JPH01191012A - ３次元データ修正方法 - Google Patents
３次元データ修正方法Info
- Publication number
- JPH01191012A JPH01191012A JP1564088A JP1564088A JPH01191012A JP H01191012 A JPH01191012 A JP H01191012A JP 1564088 A JP1564088 A JP 1564088A JP 1564088 A JP1564088 A JP 1564088A JP H01191012 A JPH01191012 A JP H01191012A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- point group
- group data
- point cloud
- data
- cloud data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 16
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 15
- 230000008878 coupling Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 abstract description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 abstract description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 235000008375 Decussocarpus nagi Nutrition 0.000 description 1
- 244000309456 Decussocarpus nagi Species 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000002715 modification method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、３次元位置測定機等により得られる３次元空
間の点群データにおける３次元データ修正方法に関する
。
間の点群データにおける３次元データ修正方法に関する
。
（従来の技術）
３次元位置測定機等の測定子を、その１軸を固定した状
態でモデル表面に接触させ、所定間隔で複数回走査させ
ることで、モデル形状の点群データを得ることができる
。例えば第７図に示すようニｘｔｌｉＩｂを固定、走査
（測定）方向ヲＹＩｌｉ１１１方向とし、測定間隔ａで
測定子ＳＴをモデルＭの表面で５回走査して所定の補間
を行なうことで、図示黒丸の点群データを得ることがで
きる。この点群データは各点が測定方向に関しては微細
な直線区間の連続として結合されている（図示Ｓ、、Ｓ
、、・・・、ｓ５）。
態でモデル表面に接触させ、所定間隔で複数回走査させ
ることで、モデル形状の点群データを得ることができる
。例えば第７図に示すようニｘｔｌｉＩｂを固定、走査
（測定）方向ヲＹＩｌｉ１１１方向とし、測定間隔ａで
測定子ＳＴをモデルＭの表面で５回走査して所定の補間
を行なうことで、図示黒丸の点群データを得ることがで
きる。この点群データは各点が測定方向に関しては微細
な直線区間の連続として結合されている（図示Ｓ、、Ｓ
、、・・・、ｓ５）。
このような点群データの利用方法としては、そのままの
状態で加工情報としたり、測定形状の角部や谷間のみを
抽出する形状特徴認識（例えば第７図に示すモデルＭの
角部ＭＣを第８図のように抽出（実線部））、若しくは
測定形状の端部を形状に沿って拡張する形状操作（例え
ば第７図に示すモデルＭの端部ＭＥを第９図のように拡
張（実線部））等がある。
状態で加工情報としたり、測定形状の角部や谷間のみを
抽出する形状特徴認識（例えば第７図に示すモデルＭの
角部ＭＣを第８図のように抽出（実線部））、若しくは
測定形状の端部を形状に沿って拡張する形状操作（例え
ば第７図に示すモデルＭの端部ＭＥを第９図のように拡
張（実線部））等がある。
（発明が解決しようとする課題）
上述した３次元位置測定機等の測定子で測定して得られ
る点群データの精度を高めるには、測定子の１軸を完全
に固定することが必要である。しかし、物理的に完全固
定することは不可能であり、変動成分を含む点群データ
と成る。そして、このような変動成分を含む点群データ
（例えば第１Ｏ図）を用い、上述した形状特徴認識を行
なうと認識すべき箇所を誤って抽出（例えば第１１図に
示す実線部）したり、また、形状操作を行なうとでたら
めな方向に拡張（例えば第１２図に示す実線部）したり
する問題があった。
る点群データの精度を高めるには、測定子の１軸を完全
に固定することが必要である。しかし、物理的に完全固
定することは不可能であり、変動成分を含む点群データ
と成る。そして、このような変動成分を含む点群データ
（例えば第１Ｏ図）を用い、上述した形状特徴認識を行
なうと認識すべき箇所を誤って抽出（例えば第１１図に
示す実線部）したり、また、形状操作を行なうとでたら
めな方向に拡張（例えば第１２図に示す実線部）したり
する問題があった。
本発明は上述のような事情から成されたものであり、本
発明の目的は、モデル形状の点群データに変動成分が含
まれていても正確な形状特徴認識や安定した形状操作等
を行なうことができる３次元データ修正方法を提供する
ことにある。
発明の目的は、モデル形状の点群データに変動成分が含
まれていても正確な形状特徴認識や安定した形状操作等
を行なうことができる３次元データ修正方法を提供する
ことにある。
（課題を解決するための手段）
本発明は、３次元位置測定機等により得られる３次元空
間の点群データにおける３次元データ修正方法に関する
ものであり、本発明の上記目的は、測定子をモデル表面
にて所定間隔で複数回走査させることにより得られる３
次元空間の点群データを入力し、隣合った１走査分の前
記点群データの一方の点群データの各点から他方の点群
データの各点を結ぶ線上の点との結合線をそれぞれ求め
、前記測定子による測定の際の理想的な走査線が含まれ
る面を求め、前記点群データの各点を前記走査方向に結
んだ線及び前記結合線と前記面との交点を求め、求めた
交点を修正した点群データとするようにしたことを特徴
とすることによって達成される。
間の点群データにおける３次元データ修正方法に関する
ものであり、本発明の上記目的は、測定子をモデル表面
にて所定間隔で複数回走査させることにより得られる３
次元空間の点群データを入力し、隣合った１走査分の前
記点群データの一方の点群データの各点から他方の点群
データの各点を結ぶ線上の点との結合線をそれぞれ求め
、前記測定子による測定の際の理想的な走査線が含まれ
る面を求め、前記点群データの各点を前記走査方向に結
んだ線及び前記結合線と前記面との交点を求め、求めた
交点を修正した点群データとするようにしたことを特徴
とすることによって達成される。
（作用）
本発明の３次元データ修正方法は、点打データ間に網状
に張りめぐらされた結線と理想的な走査線を含む面との
交点を求め、求めた交点を修正点群データとしているの
で、もどの点群データに含まれる変動成分を完全に除去
することができるものである。
に張りめぐらされた結線と理想的な走査線を含む面との
交点を求め、求めた交点を修正点群データとしているの
で、もどの点群データに含まれる変動成分を完全に除去
することができるものである。
（実施例）
第１図は、本発明の３次元データ修正方法を実現する装
置の一例を示すブロック図であり、操作盤１からの指令
により３次元位置測定機等で測定された点群データを入
力し、１走査分の点群データＳ＋（ｉ−１，２，・・・
Ｎ）を測定データ読込みメモリ３に順次格納し、また、
隣合フた１走査分の点群データ５ｌ−１＋ｓｌの一方の
点群データの各点から他方の点群データの各点を結ぶ線
上までの距離が最短となる他方の点群データ上の点を求
め、最短距離となる点同士を結んだ各結合線Ｃ１ｋ（ｋ
−１，２，・・・）で成る結合情報ＣＴ、（ｍ−１，２
，・・・、Ｎ−１）を求めて結合情報メモリ４に順次格
納し、さらに、測定の際の理想的な走査線が含まれる平
面を求め、この平面及び網状に張りめぐらされている点
群データの結線（測定方向の結線及び結合線）の交点を
順次求め、求めた交点を修正した点群データとして外部
へ出力する処理装置２で構成されている。
置の一例を示すブロック図であり、操作盤１からの指令
により３次元位置測定機等で測定された点群データを入
力し、１走査分の点群データＳ＋（ｉ−１，２，・・・
Ｎ）を測定データ読込みメモリ３に順次格納し、また、
隣合フた１走査分の点群データ５ｌ−１＋ｓｌの一方の
点群データの各点から他方の点群データの各点を結ぶ線
上までの距離が最短となる他方の点群データ上の点を求
め、最短距離となる点同士を結んだ各結合線Ｃ１ｋ（ｋ
−１，２，・・・）で成る結合情報ＣＴ、（ｍ−１，２
，・・・、Ｎ−１）を求めて結合情報メモリ４に順次格
納し、さらに、測定の際の理想的な走査線が含まれる平
面を求め、この平面及び網状に張りめぐらされている点
群データの結線（測定方向の結線及び結合線）の交点を
順次求め、求めた交点を修正した点群データとして外部
へ出力する処理装置２で構成されている。
このような構成において、その動作を第２図のフロチャ
ート及び第３図の点群データの一例で説明すると、操作
盤１からの指令により処理装置２で、３次元位置測定機
等で測定された点群データを読込んで１走査分の点群デ
ータを測定データ読込みメモリ３に順次格納する（ステ
ップＳｔ）。そして、点群データの格納が終了したか否
かを確認しくステップＳ２）、点群データの格納が終了
していない場合にはステップＳ１にリターンして上述し
た動作を繰返す。一方、前記判断ステップＳ２において
、点群データ”１−１ｎ”Ｉの格納が終了した場合には
、隣り合フた１走査分の点群データの一方の点群データ
、例えばＳｔ−＋（Ｓｔ）上の点Ｑ３（Ｐ３）から他方
の点群データＳ＋（Ｓｔ−＋）までの距離が最短となる
他方の点群データＳ’＋（Ｓｔ−ｔ）上の点Ｐ３°（Ｑ
３°）を求めて結合線Ｃ１３（Ｃ１４）を求める動作を
すべての点について行ない、求めた各結合ＰＪＣ目〜Ｃ
Ｉ５で成る結合情報ＣＴＩを結合情報メモリ４に格納す
る。なお、形状の角部であると明らかに認識される点（
例えばＰ２及びＱ２）９点群データの開始点（例えばＰ
、及びＱｌ） 、終了点（例えばＰ４及びＱ、）におけ
る結合線は最短距離を求めずに各点同士を結合させた°
゛ものＣＩ Ｉ ＋ＣＩ２ 、（：１５ とする。そし
て、この動作を１番目の走査分の点群データから順次行
ない（ステップ５３〜Ｓ５）、最終番目（Ｎ）の走査分
の点群データまで終了したか否かを確認しくステップＳ
６） 、Ｎ番目の走査分の点群データまで終了していな
い場合にはステップＳ４にリターンして上述した動作を
繰返す。一方、前記判断ステップＳ６において、Ｎ番目
の走査分の点群データまで終了した場合には、例えばＳ
ｉ番目の測定の際の理想的な走査線が含まれる平面ＰＬ
、を求め、この平面ＰＣＩ と網状に張りめぐらされて
いる点群データの結線との交点Ｒ，−Ｒ８を求め、求め
た交点Ｒ４〜Ｒ８を修正した点群データとして外部へ出
力する動作を、１番目の測定の際の理想的な走査線から
順次行なう（ステップ５７〜５１１ ）。そして、最終
番目（Ｎ）の測定の際の理想的な走査線まで終了したか
否かを確認しくステップ５１２ ） 、 Ｎ番目の測定
の際の理想的な走査線まで終了していない場合にはステ
ップＳ８にリターンして上述した動作を繰返し、またＮ
番目の測定の際の理想的な走査線まで終了した場合には
全ての処理を終了する。
ート及び第３図の点群データの一例で説明すると、操作
盤１からの指令により処理装置２で、３次元位置測定機
等で測定された点群データを読込んで１走査分の点群デ
ータを測定データ読込みメモリ３に順次格納する（ステ
ップＳｔ）。そして、点群データの格納が終了したか否
かを確認しくステップＳ２）、点群データの格納が終了
していない場合にはステップＳ１にリターンして上述し
た動作を繰返す。一方、前記判断ステップＳ２において
、点群データ”１−１ｎ”Ｉの格納が終了した場合には
、隣り合フた１走査分の点群データの一方の点群データ
、例えばＳｔ−＋（Ｓｔ）上の点Ｑ３（Ｐ３）から他方
の点群データＳ＋（Ｓｔ−＋）までの距離が最短となる
他方の点群データＳ’＋（Ｓｔ−ｔ）上の点Ｐ３°（Ｑ
３°）を求めて結合線Ｃ１３（Ｃ１４）を求める動作を
すべての点について行ない、求めた各結合ＰＪＣ目〜Ｃ
Ｉ５で成る結合情報ＣＴＩを結合情報メモリ４に格納す
る。なお、形状の角部であると明らかに認識される点（
例えばＰ２及びＱ２）９点群データの開始点（例えばＰ
、及びＱｌ） 、終了点（例えばＰ４及びＱ、）におけ
る結合線は最短距離を求めずに各点同士を結合させた°
゛ものＣＩ Ｉ ＋ＣＩ２ 、（：１５ とする。そし
て、この動作を１番目の走査分の点群データから順次行
ない（ステップ５３〜Ｓ５）、最終番目（Ｎ）の走査分
の点群データまで終了したか否かを確認しくステップＳ
６） 、Ｎ番目の走査分の点群データまで終了していな
い場合にはステップＳ４にリターンして上述した動作を
繰返す。一方、前記判断ステップＳ６において、Ｎ番目
の走査分の点群データまで終了した場合には、例えばＳ
ｉ番目の測定の際の理想的な走査線が含まれる平面ＰＬ
、を求め、この平面ＰＣＩ と網状に張りめぐらされて
いる点群データの結線との交点Ｒ，−Ｒ８を求め、求め
た交点Ｒ４〜Ｒ８を修正した点群データとして外部へ出
力する動作を、１番目の測定の際の理想的な走査線から
順次行なう（ステップ５７〜５１１ ）。そして、最終
番目（Ｎ）の測定の際の理想的な走査線まで終了したか
否かを確認しくステップ５１２ ） 、 Ｎ番目の測定
の際の理想的な走査線まで終了していない場合にはステ
ップＳ８にリターンして上述した動作を繰返し、またＮ
番目の測定の際の理想的な走査線まで終了した場合には
全ての処理を終了する。
第４図〜第６図は、第１Ｏ図に示す変動した点群データ
に本発明による修正方法を適用した場合を示すものであ
る。まず、第４図に示すように点群データの各点におけ
る結合線（点線）を求めて網状にし、例えば３番目の測
定の際の理想的な走査線が含まれる平面ＰＬ３を求め、
この平面ＰＬ３と各結線との交点（第５図に示す黒丸）
を求めることで、修正された点群データを得ることがで
きる。
に本発明による修正方法を適用した場合を示すものであ
る。まず、第４図に示すように点群データの各点におけ
る結合線（点線）を求めて網状にし、例えば３番目の測
定の際の理想的な走査線が含まれる平面ＰＬ３を求め、
この平面ＰＬ３と各結線との交点（第５図に示す黒丸）
を求めることで、修正された点群データを得ることがで
きる。
このように、Ｓ、°〜Ｓ５゛の各点群データについて修
正を行なうと、第６図に示すような精度の高い点群デー
タＳ１′〜Ｓ５“を得ることができる。
正を行なうと、第６図に示すような精度の高い点群デー
タＳ１′〜Ｓ５“を得ることができる。
（発明の効果）
以上のように本発明の３次元データ修正方法によれば、
変動成分が含まれている点群データでも正確な形状特徴
認識や安定した形状操作等を行なうことができるので、
寸法精度の高い製品を安定して供給し、製造コストの低
減を図ることができる。
変動成分が含まれている点群データでも正確な形状特徴
認識や安定した形状操作等を行なうことができるので、
寸法精度の高い製品を安定して供給し、製造コストの低
減を図ることができる。
第１図は、本発明の３次元データ修正方法を実現する装
置の一例を示すブロック図、第２図はその動作を説明す
るフローチャート、第３図は本発明の３次元データ修正
方法を説明する点群データの一例を示す斜視図、第４図
〜第６図はそれぞれ点群データの一例に本発明の３次元
データ修正方法を適用した場合の過程を示す斜視図、第
７図はモデルの一例の点群データを得る方法を説明する
斜視図、第８図及び第９図はそれぞれ点群データの利用
方法を説明する斜視図、第１Ｏ図は変動成分を含む点群
データの一例を示す斜視図、第１１図及び第１２図はそ
れぞれ変動成分を含む点群データに第８図及び第９図に
示す利用方法を適用した場合を示す斜視図である。 １・・・操作盤、２・・・処理装置、３・・・測定デー
タ読込みメモリ、４・・・結合情報メモリ。 茎２回 第３ｒｉｉ１ 慕４ 匣 第５ 凪 第 ６ 図 第６ 図 第９ 口 第１１ 図
置の一例を示すブロック図、第２図はその動作を説明す
るフローチャート、第３図は本発明の３次元データ修正
方法を説明する点群データの一例を示す斜視図、第４図
〜第６図はそれぞれ点群データの一例に本発明の３次元
データ修正方法を適用した場合の過程を示す斜視図、第
７図はモデルの一例の点群データを得る方法を説明する
斜視図、第８図及び第９図はそれぞれ点群データの利用
方法を説明する斜視図、第１Ｏ図は変動成分を含む点群
データの一例を示す斜視図、第１１図及び第１２図はそ
れぞれ変動成分を含む点群データに第８図及び第９図に
示す利用方法を適用した場合を示す斜視図である。 １・・・操作盤、２・・・処理装置、３・・・測定デー
タ読込みメモリ、４・・・結合情報メモリ。 茎２回 第３ｒｉｉ１ 慕４ 匣 第５ 凪 第 ６ 図 第６ 図 第９ 口 第１１ 図
Claims (1)
- １、測定子をモデル表面にて所定間隔で複数回走査させ
ることにより得られる３次元空間の点群データを入力し
、隣合った１走査分の前記点群データの一方の点群デー
タの各点から他方の点群データの各点を結ぶ線上の点と
の結合線をそれぞれ求め、前記測定子による測定の際の
理想的な走査線が含まれる面を求め、前記点群データの
各点を前記走査方向に結んだ線及び前記結合線と前記面
との交点を求め、求めた交点を修正した点群データとす
るようにしたことを特徴とする３次元データ修正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1564088A JPH0697166B2 (ja) | 1988-01-26 | 1988-01-26 | ３次元データ修正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1564088A JPH0697166B2 (ja) | 1988-01-26 | 1988-01-26 | ３次元データ修正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01191012A true JPH01191012A (ja) | 1989-08-01 |
| JPH0697166B2 JPH0697166B2 (ja) | 1994-11-30 |
Family
ID=11894316
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1564088A Expired - Fee Related JPH0697166B2 (ja) | 1988-01-26 | 1988-01-26 | ３次元データ修正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0697166B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1993007991A1 (fr) * | 1991-10-16 | 1993-04-29 | Fanuc Ltd | Controleur de numerisation |
| US5550330A (en) * | 1991-10-16 | 1996-08-27 | Fanuc Limited | Digitizing control apparatus |
-
1988
- 1988-01-26 JP JP1564088A patent/JPH0697166B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1993007991A1 (fr) * | 1991-10-16 | 1993-04-29 | Fanuc Ltd | Controleur de numerisation |
| US5550330A (en) * | 1991-10-16 | 1996-08-27 | Fanuc Limited | Digitizing control apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0697166B2 (ja) | 1994-11-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0364808B2 (ja) | ||
| RU99126413A (ru) | Способ обработки изображений | |
| CN109613543A (zh) | 激光点云数据的修正方法、装置、存储介质和电子设备 | |
| CN115452948B (zh) | 一种矩形截面木构件内部缺陷智能检测方法及系统 | |
| CN106323286A (zh) | 一种机器人坐标系与三维测量坐标系的变换方法 | |
| CN112254681A (zh) | 一种发散型多线激光投影测量仿真系统及其实现方法 | |
| JPH01191012A (ja) | ３次元データ修正方法 | |
| CN111259492B (zh) | 一种应用于桥梁结构预拼装的点云数据处理方法、装置及存储介质 | |
| JP2003510568A (ja) | パターン比較によるｌｃｄ検査方法およびｌｃｄ検査装置 | |
| JPH01191011A (ja) | ３次元データ補間方法 | |
| JP2001099641A (ja) | 表面形状測定方法 | |
| JPS629954B2 (ja) | ||
| JP2006059014A (ja) | ３次元ｃａｄデータと測定３次元データの距離算出装置、距離算出方法及び距離算出プログラム | |
| CN111156948A (zh) | 用于3c玻璃面板检测的三维数据坐标校正方法及装置 | |
| JP2002131041A (ja) | 輪郭形状測定方法及び装置 | |
| KR100338447B1 (ko) | 화상변환장치 | |
| JPH05272925A (ja) | バイト端縁検出装置 | |
| JPH0715647A (ja) | ２次元撮像装置のレンズ歪曲収差補正方法 | |
| CN102005048A (zh) | 基于平面上固定特征点的大视场摄像机现场标定方法 | |
| JPH02724B2 (ja) | ||
| CN115563795A (zh) | 一种测量/测试对象与设备快速布局设计、优化系统 | |
| JP3322278B2 (ja) | ３次元物体位置姿勢検出法 | |
| JPH0542708B2 (ja) | ||
| JPH0835909A (ja) | 非球面レンズの評価シミュレーション方法 | |
| JPS60127411A (ja) | 測量地図の補正方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |