JPH01193140A - 送りねじのバツクラツシユ補正方法 - Google Patents
送りねじのバツクラツシユ補正方法Info
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- JPH01193140A JPH01193140A JP1809688A JP1809688A JPH01193140A JP H01193140 A JPH01193140 A JP H01193140A JP 1809688 A JP1809688 A JP 1809688A JP 1809688 A JP1809688 A JP 1809688A JP H01193140 A JPH01193140 A JP H01193140A
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 18
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はＮＣ工作機械のボールねし等で駆動するものに
起こるロストモーションに基づくバックラッシュを補正
する方法に関する。
起こるロストモーションに基づくバックラッシュを補正
する方法に関する。
従来の技術
ＮＣ工作機械の駆動部は一般にボールねじが使用されて
いてねじにはプリテンシ町ンが、またそのボールナツト
には予圧がかけられていてバックラッシュ除去が考えら
れている。またボールねじと駆動モータとの連結はタイ
ミングベルトに替えて最近はカップリングを使用して直
結形が採用されている。このように機構によって検出器
側のバックラッシュを取除けば従来の歯車系統で発生し
ていたようなバンクラッシュは殆どなくなった。
いてねじにはプリテンシ町ンが、またそのボールナツト
には予圧がかけられていてバックラッシュ除去が考えら
れている。またボールねじと駆動モータとの連結はタイ
ミングベルトに替えて最近はカップリングを使用して直
結形が採用されている。このように機構によって検出器
側のバックラッシュを取除けば従来の歯車系統で発生し
ていたようなバンクラッシュは殆どなくなった。
発明が解決しようとする課題
しかしながらモータ部またはボールねし部に設けられた
回転位置検出方式による被駆動体の位置決め方法の場合
は子方向と一方向の両方向からの位置決めが行われ、ボ
ールねじ自体が細く長く且つ各部も完全剛体でないこと
から捩じれ、撓み分が駆動軸の反転時にロストモーショ
ンとして現れ、その値は数μｍから数十μｍに達する。
回転位置検出方式による被駆動体の位置決め方法の場合
は子方向と一方向の両方向からの位置決めが行われ、ボ
ールねじ自体が細く長く且つ各部も完全剛体でないこと
から捩じれ、撓み分が駆動軸の反転時にロストモーショ
ンとして現れ、その値は数μｍから数十μｍに達する。
このため予めある速度で移動したときの方向反転時の移
動するまでのロストモーシラン量を組立調整時に求めて
おき、ＮＣ駆動時に子方向、一方向のいずれかの方向に
その量だけ補正（バンクラッシュ補正）するように記憶
させ、反転時実際の位置検出器の値に加算して指令する
という方法がとられていた。しかしながら上記のロスト
モーション量はボールねじ、ナンド間の初期摩耗或いは
摺動面の潤滑状態、積載工作物の大きさ等によりボール
ねじの駆動時の負荷状態で異なる。このため正確な値を
求めることができない問題があった。
動するまでのロストモーシラン量を組立調整時に求めて
おき、ＮＣ駆動時に子方向、一方向のいずれかの方向に
その量だけ補正（バンクラッシュ補正）するように記憶
させ、反転時実際の位置検出器の値に加算して指令する
という方法がとられていた。しかしながら上記のロスト
モーション量はボールねじ、ナンド間の初期摩耗或いは
摺動面の潤滑状態、積載工作物の大きさ等によりボール
ねじの駆動時の負荷状態で異なる。このため正確な値を
求めることができない問題があった。
またリニアスケール等を貼って被駆動体の動きを直接検
出する方法は高価となりボールねじの負荷が大きい場合
は感度を上げるとハンチングし易いという問題があった
。
出する方法は高価となりボールねじの負荷が大きい場合
は感度を上げるとハンチングし易いという問題があった
。
従って本発明は高価にならずに条件によって異なるロス
トモーシラン量に関係なく正しい量をバックラッシュ量
として補正できる補正方法を提供することを目的とする
。
トモーシラン量に関係なく正しい量をバックラッシュ量
として補正できる補正方法を提供することを目的とする
。
課題を解決するための手段
上記目的を達成するために本発明はＮＣ工作機械におい
て、ＮＣの指令にもとづき被駆動体を別に設けられてい
る変位検出器が検出しうる第１位置Ａに位置決めさせた
ときの前記変位検出器の値Ｂを読み取り、次いで同方向
に更に被駆動体を進めたあと逆方向に移動させて前記第
１位置Ａに戻ったときの前記変位検出器の値Ｂ°を読み
取りＢ−Ｂ’をパックラシェ量として補正するバックラ
ッシュ補正方法である。
て、ＮＣの指令にもとづき被駆動体を別に設けられてい
る変位検出器が検出しうる第１位置Ａに位置決めさせた
ときの前記変位検出器の値Ｂを読み取り、次いで同方向
に更に被駆動体を進めたあと逆方向に移動させて前記第
１位置Ａに戻ったときの前記変位検出器の値Ｂ°を読み
取りＢ−Ｂ’をパックラシェ量として補正するバックラ
ッシュ補正方法である。
作用
被駆動体はＮＧの制御で駆動されるボールねじで移動さ
れＮＣの指令によって指令位置に位置決めされ、その現
在値を読み取るための位置検出器及びテーブルの指令移
動可能範囲に変位測定器を設けておき、被駆動体をＮＣ
指令で第１位ＩＡに位置決めし位置検出器による停止位
置の値を読み取り記憶させるとともに変位測定器の値Ｂ
を読み取り記憶させ、さらにテーブルを同方向に僅かに
移動させたあとテーブル移動を逆方向としＡ位置に位置
決めしてそのときの変位測定器の値Ｂ゛を読み取り記憶
させＮＣ位置内でＢ−Ｂ’ の演算を行わせその値のロ
ストモーシランによりバックラッシュ補正量として前に
記憶していた値と更新して次回の位置決め指令時から使
用する。
れＮＣの指令によって指令位置に位置決めされ、その現
在値を読み取るための位置検出器及びテーブルの指令移
動可能範囲に変位測定器を設けておき、被駆動体をＮＣ
指令で第１位ＩＡに位置決めし位置検出器による停止位
置の値を読み取り記憶させるとともに変位測定器の値Ｂ
を読み取り記憶させ、さらにテーブルを同方向に僅かに
移動させたあとテーブル移動を逆方向としＡ位置に位置
決めしてそのときの変位測定器の値Ｂ゛を読み取り記憶
させＮＣ位置内でＢ−Ｂ’ の演算を行わせその値のロ
ストモーシランによりバックラッシュ補正量として前に
記憶していた値と更新して次回の位置決め指令時から使
用する。
実施例
以下本発明の実施例を図面にもとづき説明する。
ＮＣ工作機械例えばマシニングセンタとしそのテーブル
の位置決めを説明する。
の位置決めを説明する。
ベツド１上の図示しない案内面に移動可能に載置された
テーブル２はその下面にボールナフト６が固設されてい
る。そしてベツド１に固設されたブラケット３によって
回転可能で且つスラスト方向に移動しないように軸承さ
れ、また先端を回転のみ可能にブラケット４で軸承され
たボールねじ５と螺合されている。このボールねじ５は
ブラケット３側端をサーボモータ７の出力軸に連結され
ていて、ＮＣ位置１２の位置決め指令によりサーボ制御
位置１１からの駆動指令で回転される。移動されるテー
ブル２の現在位置はサーボモータ７に設けた位置検出器
８で読み取られＮＣ位置１２に入力するようになってい
る。そしてテーブル２のブラケット４側への十方向移動
端少し手前位置で位置を検出できるようにした変位検出
器９がベツド１上に固設のブラケット１０に取付けられ
ている。変位検出器９は微小量が測定できるように０．
０１ ｍ好ましくはそれ以下の最小読み取り単位を有し
て少なくとも数日のストロークを有するものが用いられ
、電気マイクロメータのような接触形成いはアナグロ変
位計のような非接触形の何れかが用いることができる。
テーブル２はその下面にボールナフト６が固設されてい
る。そしてベツド１に固設されたブラケット３によって
回転可能で且つスラスト方向に移動しないように軸承さ
れ、また先端を回転のみ可能にブラケット４で軸承され
たボールねじ５と螺合されている。このボールねじ５は
ブラケット３側端をサーボモータ７の出力軸に連結され
ていて、ＮＣ位置１２の位置決め指令によりサーボ制御
位置１１からの駆動指令で回転される。移動されるテー
ブル２の現在位置はサーボモータ７に設けた位置検出器
８で読み取られＮＣ位置１２に入力するようになってい
る。そしてテーブル２のブラケット４側への十方向移動
端少し手前位置で位置を検出できるようにした変位検出
器９がベツド１上に固設のブラケット１０に取付けられ
ている。変位検出器９は微小量が測定できるように０．
０１ ｍ好ましくはそれ以下の最小読み取り単位を有し
て少なくとも数日のストロークを有するものが用いられ
、電気マイクロメータのような接触形成いはアナグロ変
位計のような非接触形の何れかが用いることができる。
この変位検出器９はＮＣ位置１２からの読み取り指令に
より現在の検出値Ｂ、Ｂ’をＮＣ位置に入力する。
より現在の検出値Ｂ、Ｂ’をＮＣ位置に入力する。
加工に先立ちテーブル２上に取付けられる工作物並びに
切削条件によるボールねじの負荷の状況に応じまたは一
定期間毎の任意のタイミングで加ニブログラムの途中に
バンクラッシュ測定指令が与えられる。ＮＣ位置１２か
らのテーブル２の変位検出器９の計測範囲内に十方向の
位置決め並びに位置決め速度指令がサーボ制御位置１１
に入力されるとサーボ制御位置１１は対応する駆動指令
をサーボモータフに出力して回転させ、位置決め検出器
９が位置決めされた位置の現在値を刻々ＮＣ位置に入力
し位置決め完了時の位置Ａを読み取り記憶させる。一方
ＮＣ位置は位置決め完了で変位検出器９に読み取り指令
を発し検出値Ｂが読み取られ人力される０次いでＮＣ位
置１２はテーブル２を同じ子方向へ僅かに移動するよう
に移動速度とともに指令つづいて移動方向を反転させて
テーブルはＡ位置に逆方向から位置決めされる。ＮＣ位
置１２が再び変位検出器９に読み取り指令を出力し検出
値Ｂ°が読み取られ人力される。ＮＣ位置１２内でＢ−
Ｂ’ −Ｃの演算が行われＣの値をバックラッシュ量と
して前の補正値を更新し次回の位置決め指令時から使用
される。
切削条件によるボールねじの負荷の状況に応じまたは一
定期間毎の任意のタイミングで加ニブログラムの途中に
バンクラッシュ測定指令が与えられる。ＮＣ位置１２か
らのテーブル２の変位検出器９の計測範囲内に十方向の
位置決め並びに位置決め速度指令がサーボ制御位置１１
に入力されるとサーボ制御位置１１は対応する駆動指令
をサーボモータフに出力して回転させ、位置決め検出器
９が位置決めされた位置の現在値を刻々ＮＣ位置に入力
し位置決め完了時の位置Ａを読み取り記憶させる。一方
ＮＣ位置は位置決め完了で変位検出器９に読み取り指令
を発し検出値Ｂが読み取られ人力される０次いでＮＣ位
置１２はテーブル２を同じ子方向へ僅かに移動するよう
に移動速度とともに指令つづいて移動方向を反転させて
テーブルはＡ位置に逆方向から位置決めされる。ＮＣ位
置１２が再び変位検出器９に読み取り指令を出力し検出
値Ｂ°が読み取られ人力される。ＮＣ位置１２内でＢ−
Ｂ’ −Ｃの演算が行われＣの値をバックラッシュ量と
して前の補正値を更新し次回の位置決め指令時から使用
される。
効果
以上詳述したように本発明は機内でロストモーシラン量
が測定されるので加工途中にプログラム指令を出すこと
により必要時に随時測定可能でありバックラッシュ量の
変更が自由である。また工作物、切削条件等によるボー
ルねじの負荷状態に応じて正確なロストモーシラン量を
迅速に検出することが可能である。また高価なインダク
トシン等のリニアスケールを使用しなくてすむので大き
なコストアンプとならない、さらに直接位置検出方式で
ないのでハンチングを起こさず高感度なサーボ制御が可
能となる。
が測定されるので加工途中にプログラム指令を出すこと
により必要時に随時測定可能でありバックラッシュ量の
変更が自由である。また工作物、切削条件等によるボー
ルねじの負荷状態に応じて正確なロストモーシラン量を
迅速に検出することが可能である。また高価なインダク
トシン等のリニアスケールを使用しなくてすむので大き
なコストアンプとならない、さらに直接位置検出方式で
ないのでハンチングを起こさず高感度なサーボ制御が可
能となる。
第１図は本考案の構造説明図、第２図は制御ブロック線
図、第３図はテーブルの移動の説明図である。 ２・・被駆動体 ５・・ボールねじ ６・・ボールナツト ８・・位置検出器９・・変位検出
器
図、第３図はテーブルの移動の説明図である。 ２・・被駆動体 ５・・ボールねじ ６・・ボールナツト ８・・位置検出器９・・変位検出
器
Claims (1)
- （１）ＮＣの指令にもとづき被駆動体を別に設けられて
いる変位検出器が検出しうる第１位置Ａに位置決めさせ
たときの前記変位検出器の値Ｂを読み取り次いで同方向
に更に被駆動体を進めたあと逆方向に移動させて前記第
１位置Ａに戻ったときの前記変位検出器の値Ｂ’を読み
取りＢ−Ｂ’をバックラシュ量として補正することを特
徴とする送りねじのバックラッシュ補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1809688A JPH01193140A (ja) | 1988-01-28 | 1988-01-28 | 送りねじのバツクラツシユ補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1809688A JPH01193140A (ja) | 1988-01-28 | 1988-01-28 | 送りねじのバツクラツシユ補正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01193140A true JPH01193140A (ja) | 1989-08-03 |
Family
ID=11962098
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1809688A Pending JPH01193140A (ja) | 1988-01-28 | 1988-01-28 | 送りねじのバツクラツシユ補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01193140A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016022558A (ja) * | 2014-07-22 | 2016-02-08 | マツダ株式会社 | マシニングセンタのｚ軸バックラッシュ量検出方法及び装置 |
| JP2018083237A (ja) * | 2016-11-21 | 2018-05-31 | 株式会社ディスコ | 移動ユニットの劣化判定方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60172444A (ja) * | 1984-02-17 | 1985-09-05 | Mitsubishi Electric Corp | Νｃ加工装置におけるバツクラツシユの補正方法 |
-
1988
- 1988-01-28 JP JP1809688A patent/JPH01193140A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60172444A (ja) * | 1984-02-17 | 1985-09-05 | Mitsubishi Electric Corp | Νｃ加工装置におけるバツクラツシユの補正方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016022558A (ja) * | 2014-07-22 | 2016-02-08 | マツダ株式会社 | マシニングセンタのｚ軸バックラッシュ量検出方法及び装置 |
| JP2018083237A (ja) * | 2016-11-21 | 2018-05-31 | 株式会社ディスコ | 移動ユニットの劣化判定方法 |
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