JPH01195513A - 搬送車の走行制御法 - Google Patents
搬送車の走行制御法Info
- Publication number
- JPH01195513A JPH01195513A JP63020589A JP2058988A JPH01195513A JP H01195513 A JPH01195513 A JP H01195513A JP 63020589 A JP63020589 A JP 63020589A JP 2058988 A JP2058988 A JP 2058988A JP H01195513 A JPH01195513 A JP H01195513A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、搬送車の動きで決める走行制御法に関する。
（従来の技術）
無人搬送車は、ＦＡの分野では実用化され、産業の発展
に大きく寄与するようになってきた。ＯＡの分野におい
てもこの種の搬送車を取り入れ、メール、機器、給茶等
のサービスを行わせようという試みが検討されている。
に大きく寄与するようになってきた。ＯＡの分野におい
てもこの種の搬送車を取り入れ、メール、機器、給茶等
のサービスを行わせようという試みが検討されている。
このＯＡ用に開発が進められている格子状磁気誘導路を
用いた磁気誘導方式の搬送サービスシステムは、このよ
うな用途に最も適したシステムの一つである（オートメ
イテッド、ガイデッド・ビーイクル・システムズ（ＡＧ
Ｖ−５，５５−２，１９８７））。
用いた磁気誘導方式の搬送サービスシステムは、このよ
うな用途に最も適したシステムの一つである（オートメ
イテッド、ガイデッド・ビーイクル・システムズ（ＡＧ
Ｖ−５，５５−２，１９８７））。
第３図は、従来の格子誘導路を用いた搬送サービスシス
テムの構成を示す図である。格子誘導路は、例えばＰ−
タイル内にクロス型、Ｔ型あるいはＬ型に組込まれた磁
気標識体（マーカ）が縦横に形成されてなる直線状の誘
導路Ｘ□〜ｘ４．ｙ１〜Ｙ５等から構成される。今、８
点を走っている搬送車１０が、Ａ点から０点を通過して
Ｅ点に迄走行しなければならない場合に、従来法におけ
る走行は次のようにして行われる。まず、磁気標識体を
磁気センサにより検知しつつ、Ａ点からＢ魚道磁気標識
体Ｙ１に沿ってｉ行し、Ｂ点で一度停止し、右へ９０°
方向を転換する。次に、ｘ４の磁気誘導路に沿って直進
走行し、０点を通過し乍ら９点に迄到達する。この９点
で再び停止し、右へ９０°方向を転換した後、Ｙ５の磁
気誘導路に沿って走行してＥ点に到る。
テムの構成を示す図である。格子誘導路は、例えばＰ−
タイル内にクロス型、Ｔ型あるいはＬ型に組込まれた磁
気標識体（マーカ）が縦横に形成されてなる直線状の誘
導路Ｘ□〜ｘ４．ｙ１〜Ｙ５等から構成される。今、８
点を走っている搬送車１０が、Ａ点から０点を通過して
Ｅ点に迄走行しなければならない場合に、従来法におけ
る走行は次のようにして行われる。まず、磁気標識体を
磁気センサにより検知しつつ、Ａ点からＢ魚道磁気標識
体Ｙ１に沿ってｉ行し、Ｂ点で一度停止し、右へ９０°
方向を転換する。次に、ｘ４の磁気誘導路に沿って直進
走行し、０点を通過し乍ら９点に迄到達する。この９点
で再び停止し、右へ９０°方向を転換した後、Ｙ５の磁
気誘導路に沿って走行してＥ点に到る。
（発明が解決しようとする問題点）
このような走行は、全て磁気標識体に沿って誘・導され
乍ら行われるもので、暴走が起こりにくいといった安全
性の利点をもつが、方向転換コーナー毎に一時停止しな
ければならないので、リードタイムが長くなるといった
欠点や、あらかじめ分かっている障害物等を回避するこ
とはできるが、任意に置かれた障害物の有無及び大きさ
を認識して回避しながら走行することはできないという
欠点を有する。
乍ら行われるもので、暴走が起こりにくいといった安全
性の利点をもつが、方向転換コーナー毎に一時停止しな
ければならないので、リードタイムが長くなるといった
欠点や、あらかじめ分かっている障害物等を回避するこ
とはできるが、任意に置かれた障害物の有無及び大きさ
を認識して回避しながら走行することはできないという
欠点を有する。
本発明の目的は、前記従来の欠点を除去する搬送車の走
行制御法を提供することにある。
行制御法を提供することにある。
（問題点を解決するための手段）
本発明によれば、搬送車の走行を制御する方法であって
、前方、左右の障害物を検知する複数個のセンサにより
障害物を認知し、この障害物との距離を一定値以上に保
持しながら、前記センサとは異なる別のセンサを用いて
誘導制御による走行あるいは自立走行を行わせることを
特徴とする搬送車の走行制御法が得られる。
、前方、左右の障害物を検知する複数個のセンサにより
障害物を認知し、この障害物との距離を一定値以上に保
持しながら、前記センサとは異なる別のセンサを用いて
誘導制御による走行あるいは自立走行を行わせることを
特徴とする搬送車の走行制御法が得られる。
（作用）
本発明では、搬送車に前方及び左右の障害物を検知する
センサを設けておく。これら３種のセンサにより搬送車
から一定距離離れた所に存在する障害物を検知、認識し
、この認知時の距離から計算した一定距離（基準として
は、搬送車が障害物に衝突しない距離）以上を常に保持
するように、以下の走行を行わせる。
センサを設けておく。これら３種のセンサにより搬送車
から一定距離離れた所に存在する障害物を検知、認識し
、この認知時の距離から計算した一定距離（基準として
は、搬送車が障害物に衝突しない距離）以上を常に保持
するように、以下の走行を行わせる。
即ち、直線部では例えば磁気センサによりフロアに敷設
された磁気マーカの検知を行いつつ、磁気標識体に沿っ
て搬送車を誘導制御させる。障害物を前方に認知したら
、左右いずれかの方向に曲折させる。この際、折れ曲る
前のある格子点から誘導による走行を止め、曲線状の自
立走行を行わせる。この自立走行においては、左右の走
舵車輪の回転数差をつけて曲線状走行を行わせる。その
走舵車輪の偏位角は回転数差で決める。また、走行距離
は、走舵車輪あるいは駆動車輪の回転数で決める。これ
をモニタし乍ら、あらかじめ設定されたデータに合致し
た回転数に到達した時点で、走舵車輪の偏位角を０に戻
す。この時、左右前方に先程認知した障害物が無くなれ
ば、障害物のある方向に走舵輪を向けて、再び曲線状の
自立走行を行うが、障害物のサイズが大きく、まだ障害
物が認知されれば、しばらくの間直進時の誘導走行を行
う。そして、障害物が認知されなくなった時点で、障害
物のある方向への曲線状の自立走行を開始し、一定距離
走行させる。以後、直進の誘導走行及び障害物から離れ
る方向への曲線状走行を行って、元の誘導コースに戻り
、再び、直線状の誘導走行に入る。
された磁気マーカの検知を行いつつ、磁気標識体に沿っ
て搬送車を誘導制御させる。障害物を前方に認知したら
、左右いずれかの方向に曲折させる。この際、折れ曲る
前のある格子点から誘導による走行を止め、曲線状の自
立走行を行わせる。この自立走行においては、左右の走
舵車輪の回転数差をつけて曲線状走行を行わせる。その
走舵車輪の偏位角は回転数差で決める。また、走行距離
は、走舵車輪あるいは駆動車輪の回転数で決める。これ
をモニタし乍ら、あらかじめ設定されたデータに合致し
た回転数に到達した時点で、走舵車輪の偏位角を０に戻
す。この時、左右前方に先程認知した障害物が無くなれ
ば、障害物のある方向に走舵輪を向けて、再び曲線状の
自立走行を行うが、障害物のサイズが大きく、まだ障害
物が認知されれば、しばらくの間直進時の誘導走行を行
う。そして、障害物が認知されなくなった時点で、障害
物のある方向への曲線状の自立走行を開始し、一定距離
走行させる。以後、直進の誘導走行及び障害物から離れ
る方向への曲線状走行を行って、元の誘導コースに戻り
、再び、直線状の誘導走行に入る。
このような走行を行うと、従来行っていたような固定障
害物を避けるためにあらかじめマツプデータとして設定
した走行コースだけを走行するのでなく、任意に置かれ
た障害物を回避する最適なコースをも搬送車自ら選択し
ながら、無停止かつ短時間で走行することができる。こ
れは、３方向センシング、直線状誘導走行及び曲線状自
立走行を行うことによって実現されるものである。
害物を避けるためにあらかじめマツプデータとして設定
した走行コースだけを走行するのでなく、任意に置かれ
た障害物を回避する最適なコースをも搬送車自ら選択し
ながら、無停止かつ短時間で走行することができる。こ
れは、３方向センシング、直線状誘導走行及び曲線状自
立走行を行うことによって実現されるものである。
（実施例）
以下、図面を用いながら本発明の詳細な説明する。第１
図は、本発明になる搬送車の走行制御法の一実施例を説
明するための図である。同図におい゛ て、第３図と同
一番号及び同一記号は、同一構成要素を表わす。
図は、本発明になる搬送車の走行制御法の一実施例を説
明するための図である。同図におい゛ て、第３図と同
一番号及び同一記号は、同一構成要素を表わす。
本実施例では、搬送車１０が磁気センサによりフロアに
敷設された磁気マーカＹ１の検知を行いつつ磁気憂−力
に沿って誘導制御され乍ら直線状に下方から上方に向か
って走行してきた例を示しである。８点を通過中の搬送
車が前方に障害物Ｐ０を認知すると（前方及び左右に障
害物検知センサを取付けである故、このうちの前方セン
サにより検知が行われる）、次の格子点Ａから直線状の
誘導走行を止め、右方向へ向かって曲線状の走行路１１
を通ってｘ３上の格子点Ｃ迄曲線状の自立走行を行わせ
る。この自立走行においては、左右の走舵車輪の回転数
差をつけて曲線状走行を行わせる。その走舵車輪の偏位
角は回転数差で決める。また、走行距離は、走舵車輪あ
るいは駆動車輪の回転数で決める。これをモニタし乍ら
、あらかじめ設定されたデータ（自立走行パターンに応
じた値で、どのようなパターンに対しても設定可能）に
合致した回転数に到達した時点（本実施例では０点）で
、走舵車輪の偏位角を０に戻す。この時、左側のセンサ
によりサーチして先程認知した障害物Ｐ工があれば、し
ばらくの間直進時の誘導走行を行わせる。そして、障害
物が左前方に認知されなくなった時点（Ｄ点）で、障害
物Ｐ１のある方向（左方向）へ曲線状の自立走行を行わ
せ、Ｇ点からみて左前方に障害物がないから、Ｇ点を通
過してＪ魚道到達させる。この５点は、Ｄ点と同一の誘
導マーカ上にある。ここから、再び、元の誘導路Ｙ工に
戻るために、ｘ７の誘導マーカに沿って５点からに魚道
直進の誘導走行を行わせ、Ｋ点からは障害物からはずれ
る方向（右方向）に曲線状の自立走行を行わせて、磁気
誘導路Ｙ１上のＭ点迄到達させる。
敷設された磁気マーカＹ１の検知を行いつつ磁気憂−力
に沿って誘導制御され乍ら直線状に下方から上方に向か
って走行してきた例を示しである。８点を通過中の搬送
車が前方に障害物Ｐ０を認知すると（前方及び左右に障
害物検知センサを取付けである故、このうちの前方セン
サにより検知が行われる）、次の格子点Ａから直線状の
誘導走行を止め、右方向へ向かって曲線状の走行路１１
を通ってｘ３上の格子点Ｃ迄曲線状の自立走行を行わせ
る。この自立走行においては、左右の走舵車輪の回転数
差をつけて曲線状走行を行わせる。その走舵車輪の偏位
角は回転数差で決める。また、走行距離は、走舵車輪あ
るいは駆動車輪の回転数で決める。これをモニタし乍ら
、あらかじめ設定されたデータ（自立走行パターンに応
じた値で、どのようなパターンに対しても設定可能）に
合致した回転数に到達した時点（本実施例では０点）で
、走舵車輪の偏位角を０に戻す。この時、左側のセンサ
によりサーチして先程認知した障害物Ｐ工があれば、し
ばらくの間直進時の誘導走行を行わせる。そして、障害
物が左前方に認知されなくなった時点（Ｄ点）で、障害
物Ｐ１のある方向（左方向）へ曲線状の自立走行を行わ
せ、Ｇ点からみて左前方に障害物がないから、Ｇ点を通
過してＪ魚道到達させる。この５点は、Ｄ点と同一の誘
導マーカ上にある。ここから、再び、元の誘導路Ｙ工に
戻るために、ｘ７の誘導マーカに沿って５点からに魚道
直進の誘導走行を行わせ、Ｋ点からは障害物からはずれ
る方向（右方向）に曲線状の自立走行を行わせて、磁気
誘導路Ｙ１上のＭ点迄到達させる。
このように、障害物検知を３方向のセンサにより行い、
直進の誘導走行及び曲線状の自立走行を行わせることに
よって、従来行っていたような固定障害物を避けるため
にあらかじめマツプデータとして設定した走行コーマだ
けを走行するのではなく、任意に置かれた障害物を回避
する最適なコーマをも搬送車自ら選択しながら、走行す
ることができる。また、このような走行を無停止ででき
る上、曲線状の走行により走行径路が短くなることから
、リードタイムの短い走行を行うことができる。従来法
により単純に誘導走行させた場合には、Ａ点かＢ点を通
過して直進をしてしまうので、任意の障害物Ｐ１と衝突
してしまう。また障害物センサを取り付けただけて誘導
走行を行う場合に（戴Ａ−＋Ｂ→Ｃ−＋Ｄ−＋Ｅ→■→
Ｊ→に→Ｌ→Ｍといった各点を通過し乍ら、直進走行を
行うので、４回も途中で停止をし、リードタイムを長く
することになる。本発明では、このような衝突現象や長
いリードタイムの如き問題が全く生じない。また、本発
明では、大部分を誘導制御による直進走行を行わせるた
め、暴走を防ぐことができ、安全性、信頼性の高いシス
テムが実現される。
直進の誘導走行及び曲線状の自立走行を行わせることに
よって、従来行っていたような固定障害物を避けるため
にあらかじめマツプデータとして設定した走行コーマだ
けを走行するのではなく、任意に置かれた障害物を回避
する最適なコーマをも搬送車自ら選択しながら、走行す
ることができる。また、このような走行を無停止ででき
る上、曲線状の走行により走行径路が短くなることから
、リードタイムの短い走行を行うことができる。従来法
により単純に誘導走行させた場合には、Ａ点かＢ点を通
過して直進をしてしまうので、任意の障害物Ｐ１と衝突
してしまう。また障害物センサを取り付けただけて誘導
走行を行う場合に（戴Ａ−＋Ｂ→Ｃ−＋Ｄ−＋Ｅ→■→
Ｊ→に→Ｌ→Ｍといった各点を通過し乍ら、直進走行を
行うので、４回も途中で停止をし、リードタイムを長く
することになる。本発明では、このような衝突現象や長
いリードタイムの如き問題が全く生じない。また、本発
明では、大部分を誘導制御による直進走行を行わせるた
め、暴走を防ぐことができ、安全性、信頼性の高いシス
テムが実現される。
第２図は、本発明になる搬送車の走行制御法の他の一実
施例を説明するための図である。第１図、第３図と同一
記号、同一番号は同一構成要素を表わす。Ｘ１ｏ−Ｘ工
、もＸ１〜Ｘ９と同じ磁気マーカである。
施例を説明するための図である。第１図、第３図と同一
記号、同一番号は同一構成要素を表わす。Ｘ１ｏ−Ｘ工
、もＸ１〜Ｘ９と同じ磁気マーカである。
本実施例では、障害物がＹ方向に長い物体（Ｐ２）であ
る場合の走行制御法が示される。Ａ点からＧ点迄は、上
述した実施例と全く同じ動作により同一コースを走行す
る。Ｇ点おいては、左側の障害物検知センサが障害物Ｐ
２を認知するから、そのまま曲線状の自立走行は行えず
、Ｙ７の誘導路に沿って直進の誘導走行が行われる。こ
のようにして、Ｇ′迄到達すると、障害物が左前方に認
知されなくなるので、再び、障害物のある方向（左方向
）へ曲線状の自立走行を行わせて、Ｊ′点点列到達せる
。ここから以後は、上述した実施例と全く同様な制御動
作が行われ、先の誘導路Ｙ１へＭ′点から入る。
る場合の走行制御法が示される。Ａ点からＧ点迄は、上
述した実施例と全く同じ動作により同一コースを走行す
る。Ｇ点おいては、左側の障害物検知センサが障害物Ｐ
２を認知するから、そのまま曲線状の自立走行は行えず
、Ｙ７の誘導路に沿って直進の誘導走行が行われる。こ
のようにして、Ｇ′迄到達すると、障害物が左前方に認
知されなくなるので、再び、障害物のある方向（左方向
）へ曲線状の自立走行を行わせて、Ｊ′点点列到達せる
。ここから以後は、上述した実施例と全く同様な制御動
作が行われ、先の誘導路Ｙ１へＭ′点から入る。
このように、障害物の大きさが、色々と変化しても、サ
イズに拘らずＸ方向、Ｙ方向に直進の誘導走行を取入れ
て対応できるのである。この障害物は、運行前にあらか
じめ分かっていなくてもよい。任意に置かれた場合にも
フレキシグルに回避し乍ら走行することができるのが、
本発明の特徴である。
イズに拘らずＸ方向、Ｙ方向に直進の誘導走行を取入れ
て対応できるのである。この障害物は、運行前にあらか
じめ分かっていなくてもよい。任意に置かれた場合にも
フレキシグルに回避し乍ら走行することができるのが、
本発明の特徴である。
（発明の効果）
以上述べたように、本発明に述べた搬送車の走行制御法
により、任意の障害物を認知し、回避しながら、最短コ
ースを無停止にて最短時間で走行させることができるの
で、フレキシビリティの高い、効率の良いシステムが実
現できる。
により、任意の障害物を認知し、回避しながら、最短コ
ースを無停止にて最短時間で走行させることができるの
で、フレキシビリティの高い、効率の良いシステムが実
現できる。
さらに、大部分を磁気誘導路に沿った直進の誘導制御に
よる走行を行わせるので、安全性、信頼性の高い搬送サ
ービスシステムが実現される。
よる走行を行わせるので、安全性、信頼性の高い搬送サ
ービスシステムが実現される。
尚、本明細書では曲線状走行を行わせる例について述べ
たが、直線状走行やこれら以外のどのような障害物を回
避する走行パターンにも本発明の走行制御法を適用でき
ることは言うまでもない。
たが、直線状走行やこれら以外のどのような障害物を回
避する走行パターンにも本発明の走行制御法を適用でき
ることは言うまでもない。
直線状走行のみの場合、リードタイムは短くならないが
、高フレキシビリティのシステムは実現できる。さらに
、誘導方式としては、磁気標識体を用いたものに限定さ
れず、反射テープ、反射物体、電磁誘導線等の媒体を用
いた方式であってもよい。
、高フレキシビリティのシステムは実現できる。さらに
、誘導方式としては、磁気標識体を用いたものに限定さ
れず、反射テープ、反射物体、電磁誘導線等の媒体を用
いた方式であってもよい。
第１図は本発明になる搬送車の走行制御法の一実施例を
説明するための誘導路構成図、第２図は本発明になる走
行制御法の他の一実施例を説明するための誘導路構成図
、第３図は従来の搬送車の走行制御法を説明するための
誘導路構成図である。 各図において、 １０： 搬送車、 １１．１２： 走行経路。
説明するための誘導路構成図、第２図は本発明になる走
行制御法の他の一実施例を説明するための誘導路構成図
、第３図は従来の搬送車の走行制御法を説明するための
誘導路構成図である。 各図において、 １０： 搬送車、 １１．１２： 走行経路。
Claims (1)
- 搬送車の走行を制御する方法であって、前方、左右の障
害物を検知するセンサにより障害物を認知し、この障害
物との距離を一定値以上に保持しながら、前記センサと
は異なる別のセンサを用いて誘導制御による走行あるい
は自立走行を行わせることを特徴とする搬送車の走行制
御法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63020589A JPH01195513A (ja) | 1988-01-29 | 1988-01-29 | 搬送車の走行制御法 |
| US07/303,169 US5002145A (en) | 1988-01-29 | 1989-01-26 | Method and apparatus for controlling automated guided vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63020589A JPH01195513A (ja) | 1988-01-29 | 1988-01-29 | 搬送車の走行制御法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01195513A true JPH01195513A (ja) | 1989-08-07 |
Family
ID=12031424
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63020589A Pending JPH01195513A (ja) | 1988-01-29 | 1988-01-29 | 搬送車の走行制御法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01195513A (ja) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6047606A (ja) * | 1983-08-24 | 1985-03-15 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車 |
| JPS6195413A (ja) * | 1984-10-17 | 1986-05-14 | Hitachi Ltd | 移動車の走行制御方式 |
| JPS62113210A (ja) * | 1985-11-11 | 1987-05-25 | Nec Corp | 無人車の誘導路 |
| JPS62171011A (ja) * | 1986-01-23 | 1987-07-28 | Casio Comput Co Ltd | 自律移動ロボツトの制御方式 |
| JPS62179003A (ja) * | 1986-01-31 | 1987-08-06 | Casio Comput Co Ltd | 自律移動ロボツト |
| JPS62274313A (ja) * | 1986-05-22 | 1987-11-28 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 無人者の障害物回避動作指令装置 |
-
1988
- 1988-01-29 JP JP63020589A patent/JPH01195513A/ja active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6047606A (ja) * | 1983-08-24 | 1985-03-15 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車 |
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