JPH01181969A - 溶接用ロボット - Google Patents
溶接用ロボットInfo
- Publication number
- JPH01181969A JPH01181969A JP63005817A JP581788A JPH01181969A JP H01181969 A JPH01181969 A JP H01181969A JP 63005817 A JP63005817 A JP 63005817A JP 581788 A JP581788 A JP 581788A JP H01181969 A JPH01181969 A JP H01181969A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- temperature
- welding
- output
- input
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Arc Welding Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は溶接用ロボットに関する。
従来の技術
従来のこの種のロボットは、アームの速度や電流、電圧
等をアームの教示位置毎に工夫するととで対処していた
。
等をアームの教示位置毎に工夫するととで対処していた
。
発明が解決しようとする課題
溶接結果の品質、ビード幅が変化する等の外観の美愚に
溶接ワーク、即ち母材の温度が影響する。
溶接ワーク、即ち母材の温度が影響する。
この傾向はＣＯ２、ＭＡＧからＴ Ｉ Ｃ、ＭＩＧにな
れば大きくなるが、現在はこれを教示ノウハウで処理し
ている。
れば大きくなるが、現在はこれを教示ノウハウで処理し
ている。
しかしながら、実際のワークで溶接しなければ温度の上
昇度合いは判らず、これは従来のティーチングプレイバ
ックロボットの教示方法、即ち教示内容の部分的実行で
位置を確認し、テストピースで溶接条件を確認する方法
では困難である。さらには前工程に別の溶接があれば、
工程間の待ち具合で温度が変化するので一層条件の管理
が困難となる。
昇度合いは判らず、これは従来のティーチングプレイバ
ックロボットの教示方法、即ち教示内容の部分的実行で
位置を確認し、テストピースで溶接条件を確認する方法
では困難である。さらには前工程に別の溶接があれば、
工程間の待ち具合で温度が変化するので一層条件の管理
が困難となる。
そこで本発明は、所定の温度を検出することによって最
適な条件でロボットを制御することを目的とする。
適な条件でロボットを制御することを目的とする。
課題を解決するための手段
本発明は母材の温度を温度検出器で検出して、３１＼
。
。
その出力を補間演算ユニット及び入出力ユニットへ接続
し、演算されるトーチ先端速度と溶接条件を温度検出器
の出力の関数で求めるものである。
し、演算されるトーチ先端速度と溶接条件を温度検出器
の出力の関数で求めるものである。
作 用
教示の時ワークはほぼ室温と見なせる。一方求める溶接
結果を得る為の、温度に対する最適な条件が決まるので
、検出された温度に応じて、速度。
結果を得る為の、温度に対する最適な条件が決まるので
、検出された温度に応じて、速度。
電流、電圧等を変化させてやれば良い。
実施例
本発明の一実施例を以下に説明する。
トーチ及びロボットアームの手首周辺の外観を第１図に
示す。１は手首、２はトーチ３をアームが把持するだめ
のホルダー、４はアークである。
示す。１は手首、２はトーチ３をアームが把持するだめ
のホルダー、４はアークである。
５はホルダー２に固定されている赤外線温度センサで、
６は温度を必要とする部分から発せられている赤外線を
示す。このとき、赤外線温度センサ５はホルダー２に固
定されている必要はなく、トーチ３の周囲に回転自在に
取９付けても良い。
６は温度を必要とする部分から発せられている赤外線を
示す。このとき、赤外線温度センサ５はホルダー２に固
定されている必要はなく、トーチ３の周囲に回転自在に
取９付けても良い。
ワークの温度は溶接中でなく、溶接前にワークの適当な
箇所を計測しても良い。赤外線温度センサ５から新しい
データが入力されるまで、直前の温度データで速度と溶
接条件は修正される。
箇所を計測しても良い。赤外線温度センサ５から新しい
データが入力されるまで、直前の温度データで速度と溶
接条件は修正される。
第２図は制御部のブロック図である。７はメインＣＰＵ
で全体を統合する。８はＲＯＭ、９はＲＡＭで教示プロ
グラム等を格納している。１゜は信号データのバスであ
る。
で全体を統合する。８はＲＯＭ、９はＲＡＭで教示プロ
グラム等を格納している。１゜は信号データのバスであ
る。
１１は演算ユニットで、専用の演算素子またはローカル
なＣＰＵで構成される。１２はサーボのインターフェイ
スで各種のカウンタ、ディジタルとアナログの変換器等
で構成される。１３はサーボアンプで、与えられた速度
指令でモーターを回転させるものである。１４はサーボ
モータ１５のドライバーである。
なＣＰＵで構成される。１２はサーボのインターフェイ
スで各種のカウンタ、ディジタルとアナログの変換器等
で構成される。１３はサーボアンプで、与えられた速度
指令でモーターを回転させるものである。１４はサーボ
モータ１５のドライバーである。
１６は入出力ユニットで、専用のローカルなＣＰＵで構
成される。１７は出力、１８は入力のバッファで、ノイ
ズ除去のため光結合素子で構成される。１９は溶接電源
、２０は治具である。
成される。１７は出力、１８は入力のバッファで、ノイ
ズ除去のため光結合素子で構成される。１９は溶接電源
、２０は治具である。
２１は赤外線温度センサ、２２はバス１ｏと接続するだ
めのインターフェイスである。
めのインターフェイスである。
ワークの温度は赤外線温度セ／す２１がとらえ、５ヘー
シ インターフェイス２２を経由してバス１０にのるので、
メインＱＰＵ７ 、演算ユニット１１．入出力ユニット
１６各々が知ることができる。ワークの温度で決まる予
め定められている比率で入出力ユニット１６は溶接電流
、溶接電圧を変化させる。
シ インターフェイス２２を経由してバス１０にのるので、
メインＱＰＵ７ 、演算ユニット１１．入出力ユニット
１６各々が知ることができる。ワークの温度で決まる予
め定められている比率で入出力ユニット１６は溶接電流
、溶接電圧を変化させる。
一方演算ユニット１１も同様に速度を変化させ、その速
度に応じてサーボモータ１５の単位時間あたりの増分を
求め、インターフェイス１２へ送る。
度に応じてサーボモータ１５の単位時間あたりの増分を
求め、インターフェイス１２へ送る。
かくしてワークの温度による溶接条件の適応制御が実現
できる。
できる。
温度によって条件を変化させる方法は種々あるが、ここ
では第３図に示すテーブルを用いる方法を説明する。縦
軸が赤外線センサで得られる温度、横軸が教示されてい
る溶接電流である。両軸の交点が教示されている電流値
をその温度で補正するために乗じる比率を示す。図示し
ないが同様の表が、電圧、速度についてもある。これら
の表はＲＯＭ５の中に、ユーザーに表を解放する場合は
、電池でバックアップされているＲ Ａ Ｍ ９の中に
書かれている。
では第３図に示すテーブルを用いる方法を説明する。縦
軸が赤外線センサで得られる温度、横軸が教示されてい
る溶接電流である。両軸の交点が教示されている電流値
をその温度で補正するために乗じる比率を示す。図示し
ないが同様の表が、電圧、速度についてもある。これら
の表はＲＯＭ５の中に、ユーザーに表を解放する場合は
、電池でバックアップされているＲ Ａ Ｍ ９の中に
書かれている。
６ヘーン
温度センサ２１から温度のデータが得られると、メイン
ＣＰＵＴは上記の表のデータを調べて、乗する比率を演
算ユニット１１．入出力ユニット１６へ知らせる。
ＣＰＵＴは上記の表のデータを調べて、乗する比率を演
算ユニット１１．入出力ユニット１６へ知らせる。
発明の効果
本発明はワークの温度が溶接条件に影響する場合、特に
Ｔ ＩＧ 、ＭＩＧ溶接等について、温度の影響が補正
されて、安定した品質均一な幅のビードが得られる。
Ｔ ＩＧ 、ＭＩＧ溶接等について、温度の影響が補正
されて、安定した品質均一な幅のビードが得られる。
第１図は本発明の一実施例による溶接用ロボットの手首
周辺の外観斜視図、第２図は同制御部のブロック図、第
３図は同実施例の電流を温度によって補正するデータの
表を示す。 ３・・・・・・トーチ、５−・・・・赤外線温度センサ
、１１・・・・・・演算ユニット。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第２
図 第３図
周辺の外観斜視図、第２図は同制御部のブロック図、第
３図は同実施例の電流を温度によって補正するデータの
表を示す。 ３・・・・・・トーチ、５−・・・・赤外線温度センサ
、１１・・・・・・演算ユニット。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第２
図 第３図
Claims (1)
- 溶接用トーチと、前記溶接用トーチを把持するロボット
アームと、前記ロボットアームを駆動するサーボと、前
記サーボへ送る移動量を演算する補間演算ユニットと、
溶接条件を制御する入出力ユニットと、前記トーチ近傍
に配置されている温度検出器とを具備し、前記温度検出
器を前記補間演算ユニットと入出力ユニットに接続し、
演算されるトーチ先端速度と溶接条件を前記温度検出器
の出力の関数で求めることを特徴とする溶接用ロボット
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63005817A JPH01181969A (ja) | 1988-01-14 | 1988-01-14 | 溶接用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63005817A JPH01181969A (ja) | 1988-01-14 | 1988-01-14 | 溶接用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01181969A true JPH01181969A (ja) | 1989-07-19 |
Family
ID=11621636
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63005817A Pending JPH01181969A (ja) | 1988-01-14 | 1988-01-14 | 溶接用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01181969A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20130264322A1 (en) * | 2012-04-06 | 2013-10-10 | Illinois Tool Works Inc. | Welding systems having non-contact temperature measurement systems |
| US11504791B2 (en) | 2012-04-06 | 2022-11-22 | Illinois Tool Works Inc. | Welding torch with a temperature measurement device |
-
1988
- 1988-01-14 JP JP63005817A patent/JPH01181969A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20130264322A1 (en) * | 2012-04-06 | 2013-10-10 | Illinois Tool Works Inc. | Welding systems having non-contact temperature measurement systems |
| US9415459B2 (en) * | 2012-04-06 | 2016-08-16 | Illinois Tool Works Inc. | Welding systems having non-contact temperature measurement systems |
| US11504791B2 (en) | 2012-04-06 | 2022-11-22 | Illinois Tool Works Inc. | Welding torch with a temperature measurement device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11872697B2 (en) | Collaborative device with optimised control | |
| US12109692B2 (en) | Method for teaching torch orientation for robotic welding | |
| JPS63235075A (ja) | ア−ク溶接ロボツトの制御方法 | |
| EP0195089B1 (en) | Welding control system in an automatic welding machine | |
| JPH01181969A (ja) | 溶接用ロボット | |
| US5063281A (en) | Weaving welding method | |
| JPH08267381A (ja) | ロボット手動送り制御装置 | |
| KR100454472B1 (ko) | 아아크 용접 로보트의 용접 토치 각도 제어 방법 및 장치 | |
| US4785155A (en) | Automatic welding machine path correction system | |
| JPH03196981A (ja) | ロボットの付加軸追従制御方式 | |
| JPH07334228A (ja) | ロボットの教示データ補正装置 | |
| JP2812077B2 (ja) | スポット溶接用ロボットの位置決め制御装置 | |
| JP2812078B2 (ja) | スポット溶接用ロボットの位置決め制御装置 | |
| JP3346917B2 (ja) | プラズマ切断装置におけるトーチ高さ制御装置 | |
| JPH0825260A (ja) | 産業用ロボットの撓み補正方法 | |
| JPH07106454B2 (ja) | 溶接線倣い制御方法 | |
| JPS60147810A (ja) | 溶接ロボツトの制御装置 | |
| JP3350687B2 (ja) | ロボット制御方法およびロボット制御装置 | |
| JP3499347B2 (ja) | 溶接ロボット制御方法 | |
| JP3560710B2 (ja) | ロボットの位置決め方法および位置決め装置 | |
| JP2719203B2 (ja) | 溶接ロボットの教示方法 | |
| JP3359012B2 (ja) | スポット溶接ロボット | |
| KR920006680B1 (ko) | 마이크로 프로세서를 이용한 용접선 추적장치 | |
| JP3913614B2 (ja) | 自動溶接方法及び自動溶接ロボット制御装置 | |
| JP2655898B2 (ja) | 記憶・再生型アーク溶接ロボットの制御方法 |