JPH01183336A

JPH01183336A - 加工テーブル基準位置検出方法

Info

Publication number: JPH01183336A
Application number: JP428088A
Authority: JP
Inventors: Shoji Futamura; 昭二二村; Takeo Matsumoto; 竹生松本
Original assignee: Institute of Technology Precision Electrical Discharge Works
Current assignee: Institute of Technology Precision Electrical Discharge Works
Priority date: 1988-01-12
Filing date: 1988-01-12
Publication date: 1989-07-21

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、加工テーブル基準位ｒＩ！＠出方法、特に加
工テーブル駆動用モータにエンコーダをそなえ、当該エ
ンコーダ、の基準相位置を基準にして、加工テーブルの
基準位置を検出するようにする加工テーブル基準位置検
出方法において、加工テーブルの基準位置を検出するに
当たり、当該加工テーブルの基準位置の基礎となるエン
コーダにおける基準相位置を簡便かつ正確に検出するよ
うにした加工テーブル基準位置検出方法に関するもので
ある。

〔従来の技術と発明が解決しようとする問題点〕一般に
、放電加工装置においては、被加工体が載置された加工
テーブルを移動させて位置決めを行った上で、電極と上
記被加工体との間に放電を発生せしめ、当該放電のエネ
ルギーにより上記被加工体に対する放電加工が行われる
。加工位置の位置決めは、通常、予め定められた加工テ
ーブルの原点位置を基準にして行われる。即ち、上記加
工位置は上記原点位置を座標原点とするＸ−Ｙ座標値で
もって示されていることからして、上記加工テーブルを
一旦上記原点位置に位置せしめ、しかるのち、上記Ｘ−
Ｙ座標値にもとづいて加工テーブルをＸ−Ｙ方向に移動
させることにより、上記加工位置の位置決めを行うよう
にしている。従って、加工精度を高める上での重要な課
題として、上記加工テーブルを原点位置に移動せしめる
際、加工テーブルを如何に正確に原点位置に位置せしめ
るようにするかと言うことがある。即ち、加工テーブル
の位置検出、特に原点位置検出の精度が重要な課題であ
る。なお、本発明で呼ぶところの加工テーブル基準位置
とは、加工テーブルの位置決めを行う際の基準位置を総
称するものであって、上記加工テーブルの原点位置は本
発明で呼ぶところの加工テーブル基準位置の一つである
。また、加工テーブル基準位置検出は、加工開始時のみ
ならず、例えば停電等による加工中断後の加工再開時に
おいても実施される（加工中断後、加工テーブルの移動
が生じることがあるため）。

従来、セ記加エテーブルの位置決め手段として、停止位
置にリミット・スイッチを設置しておき、当該リミット
・スイッチの動作により加工テーブルを停止せしめる手
段が知られている。しかしながら、加工テーブル移動の
慣性があるため、上記リミット・スイッチを用いた加工
テーブルの位置決め手段番ス、位置決めの再現性に乏し
く、高精度な加工テーブル基準位置検出は困難である。

また、アブソリエート・スケールなどにより位置決めを
行う場合、当該アブソリュート・スケールの精度が問題
となる。従って、高価な高精度位置検出装置を採用しな
ければならないと言う非所望な問題があった。

本発明は、上記の如き非所望な問題の解決を図り、簡便
かつ正確な加工テーブル基準位置検出方法を提供するこ
とを目的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、上記の如き問題点を解決することを目的とし
ており、そのため本発明の加工テーブル基準位置検出方
法は、加工テーブル駆動用モータにエンコーダをそなえ
、当該エンコーダの基準相位置を基準にして、加工テー
ブルの基準位置を検出するようにする加工テーブル基準
位置検出方法において、停止状態にある上記加工テーブ
ルを上記加工テーブル駆動用モータにより予め定められ
た方向に駆動し、上記エンコーダにおける基準相位置が
検出された時点において当該加工テーブルを停止せしめ
るように制御する第１の制御工程と、上記加工テーブル
駆動用モータを上記エンコーダの予め定められたｎステ
ップだけ回転せしめて上記加工テーブルを上記第１の制
御工程におけるテーブル駆動方向と逆方向に駆動するよ
うに制御する第２の制御工程と、上記加工テーブル駆動
用モーフを上記エンコーダの基準相位置が検出されるま
で当該エンコーダの１ステップづつ駆動せしめるように
制御する第３の制御工程とをそなえ、上記第１ないし第
３の制御工程を順次実施することにより上記エンコーダ
の基準相位置を検出し、当該エンコーダの基準相位置を
基準にして、加工テーブルの基準位置を検出することを
特徴としている。以下、図面を参照しつつ説明する。

〔実施例〕

第１図は本発明が適用される加工テーブル基準位置検出
装置の原理構成図、第２図は本発明の一実施例を説明す
るためのフローチャート、第３図は本発明の他の一実施
例を説明するためのフローチャート、第４図は第３図図
示フローチャートを説明するための説明図、第５図は本
発明の更に他の一実施例を説明するためのフローチャー
トを示す。

本発明の加工テーブル基準位置検出方法の説明に先立っ
て、本発明が適用される加工テーブル基準位置検出装置
の概要を第１図に関連して説明する０図中の符号ｌは加
工テーブル、２はテーブル駆動用モータ（Ｍ）　、３は
例えばボールネジ等のテーブル駆動手段、４はエンコー
ダ（Ｅ＞　、５はテーブル・カウンタ（ＴＣＮＴ）　、
６はアブソリュート・スケール、７はスケール・カウン
タ（ＳＣＮＴ）　、８および９はリミット・スイッチ、
１０は制御部（ＣＯＮＴ）　、１１は駆動回路（ＤＲＶ
）、１２はＣＰＵを表している。

第１図において、図示省略した被加工体が載置される加
工テーブル１は、テーブル駆動用モータ２によって駆動
されるテーブル駆動手段（第１図図示実施例においては
ボールネジ）３により図示矢印Ｘ方向に移動自在に構成
されている。そして、エンコーダ４からは、上記テーブ
ル駆動用モータ２の回転角情報が出力される。即ち、当
該エンコーダ４から出力される回転角情報とは、上記テ
ーブル駆動用モータ２の１回転に対応する基準相検出信
号（以下、２相体号と呼ぶ）および当該テーブル駆動用
モータ２における回転角（３６０度）のＮ分割（例えば
５０００分割）信号である。

テーブル・カウンタ５は、エンコーダ４から出力される
上記２相体号およびＮ分割信号にもとづいて、加工テー
ブル１の位置情報が格納されるものである０例えば上記
ボールネジ３のリード値ｌが５鶴、上記Ｎ分割信号の分
割値が５０００だとすると、上記テーブル・カウンタ５
の内容の精度は１ミクロンとなる。アブソリエート・ス
ケール６は、加工テーブルｌが予め定められた距離移動
する毎に信号を出力するものである。

スケール・カウンタ７は、上記アブソリュート・スケー
ル６の出力信号にもとづいて加工テーブル１の位置情報
が格納されるものである。当該スケール・カランタフの
内容は、例えば加工テーブル１の原点位置（第１図図示
点線Ｘｏ）を基準位置とし、当該原点位置ｘ０からの距
離に対応するものである０本発明においては、上記アブ
ソリエート・スケール６の出力信号に対応する加工テー
ブルｌの移動距離は、上記ボールネジ３のリード値ｌの
２分の１以下となるように設定されており、例えば当該
リード値１が５ｆｉであるとすれば、上記スケール・カ
ウンタ７の内容の単位は、２．５鶴というラフな精度の
もので良い。

リミット・スイッチ８．９は、加工テーブル１の移動範
囲を規制するものであり、リミット・スイッチ８は（−
）Ｘ方向の移動限界位置（図示点線ＸＯ）にもうけられ
、リミット・スイッチ９は（＋）Ｘ方向の移動限界位置
（図示点線ＸＬ）にもうけられている。

第１図図示実施例においては、上記（−）Ｘ方向の移動
限界位置ｘ０を加工テーブル１の原点位置とし、当該原
点位置ｘ０を基準にして加工テーブルｌの移動制御が行
われる。即ち、当該加工テーブルｌの移動は、ＣＰＵ１
２から構成される装置情報、加工条件等のデータにもと
づき、駆動回路１１を介して制御部１０がテーブル駆動
用モータ２を制御することによって行われる。なお、当
該制御部ＩＯによる上記加工テーブルｌの移動制御は、
上記テーブル・カウンタ５およびスケール・カランタフ
の内容を参照しつつ行われることは言うまでもない。

なお、第１図図示実施例の構成および加工テーブル１の
移動制御態様の説明において、Ｘ方向における移動制御
ｓｉｘについて説明したが、Ｘ方向の移動制御も同様に
行われる。また、以下説明する本発明の加工テーブル基
準位置検出方法もＸ方向について説明するが、Ｘ方向も
同様に行われるものである。

前述した如く、加工テーブルｌの移動制御は、基本的に
上記原点位Ｗｘ０を基準にして行われる。

即ち、加工テーブル１の移動位置は、上記原点位Ｗｘｏ
およびＶＯ（図示省略）を座標原点とするＸ−Ｙ座嬬値
でもって指定される。そして、指定位置に加工テーブル
１を移動させるには、先ず当該加工テーブルｌを上記原
点位置Ｘｏ（Ｙｏは省略）に位置せしめた上で、当該原
点位Ｗｘｏから（＋）Ｘ方向に定められた距離だけ移動
させるようにする。この場合、例えば上記ボールネジ３
のリード値ｌが５寵、上記Ｎ分割信号の分割値が５００
０だとすると、上記原点位置Ｘ０からの移動距離の精度
は１ミクロンと言う高精度が得られる。しかし、上記加
工テーブル１の原点復帰精度が悪いと、高精度の移動制
御を行うことができない、従って、加工テーブルｌの移
動制御を行う上で、加工テーブルｌの原点復帰精度の向
上が重要な要素となる０本発明の加工テーブル基準位置
検出方法は、エンコーダ４を最大限に活用して、簡便に
してかつ高精度に加工テーブルｌの移動制御を行うこと
を可能ならしめるものである。以下、第１図を参照しつ
つ本発明の加工テーブル基準位置検出方法の実施例につ
いて説明する。

本発明の一実施例を説明するための第２図図示フローチ
ャートは、上記原点位置Ｘ（＋　　（第１図図示）を基
準位置とする場合の加工テーブル基準位置検出方法の制
御態様を示している。即ち、第１図において、任意の位
置にある加工テーブルｌを上記原点位置ｘ０に復帰させ
る場合の制御態様である。なお、以下説明する動作■な
いし■は、第２図図示フローチャートに記載されている
■ないし■に夫々対応している。

■　ＣＰＵ１２から原点復帰指令が制御部１０に入力さ
れることにより原点復帰動作が開始され、先ず、加工テ
ーブルｌを連続高速送りで（−）Ｘ方向へ移動せしめる
。

■　リミット・スイッチ８の動作検出を行うことにより
、当該リミット・スイッチ８がＯＮ状態となるまで上記
■動作を継続させ、ＯＮ状態が検出されたとき上記■動
作を停止させる。しがし、加工テーブルｌは、慣性によ
りＯＮ状態の検出と同時に停止することなく、オーバラ
ン状態が発生する。そして、上記■動作における移動速
度が大きい程、当該オーバランの距離は太き（なる。

■　加工テーブルｌを連続低速送りで上記■動作におけ
る停止位置から（＋）Ｘ方向へ移動せしめる。

■　リミット・スイッチ８の動作検出を行うことにより
、当該リミット・スイッチ８がＯＦＦ状態となるまで上
記■動作を継続させ、ＯＦＦ状態が検出されたとき上記
■動作を停止させる。

このとき、上記■動作と同様にして加工テーブルｌのオ
ーバラン状態が発生する。しかし、上記■動作における
移動速度が低速であるため、オーバランの距離は小さい
。

■　加工テーブルｌを連続低速送りで上記■動作におけ
る停止位置から（＋）Ｘ方向へ更に移動せしめる。

■　エンコーダ４のＺ相ｆε号が検出されるまで上記■
動作を継続させ、２相体号が検出されたとき当該０動作
を停止させる。このとき、上記■動作と同様にして加工
テーブル１のオーバラン状態が発生する。しかし、上記
■動作における移動速度が低速でありかつ移動距離が小
さいため、オーバランの距離は極端に小さい。

■　加工テーブル１をステップ送りで上記■動作におけ
る停止位置から上記エンコーダ４のＮ分割信号のれステ
ップに対応する距離だけ（−）Ｘ方向へ移動せしめる。

なお、当該エンコーダ４のＮ分割信号のステップ数ｎは
、予め定められた値であって、当該■動作の間に必ず上
記エンコーダ４の２相体号が１個だけ検出されるよう設
定されている０例走ば、上記Ｎ分割信号のステップ数が
５０００である場合には、ステップ数ｎの値は１０程度
で良い。

■　次いで、加工テーブル１をステップ送りで上記■動
作における停止位置から上記エンコーダ４のＮ分割信号
の１ステップに対応する距離だけ（＋）Ｘ方向へ順次駆
動せしめる。なお、当該駆動とは、加工テーブル１を例
えば手動操作によりｌステップづつ移動せしめる動作の
ことである。

■　エンコーダ４の２相体号が検出されるまで上記■動
作を継続させ、２相体号が検出されたとき当該■動作を
停止させる。当該■動作における加工テーブル１の停止
位置は、上記２相信号に対応する位置と完全に一致した
位置であって、当該停止位置が前述した第１図図示原点
位Ｍｘ。

である。

第２図図示実施例における加工テーブルｌの原点位１ｘ
ｏは、上記■において検出されたエンコーダ４のＺ相位
置と定められており、加工テーブルｌが如何なる位置に
在ろうとも、上記■ないし■の動作を実施することによ
り、常に正確な加工テーブル１の原点位置復帰を行うこ
とができる。そして、加工テーブルｌを上記原点位Ｗｘ
ｏから（＋）Ｘ方向に与えられた座標値にもとづく距離
だけ移動させることにより、例えば上記ボールネジ３の
リード値ｌが５龜■、上記Ｎ分割信号の分割値が５００
０だとすると、位置精度が１ミクロンと言う高精度な加
工テーブルｌの移動を行うことが可能である。

次に、本発明の他の１実施例を第３図および第４図に関
連して説明する。第３図図示フローチャートは、加工中
に停電が発生した場合に適用される実施例である０例え
ば、第４図に図示されている如く、加工テーブル１が（
＋）Ｘ方向に加工しつつ進行していて、図示点線Ａによ
り示されている位置に在るとき停電が発生したものとす
ると、加工テーブル１は慣性により進行方向に若干移動
して停止する。停止位置が図示点線Ｂにより示されてい
る位置だとすると、当該図示点ＩＢの位置情報はスケー
ル・カウンタ７（第１図図示）に格納されているが、テ
ーブル・カウンタ５（第１図図示）の内容は停電発生時
の加工テーブル１の位置即ち図示点ＩＡの位置情報であ
る。前述した如く、アブソリュート・スケール６（第１
図図示）の精度はラフなものであるため、上記スケール
・カウンタ７の内容は図示点線Ｂの正確な位置情報では
ない、従って、上記テーブル・カウンタ５とスケール・
カウンタ７との夫々の内容の比較演算を行っても、上記
図示点線Ａ−Ｂ間の正確な距離を算出することが出来な
い、このような場合に、加工テーブルｌの位置を上記図
示点ｗＡＡの位置に方法が第３図に示されている。なお
、第３図図示実施例は、例えば第４図に関連して具体的
に説明すると、加工テーブルが（＋）Ｘ方向に進行しつ
つ加工が行われていて、図示点線Ａにり示されている位
置に在るとき停電が発生したものとし、その位置からオ
ーバランして図示点線Ｚ１．１により示される位置を超
えない範囲で停止した場合に適用される実施例であり、
当該第３図図示実施例における加工テーブルの基準位置
とは、第４図図示点線Ｚ、の位置即ち停電発生の直前の
Ｚ相信号出力に対応する位置である。以下、第３図図示
実施例を順次説明する。

■　ＣＰＵ１２から基準位置復帰指令が制御部１０に入
力されることにより基準位置復帰動作が開始され、先ず
、加工テーブルｌを低速送りで上記加工中の進行方向の
逆方向（第４図に・おいては（−）Ｘ方向）へ移動せし
める。

■　エンコーダ４の最初のＺ相信号（第４図においては
Ｚゑ相信号）が検出されるまで上記■動作を継続させ、
当該Ｚ相信号が検出されたとき当該■動作を停止させる
。このとき、慣性により加工テーブル１のオーバラン状
態が発生する。

しかし、上記■動作における移動速度が低速でかつ移動
距離が小さいため、オーバランの距離は極端に小さい。

■　加工テーブル１をステップ送りで上記■動作におけ
る停止位置からエンコーダ４（第１図図示）のＮ分割信
号のｎステップに対応する距離だけ上記進行方向（第４
図においてはく＋）Ｘ方向）へ移動せしめる。なお、当
該エンコーダ４のＮ分割信号のステップ数ｎは、予め定
められた値であって、当該■動作の間に必ず上記エンコ
ーダ４の２！相相体が検出されるよう設定されている０
例えば、上記Ｎ分割信号のステップ数が５０００である
場合には、ステップ数ｎの値はｌＯ程度で良い。

■　次いで、加工テーブル１をステップ送りで上記■動
作における停止位置から加工中の進行方向の逆方向（第
４図においては（−）Ｘ方向）へ上記エンコーダ４のＮ
分割信号の１ステップに対応する距離だけ順次駆動せし
める。

■　エンコーダ４の最初のＺ相信号即ち第４図図示２！
相信号が検出されるまで上記■動作を継続させ、当該Ｚ
！相信号が検出されたとき当該■動作を停止させる。当
該■動作における加工テーブルｌの停止位置は、上記Ｚ
３相信号に対応する位Ｗｔ（第４図においては図示点線
Ｚ１の位置）と完全に一敗する。

以上■ないし■の動作を実施することにより、正確な加
工テーブル１の基準位置復帰を行うことができる。更に
、当該基準位置（第４図においては図示点線Ｚ、により
示される位置）から停電発生時の加工テーブル１の位置
（第４図図示点線Ａ）に復帰させる動作は下記■、■の
ように行なえば良い。

■　上記テーブル・カウンタ５の内容（停電発生時の加
工テーブルの位置即ち第４図図示点線Ａの位置情報）に
もとづ（停電発生時の加工テーブル位置の座標値と、上
記基準位置（第４図図示点線２！の位置）の座標値とに
もとづいて、図示点線２．〜Ａ間の距離に関する演算処
理ｒ／３ＺｚＪを行う。

■　加工テーブル１を上記基準位置から停電前における
進行方向（第４図においては（＋）Ｘ方向）へ、上記■
における演算処理により算出された距離だけ移動させる
ことにより、当該加工テーブルｌを停電発生時の位置（
第４図図示点線２４の位置）に正確に復帰させるように
する。

次いで、本発明の更に他の一実施例を第５図に関連して
説明する。第５［！Ｉ図示実施例は、例えば第４図に関
連して具体的に説明すると、加工テーブルが（＋）Ｘ方
向に進行しつつ加工が行われて誹いて、図示点線ＡＣ，５示されている位置に在るとき停
電が発生したものとし、その位置からオーバランして図
示点線２１．１により示される位置を超えて停止した場
合に適用される実施例である。以下、第５図図示実施例
を順次説明する。

■　ＣＰＵＩ　２から基準位置復帰指令が制御部λ０に
入力されることにより基準位置復帰動作が開始され、先
ず、第１図に図示されているテーブル・カウンタ５の内
容とスケール・カランタフの内容との比較処理を行って
、上記停止位置と上記停電発生時の位置（第４図図示点
線Ａの位置）との間に存在するＺ相位置の個数算出の演
算処理を行う０例えば、第４図に関連して説明すると、
停電後の加工テーブルｌの停止位置がＺｉｊ相位置（図
示省略）を超えた位置だったとすると、当該停止位置と
上記停電発生時の位置（第４図図示点線Ａの位置）との
間に存在するＺ相位置の個数は、ｊであることは明らか
である。上記テーブル・カライタ５の内容は停電発生時
の位置情報であり、上記スケール・カランタフの内容は
停止位置の位置情報であることからして、当該■の演算
処理により上記停止位置と上記停電発生時の位置との間
に存在するＺ相位置の個数を容易に算出することができ
る。

■　加工テーブル１を低速送りで加工中の進行方向の逆
方向（第４図においては（−）Ｘ方向）へ移動せしめる
。

■　停電発生時の加工テーブルｌの位置の直前の２相体
号発生位置（第４図においては図示点線２、の位置）に
おいて加工テーブル１を停止させる。即ち、上記■の演
算処理によって算出された停止位置と停電発生時の位置
との間に存在するＺ相位置の個数ｊに１を加算した（ｊ
＋１）番目のＺ相信号（第４図図示２！相信号）が検出
されるまで上記■動作を継続させ、当該Ｚ相信号が検出
されたとき当該■動作を停止させる。

このとき、慣性により加工テーブルｌのオーバラン状態
が発生する。しかし、上記■動作における移動速度が低
速であるため、オーバランの距離は極端に小さい。

■ないし■の動作内容は、前述した第３図図示■ないし
■の動作内容と全く同様である。

以上、加工中に停電が発生したのち、加工テーブルを停
電発生時の位置に復帰させる場合に適用される第３図図
示実施例および第４図図示実施例について説明した。勿
論、この場合においても、基準位置を加工テーブルの原
点位置（第１図、第４図図示点ｗＡＸ、位置）を基準位
置とする第２図図示実施例を適用するようにしても良い
が、上記第３図図示実施例および第４図図示実施例にお
いては、基準位置が停電発生時のテーブル位置の近傍に
設定されているため、位置決めに要する時間を短縮する
ことが可能となる。また、第３図図示実施例および第４
図図示実施例においても、第４図図示実施例と同様な位
置決め精度が得られることは言うまでもない。

なお、本願の特許請求の範囲記載の第１の制御工程とは
、第２図図示実施例においては■および■の制御工程、
第３図図示実施例においては■および■の制御工程、第
５図図示実施例においては■および■の制御工程を指し
ている。また、第２の制御工程とは、第２図図示実施例
においては■の制御工程、第３図図示実施例においては
■の制御工程、第５図図示実施例においては■の制御工
程を指している。更に、第３の制御工程とは、第２図図
示実施例においては■および■の制御工程、第３図図示
実施例においては■および■の制御工程、第３図図示実
施例においては■および■の制御工程を指している。

〔発明の効果〕

以上説明した如く９本発明によれば、加工テーブル駆動
用モータにそなえられたエンコーダの基準相位置を加工
テーブルの位置決めのための基準位置とすると共に、エ
ンコーダにおける基準相位置を簡単な方法で正確に検出
することを可能ならしめるよラフているため、簡便かつ
正確に加工テーブル基準位置を検出できるようにした加
工テーブル基準位置検出方法を提供することが可能とな
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が適用される加工テーブル基準位置検出
装置の原理構成図、第２図は本発明の一実施例を説明す
るためのフローチャート、第３図は本発明の他の一実施
例を説明するためのフローチャート、第４図は第３図図
示フローチャートを説明するための説明図、第５図は本
発明の更に他の一実施例を説明するためのフローチャー
トを示す。図中、ｌは加工テーブル、２はテーブル駆動用モータ、
３はテーブル駆動手段、４はエンコーダ、５はテーブル
・カウンタ、６はアブソリュート・スケール、７はスケ
ール・カウンタ、８および９はリミフト・スイッチ、１
０は制御部、１１は駆動回路、１２はＣＰＵを表す。

Claims

【特許請求の範囲】加工テーブル駆動用モータにエンコーダをそなえ、当該
エンコーダの基準相位置を基準にして、加工テーブルの
基準位置を検出するようにする加工テーブル基準位置検
出方法において、停止状態にある上記加工テーブルを上記加工テーブル駆
動用モータにより予め定められた方向に駆動し、上記エ
ンコーダにおける基準相位置が検出された時点において
当該加工テーブルを停止せしめるように制御する第１の
制御工程と、上記加工テーブル駆動用モータを上記エンコーダの予め
定められたｎステップだけ回転せしめて上記加工テーブ
ルを上記第１の制御工程におけるテーブル駆動方向と逆
方向に駆動するように制御する第２の制御工程と、上記加工テーブル駆動用モータを上記エンコーダの基準
相位置が検出されるまで当該エンコーダの１ステップづ
つ寸動せしめるように制御する第３の制御工程とをそな
え、上記第１ないし第３の制御工程を順次実施することによ
り上記エンコーダの基準相位置を検出し、当該エンコー
ダの基準相位置を基準にして、加工テーブルの基準位置
を検出することを特徴とする加工テーブル基準位置検出
方法。