JPH01194804A - 荷搬送設備 - Google Patents
荷搬送設備Info
- Publication number
- JPH01194804A JPH01194804A JP1937088A JP1937088A JPH01194804A JP H01194804 A JPH01194804 A JP H01194804A JP 1937088 A JP1937088 A JP 1937088A JP 1937088 A JP1937088 A JP 1937088A JP H01194804 A JPH01194804 A JP H01194804A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- self
- propelled
- ground
- control means
- modem
- Prior art date
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は走行レールに案内される自走する自走台車を備
えた荷搬送設備に関するものである。
えた荷搬送設備に関するものである。
従来の技術
上記荷搬送設備における自走台車への地上側のコントロ
ーラからの信号の授受は、たとえば特開昭５９−１４３
７５５号公報に見られるように、走行レ−ルに設けた制
御信号授受用レールと自走台車に設けた集電手段との接
触にて行われ、自走台車は地上側のコントローラから遠
隔的、自動的に制御されていた。
ーラからの信号の授受は、たとえば特開昭５９−１４３
７５５号公報に見られるように、走行レ−ルに設けた制
御信号授受用レールと自走台車に設けた集電手段との接
触にて行われ、自走台車は地上側のコントローラから遠
隔的、自動的に制御されていた。
発明が解決しようとする課題
しかし、従来の信号授受を行う構成では、レールと集電
手段とを使用しているため、集電手段、レールの窄耗が
激しく、定期的に取替えを行わないと信号の授受が良好
に行なわれなくなるという問題や、Ｅ記定期的な取替え
のために大きな費用がかかるという問題があった。
手段とを使用しているため、集電手段、レールの窄耗が
激しく、定期的に取替えを行わないと信号の授受が良好
に行なわれなくなるという問題や、Ｅ記定期的な取替え
のために大きな費用がかかるという問題があった。
本発明は上記問題を解決するものであり、保修をほとん
ど必要としない荷搬送設備を提供することを目的とする
ものである。
ど必要としない荷搬送設備を提供することを目的とする
ものである。
課題を解決するための手段
上記問題を解決するため本発明は、走行レールと、前記
走行レールに案内されて自走する複数の自走台車と、前
記複数の自走台車を総括して制御する地上の制御手段と
を備えた荷搬送設備であって、前記走行レール側に前記
自走台車の走行方向に沿って誘導線を布設し、前記誘導
線をア、ンテナとして送受信を行い、かつ前記地上の制
御゛手段と入出力を行う地上のモデムを設け、前記自走
台車に、前記誘導線と対向して設けられたアンテナと、
自走台車本体の走行および荷の移載を制御する本体の制
御手段と、前記アンテナにて送受信を行い、かつ前記本
体の制御手段と入出力を行う本体のモデムとを設けたも
のである。
走行レールに案内されて自走する複数の自走台車と、前
記複数の自走台車を総括して制御する地上の制御手段と
を備えた荷搬送設備であって、前記走行レール側に前記
自走台車の走行方向に沿って誘導線を布設し、前記誘導
線をア、ンテナとして送受信を行い、かつ前記地上の制
御゛手段と入出力を行う地上のモデムを設け、前記自走
台車に、前記誘導線と対向して設けられたアンテナと、
自走台車本体の走行および荷の移載を制御する本体の制
御手段と、前記アンテナにて送受信を行い、かつ前記本
体の制御手段と入出力を行う本体のモデムとを設けたも
のである。
さらに本発明は、前記アンテナを自走台車の走行方向に
２本設けたものである。
２本設けたものである。
作用
上記構成によれば、地上のモデムは地上の制御手段から
入力した制御信号を変調して誘導線をアンテナとして送
信し、誘導線から送信された制御信号は自走台車のアン
テナで受信され、本体のモデムに入力される０本体のモ
デムは入力した制御信号を復調して本体の制御手段に出
力し、本体の制御手段はこの入力した制御信号を選択し
て自走台車を制御する。また、本体のモデムは本体の制
御手段から入力した信号を変調してアンテナから送信し
、このアンテナから送信された信号は誘導線で受信され
、地上のモデムに入力される。地上のモデムはこの入力
した信号を後間して地上の制御手段へ出力する。よって
従来のようにレールやＳ電手段を使用せず、微弱電波を
使って地上の制御手段と自走台車間の信号の授受が行え
る。
入力した制御信号を変調して誘導線をアンテナとして送
信し、誘導線から送信された制御信号は自走台車のアン
テナで受信され、本体のモデムに入力される０本体のモ
デムは入力した制御信号を復調して本体の制御手段に出
力し、本体の制御手段はこの入力した制御信号を選択し
て自走台車を制御する。また、本体のモデムは本体の制
御手段から入力した信号を変調してアンテナから送信し
、このアンテナから送信された信号は誘導線で受信され
、地上のモデムに入力される。地上のモデムはこの入力
した信号を後間して地上の制御手段へ出力する。よって
従来のようにレールやＳ電手段を使用せず、微弱電波を
使って地上の制御手段と自走台車間の信号の授受が行え
る。
また、自走台車に２本のアンテナを設けることにより、
１本のアンテナがデッドゾーンにあっても他の１本のア
ンテナが送受信可能な位置にあり、自走台車と地上間が
通信不能な状態となることが回避される。
１本のアンテナがデッドゾーンにあっても他の１本のア
ンテナが送受信可能な位置にあり、自走台車と地上間が
通信不能な状態となることが回避される。
実施例
以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の荷搬送設備の自走台車の制御ブロック
を図解して示したものである。第１図において、１はマ
イクロコンピュータからなり、複数の自走台車２を総括
して制御する地上の制御手段である地上コントローラで
あり、自走台車２が走行する走行レールに沿って散在し
、荷の移載を行うステーションや上位のホストコンピュ
ータ（いずれも図示せず）からの荷の移載信号および後
述する地上モデム３からの各自走台車２毎のフィードバ
ック信号、たとえば現在位置のアドレス信号や荷の有無
などの信号を入力して判断し、各自走台車２毎に走行す
る行先や移載を行うかどうかなどの制御信号を地上コン
トローラ１内に設置されたインターフェイス部（図示せ
ず）を介して地上モデム３へ出力する。地上コントロー
ラ１と地上モデム３の伝送方式はＲ３−２３２Ｃを使用
し、非同期シリアル伝送で全二重化している。
を図解して示したものである。第１図において、１はマ
イクロコンピュータからなり、複数の自走台車２を総括
して制御する地上の制御手段である地上コントローラで
あり、自走台車２が走行する走行レールに沿って散在し
、荷の移載を行うステーションや上位のホストコンピュ
ータ（いずれも図示せず）からの荷の移載信号および後
述する地上モデム３からの各自走台車２毎のフィードバ
ック信号、たとえば現在位置のアドレス信号や荷の有無
などの信号を入力して判断し、各自走台車２毎に走行す
る行先や移載を行うかどうかなどの制御信号を地上コン
トローラ１内に設置されたインターフェイス部（図示せ
ず）を介して地上モデム３へ出力する。地上コントロー
ラ１と地上モデム３の伝送方式はＲ３−２３２Ｃを使用
し、非同期シリアル伝送で全二重化している。
地上モデム３は第２図に示すように、地上コントローラ
１とのインターフェイス部４と、無線の送受信機に相当
する送信部５および受信部６と、送信動作が受信部６に
影響を与えないためのデュプレクサ−７とから構成され
ており、送信部５と受信部６は、第３図に示すようにレ
ール連結材９にて連結された走行レール８に自走台車２
の走行方向に沿って全長に布設された誘導線であるＵＨ
Ｆテレビ用のフィーダ＠ｉｏをアンテナとしている。
１とのインターフェイス部４と、無線の送受信機に相当
する送信部５および受信部６と、送信動作が受信部６に
影響を与えないためのデュプレクサ−７とから構成され
ており、送信部５と受信部６は、第３図に示すようにレ
ール連結材９にて連結された走行レール８に自走台車２
の走行方向に沿って全長に布設された誘導線であるＵＨ
Ｆテレビ用のフィーダ＠ｉｏをアンテナとしている。
送信部５は電波法に規定する微弱無線局に該当し、周波
数変調方式を変調方式としており、受信部６はスーパー
ヘテロダイン方式を受信方式としている。地上モデム３
のインターフェイス部４へ入力した地上コントローラ１
からの各自走台車２毎のディジタル制御信号はインター
フェイス部でディジタル−アナログ変換され、送信部５
にて１７０Ｍ ＨＺを主搬送波としてＦＭ変調されデュ
プレクサ−７およびインピーダンスマツチングボックス
１１を介してフィーダ線１０から送信される。フィーダ
線１０の終端には終端抵抗器１２が接続されている。
数変調方式を変調方式としており、受信部６はスーパー
ヘテロダイン方式を受信方式としている。地上モデム３
のインターフェイス部４へ入力した地上コントローラ１
からの各自走台車２毎のディジタル制御信号はインター
フェイス部でディジタル−アナログ変換され、送信部５
にて１７０Ｍ ＨＺを主搬送波としてＦＭ変調されデュ
プレクサ−７およびインピーダンスマツチングボックス
１１を介してフィーダ線１０から送信される。フィーダ
線１０の終端には終端抵抗器１２が接続されている。
自走台車２には第１図および第３図に示すように、フィ
ーダ線１０に接近対向して自走台車２の走行方向に２本
のアンテナ１３．１４が設けられている。
ーダ線１０に接近対向して自走台車２の走行方向に２本
のアンテナ１３．１４が設けられている。
第１のアンテナ１３は１７０ＭＨｚに適合するループア
ンテナで形成され、第２のアンテナ１４は１３６ＭＨ２
に適合するループアンテナで形成されており、２本のア
ンテナ１３．１４の設置間隔はフィーダ線１０からの送
信周波数のλ／４、（λ：波Ｉ？ｃ）、すなわち１７０
ＭＨ２のλ／４、約４４ＣＩ＋としている。
ンテナで形成され、第２のアンテナ１４は１３６ＭＨ２
に適合するループアンテナで形成されており、２本のア
ンテナ１３．１４の設置間隔はフィーダ線１０からの送
信周波数のλ／４、（λ：波Ｉ？ｃ）、すなわち１７０
ＭＨ２のλ／４、約４４ＣＩ＋としている。
このように、２本のアンテナ１３．１４を設け、２本の
アンテナ１３．１４の設置間隔をλ／４とした理由は、
フィーダ線１０からの微弱電波がある時間、ある位置に
おいてデッドゾーン（通信不能となること）となる可能
性があり、２本のアンテナ１３．１４がλ／４離れた位
置にあると通信不能となることを妨げる可能性が高いが
らであり、通信の安定を図ることができる。
アンテナ１３．１４の設置間隔をλ／４とした理由は、
フィーダ線１０からの微弱電波がある時間、ある位置に
おいてデッドゾーン（通信不能となること）となる可能
性があり、２本のアンテナ１３．１４がλ／４離れた位
置にあると通信不能となることを妨げる可能性が高いが
らであり、通信の安定を図ることができる。
フィーダ線１０から送信された地上コントローラ１から
の制御信号はこの２本のアンテナ１３．１４で受信され
、分配器１５で平均化されて本体モデム１６へ入力され
る０本体モデム１６は地上モデム３と送信部５、受信部
６の局部発振周波数を入替えただけで他は同一の構成を
しており、分配器１５がら入力された信号はデュプレク
サ−７Ａを介して受信部６Ａで復調されインターフェイ
ス部４Ａでディジタル信号に変換され本体の制御手段で
ある本体コントローラ１７にＲ３−２３２Ｃの伝送方式
にて伝送される。本体コントローラ１７は、センサとし
て、荷の有無、荷の定位置を検出する光なスイッチから
なる移載部検出器１８、走行レール８に沿って設置され
た現在位置のアドレスの基点となる原点、ステーション
のゾーンおよびカーブを検出する光なスイッチからなる
走行制御検出器１９、先行する自走台車との接近を検出
する受光器２０、追突を検出するパンパスイッチ２１、
走行距離を後述する走行モータ２２の回転数で検出する
ためのエンコーダ２３が接続されており、各センサから
の信号および本体モデム１６から入力した地上コントロ
ーラ１からの制御信号あるいは操作面２４に接続される
制御箱（図示せず）からの手動時の制御信号により判断
し、インバータ２５、切換スイッチ２６を介して前記走
行モータ２２あるいは切換スイッチ２６にて切替えて移
載モータ２７を制御して自走台車２の自走および自走台
車２からの荷の移載を制御している。
の制御信号はこの２本のアンテナ１３．１４で受信され
、分配器１５で平均化されて本体モデム１６へ入力され
る０本体モデム１６は地上モデム３と送信部５、受信部
６の局部発振周波数を入替えただけで他は同一の構成を
しており、分配器１５がら入力された信号はデュプレク
サ−７Ａを介して受信部６Ａで復調されインターフェイ
ス部４Ａでディジタル信号に変換され本体の制御手段で
ある本体コントローラ１７にＲ３−２３２Ｃの伝送方式
にて伝送される。本体コントローラ１７は、センサとし
て、荷の有無、荷の定位置を検出する光なスイッチから
なる移載部検出器１８、走行レール８に沿って設置され
た現在位置のアドレスの基点となる原点、ステーション
のゾーンおよびカーブを検出する光なスイッチからなる
走行制御検出器１９、先行する自走台車との接近を検出
する受光器２０、追突を検出するパンパスイッチ２１、
走行距離を後述する走行モータ２２の回転数で検出する
ためのエンコーダ２３が接続されており、各センサから
の信号および本体モデム１６から入力した地上コントロ
ーラ１からの制御信号あるいは操作面２４に接続される
制御箱（図示せず）からの手動時の制御信号により判断
し、インバータ２５、切換スイッチ２６を介して前記走
行モータ２２あるいは切換スイッチ２６にて切替えて移
載モータ２７を制御して自走台車２の自走および自走台
車２からの荷の移載を制御している。
また本体コントローラ１７は後行する自走台車が接近を
検出するための投光を投光器２８にて行っている。本体
コントローラ１７からの地上コントローラ１への前記フ
ィードバック信号はディジタル信号にて本体モデム１６
へシリアル伝送され、本体モデム１６インターフエイス
部４Ａにてディジタル−アナログ変換し、送信部５Ａに
て１３８ＭＨｚを主搬送波としてＦＭ変調し、分配器１
５を介して２木のアンテナ１３．１４にて送信する。２
本のアンテナ１３゜１４から送信された本体コントロー
ラ１７がらのフィードバック信号はフィーダ線１０にて
受信されてインピーダンス・マツチングボックス１１を
介して地上モデム３の受信部６で復調されてインターフ
ェイス部４でアナログ−ディジタル変換されて地上コン
トローラ１にシリアル伝送される。地上コントローラ１
は地上モデム３から入力した本体コントローラ１７から
のフィードバック信号により自走台車２の状況を把握し
ている。
検出するための投光を投光器２８にて行っている。本体
コントローラ１７からの地上コントローラ１への前記フ
ィードバック信号はディジタル信号にて本体モデム１６
へシリアル伝送され、本体モデム１６インターフエイス
部４Ａにてディジタル−アナログ変換し、送信部５Ａに
て１３８ＭＨｚを主搬送波としてＦＭ変調し、分配器１
５を介して２木のアンテナ１３．１４にて送信する。２
本のアンテナ１３゜１４から送信された本体コントロー
ラ１７がらのフィードバック信号はフィーダ線１０にて
受信されてインピーダンス・マツチングボックス１１を
介して地上モデム３の受信部６で復調されてインターフ
ェイス部４でアナログ−ディジタル変換されて地上コン
トローラ１にシリアル伝送される。地上コントローラ１
は地上モデム３から入力した本体コントローラ１７から
のフィードバック信号により自走台車２の状況を把握し
ている。
第３図において、２９は走行モータ２２にて駆動される
駆動車輪、３０は遊転車輪、３１は走行レール８に自走
台車２をガイドするためのガイドローラでみる。
駆動車輪、３０は遊転車輪、３１は走行レール８に自走
台車２をガイドするためのガイドローラでみる。
このように、地上モデム３と本体モデム１６を送受信機
とし、フィーダ線１０、第１、第２のアンテナ１３．１
４をアンテナとして使用することにより地上コントロー
ラ１と本体コントローラ１７の信号の授受を行うことが
でき、さらに従来のような信号用レールと集電手段を無
くすことができ、磨耗する箇所を無くずことができるた
め、定期的に保修を行う必要を無くすことができる。ま
た、２本のアンテナ１３．１４をλ／４間隔で設けるこ
とにより通信の安定を図ることとができる。
とし、フィーダ線１０、第１、第２のアンテナ１３．１
４をアンテナとして使用することにより地上コントロー
ラ１と本体コントローラ１７の信号の授受を行うことが
でき、さらに従来のような信号用レールと集電手段を無
くすことができ、磨耗する箇所を無くずことができるた
め、定期的に保修を行う必要を無くすことができる。ま
た、２本のアンテナ１３．１４をλ／４間隔で設けるこ
とにより通信の安定を図ることとができる。
なお、分配器１５にて第１、第２のアンテナ１３゜１４
からの受信信号を平均化しているが、レベルの高い受信
信号を選択して本体モデム１６へ出力するようにしても
よい、また、フィーダ線１０は走行レール８に布設され
ているがレール連結材９に自走台車２の走行方向に沿っ
て布設するようにしてもよい。
からの受信信号を平均化しているが、レベルの高い受信
信号を選択して本体モデム１６へ出力するようにしても
よい、また、フィーダ線１０は走行レール８に布設され
ているがレール連結材９に自走台車２の走行方向に沿っ
て布設するようにしてもよい。
また、上記実施例では自走台車２に２本のアンテナ１３
．１４を設置しているが、第４図に示すように１本のア
ンテナ３２を設置するだけでも自走台車２と地上コント
ローラ１間にて送受信を行うことができることは明らか
である。なお、このとき分配器１５が不要なことはいう
までもない、第４因に示す第２の実施例においても、従
来のような信号用レールと′ａ電手段を無くずことがで
き、摩耗する箇所を無くすことができるなめ、定期的に
保修を行う必要を無くすことができる。
．１４を設置しているが、第４図に示すように１本のア
ンテナ３２を設置するだけでも自走台車２と地上コント
ローラ１間にて送受信を行うことができることは明らか
である。なお、このとき分配器１５が不要なことはいう
までもない、第４因に示す第２の実施例においても、従
来のような信号用レールと′ａ電手段を無くずことがで
き、摩耗する箇所を無くすことができるなめ、定期的に
保修を行う必要を無くすことができる。
発明の効果
以上のように本発明によれば、誘導線をアンテナとして
微弱電波により地上のモデム、本体のモデムを介して、
地上の制御手段と自走台車間で信号の授受を行うことが
でき、従来の信号用レールと集電手段のように摩耗する
箇所がなく定期的な保修を行う必要をなくすことができ
、保修費を削減することができる。また、自走台車に２
本のアンテナを設けることにより、１本のアンテナがデ
ッドゾーンにあっても他の１本のアンテナが送受信可能
な位置にあり自走台車と地上間が通信不能な状態となる
ことを回避でき、通信の安定を図ることができる。
微弱電波により地上のモデム、本体のモデムを介して、
地上の制御手段と自走台車間で信号の授受を行うことが
でき、従来の信号用レールと集電手段のように摩耗する
箇所がなく定期的な保修を行う必要をなくすことができ
、保修費を削減することができる。また、自走台車に２
本のアンテナを設けることにより、１本のアンテナがデ
ッドゾーンにあっても他の１本のアンテナが送受信可能
な位置にあり自走台車と地上間が通信不能な状態となる
ことを回避でき、通信の安定を図ることができる。
第１図は本発明の第１の実施例を示す荷搬送設備の自走
台車の制御ブロック図、第２図は同荷搬送設備の地上（
本体）モデムの構成図、第３図は同荷搬送設備のレール
部の断面図、第４図は本発明の第２の実施例を示す荷搬
送設備の自走台車の制御ブロック図である。 １・・・地上コントローラ（地上の制御手段）、２・・
・自走台車、３・・・地上モデム、８・・・走行レール
、１０・・・フィーダ線（誘導線） 、 １３．１４．
３２・・・自走台車のアンテナ、１６・・・本体モデム
、１７・・・本体コントローラ（本体の制御手段）。 代理人 森 本 義 弘
台車の制御ブロック図、第２図は同荷搬送設備の地上（
本体）モデムの構成図、第３図は同荷搬送設備のレール
部の断面図、第４図は本発明の第２の実施例を示す荷搬
送設備の自走台車の制御ブロック図である。 １・・・地上コントローラ（地上の制御手段）、２・・
・自走台車、３・・・地上モデム、８・・・走行レール
、１０・・・フィーダ線（誘導線） 、 １３．１４．
３２・・・自走台車のアンテナ、１６・・・本体モデム
、１７・・・本体コントローラ（本体の制御手段）。 代理人 森 本 義 弘
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、走行レールと、前記走行レールに案内されて自走す
る複数の自走台車と、前記複数の自走台車を総括して制
御する地上の制御手段とを備えた荷搬送設備であって、
前記走行レール側に前記自走台車の走行方向に沿つて誘
導線を布設し、前記誘導線をアンテナとして送受信を行
い、かつ前記地上の制御手段と入出力を行う地上のモデ
ムを設け、前記自走台車に、前記誘導線と対向して設け
られたアンテナと、自走台車本体の走行および荷の移載
を制御する本体の制御手段と、前記アンテナにて送受信
を行い、かつ前記本体の制御手段と入出力を行う本体の
モデムとを設けた荷搬送設備。 ２、走行レールと、前記走行レールに案内されて自走す
る複数の自走台車と、前記複数の自走台車を総括して制
御する地上の制御手段とを備えた荷搬送設備であつて、
前記走行レール側に前記自走台車の走行方向に沿つて誘
導線を布設し、前記誘導線をアンテナとして送受信を行
い、かつ前記地上の制御手段と入出力を行う地上のモデ
ムを設け、前記自走台車に、前記誘導線と対向して自走
台車の走行方向に設けられた２本のアンテナと、自走台
車本体の走行および荷の移載を制御する本体の制御手段
と、前記２本のアンテナにて送受信を行い、かつ前記本
体の制御手段と入出力を行う本体のモデムとを設けた荷
搬送設備。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1937088A JPH01194804A (ja) | 1988-01-28 | 1988-01-28 | 荷搬送設備 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1937088A JPH01194804A (ja) | 1988-01-28 | 1988-01-28 | 荷搬送設備 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01194804A true JPH01194804A (ja) | 1989-08-04 |
Family
ID=11997452
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1937088A Pending JPH01194804A (ja) | 1988-01-28 | 1988-01-28 | 荷搬送設備 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01194804A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57119269A (en) * | 1981-01-16 | 1982-07-24 | Nippon Signal Co Ltd:The | Correcting device for reception level of inductive line |
| JPS5861066A (ja) * | 1981-10-02 | 1983-04-11 | 株式会社京三製作所 | 車輛検知装置 |
| JPS61156314A (ja) * | 1984-12-27 | 1986-07-16 | Toshiba Corp | 台車運転制御装置 |
-
1988
- 1988-01-28 JP JP1937088A patent/JPH01194804A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57119269A (en) * | 1981-01-16 | 1982-07-24 | Nippon Signal Co Ltd:The | Correcting device for reception level of inductive line |
| JPS5861066A (ja) * | 1981-10-02 | 1983-04-11 | 株式会社京三製作所 | 車輛検知装置 |
| JPS61156314A (ja) * | 1984-12-27 | 1986-07-16 | Toshiba Corp | 台車運転制御装置 |
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