JPH01188237A - 組立ロボット用ハンドホルダ - Google Patents
組立ロボット用ハンドホルダInfo
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- JPH01188237A JPH01188237A JP1237688A JP1237688A JPH01188237A JP H01188237 A JPH01188237 A JP H01188237A JP 1237688 A JP1237688 A JP 1237688A JP 1237688 A JP1237688 A JP 1237688A JP H01188237 A JPH01188237 A JP H01188237A
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- collet
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「技術分野」
本発明は、自動組立に使用する組立ロボット用ハンドに
関し、特に環状リングのねじ締め用の口ポットハンドに
関する。
関し、特に環状リングのねじ締め用の口ポットハンドに
関する。
「従来技術およびその問題点」
例えば光学レンズ部品の固定に用いるねじ込み式の環状
押え環（ワーク）をワーク整列パレットからチャッキン
グし、組付位置まで搬送し、相手部品にねじ込む組立ロ
ボットのロボットハンドは従来、いわゆるコレットチャ
ック方式が採用されていた。
押え環（ワーク）をワーク整列パレットからチャッキン
グし、組付位置まで搬送し、相手部品にねじ込む組立ロ
ボットのロボットハンドは従来、いわゆるコレットチャ
ック方式が採用されていた。
第７図はこの種の組立ロボット ２００の一例を示す全
体の斜視図である。この組立ロボット ２００は、スカ
ラータイプの組立ロボットで、ハンド上下用シリンダ２
０１によってロボットハンド３００のハンドホルダ１０
０に上下運動を与え、押出ロッド用シリンダ２０３によ
りハンドホルダ１００のコレットに開閉運動を与えてワ
ークを保持開放し、ねじ締め用モータ２０２でワークに
回転運動を与えるものである。
体の斜視図である。この組立ロボット ２００は、スカ
ラータイプの組立ロボットで、ハンド上下用シリンダ２
０１によってロボットハンド３００のハンドホルダ１０
０に上下運動を与え、押出ロッド用シリンダ２０３によ
りハンドホルダ１００のコレットに開閉運動を与えてワ
ークを保持開放し、ねじ締め用モータ２０２でワークに
回転運動を与えるものである。
第８図は本発明の対象とするハンドホルダ！００の従来
例である。押出ロッド用シリンダ２０３が押出ロッド
１１０を下降させ、該ロッド１１０がアイドル１０９を
下方に押圧している状態では、コレット開閉リング１０
１が下方に押圧され、そのテーバ面１０１ａがコレット
＋０２のテーバ面１０２ａから離れている。このため
コレット ＋０２の脚部１０２ｂは自身の弾性により閉
じる。この状態からハンド上下用シリンダ２旧によって
ハンドホルダ１００全体が下降し°てコレット １０２
の脚部ｌθ２ｂを環状ワーク５０の内周内に位置させる
。ワーク５０はその外周に精密雄ねじ５０ｂを有し、か
つ直径方向の対向する２ケ所にカニメドライバと称する
環状の特殊ドライバの突起と噛み合うカニメ溝５０ａを
有する。
例である。押出ロッド用シリンダ２０３が押出ロッド
１１０を下降させ、該ロッド１１０がアイドル１０９を
下方に押圧している状態では、コレット開閉リング１０
１が下方に押圧され、そのテーバ面１０１ａがコレット
＋０２のテーバ面１０２ａから離れている。このため
コレット ＋０２の脚部１０２ｂは自身の弾性により閉
じる。この状態からハンド上下用シリンダ２旧によって
ハンドホルダ１００全体が下降し°てコレット １０２
の脚部ｌθ２ｂを環状ワーク５０の内周内に位置させる
。ワーク５０はその外周に精密雄ねじ５０ｂを有し、か
つ直径方向の対向する２ケ所にカニメドライバと称する
環状の特殊ドライバの突起と噛み合うカニメ溝５０ａを
有する。
この状態において押出ロッド １１０が上方へ退避する
と、コレット開閉リング１０１、コレット開閉軸１０６
およびコレット開閉リング１０１がチャッキングばね１
０８の付勢力で上方へ移動する。すると開Ｉ＋Ａリング
＋０１のテーバ面＋０１ａがコレット１０２のテーバ面
＋０２ａを押圧して脚部１０２ｂを開き、環状ワーク５
０をチャックする。環状ワーク５ｏはこのチャック状態
のまま組立ロボット ２００により所定位置に運ばれ、
その後ワーク組付部品５１上に下降する。その後ねじ締
め用モータ２０２によってコレット １０２を回転させ
て、ねじ締めを行なう。
と、コレット開閉リング１０１、コレット開閉軸１０６
およびコレット開閉リング１０１がチャッキングばね１
０８の付勢力で上方へ移動する。すると開Ｉ＋Ａリング
＋０１のテーバ面＋０１ａがコレット１０２のテーバ面
＋０２ａを押圧して脚部１０２ｂを開き、環状ワーク５
０をチャックする。環状ワーク５ｏはこのチャック状態
のまま組立ロボット ２００により所定位置に運ばれ、
その後ワーク組付部品５１上に下降する。その後ねじ締
め用モータ２０２によってコレット １０２を回転させ
て、ねじ締めを行なう。
ところがこの従来装置で、安定したチャッキングおよび
ねじ締めを行なうには、チャッキング力を強くしなけれ
ばならず、環状ワーク５０を変形させるおそれがあった
。特に光学レンズ要素の固定に用いる環状の環状ワーク
５０は薄肉で変形しやすく、かつその外周のねじは、光
学性能上精密ねじであるため、僅かな変形でもねじ込み
が不可能になってしまう。この欠陥は、光学レンズ要素
の自動組立に対して大きな障害になってい・た。
ねじ締めを行なうには、チャッキング力を強くしなけれ
ばならず、環状ワーク５０を変形させるおそれがあった
。特に光学レンズ要素の固定に用いる環状の環状ワーク
５０は薄肉で変形しやすく、かつその外周のねじは、光
学性能上精密ねじであるため、僅かな変形でもねじ込み
が不可能になってしまう。この欠陥は、光学レンズ要素
の自動組立に対して大きな障害になってい・た。
「発明の目的」
本発明は、このような従来の組立ロボット用ハンドホル
ダについての問題意識に鑑み、特にカニメ溝を有する環
状ワークについて、その形状や材質を問うことなく、例
えばエンジニアリングプラスチックからなるワークでも
無用な変形を与える゛ことなくチャッキングおよびねじ
締め動作ができるハンドホルダを得ることを目的とする
。
ダについての問題意識に鑑み、特にカニメ溝を有する環
状ワークについて、その形状や材質を問うことなく、例
えばエンジニアリングプラスチックからなるワークでも
無用な変形を与える゛ことなくチャッキングおよびねじ
締め動作ができるハンドホルダを得ることを目的とする
。
「発明の概要」
本発明は、カニメ溝を有する環状ワークのチャッキング
およびねし締め回転について研究の結果、搬送および位
置決めのためのチャッキングは従来のコレットチャック
方式で行ない、ねじ込みのための回転はカニメ溝を利用
して行なえば、チャッキング力は小さくてすみ、ワーク
を変形させることがないという着想に基づいて完成され
たものである。
およびねし締め回転について研究の結果、搬送および位
置決めのためのチャッキングは従来のコレットチャック
方式で行ない、ねじ込みのための回転はカニメ溝を利用
して行なえば、チャッキング力は小さくてすみ、ワーク
を変形させることがないという着想に基づいて完成され
たものである。
すなわち本発明は、基本的には、直径上に位置する一対
のカニメ溝と外周の雄ねじとを有する環状ワークをチャ
ッキングし、かつこの環状ワークにねじ締め用の回転を
与える組立ロボット用ハンドホルダにおいて、環状ワー
クの内周部に係脱可能な脚部を有するコレットチャック
と、このコレットチャックの外周に位置し、環状ワーク
のカニメ溝と係合するカニメ突起を有するカニメリング
とを別々に設け、このコレットチャックの脚部をコレッ
トチャック拡縮機構によって拡縮させるとともに、カニ
メリングを回動機構によって回動させるようにしたこと
を特徴としている。
のカニメ溝と外周の雄ねじとを有する環状ワークをチャ
ッキングし、かつこの環状ワークにねじ締め用の回転を
与える組立ロボット用ハンドホルダにおいて、環状ワー
クの内周部に係脱可能な脚部を有するコレットチャック
と、このコレットチャックの外周に位置し、環状ワーク
のカニメ溝と係合するカニメ突起を有するカニメリング
とを別々に設け、このコレットチャックの脚部をコレッ
トチャック拡縮機構によって拡縮させるとともに、カニ
メリングを回動機構によって回動させるようにしたこと
を特徴としている。
この機構によれば、ねじ締め用の回転駆動力はカニメリ
ングによって与えられるから、コレットチャックによる
チャッキング力は小さくてもすみ、よってチャッキング
力が大きいことに起因する環状ワークの変形を防止する
ことができる。
ングによって与えられるから、コレットチャックによる
チャッキング力は小さくてもすみ、よってチャッキング
力が大きいことに起因する環状ワークの変形を防止する
ことができる。
また本発明は、次のように構成することもできる。すな
わち、直径上に位置する一対のカニメ溝と外周の雄ねじ
とを有する環状ワークをチャッキングし、かつこの環状
ワークにねじ締め用の回転を与える組立ロボット用ハン
ドホルダにおいて、環状ワークの内周部に係脱可能な脚
部を有し、回転駆動可能なコレットチャックと；このコ
レットチャックの外周部にあってこのコレットチャック
と回転方向には一体に回転し軸方向には移動可能な、環
状ワークのカニメ溝と係合するカニメ突起を有するカニ
メリングと；上記コレットチャックの脚部を拡縮するコ
レットチャック拡縮機構と：このコレットチャック拡縮
機構によるコレットチャックの環状ワーク開放状態にお
いて、上記カニメリングを環状ワーク側に突出させる弾
性手段とを設けるのである。
わち、直径上に位置する一対のカニメ溝と外周の雄ねじ
とを有する環状ワークをチャッキングし、かつこの環状
ワークにねじ締め用の回転を与える組立ロボット用ハン
ドホルダにおいて、環状ワークの内周部に係脱可能な脚
部を有し、回転駆動可能なコレットチャックと；このコ
レットチャックの外周部にあってこのコレットチャック
と回転方向には一体に回転し軸方向には移動可能な、環
状ワークのカニメ溝と係合するカニメ突起を有するカニ
メリングと；上記コレットチャックの脚部を拡縮するコ
レットチャック拡縮機構と：このコレットチャック拡縮
機構によるコレットチャックの環状ワーク開放状態にお
いて、上記カニメリングを環状ワーク側に突出させる弾
性手段とを設けるのである。
この発明によれば、ねじ締め時に環状ワークに不要で有
害な力を与えることなく、チャッキングとねじ締め川の
回動とを確実に行なわせることができる。
害な力を与えることなく、チャッキングとねじ締め川の
回動とを確実に行なわせることができる。
「発明の実施例」
以下図示実施例について本発明を説明する。第１図ない
し第６図は本発明による組立ロボット用ハンドホルダの
実施例を示す。第７図のハンド上下用シリンダ２０！に
よって昇降させられるホルダケース７ ａ、７ｂ（ハン
ドホルダ！００） ニハ、ベアリング１６を介してコレ
ットチャック２が回動自在に支持されている。コレット
チャック２は、第７図のねじ閉め用モータ ２０２によ
って回転駆動されるものである。１５はベアリング１６
の潤滑油が下方へ滴下しないようにするオイルシールで
ある。
し第６図は本発明による組立ロボット用ハンドホルダの
実施例を示す。第７図のハンド上下用シリンダ２０！に
よって昇降させられるホルダケース７ ａ、７ｂ（ハン
ドホルダ！００） ニハ、ベアリング１６を介してコレ
ットチャック２が回動自在に支持されている。コレット
チャック２は、第７図のねじ閉め用モータ ２０２によ
って回転駆動されるものである。１５はベアリング１６
の潤滑油が下方へ滴下しないようにするオイルシールで
ある。
コレットチャック２は、その下部に薄肉部２ａおよびこ
の薄肉部２ａの径方向に形成した複数（例えば３個）の
スリット２ｂによって弾性的な拡縮を可能とした脚部２
ｃを有する。この脚部２ｃの外周面は、環状ワーク５０
の内面に係脱するワーク保持面２ｄを構成するもので、
その内面には上方に向けて縮径する雌環状テーバ面２ｅ
が形成されている。
の薄肉部２ａの径方向に形成した複数（例えば３個）の
スリット２ｂによって弾性的な拡縮を可能とした脚部２
ｃを有する。この脚部２ｃの外周面は、環状ワーク５０
の内面に係脱するワーク保持面２ｄを構成するもので、
その内面には上方に向けて縮径する雌環状テーバ面２ｅ
が形成されている。
このコレットチャック２の軸部には、軸方向移動可能に
してコレット開閉軸６が挿通されている。このコレット
開閉軸６の下端には、コレットチャック２の雌環状テー
バ面２ｅと係脱する雄環状テーバ面１ａを有するコレッ
ト開閉リング１が固定ボルト１７によって固定されてい
る。
してコレット開閉軸６が挿通されている。このコレット
開閉軸６の下端には、コレットチャック２の雌環状テー
バ面２ｅと係脱する雄環状テーバ面１ａを有するコレッ
ト開閉リング１が固定ボルト１７によって固定されてい
る。
コレット開閉軸６の上部には、ナツト１４が固定されて
おり、このナツト１４とコレットチャック２との間には
、座金１３ａ、１３ｂを介して圧ばねからなるチャッキ
ングばね８が挿入されている。したがってコレット開閉
軸６およびコレット開閉リング１は、このチャッキング
ばね８によってコレットチャック２に対して上方に移動
付勢され、コレット開閉軸６に外力が加わらない状態で
は、コレット開閉リング１の雄環状テーバ面１ａがコレ
ットチャック２の雌環状テーパ面２ｅと係合して脚部２
ｃを拡径する。
おり、このナツト１４とコレットチャック２との間には
、座金１３ａ、１３ｂを介して圧ばねからなるチャッキ
ングばね８が挿入されている。したがってコレット開閉
軸６およびコレット開閉リング１は、このチャッキング
ばね８によってコレットチャック２に対して上方に移動
付勢され、コレット開閉軸６に外力が加わらない状態で
は、コレット開閉リング１の雄環状テーバ面１ａがコレ
ットチャック２の雌環状テーパ面２ｅと係合して脚部２
ｃを拡径する。
このコレットチャック２の脚部２ｃの最大拡径量は、該
チャック２の外周に嵌めた規制リング５が規制している
。この規制リング５は、脚部２ｃが環状ワーク５０を変
形させることがないように、その拡径量を僅かな量に制
限するものである。
チャック２の外周に嵌めた規制リング５が規制している
。この規制リング５は、脚部２ｃが環状ワーク５０を変
形させることがないように、その拡径量を僅かな量に制
限するものである。
なおコレット開閉軸６の上端には、例えば回転非伝達部
材としてのアイドル９が設けられており、このアイドル
９に、押出ロッド用シリンダ２０３（第７図）の押出口
−ド１０が係脱する。このアイドル９は、コレットチャ
ック２が回転するとき、その回転を押出ロッド１０に伝
達しないようにするためのもので、例えばベアリングに
よって構成することができる。
材としてのアイドル９が設けられており、このアイドル
９に、押出ロッド用シリンダ２０３（第７図）の押出口
−ド１０が係脱する。このアイドル９は、コレットチャ
ック２が回転するとき、その回転を押出ロッド１０に伝
達しないようにするためのもので、例えばベアリングに
よって構成することができる。
コレットチャック２の外周には、上記規制リング５と、
この規制リング５とホルダケース７ｂの間に位置するカ
ニメリング３とがさらに嵌まっている。この規制リング
５とカニメリング３は、コレット開閉軸６の下端部に固
定ボルト１７によって共線めした連動リング４によって
、コレットチャック２と一体に回転するもので、かつコ
レットチャック２に対する一定距離の軸方向移動を可能
にして支持されている。
この規制リング５とホルダケース７ｂの間に位置するカ
ニメリング３とがさらに嵌まっている。この規制リング
５とカニメリング３は、コレット開閉軸６の下端部に固
定ボルト１７によって共線めした連動リング４によって
、コレットチャック２と一体に回転するもので、かつコ
レットチャック２に対する一定距離の軸方向移動を可能
にして支持されている。
すなわち規制リング５およびカニメリング３には、それ
ぞれコレットチャック２のスリット２ｂと径方向位置の
合致するスリット５ａおよびスリット３ａが形成されて
おり、このスリット２ｂ、スリット５ａ、およびスリッ
ト３ａに、連動リング４の連動翼４ａが挿通されている
。したがって、コレットチャック２の回転は、常に規制
リング５、カニメリング３およびコレット開閉リング１
に伝達されることとなる。
ぞれコレットチャック２のスリット２ｂと径方向位置の
合致するスリット５ａおよびスリット３ａが形成されて
おり、このスリット２ｂ、スリット５ａ、およびスリッ
ト３ａに、連動リング４の連動翼４ａが挿通されている
。したがって、コレットチャック２の回転は、常に規制
リング５、カニメリング３およびコレット開閉リング１
に伝達されることとなる。
他方この規制リング５とカニメリング３は、そのスリッ
ト５ａとスリット３ａが連動翼４ａと干渉しない範囲で
、コレットチャック２の軸方向に移動できる。そして規
制リング５とカニメリング３の間には、圧縮ばね１２が
介在していて、常時規制リング５とカニメリング３が離
反する方向に付勢し、規制リング５を上方に、カニメリ
ング３を下方に移動付勢している。１１は、この圧縮ば
ね１２のガ°イドボールで、上端が規制リング５に固定
され、下端がカニメリング３のガイド孔３ｂに移動可能
に嵌まっている。
ト５ａとスリット３ａが連動翼４ａと干渉しない範囲で
、コレットチャック２の軸方向に移動できる。そして規
制リング５とカニメリング３の間には、圧縮ばね１２が
介在していて、常時規制リング５とカニメリング３が離
反する方向に付勢し、規制リング５を上方に、カニメリ
ング３を下方に移動付勢している。１１は、この圧縮ば
ね１２のガ°イドボールで、上端が規制リング５に固定
され、下端がカニメリング３のガイド孔３ｂに移動可能
に嵌まっている。
この圧縮ばね１２によって規制リング５は常時コレット
チャック２に対する上昇端にあり、そのスリット５ａは
連動翼４ａと干渉することはない。これに対しカニメリ
ング３のスリット３ａの上端は閉じており、この上端閉
塞部３ｃが連動翼４ａと当接する位置で、カニメリング
３の下降端が規制される。このカニメリング３の下端部
には、環状ワーク５０のカニメ溝５０ａと噛み合うカニ
メ突起３ｄが設けられている。
チャック２に対する上昇端にあり、そのスリット５ａは
連動翼４ａと干渉することはない。これに対しカニメリ
ング３のスリット３ａの上端は閉じており、この上端閉
塞部３ｃが連動翼４ａと当接する位置で、カニメリング
３の下降端が規制される。このカニメリング３の下端部
には、環状ワーク５０のカニメ溝５０ａと噛み合うカニ
メ突起３ｄが設けられている。
上記構成の本ハンドホルダは次のように作動する。まず
第７図の組立ロボット ２００は、そのロボットハンド
３００を移動させて、ハンドホルダ１００をパレット上
に整列されている所定の環状ワーク５０の中心上にセッ
トする。この状態では、ホルダケース７ａ、７ｂは、第
２図の高さにあり、このとき押出ロッド１０はアイドル
９を介しチャッキングばね８の力に抗してコレット開閉
軸６を下方に押圧しており、コレット開閉リングｌの雄
環状テーパ面１ａとコレットチャック２の雌環状テーパ
面２ｅとは離れている。したがって脚部２ｃには拡径力
が与えられず、脚部２ｃは薄肉部２ａの弾性により最小
径に保持されている（なお脚部２Ｃの拡縮量は（Ｉかで
あり、図では明瞭に表れていないが、実際には、このと
きコレットチャック２のワーク保持面２ｄと規制リング
５の内面との間には、隙間が形成されている）。
第７図の組立ロボット ２００は、そのロボットハンド
３００を移動させて、ハンドホルダ１００をパレット上
に整列されている所定の環状ワーク５０の中心上にセッ
トする。この状態では、ホルダケース７ａ、７ｂは、第
２図の高さにあり、このとき押出ロッド１０はアイドル
９を介しチャッキングばね８の力に抗してコレット開閉
軸６を下方に押圧しており、コレット開閉リングｌの雄
環状テーパ面１ａとコレットチャック２の雌環状テーパ
面２ｅとは離れている。したがって脚部２ｃには拡径力
が与えられず、脚部２ｃは薄肉部２ａの弾性により最小
径に保持されている（なお脚部２Ｃの拡縮量は（Ｉかで
あり、図では明瞭に表れていないが、実際には、このと
きコレットチャック２のワーク保持面２ｄと規制リング
５の内面との間には、隙間が形成されている）。
この位置において、ハンド上下用シリンダ２０１によっ
てハンドホルダ１００が下降し、そのコレットチャック
２の脚部２ｃを環状ワーク５０の内径内に位置させて停
止する。このとき、カニメリング３のカニメ突起３ｄは
カニメ溝５０ａと位置が一致しない限り、環状ワーク５
０の表面と当接し、カニメリング３は圧縮ばね１２を撓
ませて上方に逃げる。
てハンドホルダ１００が下降し、そのコレットチャック
２の脚部２ｃを環状ワーク５０の内径内に位置させて停
止する。このとき、カニメリング３のカニメ突起３ｄは
カニメ溝５０ａと位置が一致しない限り、環状ワーク５
０の表面と当接し、カニメリング３は圧縮ばね１２を撓
ませて上方に逃げる。
次に押出ロッド川シリンダ２０３が押出ロッドｌＯを上
方に退避させると、それに追従して、チャッキングばね
８の付勢力によってコレット開閉軸６、連動リング４お
よびコレット開閉リング！が一体に上昇する。すると雄
環状テーバ面１ａとコレットチャック２の雌環状テーパ
面２ｅとが係合して脚部２ｃが開き、そのワーク保持面
２ｄが環状ワーク５０の内面と係合する。この際の脚部
２Ｃの開き量は、規制リング５によって、環状ワーク５
０を変形させることはないが搬送するには十分な係止力
となるように、設定されている。
方に退避させると、それに追従して、チャッキングばね
８の付勢力によってコレット開閉軸６、連動リング４お
よびコレット開閉リング！が一体に上昇する。すると雄
環状テーバ面１ａとコレットチャック２の雌環状テーパ
面２ｅとが係合して脚部２ｃが開き、そのワーク保持面
２ｄが環状ワーク５０の内面と係合する。この際の脚部
２Ｃの開き量は、規制リング５によって、環状ワーク５
０を変形させることはないが搬送するには十分な係止力
となるように、設定されている。
またこの際には、連動リング４の連動翼４ａがカニメリ
ング３の上端閉塞部３ｃと当接係合し、カニメリング３
を上昇位置に保持する。このときカニメ突起３ｄは、環
状ワーク５０のカニメ溝５０ａとの非噛合位置に保持さ
れる。
ング３の上端閉塞部３ｃと当接係合し、カニメリング３
を上昇位置に保持する。このときカニメ突起３ｄは、環
状ワーク５０のカニメ溝５０ａとの非噛合位置に保持さ
れる。
以上の状態から、ハンド上下用シリンダ２０１は、環状
ワーク５０がパレットから離れるために必要な同さまで
ハンドホルダ１００を上昇させる（第３図、第４図）。
ワーク５０がパレットから離れるために必要な同さまで
ハンドホルダ１００を上昇させる（第３図、第４図）。
ロボットハンド３００は、コレットチャック２に環状ワ
ーク５０を保持したままハンドホルダ１００を旋回させ
、環状ワーク５０の軸をワーク組付部品５１の軸と一致
させて一止・させる。
ーク５０を保持したままハンドホルダ１００を旋回させ
、環状ワーク５０の軸をワーク組付部品５１の軸と一致
させて一止・させる。
この第３図の状態において、ハンド上下用シリンダ２０
１はハンドホルダ１００を一ト１ｓＩさせ、保持してい
る環状ワーク５０がワーク組付部品５１に軽く当接する
位置で下降を停止する。次に押出ロッド用シリンダ２０
３によって押出ロッド１０が下降し、アイドル９を介し
てコレット開閉軸６、連動リング４およびコレット開閉
リングｌを一体に押し下げる。すると、コレット開閉リ
ング１の雄環状テーバ面１ａとコレットチャック２の雌
環状テーパ面２ｅとの接触が解かれ、脚部２ｃは縮径し
て、そのワーク保持面２ｄと環状ワーク５０の内面との
係合が解かれる。すなわち環状ワーク５０のチャッキン
グが解放される。またこのとき、連動リング４が下降す
る結果、連ＩＦ１ｇ４ａはカニメリング３の上端閉塞部
３ｃから離れてこれより下方に位置し、以後、カニメリ
〉グ３が下降することが可能となる。このカニメリング
３の可能下降量は、最低限、環状ワーク５０のワーク組
付部品５１に対するねじ締めが完了できる量に設定され
ている。
１はハンドホルダ１００を一ト１ｓＩさせ、保持してい
る環状ワーク５０がワーク組付部品５１に軽く当接する
位置で下降を停止する。次に押出ロッド用シリンダ２０
３によって押出ロッド１０が下降し、アイドル９を介し
てコレット開閉軸６、連動リング４およびコレット開閉
リングｌを一体に押し下げる。すると、コレット開閉リ
ング１の雄環状テーバ面１ａとコレットチャック２の雌
環状テーパ面２ｅとの接触が解かれ、脚部２ｃは縮径し
て、そのワーク保持面２ｄと環状ワーク５０の内面との
係合が解かれる。すなわち環状ワーク５０のチャッキン
グが解放される。またこのとき、連動リング４が下降す
る結果、連ＩＦ１ｇ４ａはカニメリング３の上端閉塞部
３ｃから離れてこれより下方に位置し、以後、カニメリ
〉グ３が下降することが可能となる。このカニメリング
３の可能下降量は、最低限、環状ワーク５０のワーク組
付部品５１に対するねじ締めが完了できる量に設定され
ている。
次にねじ締め用モータ ２０２によってコレットチャッ
ク２が回転させられる。すると、連動リング４の連動ｇ
４ａを介して、カニメリング３、規制リング５、コレッ
ト開閉軸６、およびコレット開閉リング１が一体に回転
する。カニメリング３は圧縮ばね１２によって下方へ付
勢されているから、やがてそのカニメ突起３ｄがｌ１Ｉ
Ａワーク５０のカニメ溝５０ａと噛み合い（第５図、第
６図）、噛み合った後も連続するコレットチャック２の
回転によって環状ワーク５０がワーク組付部品５１に螺
合されることとなる。
ク２が回転させられる。すると、連動リング４の連動ｇ
４ａを介して、カニメリング３、規制リング５、コレッ
ト開閉軸６、およびコレット開閉リング１が一体に回転
する。カニメリング３は圧縮ばね１２によって下方へ付
勢されているから、やがてそのカニメ突起３ｄがｌ１Ｉ
Ａワーク５０のカニメ溝５０ａと噛み合い（第５図、第
６図）、噛み合った後も連続するコレットチャック２の
回転によって環状ワーク５０がワーク組付部品５１に螺
合されることとなる。
カニメリング３の環状ワーク５０に対する下降力は、圧
縮ばね１２による付勢力だけであり、またこのねじ締め
動作の際には、コレットチャック２の脚部２ｃは環状ワ
ーク５０から離れているため、環状ワーク５０喝よひ亡
の外周部の精密雄ねじ５０ｂに、変形等を生じさせるお
それは皆無である。第５図は環状ワーク５０のワーク組
付部品５１に対する螺合を完了した状態を示している。
縮ばね１２による付勢力だけであり、またこのねじ締め
動作の際には、コレットチャック２の脚部２ｃは環状ワ
ーク５０から離れているため、環状ワーク５０喝よひ亡
の外周部の精密雄ねじ５０ｂに、変形等を生じさせるお
それは皆無である。第５図は環状ワーク５０のワーク組
付部品５１に対する螺合を完了した状態を示している。
以上のねじ締めが完了すると、ロボットハンド３００は
、ハンド上下用シリンダ２旧により上昇して所定の位置
で停止し、さらに次の環状ワーク５０を供給するために
組立、ロボット ２００によってパレットの一定位置で
停止し、次の動作に入る。
、ハンド上下用シリンダ２旧により上昇して所定の位置
で停止し、さらに次の環状ワーク５０を供給するために
組立、ロボット ２００によってパレットの一定位置で
停止し、次の動作に入る。
なお図示実施例においては、押出ロッド１０に回転を伝
達しないために、アイドル９を用いたが、同じ作用を得
るために、連動リング４をコレット開閉軸６に対して回
転は自在で軸方向には一体に移動するように支持しても
よい。
達しないために、アイドル９を用いたが、同じ作用を得
るために、連動リング４をコレット開閉軸６に対して回
転は自在で軸方向には一体に移動するように支持しても
よい。
さらに本発明は、環状ワーク５０のチャッキングと回転
とをコレットチャックとカニ・メリツクとによって別々
に行なうことを要旨とするものである。よって上記実施
例においてコレットチャック２には回転を伝達すること
なく、カニメリング３のみを回転させる構成としても、
目的を達成することができる。
とをコレットチャックとカニ・メリツクとによって別々
に行なうことを要旨とするものである。よって上記実施
例においてコレットチャック２には回転を伝達すること
なく、カニメリング３のみを回転させる構成としても、
目的を達成することができる。
「発明の効果」
以上のように本発明の組立ロボット用ハントホルダは、
カニメ溝を有する環状ワークのチャッキングをコレット
チャックで行ない、ねじ締め回転をカニメリングで行な
うようにしたから、チャッキング力を小さくしてその変
形を防止することができる。よって環状ワークの材質、
形状に何ら制約を与えず、ワーク形状に対する設計の自
由度が増し、安価でしかも精度のよい製品が安定して得
られる。
カニメ溝を有する環状ワークのチャッキングをコレット
チャックで行ない、ねじ締め回転をカニメリングで行な
うようにしたから、チャッキング力を小さくしてその変
形を防止することができる。よって環状ワークの材質、
形状に何ら制約を与えず、ワーク形状に対する設計の自
由度が増し、安価でしかも精度のよい製品が安定して得
られる。
またカニメリングをコレットチャックに対して軸方向に
移動可能とし、コレットチャックの環状ワーク開放状態
において、カニメリングを環状ワーク側にｉ動付勢する
弾性手段を設けることにより、カニメリングを環状ワー
クのねじピッチに追従させて、移動させることができる
。よってねじ締め時にワークのねじ部やワーク全体に無
用の変形を与えることがなく、組付も安定し、組立工程
上のトラブルをなくすことができる。
移動可能とし、コレットチャックの環状ワーク開放状態
において、カニメリングを環状ワーク側にｉ動付勢する
弾性手段を設けることにより、カニメリングを環状ワー
クのねじピッチに追従させて、移動させることができる
。よってねじ締め時にワークのねじ部やワーク全体に無
用の変形を与えることがなく、組付も安定し、組立工程
上のトラブルをなくすことができる。
第１図は本発明の組立ロボット用ハンドホルダの実施例
を示す一部切断斜視図、第２図は環状ワークを保持する
前の状態を示す断面図、第３図は環状ワークを保持した
状態を示す断面図、第４図は第３図の状態における環状
ワークのカニメ溝とカニメリングの関係を示す側面図、
第５図はワーク組付部品に対する環状ワークのねじ締め
完了状態を示す断面図、第６図は第５図の状態における
環状ワークのカニメ溝とカニメリングの関係を示す側面
図、第７図は組立ロボットの全体の構造例を示す斜視図
、第８図は組立ロボット用ハンドホルダの従来例を示す
要部の斜視図である。 １・・・コレット開閉リング、２・−コレットチャック
、２ａ−・薄肉部、２ｂ−スリット、２ｃｍ脚部２ｃ、
２ｄ−ワーク保持面、２ｅ・−雌環状テーバ面、３・・
・カニメリング、３ａ−スリット、３ ｂ −・・ガイ
ド孔、３ｃ・−上端閉塞部、３ ｄ−・・カニメ突起、
４−・連動リング、４ａ一連動翼、５−規制リング、６
・・・コレット開閉軸、８・・・チャッキングばね、９
・・・アイドル、１０−・・押出ロッド、１２・・・圧
縮ばね、５０−・・環状ワーク、５０ａ・・・カニメ溝
、５０ｂ−・・雄ねじ、５１・・・ワーク組付部品、
１００−・ハンドホルダ。 特許出願人 旭光学工業株式会社 同代理人 三 浦 邦 夫 同 笹山善美 ■ 第１図 第２図 第３図 ■ 第８図
を示す一部切断斜視図、第２図は環状ワークを保持する
前の状態を示す断面図、第３図は環状ワークを保持した
状態を示す断面図、第４図は第３図の状態における環状
ワークのカニメ溝とカニメリングの関係を示す側面図、
第５図はワーク組付部品に対する環状ワークのねじ締め
完了状態を示す断面図、第６図は第５図の状態における
環状ワークのカニメ溝とカニメリングの関係を示す側面
図、第７図は組立ロボットの全体の構造例を示す斜視図
、第８図は組立ロボット用ハンドホルダの従来例を示す
要部の斜視図である。 １・・・コレット開閉リング、２・−コレットチャック
、２ａ−・薄肉部、２ｂ−スリット、２ｃｍ脚部２ｃ、
２ｄ−ワーク保持面、２ｅ・−雌環状テーバ面、３・・
・カニメリング、３ａ−スリット、３ ｂ −・・ガイ
ド孔、３ｃ・−上端閉塞部、３ ｄ−・・カニメ突起、
４−・連動リング、４ａ一連動翼、５−規制リング、６
・・・コレット開閉軸、８・・・チャッキングばね、９
・・・アイドル、１０−・・押出ロッド、１２・・・圧
縮ばね、５０−・・環状ワーク、５０ａ・・・カニメ溝
、５０ｂ−・・雄ねじ、５１・・・ワーク組付部品、
１００−・ハンドホルダ。 特許出願人 旭光学工業株式会社 同代理人 三 浦 邦 夫 同 笹山善美 ■ 第１図 第２図 第３図 ■ 第８図
Claims (3)
- （１）直径上に位置する一対のカニメ溝と外周の雄ねじ
とを有する環状ワークをチャッキングし、かつこの環状
ワークにねじ締め用の回転を与える組立ロボット用ハン
ドホルダにおいて、環状ワークの内周部に係脱可能な脚
部を有するコレットチャックと；このコレットチャック
の外周に位置し、環状ワークのカニメ溝と係合するカニ
メ突起を有するカニメリングと；上記コレットチャック
の脚部を拡縮するコレットチャック拡縮機構と；上記カ
ニメリングの回動機構と；を有することを特徴とする組
立ロボット用ハンドホルダ。 - （２）直径上に位置する一対のカニメ溝と外周の雄ねじ
とを有する環状ワークをチャッキングし、かつこの環状
ワークにねじ締め用の回転を与える組立ロボット用ハン
ドホルダにおいて、環状ワークの内周部に係脱可能な脚
部を有し、回転駆動可能なコレットチャックと；このコ
レットチャックの外周部にあってこのコレットチャック
と回転方向には一体に回転し軸方向には移動可能な、上
記環状ワークのカニメ溝と係合するカニメ突起を有する
カニメリングと；上記コレットチャックの脚部を拡縮す
るコレットチャック拡縮機構と；このコレットチャック
拡縮機構によるコレットチャックの環状ワーク開放状態
において、上記カニメリングを環状ワーク側に移動付勢
する弾性手段と；を有することを特徴とする組立ロボッ
ト用ハンドホルダ。 - （３）コレットチャックの脚部の最大開き量は、コレッ
トチャックの外周に嵌合させた規制リングによって規制
されている請求項１または２記載の組立ロボット用ハン
ドホルダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63012376A JPH0741484B2 (ja) | 1988-01-22 | 1988-01-22 | 組立ロボット用ハンドホルダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63012376A JPH0741484B2 (ja) | 1988-01-22 | 1988-01-22 | 組立ロボット用ハンドホルダ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01188237A true JPH01188237A (ja) | 1989-07-27 |
| JPH0741484B2 JPH0741484B2 (ja) | 1995-05-10 |
Family
ID=11803551
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63012376A Expired - Fee Related JPH0741484B2 (ja) | 1988-01-22 | 1988-01-22 | 組立ロボット用ハンドホルダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0741484B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006330500A (ja) * | 2005-05-27 | 2006-12-07 | Pioneer Electronic Corp | レンズバレル装着装置、及びレンズバレル装着方法 |
| JP2008105170A (ja) * | 2006-09-26 | 2008-05-08 | Denso Corp | ワーク把持具 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS558294A (en) * | 1978-06-07 | 1980-01-21 | Gen Electric | Rotary electric machine |
-
1988
- 1988-01-22 JP JP63012376A patent/JPH0741484B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS558294A (en) * | 1978-06-07 | 1980-01-21 | Gen Electric | Rotary electric machine |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006330500A (ja) * | 2005-05-27 | 2006-12-07 | Pioneer Electronic Corp | レンズバレル装着装置、及びレンズバレル装着方法 |
| JP2008105170A (ja) * | 2006-09-26 | 2008-05-08 | Denso Corp | ワーク把持具 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0741484B2 (ja) | 1995-05-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |