JPS6294245A - 数値制御工作機械用原点復帰装置 - Google Patents
数値制御工作機械用原点復帰装置Info
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- JPS6294245A JPS6294245A JP23449785A JP23449785A JPS6294245A JP S6294245 A JPS6294245 A JP S6294245A JP 23449785 A JP23449785 A JP 23449785A JP 23449785 A JP23449785 A JP 23449785A JP S6294245 A JPS6294245 A JP S6294245A
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- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
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- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、数値制御工作機械用原点復帰装ごに関する。
特に、リミットスイッチ等ＩＩＩ動部の位置を検出する
手段を不必要とする改良に関する。
手段を不必要とする改良に関する。
数値制御工作機械環、コンピュータにより制御されるサ
ーボ制御装置を有するＩｉ丁動部を移動する手段を有す
る装置は、【１ニ動部の幾何学的現在位置とコンピュー
タ上の現在位置（位置に対応する数イ１）とを合致させ
る必要があるため、特定の時期例えば一連の動作の初期
等に、可動部を正確に原点に移動させる原点復帰装置が
必要である。
ーボ制御装置を有するＩｉ丁動部を移動する手段を有す
る装置は、【１ニ動部の幾何学的現在位置とコンピュー
タ上の現在位置（位置に対応する数イ１）とを合致させ
る必要があるため、特定の時期例えば一連の動作の初期
等に、可動部を正確に原点に移動させる原点復帰装置が
必要である。
従来技術に係る原点復帰装置はり動部によって動作され
るリミｙ ｌ・スイッチ等＋ｉ（動部の位置を検出する
１９段にもとづいてＯｆ動部を正確に原点に停止させる
ことを基本としていた。換−１すれば、リミ・、トスイ
ンチ等１１［動部の位置を検出する１段のり３作点（幾
何学的位置）と正確な減速度をもって減速する期間中に
＋ｉ（動部が移動する正確な距離とにもとづいて、可動
部をＩＦ確に原点に停止トさせることとしていた。そし
て、）―記のみではｌ・分な粘度が９１）られないとき
は ｊＩ（動部の移動ｆ＋′Ｆ（回転角）に欠ｌ応する
パルスを計数してなす移動距離測定「４段を併用するこ
ととされており、十分な粘度を実現しうる装置も開発さ
れている。
るリミｙ ｌ・スイッチ等＋ｉ（動部の位置を検出する
１９段にもとづいてＯｆ動部を正確に原点に停止させる
ことを基本としていた。換−１すれば、リミ・、トスイ
ンチ等１１［動部の位置を検出する１段のり３作点（幾
何学的位置）と正確な減速度をもって減速する期間中に
＋ｉ（動部が移動する正確な距離とにもとづいて、可動
部をＩＦ確に原点に停止トさせることとしていた。そし
て、）―記のみではｌ・分な粘度が９１）られないとき
は ｊＩ（動部の移動ｆ＋′Ｆ（回転角）に欠ｌ応する
パルスを計数してなす移動距離測定「４段を併用するこ
ととされており、十分な粘度を実現しうる装置も開発さ
れている。
ところが、数値制１ＪＩＩＬ作機械にあっては、その構
造的制限により、リミットスイッチ等【１（動部位置検
出手段を利用しえない場合があり、このような場合にも
使用しうる数値制御工作機械用原点復帰装置の開発が望
まれていた。
造的制限により、リミットスイッチ等【１（動部位置検
出手段を利用しえない場合があり、このような場合にも
使用しうる数値制御工作機械用原点復帰装置の開発が望
まれていた。
本発明の目的はこの要請に応えることにあり、精度もさ
ることながら、リミットスイッチ等１呼動部位置検出手
段を使用する必要のない数値制御工作機械用原点復帰装
置を提供することにある。
ることながら、リミットスイッチ等１呼動部位置検出手
段を使用する必要のない数値制御工作機械用原点復帰装
置を提供することにある。
を記の欠点を解消するために本発明が採った手段は、
（イ）可動部４が移動すべき距離が記憶され、このｉｉ
ｆ動部４の移動した距離に対応する長さが逐次差し引か
れるエラーカウンタ７とトルクリミット機能を有するサ
ーボ制御装置８とを具備している数値制御工作機械用原
点復帰装置に。
ｆ動部４の移動した距離に対応する長さが逐次差し引か
れるエラーカウンタ７とトルクリミット機能を有するサ
ーボ制御装置８とを具備している数値制御工作機械用原
点復帰装置に。
（ロ）原点復帰指令に応答して、特定の長さ以上の距離
原点方向に向って可動部を移動する指令を発し、同時に
前記の距離番前記のエラーカウンタ７に記憶させるエラ
ーカウンタ人力手段９と、（ハ）前記の可動部４が原点
に到達して前記のトルクリミット機能により停止したこ
とを検出する可動部停止検出手段１０と、 （ニ） ｉＩＴ動部動部停止用検出手段１０作に応答し
て、極めて小さな値を、逐次、前記のエラーカウンタ７
に記憶されているイ直から減ずるエラーカウンタ減算１
段１１と、 （ホ） ＋ｉｉｉ記のエラーカウンタ７に記憶されてい
るイイ１か前記の極めて小さなイイｉより小さいことを
検出する原・ｊ人復帰Ｉｔｉ認−ｆ一段１２とを設けた
ことにある。
原点方向に向って可動部を移動する指令を発し、同時に
前記の距離番前記のエラーカウンタ７に記憶させるエラ
ーカウンタ人力手段９と、（ハ）前記の可動部４が原点
に到達して前記のトルクリミット機能により停止したこ
とを検出する可動部停止検出手段１０と、 （ニ） ｉＩＴ動部動部停止用検出手段１０作に応答し
て、極めて小さな値を、逐次、前記のエラーカウンタ７
に記憶されているイ直から減ずるエラーカウンタ減算１
段１１と、 （ホ） ＋ｉｉｉ記のエラーカウンタ７に記憶されてい
るイイ１か前記の極めて小さなイイｉより小さいことを
検出する原・ｊ人復帰Ｉｔｉ認−ｆ一段１２とを設けた
ことにある。
〔１′Ｉ川〕
未発明は、′ｉ！！値制御り作機械に使用されるサーボ
制御装置には、（イ）１１丁動部が移動すべき距離をエ
ラーカウンタに記憶させ、（ロ）可動部の移動距離（回
転角）に対応してパルスを発生させ、（ハ）このパルス
をもってエラーカウンタの記憶している数を逐次減算し
、（ニ）このエラーカウンタの記憶している数にもとづ
いて＋＋ｌ動部の現在位置を１ＦｆＩｉに検出する手法
が一般に使用されており、しかも、トルクリミット機能
も一般に設けられている＝ＩＧ実に着１１シて、上記二
つの機能を１１１提としてなされたものであり、 （イ）１１丁動部の停止Ｆは、リミットスイッチ等ｌＩ
Ｔ動部位置検出手段にもとづいて動作する減速会停止Ｆ
段にたよらず、トルクリミット機能により可動部をＩＥ
確にこの位置に停止させ、（１１動部を原へに衝突させ
、その後継続的にトルクを加えてｉｒ動部を原点に継続
的に押し付けるという方法により可動部を正確にこの（
ｑ置に停Ｗさせ）、（ロ）次に、極めて小さな距離例え
ば許容誤差距離に対応する値を逐次エラーカウンタから
減少させて、に記のｏｆ動部押し付は力を次第に減少さ
せ。
制御装置には、（イ）１１丁動部が移動すべき距離をエ
ラーカウンタに記憶させ、（ロ）可動部の移動距離（回
転角）に対応してパルスを発生させ、（ハ）このパルス
をもってエラーカウンタの記憶している数を逐次減算し
、（ニ）このエラーカウンタの記憶している数にもとづ
いて＋＋ｌ動部の現在位置を１ＦｆＩｉに検出する手法
が一般に使用されており、しかも、トルクリミット機能
も一般に設けられている＝ＩＧ実に着１１シて、上記二
つの機能を１１１提としてなされたものであり、 （イ）１１丁動部の停止Ｆは、リミットスイッチ等ｌＩ
Ｔ動部位置検出手段にもとづいて動作する減速会停止Ｆ
段にたよらず、トルクリミット機能により可動部をＩＥ
確にこの位置に停止させ、（１１動部を原へに衝突させ
、その後継続的にトルクを加えてｉｒ動部を原点に継続
的に押し付けるという方法により可動部を正確にこの（
ｑ置に停Ｗさせ）、（ロ）次に、極めて小さな距離例え
ば許容誤差距離に対応する値を逐次エラーカウンタから
減少させて、に記のｏｆ動部押し付は力を次第に減少さ
せ。
（ハ）エラーカウンタに記憶されている値が１：記の極
めて小さな距離例えば許容誤差距離に対応する値より小
さくなった点（可動部押し付は力がお−むね零になった
点）で土足の減算動作を停＋ｈさせて、この位置で、可
動部はいづれの方向にも推力を受けることがなく停止す
るようにして、区１動部部を１Ｆ確に原点に移動・停止
することとしたものである。
めて小さな距離例えば許容誤差距離に対応する値より小
さくなった点（可動部押し付は力がお−むね零になった
点）で土足の減算動作を停＋ｈさせて、この位置で、可
動部はいづれの方向にも推力を受けることがなく停止す
るようにして、区１動部部を１Ｆ確に原点に移動・停止
することとしたものである。
以下、図面を参照しつ一１本発明に係る数値制御工作機
械用原点復帰装置についてさらに説明する。
械用原点復帰装置についてさらに説明する。
第１図参照
図は５本発明の一実施例に係る数イメ１制御下作機械用
原点復帰装置の全体構成図を示す０図において、１は工
作機械のベッドであり、２はボールスクリューであり、
３は原点基準体であり、４はテーブル等＋＋ｆ動部であ
る。５はサーボ電動機でありテーブル等ＩＩ動部部４を
駆動する。６はサーボ１を動機５によって駆動される回
転計発電機等１１丁動部連動検出手段である。
原点復帰装置の全体構成図を示す０図において、１は工
作機械のベッドであり、２はボールスクリューであり、
３は原点基準体であり、４はテーブル等＋＋ｆ動部であ
る。５はサーボ電動機でありテーブル等ＩＩ動部部４を
駆動する。６はサーボ１を動機５によって駆動される回
転計発電機等１１丁動部連動検出手段である。
７はエラーカウンタであり、可動部４が移動すべき距離
が記憶され、これに応答して、トルクリミット機能を有
するサーボ制御装２ｔ８が動作して、サーボ電動４１１
５を制御する。９はエラーカウンタ入力手段であり、原
点復帰指令に応答して、特定の長さくテーブルが移動可
能の最大距離）以上の距離原点方向に可動部４を移動さ
せる指令を発し、この距離をエラーカウンタ７に入力す
る。
が記憶され、これに応答して、トルクリミット機能を有
するサーボ制御装２ｔ８が動作して、サーボ電動４１１
５を制御する。９はエラーカウンタ入力手段であり、原
点復帰指令に応答して、特定の長さくテーブルが移動可
能の最大距離）以上の距離原点方向に可動部４を移動さ
せる指令を発し、この距離をエラーカウンタ７に入力す
る。
１０はＩＩ工動部停止検出り段であり、ＩＩｆ動部運動
検出手段６に追従して極めて小さな距離（例えば許容誤
差距離に対応する値）を逐次エラーカウンタ７から減算
するエラー減算手段１１を動作する。１２は原点復帰確
認手段であり、エラーカウンタ７の記憶している値が上
記の極めて小さな距離（例えば許容誤差距離に対応する
値）より小さくなり、サーボ電動ａ５は、トルクが発生
しなくなったことを検出する。
検出手段６に追従して極めて小さな距離（例えば許容誤
差距離に対応する値）を逐次エラーカウンタ７から減算
するエラー減算手段１１を動作する。１２は原点復帰確
認手段であり、エラーカウンタ７の記憶している値が上
記の極めて小さな距離（例えば許容誤差距離に対応する
値）より小さくなり、サーボ電動ａ５は、トルクが発生
しなくなったことを検出する。
第２図参照
上記全体構成図に示す各構成要素は、その機俺をマイク
ロコンピュータ応用技術をもって実現することが現実的
であるから、上記全体構成図をもって示す本発明に係る
数値制御工作機械用原点復帰装置の動作を、フローチャ
ートを参照して下記に説明する。
ロコンピュータ応用技術をもって実現することが現実的
であるから、上記全体構成図をもって示す本発明に係る
数値制御工作機械用原点復帰装置の動作を、フローチャ
ートを参照して下記に説明する。
（ａ）原点復帰指令に応答して、特定の長さく ｔ＝Ｔ
動部移動可ず距最大距離）以上の距離、可動部を原点に
向って移動させる指令を発し、同時に、この移動指令距
離をエラーカウンタ７に記憶する。
動部移動可ず距最大距離）以上の距離、可動部を原点に
向って移動させる指令を発し、同時に、この移動指令距
離をエラーカウンタ７に記憶する。
（ｂ ） ｉｊ’）動部４が原点基準体３に衝突して移
動を停止トすると、可動部運動検出手段６も連動を停止
上するから、この状態はたＣちに検出しうる。
動を停止トすると、可動部運動検出手段６も連動を停止
上するから、この状態はたＣちに検出しうる。
（Ｃ）しかし、サーボ電動機５には、これが原点を超え
てさらに移動しつづける方向のトルクが印加されつづけ
ているから、このトルクの発生を停止させなければなら
ない。
てさらに移動しつづける方向のトルクが印加されつづけ
ているから、このトルクの発生を停止させなければなら
ない。
そのため、可動部４の停止Ｆに応答して。
極めて小さ値例えば許容誤差距離に対応する値を、逐次
、エラーカウンタ７から減算する指令を発する。
、エラーカウンタ７から減算する指令を発する。
（ｄ）上記の減算が進行して、エラーカランタフの記憶
しているイ１が上記の極めて小さなｆヒ１例えば許容誤
差距離に対応する値より小さくなったときは、サーボ′
１シ動ａ５はすでにトルクを発生するべき指令を′ｊ−
えられておらず、トルクを発生しておらないので、この
ときに原点復帰が完了したものと認定する。
しているイ１が上記の極めて小さなｆヒ１例えば許容誤
差距離に対応する値より小さくなったときは、サーボ′
１シ動ａ５はすでにトルクを発生するべき指令を′ｊ−
えられておらず、トルクを発生しておらないので、この
ときに原点復帰が完了したものと認定する。
以上説明せるとおり、本発明に係る数値制御工作機械用
原点復帰装置は。
原点復帰装置は。
（イ） 可動部の停止は、リミットスイッチ副可動部位
置検出を段にもとづいて動作する減速・停止手段にたよ
らず、トルクリミット機能によりＯｆ動部を正確にこの
位置に停止させ、（１１丁動部を原点に衝突させ、その
後継続的にトルクを加えて可動部を原点に！Ｉ続的に押
し付けるという方法により可動部を正確にこの位置に停
止させ）、 （ロ）次に、極めて小さな距離例えば許容誤差距離に対
応する値を逐次エラーカウンタから減少させて、上記の
ｒｉＪ動部押し付は力を次第に減少させ、 （ハ）エラーカウンタに記憶されているｆ直が上記の極
めて小さな距離例えば許容誤１差距敲に対応する値より
小さく、なった点（ｉｆ動部押し付は力がお−むね零に
なった点）で上記の減算動作を停止ヒさせて、この位と
で、５ｆ動部はいづれの方向にも推力を受けることなく
停止するようにして、ｆ＋丁動部を正確に原点に移動・
停止することとされているので、リミントスイッチ竿の
Ｏｆ動部位置検出手段は全く必要でなく、数値制御」工
作機械の構造的制限によりリミ７ トスイッチ等の可動
部位置検出り段を利用しえない場合でも、何の支障もな
く利用しうる。
置検出を段にもとづいて動作する減速・停止手段にたよ
らず、トルクリミット機能によりＯｆ動部を正確にこの
位置に停止させ、（１１丁動部を原点に衝突させ、その
後継続的にトルクを加えて可動部を原点に！Ｉ続的に押
し付けるという方法により可動部を正確にこの位置に停
止させ）、 （ロ）次に、極めて小さな距離例えば許容誤差距離に対
応する値を逐次エラーカウンタから減少させて、上記の
ｒｉＪ動部押し付は力を次第に減少させ、 （ハ）エラーカウンタに記憶されているｆ直が上記の極
めて小さな距離例えば許容誤１差距敲に対応する値より
小さく、なった点（ｉｆ動部押し付は力がお−むね零に
なった点）で上記の減算動作を停止ヒさせて、この位と
で、５ｆ動部はいづれの方向にも推力を受けることなく
停止するようにして、ｆ＋丁動部を正確に原点に移動・
停止することとされているので、リミントスイッチ竿の
Ｏｆ動部位置検出手段は全く必要でなく、数値制御」工
作機械の構造的制限によりリミ７ トスイッチ等の可動
部位置検出り段を利用しえない場合でも、何の支障もな
く利用しうる。
第１図は、本発明の一実施例に係る数値制御下ｆ７Ｉ機
械川原点復帰装この全体構成図である。 第２図は、本発明の一実施例に係るフローチャー１・で
ある。 １０ｅペント、 ２１０ボールスクリユー。 ３・・・原点基準体、 ４・・・ｉ＋）動部（テーブ
ル等）、 ５・拳・サーボ電動機、 ６ｅ・・可動部連
動検出手段、 ７・Φ・エラーカウンタ。 ８・・・サーボ制ｕ４装置、 ９・・・エラーカウン
タ人力手段、 １０・・・可動部外ｘｈ検出手段、１１
・虐・エラーカウンタ減算手段、 １２・・・原点復
帰確認手段。
械川原点復帰装この全体構成図である。 第２図は、本発明の一実施例に係るフローチャー１・で
ある。 １０ｅペント、 ２１０ボールスクリユー。 ３・・・原点基準体、 ４・・・ｉ＋）動部（テーブ
ル等）、 ５・拳・サーボ電動機、 ６ｅ・・可動部連
動検出手段、 ７・Φ・エラーカウンタ。 ８・・・サーボ制ｕ４装置、 ９・・・エラーカウン
タ人力手段、 １０・・・可動部外ｘｈ検出手段、１１
・虐・エラーカウンタ減算手段、 １２・・・原点復
帰確認手段。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 可動部（４）が移動すべき距離が記憶され該可動部（４
）の移動した距離に対応する長さが逐次差し引かれるエ
ラーカウンタ（７）とトルクリミット機能を有するサー
ボ制御装置（８）とを具備してなる数値制御工作機械用
原点復帰装置において、 該原点復帰装置には、 原点復帰指令に応答して特定の長さ以上の距離原点方向
に向って可動部を移動する指令を発し、同時に前記距離
を前記エラーカウンタに記憶させるエラーカウンタ入力
手段（９）と、 前記可動部（４）が原点に到達して前記トルクリミット
機能により停止したことを検出する可動部停止検出手段
（１０）と、 該可動部停止検出手段（１０）の動作に応答して、極め
て小さな値を、逐次、前記エラーカウンタ（７）に記憶
されている値から減ずるエラーカウンタ減算手段（１１
）と、 前記エラーカウンタ（７）に記憶されている値が前記極
めて小さな値より小さいことを検出する原点復帰確認手
段（１２）とを有することを特徴とする数値制御工作機
械用原点復帰装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23449785A JPS6294245A (ja) | 1985-10-22 | 1985-10-22 | 数値制御工作機械用原点復帰装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23449785A JPS6294245A (ja) | 1985-10-22 | 1985-10-22 | 数値制御工作機械用原点復帰装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6294245A true JPS6294245A (ja) | 1987-04-30 |
Family
ID=16971951
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23449785A Pending JPS6294245A (ja) | 1985-10-22 | 1985-10-22 | 数値制御工作機械用原点復帰装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6294245A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0248U (ja) * | 1988-05-31 | 1990-01-05 | ||
| JPH02109602A (ja) * | 1988-10-20 | 1990-04-23 | Okuma Mach Works Ltd | 複数主軸旋盤の加工物受渡し方式 |
| JP2009148859A (ja) * | 2007-12-21 | 2009-07-09 | Terumo Corp | マニピュレータシステム及びマニピュレータの制御方法 |
-
1985
- 1985-10-22 JP JP23449785A patent/JPS6294245A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0248U (ja) * | 1988-05-31 | 1990-01-05 | ||
| JPH02109602A (ja) * | 1988-10-20 | 1990-04-23 | Okuma Mach Works Ltd | 複数主軸旋盤の加工物受渡し方式 |
| JP2009148859A (ja) * | 2007-12-21 | 2009-07-09 | Terumo Corp | マニピュレータシステム及びマニピュレータの制御方法 |
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