JPH01193131A - 工業用組立ロボット装置 - Google Patents
工業用組立ロボット装置Info
- Publication number
- JPH01193131A JPH01193131A JP63305393A JP30539388A JPH01193131A JP H01193131 A JPH01193131 A JP H01193131A JP 63305393 A JP63305393 A JP 63305393A JP 30539388 A JP30539388 A JP 30539388A JP H01193131 A JPH01193131 A JP H01193131A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- press
- pressure
- pressing
- piston
- pressure receiving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
- B23Q11/001—Arrangements compensating weight or flexion on parts of the machine
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は球軸受のような機械要素を歯車箱のような機械
ケースへ圧入するのに好適な工業用組立ロボット装置に
関するものである。
ケースへ圧入するのに好適な工業用組立ロボット装置に
関するものである。
工業ロボットの作業腕は、その一端に溶接棒やスプレー
ガンなどの作業具を有し、他端が一個あるいは数個の関
節を介して基台に支持され、予め設定されたプログラム
に従って作業具を所定の位置へ移動するものである。こ
の移動を迅速かつ正確に行うには作業腕や関節などの慣
性重量を削減することが必要であり、むやみに剛性を上
げることができない。そこで、一般の工業ロボットは、
主として溶接や塗装あるいは小径のビスの締付など軽作
業に用いられている。
ガンなどの作業具を有し、他端が一個あるいは数個の関
節を介して基台に支持され、予め設定されたプログラム
に従って作業具を所定の位置へ移動するものである。こ
の移動を迅速かつ正確に行うには作業腕や関節などの慣
性重量を削減することが必要であり、むやみに剛性を上
げることができない。そこで、一般の工業ロボットは、
主として溶接や塗装あるいは小径のビスの締付など軽作
業に用いられている。
ところで、近年、組立作業の作業性をより一層高めるな
どの要請から、工業ロボットにおいては、圧入作業も行
えることが望まれるようになってきた。
どの要請から、工業ロボットにおいては、圧入作業も行
えることが望まれるようになってきた。
しかし、従来の工業ロボットは上述したように剛性を上
げることが困難であるために、押圧反力が作業腕に作用
すると作業腕や関節が破損するという問題が起きる。こ
のため、圧入作業に際して生じる押圧反力が組立ロボッ
トに作用するのを可及的に軽減することができるように
、基台に固定された受圧枠と、この受圧枠内に臨み圧入
物を押圧する押圧具が設けられた作業腕を有する組立口
ポットと、前記押圧具と受圧枠とに作用する押圧作動手
段とを備えることが考えられる。
げることが困難であるために、押圧反力が作業腕に作用
すると作業腕や関節が破損するという問題が起きる。こ
のため、圧入作業に際して生じる押圧反力が組立ロボッ
トに作用するのを可及的に軽減することができるように
、基台に固定された受圧枠と、この受圧枠内に臨み圧入
物を押圧する押圧具が設けられた作業腕を有する組立口
ポットと、前記押圧具と受圧枠とに作用する押圧作動手
段とを備えることが考えられる。
しかし、押圧作動手段と受圧枠との位置関係が固定的で
ある場合には、最も効果的に圧入作業のできる領域が押
圧作動手段の近辺に制約されることになり、組立ロボッ
トのもつ汎用性を十分に発揮できないおそれがある。一
方、この点を補うために、例えば押圧作動手段を複数個
配置することが考えられるが、構造がきわめて複雑にな
る欠点がある。本発明はこのような事情に鑑みなされた
もので、押圧作動手段の位置に制約されることなく、受
圧枠の任意の位置で常に効果的な圧入作業を行うことが
でき、かつ構造が簡単な工業用組立ロボット装置を提供
するものである。
ある場合には、最も効果的に圧入作業のできる領域が押
圧作動手段の近辺に制約されることになり、組立ロボッ
トのもつ汎用性を十分に発揮できないおそれがある。一
方、この点を補うために、例えば押圧作動手段を複数個
配置することが考えられるが、構造がきわめて複雑にな
る欠点がある。本発明はこのような事情に鑑みなされた
もので、押圧作動手段の位置に制約されることなく、受
圧枠の任意の位置で常に効果的な圧入作業を行うことが
でき、かつ構造が簡単な工業用組立ロボット装置を提供
するものである。
本発明に係る工業用組立ロボット装置は、基台の表面に
対向して固定され偏平でかつ広がりをもった受圧部を有
する受圧枠と、この受圧枠内に臨み圧入物を押圧する押
圧具およびこの押圧具と受圧部とに作用する押圧作動手
段が設けられた作業腕を有する組立ロボットとを備えた
ものである。
対向して固定され偏平でかつ広がりをもった受圧部を有
する受圧枠と、この受圧枠内に臨み圧入物を押圧する押
圧具およびこの押圧具と受圧部とに作用する押圧作動手
段が設けられた作業腕を有する組立ロボットとを備えた
ものである。
本発明のロボット装置においては、圧入物を圧入する際
の押圧反力が押圧具から押圧作動手段を介して受圧枠で
受けられる共に、押圧作動手段と押圧具とは作動腕の移
動に伴って移動するようになる。
の押圧反力が押圧具から押圧作動手段を介して受圧枠で
受けられる共に、押圧作動手段と押圧具とは作動腕の移
動に伴って移動するようになる。
以下、本発明の一実施例を図により詳細に説明する。第
１図は本発明に係る工業用組立ロボット装置の要部を示
す断面図、第２図は同じく要部を示す平面図である。こ
れらの図において符号ｌで示すものは基台としてのベツ
ドであり、その上面には被圧入物Ｗを搬送するチェンコ
ンベア装置２が設けられ、このチェンコンベア装置２は
被圧入物Ｗを紙面に垂直な方向へ搬送するように構成さ
れている。３はベツドｌの側面に固設された組立ロボッ
トで、主柱３ａとその上端に回動自在に連結された横腕
３ｂおよびその横腕３ｂに関節３Ｃを介して支持された
作業腕３ｄとからなっている。
１図は本発明に係る工業用組立ロボット装置の要部を示
す断面図、第２図は同じく要部を示す平面図である。こ
れらの図において符号ｌで示すものは基台としてのベツ
ドであり、その上面には被圧入物Ｗを搬送するチェンコ
ンベア装置２が設けられ、このチェンコンベア装置２は
被圧入物Ｗを紙面に垂直な方向へ搬送するように構成さ
れている。３はベツドｌの側面に固設された組立ロボッ
トで、主柱３ａとその上端に回動自在に連結された横腕
３ｂおよびその横腕３ｂに関節３Ｃを介して支持された
作業腕３ｄとからなっている。
４および５はパルス電動機であり、一方のパルス電動機
４は主柱３ａの下端に設けられ、前記横腕３ｂを第２図
中仮想線で示すように軸線４ａを中心に回動させ、他の
パルス電動機５は横腕３ｂに作業腕３ｄと対称に支持さ
れ、作業腕３ａを同様に軸線５ａを中心に回動させるも
のである。６は被圧入物Ｗの上方に位置して設けられた
受圧枠で、ベツド１上に立設された３本の支柱６ａとそ
の支柱６ａに強固に支持された受圧板６ｂとからなって
いる。前記作業腕３ｄはこの受圧枠６内に臨んで圧入作
業を行う。前記受圧板６ｂは平板状を呈し支柱６ａでベ
ツドｌに対して固定されており、この受圧板６ｂのベツ
ド側にベツド１の表面に対向し偏平でかつ広がりをもっ
た受圧部が形成されている。
４は主柱３ａの下端に設けられ、前記横腕３ｂを第２図
中仮想線で示すように軸線４ａを中心に回動させ、他の
パルス電動機５は横腕３ｂに作業腕３ｄと対称に支持さ
れ、作業腕３ａを同様に軸線５ａを中心に回動させるも
のである。６は被圧入物Ｗの上方に位置して設けられた
受圧枠で、ベツド１上に立設された３本の支柱６ａとそ
の支柱６ａに強固に支持された受圧板６ｂとからなって
いる。前記作業腕３ｄはこの受圧枠６内に臨んで圧入作
業を行う。前記受圧板６ｂは平板状を呈し支柱６ａでベ
ツドｌに対して固定されており、この受圧板６ｂのベツ
ド側にベツド１の表面に対向し偏平でかつ広がりをもっ
た受圧部が形成されている。
９は受圧板６ｂの受圧部と後述する押圧具とに作用する
押圧作動手段を構成する油圧シリンダであり、作業腕３
ｄの先端部に設けられている。油圧シリンダ９はシリン
ダ９Ａとその内部に対向して設けた２個のピストン９Ｂ
、９Ｇとからなり、下側のピストン９Ｃの両面に液圧室
が形成されている。下側のピストン９Ｃに連結されたロ
ッド９Ｄの下端にはゴムなどの弾性体で作られた小径の
押圧具７が形成されている。この押圧具７は被圧入物Ｗ
へ圧入物Ｓを押圧して圧入するものであり、圧入物Ｓで
ある球軸受の軸孔へ係脱自在に係合するように形成され
ている。換言すれば、作業腕３ｄに押圧具７および油圧
シリンダ９が設けられている。すなわち、油圧シリンダ
９は押圧具７と受圧板６ｂの受圧部との間に配設されて
いる。上側のピストン９Ｂばばね９Ｅによって下方へ弾
撥されており、そのロッド９Ｆの頂面は受圧板６ｂの受
圧部に対面するように構成されている。なお、８は圧入
物Ｓをベツドｌ上に供給するパーツフィーダである。
押圧作動手段を構成する油圧シリンダであり、作業腕３
ｄの先端部に設けられている。油圧シリンダ９はシリン
ダ９Ａとその内部に対向して設けた２個のピストン９Ｂ
、９Ｇとからなり、下側のピストン９Ｃの両面に液圧室
が形成されている。下側のピストン９Ｃに連結されたロ
ッド９Ｄの下端にはゴムなどの弾性体で作られた小径の
押圧具７が形成されている。この押圧具７は被圧入物Ｗ
へ圧入物Ｓを押圧して圧入するものであり、圧入物Ｓで
ある球軸受の軸孔へ係脱自在に係合するように形成され
ている。換言すれば、作業腕３ｄに押圧具７および油圧
シリンダ９が設けられている。すなわち、油圧シリンダ
９は押圧具７と受圧板６ｂの受圧部との間に配設されて
いる。上側のピストン９Ｂばばね９Ｅによって下方へ弾
撥されており、そのロッド９Ｆの頂面は受圧板６ｂの受
圧部に対面するように構成されている。なお、８は圧入
物Ｓをベツドｌ上に供給するパーツフィーダである。
このように構成された工業用組立ロボット装置において
は、まず、油圧シリンダ９がパーツフィーダ８の上方へ
移動した後、両ピストン９Ｂ、９０間に給油されると、
上側ピストン９Ｂばばね９Ｅによって背面が支えられて
いるので、ピストン９Ｃのみが下端まで移動し、押圧具
７がパーツフィーダ８上の圧入物Ｓへ係合する。次いで
ピストン９Ｃの下面に圧油を供給してロッド９Ｄを引き
上げると共に作業腕３ｄが油圧シリンダ９を被圧入物Ｗ
上の所定位置へ移動する。ここで再び両ピストン９Ｂ、
９Ｃ間へ給油すると、前記と同様にピストン９Ｃのみが
下降し、圧入物Ｓを被圧入物Ｗへ押圧して停止する。こ
れによって両ピストン９Ｂ、９ｃ間の液圧が上昇し、上
側のピストン９Ｂをばね９已に抗して上昇させ、そのロ
ッド９Ｆの頂面を受圧板６ｂの受圧部へ当接させる。こ
の間、下方のピストン９Ｃは前記ばね９Ｅの圧縮と共に
漸増する力で圧入物Ｓを加圧し、前記ロフト９Ｆが受圧
板６ｂに当接して後退を停止すると共に強い力で被圧入
物Ｗへ圧入を完了する。
は、まず、油圧シリンダ９がパーツフィーダ８の上方へ
移動した後、両ピストン９Ｂ、９０間に給油されると、
上側ピストン９Ｂばばね９Ｅによって背面が支えられて
いるので、ピストン９Ｃのみが下端まで移動し、押圧具
７がパーツフィーダ８上の圧入物Ｓへ係合する。次いで
ピストン９Ｃの下面に圧油を供給してロッド９Ｄを引き
上げると共に作業腕３ｄが油圧シリンダ９を被圧入物Ｗ
上の所定位置へ移動する。ここで再び両ピストン９Ｂ、
９Ｃ間へ給油すると、前記と同様にピストン９Ｃのみが
下降し、圧入物Ｓを被圧入物Ｗへ押圧して停止する。こ
れによって両ピストン９Ｂ、９ｃ間の液圧が上昇し、上
側のピストン９Ｂをばね９已に抗して上昇させ、そのロ
ッド９Ｆの頂面を受圧板６ｂの受圧部へ当接させる。こ
の間、下方のピストン９Ｃは前記ばね９Ｅの圧縮と共に
漸増する力で圧入物Ｓを加圧し、前記ロフト９Ｆが受圧
板６ｂに当接して後退を停止すると共に強い力で被圧入
物Ｗへ圧入を完了する。
したがって、油圧シリンダ９の出力は専らロッド９Ｄ、
９Ｆを介して圧入物Ｓと受圧板６ｂのみに作用し作業腕
３ｄには無視できる程度の僅かな力のみが作用する。ま
た、油圧シリンダ９が作用する受圧板６ｂの受圧部が偏
平で広がりをもっていると共に、押圧具７および油圧シ
リンダ９を作業腕３ｄに設けているので、作業腕３ｄの
移動によって押圧具７および油圧シリンダ９を移動させ
、受圧部の範囲内の任意の位置において常に効果的な圧
入作業を行うことができる。その結果、被圧入物Ｗや圧
入物Ｓの形状が異なり、圧入位置が変化するような場合
であっても、圧入作業が行えるから、使用用途を広くし
ロボット装置としての汎用性を確保することができる。
９Ｆを介して圧入物Ｓと受圧板６ｂのみに作用し作業腕
３ｄには無視できる程度の僅かな力のみが作用する。ま
た、油圧シリンダ９が作用する受圧板６ｂの受圧部が偏
平で広がりをもっていると共に、押圧具７および油圧シ
リンダ９を作業腕３ｄに設けているので、作業腕３ｄの
移動によって押圧具７および油圧シリンダ９を移動させ
、受圧部の範囲内の任意の位置において常に効果的な圧
入作業を行うことができる。その結果、被圧入物Ｗや圧
入物Ｓの形状が異なり、圧入位置が変化するような場合
であっても、圧入作業が行えるから、使用用途を広くし
ロボット装置としての汎用性を確保することができる。
さらには、油圧シリンダ９を移動させることによって、
圧入作業領域を広くしているから、油圧シリンダ９の配
設箇所を増やして圧入作業領域を広くする構造に比較し
て構造を簡素化することができる。
圧入作業領域を広くしているから、油圧シリンダ９の配
設箇所を増やして圧入作業領域を広くする構造に比較し
て構造を簡素化することができる。
第３図は他の実施例を示す要部の断面図であり、同図に
おいて第１図と同一あるいは同等な部材には同一符号を
付しその説明は省略する。この実施例においては、前述
した実施例のものからピストン９Ｂとその関連部品を取
り去って簡略化したものであり、油圧シリンダ９の上端
と受圧板６ｂとの間に０．１〜０．３ｆｉの僅かな隙間
１４を形成した点に特徴がある。すなわち、圧入物Ｓの
加圧のためピストン９Ｃが下降して圧入物Ｓが被圧入物
Ｗに当接するとその反力で作業腕３ｄは上方へ反曲する
が、隙間１４がなくなると以後の反曲は停止し、圧入が
行われる。したがって、この実施例によれば、油圧シリ
ンダ９の構造をより簡素化し小型化することができる。
おいて第１図と同一あるいは同等な部材には同一符号を
付しその説明は省略する。この実施例においては、前述
した実施例のものからピストン９Ｂとその関連部品を取
り去って簡略化したものであり、油圧シリンダ９の上端
と受圧板６ｂとの間に０．１〜０．３ｆｉの僅かな隙間
１４を形成した点に特徴がある。すなわち、圧入物Ｓの
加圧のためピストン９Ｃが下降して圧入物Ｓが被圧入物
Ｗに当接するとその反力で作業腕３ｄは上方へ反曲する
が、隙間１４がなくなると以後の反曲は停止し、圧入が
行われる。したがって、この実施例によれば、油圧シリ
ンダ９の構造をより簡素化し小型化することができる。
以上説明したように本発明によれば、基台の表面に対向
して固定され偏平でかつ広がりをもった受圧部を有する
受圧枠と、この受圧枠内に臨み圧入物を押圧する押圧具
およびこの押圧具と受圧部とに作用する押圧作動手段が
設けられた作業腕を有する組立ロボットとを備えたから
、圧入物を圧入する際の押圧反力を押圧具から押圧作動
手段を介して受圧枠で受けることができると共に、押圧
作動手段と押圧具とを作動腕によって移動させることが
できる。
して固定され偏平でかつ広がりをもった受圧部を有する
受圧枠と、この受圧枠内に臨み圧入物を押圧する押圧具
およびこの押圧具と受圧部とに作用する押圧作動手段が
設けられた作業腕を有する組立ロボットとを備えたから
、圧入物を圧入する際の押圧反力を押圧具から押圧作動
手段を介して受圧枠で受けることができると共に、押圧
作動手段と押圧具とを作動腕によって移動させることが
できる。
したがって、圧入作業時の押圧反力が組立ロボットの作
業腕に作用するのを可及的に軽減することができるだけ
でなく、受圧部の任意の位置で効果的な圧入作業を行う
ことができる。しかも、押圧作動手段を移動させること
によって圧入作業領域を大きくしているから、押圧作動
手段の配設箇所を増やす構造に比較して構造を簡素化す
ること
業腕に作用するのを可及的に軽減することができるだけ
でなく、受圧部の任意の位置で効果的な圧入作業を行う
ことができる。しかも、押圧作動手段を移動させること
によって圧入作業領域を大きくしているから、押圧作動
手段の配設箇所を増やす構造に比較して構造を簡素化す
ること
第１図は本発明に係る工業用組立ロボット装置の要部を
示す断面図、第２図は同じく要部を示す平面図、第３図
は他の実施例を示す要部の断面図である。 ｌ・・・・ベツド、３・・・・組立ロボット、３ｄ・・
・・作業腕、６・・・・受圧枠、６ｂ・・・・受圧板、
７・・・・押圧具、９・・・・油圧シリンダ。 特許出願人 ヤマハ発動機株式会社
示す断面図、第２図は同じく要部を示す平面図、第３図
は他の実施例を示す要部の断面図である。 ｌ・・・・ベツド、３・・・・組立ロボット、３ｄ・・
・・作業腕、６・・・・受圧枠、６ｂ・・・・受圧板、
７・・・・押圧具、９・・・・油圧シリンダ。 特許出願人 ヤマハ発動機株式会社
Claims (1)
- 被圧入物を支持する基台と、この基台の表面に対向して
固定され偏平でかつ広がりをもった受圧部を有する受圧
枠と、この受圧枠内に臨み圧入物を押圧する押圧具およ
びこの押圧具と受圧部とに作用する押圧作動手段が設け
られた作業腕を有する組立ロボットとを備えてなる工業
用組立ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63305393A JPH01193131A (ja) | 1988-12-02 | 1988-12-02 | 工業用組立ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63305393A JPH01193131A (ja) | 1988-12-02 | 1988-12-02 | 工業用組立ロボット装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56039739A Division JPS57156181A (en) | 1981-03-19 | 1981-03-19 | Industrial assembling robot device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01193131A true JPH01193131A (ja) | 1989-08-03 |
Family
ID=17944580
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63305393A Pending JPH01193131A (ja) | 1988-12-02 | 1988-12-02 | 工業用組立ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01193131A (ja) |
-
1988
- 1988-12-02 JP JP63305393A patent/JPH01193131A/ja active Pending
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