JPH01187403A - ガラスエッジ検出装置 - Google Patents
ガラスエッジ検出装置Info
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- JPH01187403A JPH01187403A JP1083788A JP1083788A JPH01187403A JP H01187403 A JPH01187403 A JP H01187403A JP 1083788 A JP1083788 A JP 1083788A JP 1083788 A JP1083788 A JP 1083788A JP H01187403 A JPH01187403 A JP H01187403A
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- 239000011521 glass Substances 0.000 title claims abstract description 18
- 239000005357 flat glass Substances 0.000 claims abstract description 17
- 238000004826 seaming Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 claims 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 24
- 238000007689 inspection Methods 0.000 abstract description 13
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 abstract description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 2
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 2
- 230000001427 coherent effect Effects 0.000 description 1
- 238000009792 diffusion process Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 230000005477 standard model Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は３次元曲面形状を有する自動車用窓ガラスなど
その周縁部がシーミングされた彎曲板ガラスのエツジを
検出する装置に関する。
その周縁部がシーミングされた彎曲板ガラスのエツジを
検出する装置に関する。
従来、このような装置としては、時開昭和５５−８９７
０８号などに示されるように、周縁部輪郭に沿って配置
された複数のプローブによって測定するもの、また特開
昭５８−１９８７１０号で示されるように、移動自在な
アームの先端に位置計測センサーを備えたもので、基準
型に基づき測定の位置・順序を学習記憶させ、その後記
憶内容を反復再現することにより測定するものが知られ
ている。
０８号などに示されるように、周縁部輪郭に沿って配置
された複数のプローブによって測定するもの、また特開
昭５８−１９８７１０号で示されるように、移動自在な
アームの先端に位置計測センサーを備えたもので、基準
型に基づき測定の位置・順序を学習記憶させ、その後記
憶内容を反復再現することにより測定するものが知られ
ている。
しかしながら、いずれもセンサーが接触タイプであり、
被対象物を傷つけ、またセンサー自身が摩耗することは
避けられないものであった。
被対象物を傷つけ、またセンサー自身が摩耗することは
避けられないものであった。
本発明はこのような点に鑑みてなされたもので非接触に
よりエツジ部分を簡易に測定する装置を提供することを
目的とする。
よりエツジ部分を簡易に測定する装置を提供することを
目的とする。
ｃ問題点を解決するための手段〕
本発明は、自動車用窓ガラスなどとして使用されるシー
ミングされた彎曲板ガラスの検出装置であって、該シー
ミング部にレーザ光を投射する移動自在なレーザ投光器
と、シーミング部で反射された光を受光する受光センサ
と、前記レーザ投光器の位置を検出する位置検出器とを
具備することを特徴とする。
ミングされた彎曲板ガラスの検出装置であって、該シー
ミング部にレーザ光を投射する移動自在なレーザ投光器
と、シーミング部で反射された光を受光する受光センサ
と、前記レーザ投光器の位置を検出する位置検出器とを
具備することを特徴とする。
以下、図面を参照しながら本発明の詳細な説明する。
第１図は本発明の装置全体を示す概略構成図、第２図は
ガラス検査型に基づいて設定された３次元座標系、第３
図〜第５図はいずれも設計上の仮想曲面（ガラス検査型
）と彎曲板ガラスの関係と測定方法を示す図で、第３図
の（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）の内部拡大図、第４
図は第３図Ａ−Ｂ線における一部断面図、第５図は第３
図においてＡからＢの方向を見た一部立面図である。
ガラス検査型に基づいて設定された３次元座標系、第３
図〜第５図はいずれも設計上の仮想曲面（ガラス検査型
）と彎曲板ガラスの関係と測定方法を示す図で、第３図
の（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）の内部拡大図、第４
図は第３図Ａ−Ｂ線における一部断面図、第５図は第３
図においてＡからＢの方向を見た一部立面図である。
第６図は位置−レーザ変位計出力特性図、第７図はレー
ザ変位針の概略構成図である。
ザ変位針の概略構成図である。
図面において、１はガラス検査型２に載置された３次元
曲面形状を有する彎曲板ガラスで周縁部分には第４図に
示すように研磨されたシーミング部１ａが形成されてい
る。
曲面形状を有する彎曲板ガラスで周縁部分には第４図に
示すように研磨されたシーミング部１ａが形成されてい
る。
３は５軸以上の軸を有するロボットで３次元空間におい
て移動自在なアーム３ａと、その先端に軸重身回動自在
に取り付けされたアクチュエータ３ｂと、アクチュエー
タ３ｂに回動自在に取り付けられたハンド３０などを具
備し、ロボットコントローラ４によって駆動される。
て移動自在なアーム３ａと、その先端に軸重身回動自在
に取り付けされたアクチュエータ３ｂと、アクチュエー
タ３ｂに回動自在に取り付けられたハンド３０などを具
備し、ロボットコントローラ４によって駆動される。
５は第７図に示すようにレーザ投光器５ａとイメージセ
ンサ−などの受光センサー５ｂ等を一体的に組み込んだ
レーザ変位計で、対象物が変位すると受光センサー上の
スポットが移動するのでこのスポットの移動量を電気信
号に変換し出力する距離センサである。
ンサ−などの受光センサー５ｂ等を一体的に組み込んだ
レーザ変位計で、対象物が変位すると受光センサー上の
スポットが移動するのでこのスポットの移動量を電気信
号に変換し出力する距離センサである。
６はレーザ変位針の位置を検出する位置検出器でロボッ
トの５軸移動をそれぞれのパルス発生器、パルスカウン
ターなどにより検出するものである。
トの５軸移動をそれぞれのパルス発生器、パルスカウン
ターなどにより検出するものである。
このような装置を作動させるために３次元空間の任意の
点を基準点すなわち原点として水平面にＹ軸およびＹ軸
、垂直軸にＹ軸からなる３次元座標系を設定しこれを基
に表わした駆動情報をコンピュータ７に記憶させる。
点を基準点すなわち原点として水平面にＹ軸およびＹ軸
、垂直軸にＹ軸からなる３次元座標系を設定しこれを基
に表わした駆動情報をコンピュータ７に記憶させる。
３次元空間の任意の点、例えば第２図におけるガラス検
査型の任意の点Ｐｏを基準点、すなわち原点として水平
面にＹ軸およびＹ軸、垂直軸にＹ軸を設定し、この点を
基準にしてレーザ変位計５の移動量をカウントすること
とし、自動車メーカー等から指示される板ガラスの寸法
、形状すなわち設計上の曲面（ガラス検査型）から得ら
れる仮想測定点の位置Ｐ （Ｘ、Ｙ、Ｚ”）と仮想測定
点Ｐにおけるレーザ変位針の駆動方向としての方向ベク
トルＵ（ｕ、ｖ、ｗ）、仮想測定点きＰに対するセンサ
ーの向きとしての法線ベクトルＩ（ｉ、ｊ、、、ｋ）な
どの情報を基にレーザ変位計５を駆動する。
査型の任意の点Ｐｏを基準点、すなわち原点として水平
面にＹ軸およびＹ軸、垂直軸にＹ軸を設定し、この点を
基準にしてレーザ変位計５の移動量をカウントすること
とし、自動車メーカー等から指示される板ガラスの寸法
、形状すなわち設計上の曲面（ガラス検査型）から得ら
れる仮想測定点の位置Ｐ （Ｘ、Ｙ、Ｚ”）と仮想測定
点Ｐにおけるレーザ変位針の駆動方向としての方向ベク
トルＵ（ｕ、ｖ、ｗ）、仮想測定点きＰに対するセンサ
ーの向きとしての法線ベクトルＩ（ｉ、ｊ、、、ｋ）な
どの情報を基にレーザ変位計５を駆動する。
すなわち、仮想測定点ｐ （ｘｐ １Ｙｐ−Ｚｐ）の近
傍と反対側の近傍の位置をそれぞれＡ （ＸＡ。
傍と反対側の近傍の位置をそれぞれＡ （ＸＡ。
ＹＡｌ ＺＡ）、Ｂ （ＸＩｌｌＹＢ、ＺＢ）とし、Ａ
Ｂ間の距離を例えば１０ｎとすると、コンピュータ７に
よりＡはＸＡ ＝ＸＰ ＋１０／２Ｘ （−１）Ｘｕ、
ＹＡ ＝ＹＰ ＋１０／２Ｘ （−１）Ｘｖ、ｚＡ＝Ｚ
ｒ ＋１０／２×（１）ＸｗＸＢはＸ１ｌ＝ＸＰ＋１０
／２Ｘ ｕ、ｙＢ ＝ＹＰ ＋１０／２Ｘ ｖＸ Ｚ
Ｂ ＝ Ｚｐ十１０／２ Ｘ Ｗとして演算される。
Ｂ間の距離を例えば１０ｎとすると、コンピュータ７に
よりＡはＸＡ ＝ＸＰ ＋１０／２Ｘ （−１）Ｘｕ、
ＹＡ ＝ＹＰ ＋１０／２Ｘ （−１）Ｘｖ、ｚＡ＝Ｚ
ｒ ＋１０／２×（１）ＸｗＸＢはＸ１ｌ＝ＸＰ＋１０
／２Ｘ ｕ、ｙＢ ＝ＹＰ ＋１０／２Ｘ ｖＸ Ｚ
Ｂ ＝ Ｚｐ十１０／２ Ｘ Ｗとして演算される。
レーザ変位計５は、このようにして得られた位置情報Ａ
、Ｂと、仮想測定点Ｐにおける法線ベクトルＩ（ｉＸｊ
、ｋ）によって、その照射スポットが第３図（ａ） （
ｂ）に示すように測定点ＰのＸ−Ｙ平面における法線Ａ
−Ｐ−Ｂに沿ってＡから測定点Ｐを通ってＢまで直線補
間するように、しかも第４図に示すようにｘ−ｙ−ｚ空
間における点Ｐの接平面Ａ−Ｐ−Ｂに平行であって、レ
ーザ変位針のビーム照射角度をＸ−Ｙ−Ｚ空間における
点Ｐの法線方向に保つように、しかも、変位針の角度を
、シーミング部に照射されて反射されたレーザ光が受光
センサに戻るように調整して（従って板ガラス面に照射
されて反射されたレーザ光は受光センサに戻らない）、
ロボットコントローラー４を介してロボット３により駆
動される。
、Ｂと、仮想測定点Ｐにおける法線ベクトルＩ（ｉＸｊ
、ｋ）によって、その照射スポットが第３図（ａ） （
ｂ）に示すように測定点ＰのＸ−Ｙ平面における法線Ａ
−Ｐ−Ｂに沿ってＡから測定点Ｐを通ってＢまで直線補
間するように、しかも第４図に示すようにｘ−ｙ−ｚ空
間における点Ｐの接平面Ａ−Ｐ−Ｂに平行であって、レ
ーザ変位針のビーム照射角度をＸ−Ｙ−Ｚ空間における
点Ｐの法線方向に保つように、しかも、変位針の角度を
、シーミング部に照射されて反射されたレーザ光が受光
センサに戻るように調整して（従って板ガラス面に照射
されて反射されたレーザ光は受光センサに戻らない）、
ロボットコントローラー４を介してロボット３により駆
動される。
このとき、レーザ変位針の出力は第６図に示すようにＡ
点からＱ点までは出力はなく、Ｑ点からＰ、まで出力さ
れ、２１点で再び出力がなくなる。
点からＱ点までは出力はなく、Ｑ点からＰ、まで出力さ
れ、２１点で再び出力がなくなる。
Ｑ点がシーミングの始発点で、この点において得られた
出力（距離ｍ’）と予めコンピュータ７に記憶された板
ガラスの厚さｔ、基準の長さｍを基に、曲率Ｍをｍ−（
ｍ’＋ｔ） として、コンピュータ７により演算して
求める。
出力（距離ｍ’）と予めコンピュータ７に記憶された板
ガラスの厚さｔ、基準の長さｍを基に、曲率Ｍをｍ−（
ｍ’＋ｔ） として、コンピュータ７により演算して
求める。
つづいてＰ、点が板ガラスエツジであり、このときのレ
ーザ変位針の位置を位置検出器で検出し、さらに仮想測
定点Ｐにおける位置座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）と法線ベクトル
Ｕ（ｕ、ｖ、ｗ）によって板ガラスのエツジを仮想エツ
ジＰ２の位置座標としては勿論、仮想曲面との寸法の差
しを演算して求めることができる。
ーザ変位針の位置を位置検出器で検出し、さらに仮想測
定点Ｐにおける位置座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）と法線ベクトル
Ｕ（ｕ、ｖ、ｗ）によって板ガラスのエツジを仮想エツ
ジＰ２の位置座標としては勿論、仮想曲面との寸法の差
しを演算して求めることができる。
以下、複数の点において同様の測定を行なうことによっ
て実際の彎曲板ガラスのエツジ部を３次元の位置座標と
して把握することができる。
て実際の彎曲板ガラスのエツジ部を３次元の位置座標と
して把握することができる。
このような装置により、例えば３０点の測定をしたとこ
ろ、約６分で測定でき、測定精度も±０．３ ｖａｎと
良好であった。
ろ、約６分で測定でき、測定精度も±０．３ ｖａｎと
良好であった。
本発明は、第３図（ｂ）の点線で示すように、仮想測定
点ＰのＸ−Ｙ平面における法線方向から外れて駆動した
り、第５図の点線で示すように光学式距離センサーのビ
ーム照射角度がＸ−Ｙ−２空間における仮想測定点Ｐの
法線から外れて照射されると、それぞれ実測されるべき
点、Ｑ、Ｐ＋ からＱ ／ 、Ｐ 、 ｌ に外れてし
まうので補正して再度測定しなければならない不都合を
防ぐとともに測定精度を向上させるものである。
点ＰのＸ−Ｙ平面における法線方向から外れて駆動した
り、第５図の点線で示すように光学式距離センサーのビ
ーム照射角度がＸ−Ｙ−２空間における仮想測定点Ｐの
法線から外れて照射されると、それぞれ実測されるべき
点、Ｑ、Ｐ＋ からＱ ／ 、Ｐ 、 ｌ に外れてし
まうので補正して再度測定しなければならない不都合を
防ぐとともに測定精度を向上させるものである。
また、レーザビームスポットを仮想の測定点Ｐの近傍か
ら反対側の近傍Ｂに走査することにより、仮想測定点Ｐ
と計測点Ｐ２がずれていても必ず測定することができる
。
ら反対側の近傍Ｂに走査することにより、仮想測定点Ｐ
と計測点Ｐ２がずれていても必ず測定することができる
。
なお、本実施例において仮想曲面を基に説明したが、ガ
ラス検査型はこの仮想曲面に倣って精密に製作されてい
るので、実質的に等しいと考えてよいので、図面上はガ
ラス検査型と表示している。
ラス検査型はこの仮想曲面に倣って精密に製作されてい
るので、実質的に等しいと考えてよいので、図面上はガ
ラス検査型と表示している。
３次元曲面形状を有する板ガラスのエツジ部分の測定は
光や超音波を被測定物に照射してその反射を検出する方
式では従来不可能とされていたが、自動車用窓ガラスな
どに用いられる板ガラスには破壊の始発点となる凹凸を
除去するため、あるいは安全上の理由によりエツジ部分
が研磨されシーミングが施されているが、このシーミン
グ部は微小な凹凸を有しており、比較的不透明であるこ
とに着目して、この部分にコヒーレントで、エネルギー
密度の高いレーザ光を照射すれば、反射光の拡散が小さ
く、また光の減衰量が小さいので受光センサで充分高精
度に検出することを可能にしたものである。
光や超音波を被測定物に照射してその反射を検出する方
式では従来不可能とされていたが、自動車用窓ガラスな
どに用いられる板ガラスには破壊の始発点となる凹凸を
除去するため、あるいは安全上の理由によりエツジ部分
が研磨されシーミングが施されているが、このシーミン
グ部は微小な凹凸を有しており、比較的不透明であるこ
とに着目して、この部分にコヒーレントで、エネルギー
密度の高いレーザ光を照射すれば、反射光の拡散が小さ
く、また光の減衰量が小さいので受光センサで充分高精
度に検出することを可能にしたものである。
以上、好適な実施例により説明したが、本発明はこれら
に限定されるものではなく種々の応用が可能である。
に限定されるものではなく種々の応用が可能である。
ロボットは５軸ロボツト以外にも５軸以上の軸を有する
ロボットであればよく、またロボットとして一体的に製
作されたものだけでなく各軸の駆動装置を別々に製作し
て組み合せたものでもよいのは勿論である。
ロボットであればよく、またロボットとして一体的に製
作されたものだけでなく各軸の駆動装置を別々に製作し
て組み合せたものでもよいのは勿論である。
レーザ投光器と受光センサは一体に組み込ん一９＝
だレーザ変位計で説明したが別個に設けて、レーザ投光
器の位置と方向などを検出するようにしてもよい。
器の位置と方向などを検出するようにしてもよい。
また、実施例では、３次元空間の任意の点としてガラス
検査型上の点Ｐ。を設定したが、Ｐ。
検査型上の点Ｐ。を設定したが、Ｐ。
を基準点として測定点の座標が与えられていればＰ。は
どこでもよい。さらに必ずしも３次元の座標を設定する
必要はなく、ロボットに測定手順をティーチングして、
その移動量によってガラスエツジを検出することも可能
である。
どこでもよい。さらに必ずしも３次元の座標を設定する
必要はなく、ロボットに測定手順をティーチングして、
その移動量によってガラスエツジを検出することも可能
である。
本実施例では、彎曲板ガラスのエツジ部分を検出するこ
とを説明したが超音波距離センサを併用して、エツジ部
以外の彎曲面までの距離を測定すれば任意の点における
彎曲度（だぶり）を検出することもできる。
とを説明したが超音波距離センサを併用して、エツジ部
以外の彎曲面までの距離を測定すれば任意の点における
彎曲度（だぶり）を検出することもできる。
本発明はレーザ光を板ガラスのシーミングに照射してそ
の反射光を検出することにより、従来、不可能とされた
彎曲板ガラスのエツジ部分の検出を非接触方式で可能に
してものである。
の反射光を検出することにより、従来、不可能とされた
彎曲板ガラスのエツジ部分の検出を非接触方式で可能に
してものである。
さらに、３次元座標系を設定し、この座標によりレーザ
変位針を駆動させると、迅速かつ高精度に検出すること
ができる。
変位針を駆動させると、迅速かつ高精度に検出すること
ができる。
第１図は本発明の装置全体を示す概略構成図、第２図は
ガラス検査型に基づいて設定された３次元座標系、第３
図〜第５図はいずれも設計上の仮想曲面（ガラス検査型
）と彎曲板ガラスの関係と測定方法を示す図で、第３図
の（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）の内部拡大図、第４
図は第３図Ａ−Ｂ線における一部断面図、第５図は第３
図においてＡからＢの方向を見た一部立面図である。 第６図は位置−レーザ変位計出力特性図、第７図はレー
ザ変位針の概略構成図である。 １・・彎曲板ガラス、ｌａ・・シーミング部２・・ガラ
ス検査型、３・・ロボット ５・・レーザ変位針、６・・位置検出器特許出願人 セ
ントラル硝子株式会社
ガラス検査型に基づいて設定された３次元座標系、第３
図〜第５図はいずれも設計上の仮想曲面（ガラス検査型
）と彎曲板ガラスの関係と測定方法を示す図で、第３図
の（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）の内部拡大図、第４
図は第３図Ａ−Ｂ線における一部断面図、第５図は第３
図においてＡからＢの方向を見た一部立面図である。 第６図は位置−レーザ変位計出力特性図、第７図はレー
ザ変位針の概略構成図である。 １・・彎曲板ガラス、ｌａ・・シーミング部２・・ガラ
ス検査型、３・・ロボット ５・・レーザ変位針、６・・位置検出器特許出願人 セ
ントラル硝子株式会社
Claims (1)
- シーミングされた彎曲板ガラスの検出装置であって、
該シーミング部にレーザ光を投射する移動自在なレーザ
投光器と、シーミング部で反射された光を受光する受光
センサと、前記レーザ投光器の位置を検出する位置検出
器とを具備することを特徴とするガラスエッジ検出装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1083788A JPH0711407B2 (ja) | 1988-01-22 | 1988-01-22 | ガラスエッジ検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1083788A JPH0711407B2 (ja) | 1988-01-22 | 1988-01-22 | ガラスエッジ検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01187403A true JPH01187403A (ja) | 1989-07-26 |
| JPH0711407B2 JPH0711407B2 (ja) | 1995-02-08 |
Family
ID=11761464
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1083788A Expired - Lifetime JPH0711407B2 (ja) | 1988-01-22 | 1988-01-22 | ガラスエッジ検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0711407B2 (ja) |
Cited By (10)
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|---|---|---|---|---|
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-
1988
- 1988-01-22 JP JP1083788A patent/JPH0711407B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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