JPH02176806A - 荷搬送設備 - Google Patents
荷搬送設備Info
- Publication number
- JPH02176806A JPH02176806A JP63332138A JP33213888A JPH02176806A JP H02176806 A JPH02176806 A JP H02176806A JP 63332138 A JP63332138 A JP 63332138A JP 33213888 A JP33213888 A JP 33213888A JP H02176806 A JPH02176806 A JP H02176806A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- antenna
- self
- propelled
- transmitting
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は走行レールに案内されて自走する自走台車を備
えた荷搬送設備に関するものである。
えた荷搬送設備に関するものである。
従来の技術
上記荷搬送設備における自走台車と地上側のコントロー
ラとの信号の授受は、たとえば特願昭６３−１９３７０
号に見られるように、走行レールに沿って布設された、
地上のアンテナとしてのフィーダ線と、自走台車に設け
たループアンテナを使用して電波によって行われている
。
ラとの信号の授受は、たとえば特願昭６３−１９３７０
号に見られるように、走行レールに沿って布設された、
地上のアンテナとしてのフィーダ線と、自走台車に設け
たループアンテナを使用して電波によって行われている
。
発明が解決しようとする課趙
しかし、従来の荷搬送設備においては、信号の授受を安
定させるために自走台車のループアンテナと地、Ｅ側の
フィーダ線との距離を通信可能距離以内とするようにし
なければならないが、実際には機械的にこの距離以内と
することが不可能な場所が発生し、信号の授受が安定し
ない場所が発生していた。
定させるために自走台車のループアンテナと地、Ｅ側の
フィーダ線との距離を通信可能距離以内とするようにし
なければならないが、実際には機械的にこの距離以内と
することが不可能な場所が発生し、信号の授受が安定し
ない場所が発生していた。
本発明は上記問題を解決するものであり、自走台車のル
ープアンテナと地上側のフィーダ線とのｔｉｔｉ離が機
械的な理由で通信可能距離以内にとれない場所でも信号
の授受を安定できる′１ＩＷｉ送設備を提供することを
目的とするものである。
ープアンテナと地上側のフィーダ線とのｔｉｔｉ離が機
械的な理由で通信可能距離以内にとれない場所でも信号
の授受を安定できる′１ＩＷｉ送設備を提供することを
目的とするものである。
課題を解決するための手段
上記間趙を解決するため本発明は、走行レールに案内さ
れて自走して荷を搬送し、かつ電波による信号の送受信
手段を有する複数の自走台車と、前記走行レールに沿っ
て布設された誘導線をアンテナとして前記自走台車と電
波による信号の送受信を行う送受信手段を有し、複数の
自走台車を制御する地上の制御手段を備えた荷搬送設備
であって、前記自走台車の送受信手段の−・部を構成す
るアンテナを、受信専用のヘリカルアンテナと送信専用
のループアンテナで構成したものである。
れて自走して荷を搬送し、かつ電波による信号の送受信
手段を有する複数の自走台車と、前記走行レールに沿っ
て布設された誘導線をアンテナとして前記自走台車と電
波による信号の送受信を行う送受信手段を有し、複数の
自走台車を制御する地上の制御手段を備えた荷搬送設備
であって、前記自走台車の送受信手段の−・部を構成す
るアンテナを、受信専用のヘリカルアンテナと送信専用
のループアンテナで構成したものである。
さらに本発明は、前記自走台車の送受信手段の一部を構
成するアンテナと前記地上の誘導線との距離が電波によ
る送受信距離限界より＾すれた箇所においては、誘導線
をループ状に束ねて布設したものである。
成するアンテナと前記地上の誘導線との距離が電波によ
る送受信距離限界より＾すれた箇所においては、誘導線
をループ状に束ねて布設したものである。
作用
上記構成により、自走台車に受信専用としてヘリカルア
ンテナを使用することによって従来のループアンテナを
使用した場合と比較して受信感度が向上し、より安定し
た送受信が望める。また、送信専用としてループアンテ
ナを使用することによって電波法に反する心配はない。
ンテナを使用することによって従来のループアンテナを
使用した場合と比較して受信感度が向上し、より安定し
た送受信が望める。また、送信専用としてループアンテ
ナを使用することによって電波法に反する心配はない。
また、自走台車のアンテナと誘導線との距離が送受信距
離限界より離れてしまう箇所では誘導線をループ状に束
ねて布設することによって送受信距離限界が延長され、
送受信の安定化が計れる。
離限界より離れてしまう箇所では誘導線をループ状に束
ねて布設することによって送受信距離限界が延長され、
送受信の安定化が計れる。
実施例
以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の荷搬送設備の自走台車の制御ブ１７ツ
クを図解して示したものである。第１図において、１は
マイクロコンピュータからなり、複数の自走台車２を総
括して制御する地上の制御手段である地上コントローラ
であり、自走台車２が走行する走行レールに沿って散在
し、荷の移載を行うステーションや上位のホストコンピ
ュータ（いずれも図示せず）からの荷の移載信号および
後述する地上モデム３からの各自走台車２ｔ６のフィー
ドバック信号、たとえば現在位置のアドレス信号や荷の
有無などの信号を入力して判断し、各自走台車２毎に走
行する行先や移載を行うかどうかなどのｇＪｍ信号を地
上コントローラエ内に設置されたインターフェイス部（
図示せず）を介して地上モデム３へ出力する地上コント
ローラ１と地上モデム３の伝送方式はＲ３−２３２Ｃを
使用し、非同期シリアル伝送で全二重化している。
クを図解して示したものである。第１図において、１は
マイクロコンピュータからなり、複数の自走台車２を総
括して制御する地上の制御手段である地上コントローラ
であり、自走台車２が走行する走行レールに沿って散在
し、荷の移載を行うステーションや上位のホストコンピ
ュータ（いずれも図示せず）からの荷の移載信号および
後述する地上モデム３からの各自走台車２ｔ６のフィー
ドバック信号、たとえば現在位置のアドレス信号や荷の
有無などの信号を入力して判断し、各自走台車２毎に走
行する行先や移載を行うかどうかなどのｇＪｍ信号を地
上コントローラエ内に設置されたインターフェイス部（
図示せず）を介して地上モデム３へ出力する地上コント
ローラ１と地上モデム３の伝送方式はＲ３−２３２Ｃを
使用し、非同期シリアル伝送で全二重化している。
地上モデム３は第２図に示すように、地上コントローラ
１とのインターフェイス部４と、無線の送受信機に相当
する送信部５および受信部６と、送信動作が受信部６に
影響を与えないためのデュプレクサ−７とから構成され
ており、送信部５と受信部６は、第３図に示すようにレ
ール連結材９にて連結された走行レール８に自走台車２
の走行方向に沿って全長に布設された誘導線であるＵ
Ｉ（Ｆテレビ用のフィーダ線１０をアンテナとしている
。
１とのインターフェイス部４と、無線の送受信機に相当
する送信部５および受信部６と、送信動作が受信部６に
影響を与えないためのデュプレクサ−７とから構成され
ており、送信部５と受信部６は、第３図に示すようにレ
ール連結材９にて連結された走行レール８に自走台車２
の走行方向に沿って全長に布設された誘導線であるＵ
Ｉ（Ｆテレビ用のフィーダ線１０をアンテナとしている
。
送信部５は電波法に規定する微弱無線局に該当し、周波
数変調方式を変調方式としており、受信部６はスーパー
ヘテロダイン方式を受信方式としている。地上モデム３
のインターフェイス部４へ入力した地上コントローラ１
からの各自走台車２毎のディジタル制御信号はインター
フェイス部で４デイジタルアナログ変換され、送信部５
にてｊ７０Ｈｔｌｚを主搬送波としてＦＭ変調されデュ
プレクサ−７およびインピーダンスマツチングボックス
１１を介してフィーダ線１０から送信される。フィーダ
線１０の終端には２００Ωの終端抵抗器１２が接続され
ている。
数変調方式を変調方式としており、受信部６はスーパー
ヘテロダイン方式を受信方式としている。地上モデム３
のインターフェイス部４へ入力した地上コントローラ１
からの各自走台車２毎のディジタル制御信号はインター
フェイス部で４デイジタルアナログ変換され、送信部５
にてｊ７０Ｈｔｌｚを主搬送波としてＦＭ変調されデュ
プレクサ−７およびインピーダンスマツチングボックス
１１を介してフィーダ線１０から送信される。フィーダ
線１０の終端には２００Ωの終端抵抗器１２が接続され
ている。
自走台車２には第１図および第３図に示すように、フィ
ーダ線１０に接近対向して自走台車２の走行方向にアン
テナ１３が設けられている。アンテナ１３は、第４図（
ａ）および（ｂ）！、：示すように、１７０Ｈ１ｌｚに
適合する受信専用のヘリカルアンテナ１４Ａと１３８
ＨＨ、！に適合する送１８専用のループアンテナ１４Ｂ
から構成されている。
ーダ線１０に接近対向して自走台車２の走行方向にアン
テナ１３が設けられている。アンテナ１３は、第４図（
ａ）および（ｂ）！、：示すように、１７０Ｈ１ｌｚに
適合する受信専用のヘリカルアンテナ１４Ａと１３８
ＨＨ、！に適合する送１８専用のループアンテナ１４Ｂ
から構成されている。
フィーダ線１０から送信された地−１−コントローラ１
からの制御信号はアンテナ１３のヘリカルアンテナ１４
Ａで受信され、第４図（ａ）および（ｂ）に示すアンテ
ナカブラ１５を介して本体モデム１６へ入力される本体
モデム１６は第５図に示すように、地上モデム３と送信
部５、受信部６の局部発振周波数を入替えな構成をして
おり、アンテナカブラ１５から人力された信号は受信部
６Ａ”Ｃ１￥ｊ調されインターフェイス部４Ａでディジ
タル信号に変換され本体の制御手段である本体コントロ
ーラ１７にＲ８−２３２Ｃの伝送方式にて伝送される０
本体コントローラ１７は、センサとして、荷の有無、荷
の定位置を検出する光電スイッチからなる移載部検出器
１８、走行レール８に沿って設置された現在位置のアド
レスの基点となる原点、ステーションのゾーンおよびカ
ーブを検出する光電スイッチからなる走行制御検出器１
９、先行する自走台車との接近を検出する受光器２０、
追突を検出するバンパスイヅチ２１、走行距離を後述す
る走行モータ２２の回転数で検出するためのエンコーダ
２３が接続されており、各センサからの信号および本体
モデム１６から入力した地上コントローラ１からの制御
１３号あるいは操作面２４に接続される制御箱（図示せ
ず）からの手動時の制御信号により判断し、インバータ
２５、切換スイッチ２６を介して前記走行モータ２２あ
るいは切換スイッチ２６にて切替えて移載モータ２７を
制御して自走台車２の自走および自走台車２からの荷の
移載を制御している。また本体コントローラ１７は後行
する自走台車が接近を検出するための投光を投光器２８
にて行っている３本体コントローラ１７からの地上コン
トローラ１への前記フィードバック信号はディジタル信
号にて本体モデム１６ヘジリアル伝送され、本体モデム
１６インターフエイス部４Ａにてディジタル−アナログ
変換し、送信部５Ａにて１３８ＨＨｚを主搬送波として
ＦＭ変ご４し、アンテナカプラ１５を介してアンテナ１
３のループアンテナ１４Ｂにて送信する。アンテナ１３
から送イハされた本体コントローラ１７からのフィード
バック信号はフィーダ線１０にて受信されてインピーダ
ンス・マツチングボックス１１を介して地−Ｌモデム３
の受ｒＡ部６で復調されてインターフェイス部４でアナ
「Ｚグーディジタル変換されて地上コントローラ１にシ
リアル伝送される。地上コントローラ１は地１−モデム
３から入力した本体コントローラ１７からのフィードバ
ック信号により自走台車２の状況を把握している。
からの制御信号はアンテナ１３のヘリカルアンテナ１４
Ａで受信され、第４図（ａ）および（ｂ）に示すアンテ
ナカブラ１５を介して本体モデム１６へ入力される本体
モデム１６は第５図に示すように、地上モデム３と送信
部５、受信部６の局部発振周波数を入替えな構成をして
おり、アンテナカブラ１５から人力された信号は受信部
６Ａ”Ｃ１￥ｊ調されインターフェイス部４Ａでディジ
タル信号に変換され本体の制御手段である本体コントロ
ーラ１７にＲ８−２３２Ｃの伝送方式にて伝送される０
本体コントローラ１７は、センサとして、荷の有無、荷
の定位置を検出する光電スイッチからなる移載部検出器
１８、走行レール８に沿って設置された現在位置のアド
レスの基点となる原点、ステーションのゾーンおよびカ
ーブを検出する光電スイッチからなる走行制御検出器１
９、先行する自走台車との接近を検出する受光器２０、
追突を検出するバンパスイヅチ２１、走行距離を後述す
る走行モータ２２の回転数で検出するためのエンコーダ
２３が接続されており、各センサからの信号および本体
モデム１６から入力した地上コントローラ１からの制御
１３号あるいは操作面２４に接続される制御箱（図示せ
ず）からの手動時の制御信号により判断し、インバータ
２５、切換スイッチ２６を介して前記走行モータ２２あ
るいは切換スイッチ２６にて切替えて移載モータ２７を
制御して自走台車２の自走および自走台車２からの荷の
移載を制御している。また本体コントローラ１７は後行
する自走台車が接近を検出するための投光を投光器２８
にて行っている３本体コントローラ１７からの地上コン
トローラ１への前記フィードバック信号はディジタル信
号にて本体モデム１６ヘジリアル伝送され、本体モデム
１６インターフエイス部４Ａにてディジタル−アナログ
変換し、送信部５Ａにて１３８ＨＨｚを主搬送波として
ＦＭ変ご４し、アンテナカプラ１５を介してアンテナ１
３のループアンテナ１４Ｂにて送信する。アンテナ１３
から送イハされた本体コントローラ１７からのフィード
バック信号はフィーダ線１０にて受信されてインピーダ
ンス・マツチングボックス１１を介して地−Ｌモデム３
の受ｒＡ部６で復調されてインターフェイス部４でアナ
「Ｚグーディジタル変換されて地上コントローラ１にシ
リアル伝送される。地上コントローラ１は地１−モデム
３から入力した本体コントローラ１７からのフィードバ
ック信号により自走台車２の状況を把握している。
第３図において、２９は走行モータ２２にて駆動される
躯！ＩＪ車輪、３０は遊転車輪、３１は走行レール８に
自走台車２をガイドするためのガイドローラである。
躯！ＩＪ車輪、３０は遊転車輪、３１は走行レール８に
自走台車２をガイドするためのガイドローラである。
また、フィーダ＠１０と自走台車２のアンテナ１３との
距離が逍ｆ８可能距鍵（送受信距離限界）より離れる箇
所、たとえば第６図（ａ）および（ｂ）に示すように、
自走台車２を平行の走行レール８の一方から他方へ移動
させる装置くトラバーサ）３２にフィーダ線１０を取付
ける場合は、フィーダ線１０をループ状に束ねて布設に
している。
距離が逍ｆ８可能距鍵（送受信距離限界）より離れる箇
所、たとえば第６図（ａ）および（ｂ）に示すように、
自走台車２を平行の走行レール８の一方から他方へ移動
させる装置くトラバーサ）３２にフィーダ線１０を取付
ける場合は、フィーダ線１０をループ状に束ねて布設に
している。
上記フィーダ線１０の布設による効果を実験で確認した
ところ、フィーダ線１０が１本では通信可能ｉ１［Ｌが
３０Ｌｌ１２１であるのに対して、第６図（ａＨｂ）の
ように、フィーダ線１０を３本束ねたときは７５＞、２
本束ねたときは６０１となり、通信可能距離１−７を延
長することができた。
ところ、フィーダ線１０が１本では通信可能ｉ１［Ｌが
３０Ｌｌ１２１であるのに対して、第６図（ａＨｂ）の
ように、フィーダ線１０を３本束ねたときは７５＞、２
本束ねたときは６０１となり、通信可能距離１−７を延
長することができた。
このように、地上モデム３と本体モデム１６を送受信機
とし、フィーダ線１０とアンテナ１３をアンテナとして
使用することにより地上コン）・ローラ１と本体コント
ローラ１７の信号の授受を行うことができ、またアンテ
ナ１３を受信専用のヘリカルアンテナ１４Ａと送信専用
のループアンテナ１４Ｂにより構成することによって従
来のループアンテナのみの場合と比較して受信感度を向
上させることができ、さらに送受信の安定化を計ること
ができる。
とし、フィーダ線１０とアンテナ１３をアンテナとして
使用することにより地上コン）・ローラ１と本体コント
ローラ１７の信号の授受を行うことができ、またアンテ
ナ１３を受信専用のヘリカルアンテナ１４Ａと送信専用
のループアンテナ１４Ｂにより構成することによって従
来のループアンテナのみの場合と比較して受信感度を向
上させることができ、さらに送受信の安定化を計ること
ができる。
さらにフィーダ線１０をループ状に束ねて布設すること
によりフィーダ線１０と自走台車２のアンテす１３間の
通信可能距離Ｌを延ばすことができ、フィーダ線１０と
アンテナ１３との距離が機械的な理由で離れる場合も通
信の安定化を計ることができる。
によりフィーダ線１０と自走台車２のアンテす１３間の
通信可能距離Ｌを延ばすことができ、フィーダ線１０と
アンテナ１３との距離が機械的な理由で離れる場合も通
信の安定化を計ることができる。
発明の効果
以上のように本発明によれば、自走台車に受信専用のヘ
リカルアンテナを設けることにより、従来のループアン
テナを使用した場合と比較して受信感度を向上させるこ
とができ、さらに送受信の安定化を計ることができる。
リカルアンテナを設けることにより、従来のループアン
テナを使用した場合と比較して受信感度を向上させるこ
とができ、さらに送受信の安定化を計ることができる。
：Ｊ、た、送信専用としてループアンテナを従来どおり
に使用することにより、電波法に反する心配をなくすこ
とができる。
に使用することにより、電波法に反する心配をなくすこ
とができる。
また、誘導線をループ状に束ねて布設することにより、
誘導線と自走台車のアンテナ間の送受信距離限界を延ば
すことができ、誘導線と自走台車のアンテナ間の距離が
離れざるを得ない箇所での通信の安定化を計ることがで
きる。
誘導線と自走台車のアンテナ間の送受信距離限界を延ば
すことができ、誘導線と自走台車のアンテナ間の距離が
離れざるを得ない箇所での通信の安定化を計ることがで
きる。
第１図は本発明の一実施例を示す荷搬送設備の自走台車
の制御ブロック図、第２図は同荷搬送設備の地上モデム
の構成図、第３図は同荷搬送設備のレール部の断面図、
第４図（ａ）および（１））はそれぞれ同荷搬送設備の
自走台車のアンテナ部の平面図および正面図、第５図は
同荷搬送設備の本体モデムの構成図、第６図（ａ）およ
び（ｂ）は同荷搬送設備のフィーダ線の一部布設図およ
び布設模式１・・・地上コントローラ（地上の制御手段
）、２・・・自走台車、１０・・・フィーダ線く誘導線
）、１４Ａ・・・ヘリカルアンテナ、１４Ｂ・・・ルー
プアンテナ、Ｌ・・・送信可能距離（送受信距離限界）
。 代理人 森 本 義 弘 第２図 第３図 ／４８ 第 図 第占 図 （々ン 第２ 図 ＋ｂｔ 愼斐信距＃搭界）
の制御ブロック図、第２図は同荷搬送設備の地上モデム
の構成図、第３図は同荷搬送設備のレール部の断面図、
第４図（ａ）および（１））はそれぞれ同荷搬送設備の
自走台車のアンテナ部の平面図および正面図、第５図は
同荷搬送設備の本体モデムの構成図、第６図（ａ）およ
び（ｂ）は同荷搬送設備のフィーダ線の一部布設図およ
び布設模式１・・・地上コントローラ（地上の制御手段
）、２・・・自走台車、１０・・・フィーダ線く誘導線
）、１４Ａ・・・ヘリカルアンテナ、１４Ｂ・・・ルー
プアンテナ、Ｌ・・・送信可能距離（送受信距離限界）
。 代理人 森 本 義 弘 第２図 第３図 ／４８ 第 図 第占 図 （々ン 第２ 図 ＋ｂｔ 愼斐信距＃搭界）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、走行レールに案内されて自走して荷を搬送し、かつ
電波による信号の送受信手段を有する複数の自走台車と
、前記走行レールに沿って布設された誘導線をアンテナ
として前記自走台車と電波による信号の送受信を行う送
受信手段を有し、複数の自走台車を制御する地上の制御
手段を備えた荷搬送設備であって、前記自走台車の送受
信手段の一部を構成するアンテナを、受信専用のヘリカ
ルアンテナと送信専用のループアンテナで構成したこと
を特徴とする荷搬送設備。 ２、走行レールに案内されて自走して荷を搬送し、かつ
電波による信号の送受信手段を有する複数の自走台車と
、前記走行レールに沿つて布設された誘導線をアンテナ
として前記自走台車と電波による信号の送受信を行う送
受信手段を有し、複数の自走台車を制御する地上の制御
手段を備えた荷搬送設備であつて、前記自走台車の送受
信手段の一部を構成するアンテナと前記地上の誘導線と
の距離が電波による送受信距離限界より離れた箇所にお
いては、誘導線をループ状に束ねて布設したことを特徴
とする荷搬送設備。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63332138A JPH02176806A (ja) | 1988-12-27 | 1988-12-27 | 荷搬送設備 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63332138A JPH02176806A (ja) | 1988-12-27 | 1988-12-27 | 荷搬送設備 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02176806A true JPH02176806A (ja) | 1990-07-10 |
Family
ID=18251563
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63332138A Pending JPH02176806A (ja) | 1988-12-27 | 1988-12-27 | 荷搬送設備 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02176806A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102320521A (zh) * | 2011-05-27 | 2012-01-18 | 上海海事大学 | 港口连续回环式岸边集装箱装卸桥 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59163611A (ja) * | 1983-03-08 | 1984-09-14 | Daifuku Co Ltd | 電磁式台車誘導装置 |
| JPS59187894A (ja) * | 1984-03-26 | 1984-10-25 | 凸版印刷株式会社 | 綴込小冊子の製造方法 |
-
1988
- 1988-12-27 JP JP63332138A patent/JPH02176806A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59163611A (ja) * | 1983-03-08 | 1984-09-14 | Daifuku Co Ltd | 電磁式台車誘導装置 |
| JPS59187894A (ja) * | 1984-03-26 | 1984-10-25 | 凸版印刷株式会社 | 綴込小冊子の製造方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102320521A (zh) * | 2011-05-27 | 2012-01-18 | 上海海事大学 | 港口连续回环式岸边集装箱装卸桥 |
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