JPH01277911A - 無人搬送車の交差点制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、工場内等を無人走行する無人搬送車の走行
制ｔＩｌ装置で、同一の交差点に進入する２台の無人搬
送車を交互に通過させて衝突あるいは接触を防止する無
人搬送車の交差点制御装置に関するものである。

従来の技術 走行ルートに沿って敷設された誘導線が交差している交
差点においては、同一の交差点に２台の無人搬送車が進
入した場合の無人搬送車同士の衝突や接触等の事故を防
止するため、例えば、特開昭５４−２２０８４号公報に
示されるような交差点制御が行なわれている。この交差
点制御は、本線と側線との２本の制御線を、交差点の近
傍の交差する各誘導線に沿って敷設するとともに、これ
ら制御ＩＩ線の本線と側線とは、スイッチにより切換え
ることによりいずれか一方に通電できるようになってお
り、前記各制御ｌｌ線の本線と側線との分岐箇所付近に
設けられた車両進入検出器の一方が、無人搬送車の交差
点への接近を検出すると、先に交差点に進入した無人搬
送車を誘導する誘導線側の一方の制御ＩＩ線の本線と、
他方の制御線の側線とに通電するように前記スイッチが
作動し、前記先行する無人搬送車が交差点内に進入して
通過する。

そして、他方の車両進入検出器が後続の照人搬送車の交
差点への接近を検出するが、交差点への接近が僅かでも
遅れていることにより制御ＩＩ線の側線側に通電されて
いるため、交差点内へ進入できずに待機する。そして、
先入した無人Ｍ！２送車が交差点を通過し終ると前記ス
イッチが切換えられて制御線への通電が逆となって、後
続の無人搬送車が交差点を通過するようにして、交差点
への先入車両優先で、交互に通過させることにより衝突
等の発生を防止している。

発明が解決しようとする課題 しかし、前記した従来の交差点制御のように、地上側で
無人搬送車の制御を行なうためには、本線と側線とから
なる制御線や、無人搬送車の位置を検出する車両進入検
出器等と、無人搬送車に待は信号を与える信号８置およ
びこれらをコントロールするコントロール装置等が必要
であり、また各装置への配線も必要となるため地上側の
設備が多く、その構成が複雑となり、特に交差点制御の
箇所が多い構成のラインの場合には、設備費が多くかか
るとともに、地上側に設けられた設備が多いことから工
場ラインのレイアウトを容易に変更できない等の問題点
があった。

この発明は上記した技術的前段の下になされたもので、
地上側の設備を無くして設備費を低減づるとともに、工
場ライン設置後のレイアウト変更に対してフレキシブル
に対応できる無人搬送車の交差産制６１１装置を提供す
ることを目的としている。

課題を解決するための手段 上記課題を解決するための手段としてこの弁明の無人搬
送車の交差点１ｌＩ１１６′Ｉ］装置は、誘導されて走
行する無人搬送車の少くとも２本の走行路が交わる交差
点に対する無人搬送車の進入を制御する無人搬送車の交
差点制ｔ！Ｉ装置であって、無人搬送車に搭載され、無
人搬送車の進行方向前方の所定範囲に存在する障害物の
検出を行う非接触式の障害物検出手段と、無人搬送車の
進行方向に対して一定の角度に定められた左右のいずれ
か一方の斜め前方の所定範囲に存在する物体の検出を行
う非接触式の物体検出手段とを備えていることを特徴と
している。

作　　　用 上記のように構成することにより、非接触式の物体検出
手段が例えば進行方向に対して斜め右側前方の所定範囲
の物体を検出するように各無人搬送車に設けられている
とすると右側車両優先が原則となり、同一交差点に接近
する２台の無人搬送車のうち、他車の位置が自重の進行
方向に対して右側となる一方の無人搬送車（左側車両）
の物体検出手段が他車の存在を検出して停止し、また他
車の位置が自重の進行方向に対して左側となる他方の無
人搬送車（右側車両）の物体検出手段は他車を検出せず
、そのまま走行を続（ブて交差点に進入づ′る。この他
方の無人搬送車が交差点を通過中は、当該他方の無人搬
送車が前記一方の無人搬送車の物体検出手段の検出範囲
から外れても、進行方向前方の障害物の検出を行なう障
害物検出手段が交差点通過中の他車を検出するので、交
差点の手前で停止している無人搬送車は停止状態を継続
する。そして、前記他車が交差点を通過し終り、前記障
害物検出手段の検出範囲から外れると、停止していた前
記一方の車両が北進して交差点に進入ザる。

また逆に、物体検出手段が進行方向に対して斜めｕ側前
方の所定範囲の物体を検出するように各無人搬送車に設
けられていると左側車両優先が原則となる。

さらに、非優先車両である一方の無人搬送車が先に交差
点に進入した後に、本来は優先車両である他方の無人搬
送車が交差点に接近した時には、交差点に先入した一方
の無人搬送車は、搭載している物体検出手段の検出範囲
から他車の位置が外れているので同一交差点へ接近する
後続の無人１ｍ送車を検出できないため走行をＵ続し、
後続の無人搬送車は、搭載されている障害物検出手段が
交差点通過中の萌記一方の無人搬送車を前方に検出して
停止し、そして通過中の無人搬送車が障害物検出手段の
検出範囲から外れると、この後続の無人搬送車が発進し
て交差点を通過する。

実施例 以下、この発明の無人搬送車の交差点制１ＩＩｌ装置の
実施例を第１図ないし第４図に基づいて説明する。

第１図および第３図は、直交型の交差点における交差点
制御ｉＩｌ装置の一例を示すもので、交差点Ｘでは交差
する２つの走行路の幅方向でのほぼ中央に敷設された２
本の誘導Ｉ！ｉｌａ、ｂが直交しており、一方（第１図
において左右方向に向けて敷設された方）の誘導ｌＱａ
には、無人搬送車Ａが誘導されて第１図において右から
左方へ向けての一方向に無人走行し、また他方（第１図
において上下方向に向けて敷￥２された方）の誘導線す
には、無人搬送車Ｂが誘導されて第１図において下から
上方へ向けての一方向に無人走行するようになっている
。

そして、前記両無人搬送車Ａ、Ｂには、それぞれ交差産
制６１１装＠１が搭載されている。この交差点制御ｌＩ
装置１は、各無人搬送車Ａ、８の車体前部に進行方向へ
向けて取付けられた障害物検出センサ２と、車体前部の
右側に進行方向前方め前方へ向けて取付けられた交差点
光センサ３と、前記障害物検出センサ２と交差点光セン
サ３とが得た情報に基づいて各無人搬送車Ａ、Ｂの交差
点走行を１１ｉ１Ｊ御するとともに、交差点以外におけ
る各無人搬送車Ａ、Ｂの走行制御についても併せて制御
２１１′？ｌる走行制御装置４とから構成されている。

各無人搬送車Ａ、Ｂのそれぞれに搭載されている交差点
制ｇ装置１の前記障害物検出センサ２は、超音波等を進
行方向前方で、車体幅より若干広くかつ車体前端より一
定の距離までの検出範囲２ａに発射してその反射波によ
って障害物の探査を行なうようになっている。また、前
記交差点光センサ３は、発光部と受光部（図示せず）と
を備え、所定の角度の拡がりを持つ光線を、進行方向に
対して右斜め前方に一定の角度αだけずれた方向に向け
て照射するとともに、照射した光線が同一交差点Ｘに接
近する他の無人搬送車に当った際の反射光を受光して接
近中の無人搬送車の存在を検出するようになっており、
また、光線の照射範囲すなわち検出範囲３ａは、前記障
害物検出センサ２の検出範囲２ａと境界を接するととも
に、障害物検出センサ２の検出範囲２ａより遠方まで検
出できるようになっている（第１図参照）。

また、第２図に示すように前記走行制御装置４は、中央
処理装置５を備えており、前記障害物検出センサ２によ
る全走行区間における進行方向前方の障害物の有無に関
する情報と、前記交差点光センサ３による交差点区間の
他の無人搬送車に関する情報と、作業区間、徐行区間あ
るいは停止位置を示すマークプレート（図示せず）、ま
たは交差点区間を示すマークプレート６（第３図参照）
等を検出するマークセンサ７からの情報と、誘導線ａあ
るいは誘４ａｂからの走行誘導電磁波を検出する走行用
誘導センサ８からの情報を、前記中央％Ｔｌ！ＭＡ＠　
５に搭載された走行制御プログラムにより処理してドラ
イブモータコントローラ９およびステアリングモータコ
ントローラ１０に指令を送るようになっている。

そして、前記走行制御装＠４からは、無人搬送車Ａ、Ｂ
が誘導走行を開始すると障害物検出センサ２のスイッチ
がＯＮＬ、この障害物検出センサ２が障害物を検出した
時にはドライブモータコントローラ９に指令が与えられ
てドライブモータ１１を停止させるようになっている。

また前記マークセンサ７が検出したマークプレートの種
類に応じた指令をドライブモータコントローラ９に与え
てドライブモータ１１の作動を制御するとともに、マー
クセンサ７が交差点区間を示すマークプレート６を検出
した際に、前記交差点光センサ３をスイッチＯＮさせて
一定時間作動させる指令が与えられ、またこの交差点光
センサ３が他の無人搬送車の接近を検出した時には、前
記ドライブモータコント０−ラ９に指令が与えられてド
ライブモータが停止するようになっている。さらに、前
記走行誘導用センサ８がカーブ等による進路変更の必要
を検出した時には、ステアリングモータコントローラ１
０に指令を与えてスデアリングモータ１２の作動を制御
するようになっている。

そして、上記のように構成することにより無人搬送車Ａ
、８の交差点制御は、地上側の設備としては床上に貼り
付けたマークプレート６．６のみで良く、各無人搬送車
Ａ、Ｂにそれぞれ備えた各交差点制御装置１の障害物検
出センサ２と交差点光センサ３および走行制御装置４に
よって自律交差点制御が行なわれるようになっている。

次に、上記のように構成されるこの実施例の作用を説明
する。

第１図において、直交する誘導線ａ、ｂにそれぞれ誘導
されて２台の無人搬送装置ｉＡ、Ｂが同一の交差点Ｘに
それぞれ接近して所定の位置に到達すると、無人搬送車
Ａおよび無人搬送車Ｂの各マークセンサ７が、交差点区
間を示すマークプレート６をそれぞれ検出する。

マークプレート６を検出すると、両無人搬送車Ａ、Ｂの
交差点制御装置１．１のそれぞれの交差点光セン９３の
スイッチがＯＮＬ、て検出範囲３ａ内の他の無人搬送車
の検出を開始する。この実施例では無人搬送車Ａ、Ｂに
それぞれ備えられた交差点光センサ３の検出範囲が、無
人搬送車Ａあるいは無人搬送車Ｂの進行方向に対してそ
れぞれ右斜め前方となるため、交差点Ｘに接近した２台
のうち相手車両を右に見る無人搬送車Ｂ（左側車両）は
、右斜め前方に無人ｌ１９送車Ａを検出できるが、相手
車両を左に見る無人搬送車Ａ（右側車両）は無人搬送車
Ｂを検出することができない。したがって、両無人搬送
車Ａ、Ｂが第１図に実線で示す位置にそれぞれ到達する
と、他車の存在を検出した前記無人搬送車Ｂは、走行側
６［１ｇ装置がらドライブモータコントローラ９に停止
の指令が与えられてドライブモータ１１を停止させて交
差点Ｘの手前で一時停止し、また他方の無人搬送車Ａは
、交差点光センサ３が他車を検出しないため、停止せず
に交差点Ｘに進入して優先通過する。そして、交差点Ｘ
を通過する無人搬送車への位置が、交差点Ｘの手前で一
時停止している前記無人搬送車Ｂの交差点光センサ３の
検出範囲３ａから外れると、続いて検出範囲２ａに入っ
て障害物検出センサ２により検出されるため、非優先車
両である無人搬送車Ｂは一時停止を続け、無人搬送車Ａ
が交差点Ｘを通過し終って検出範囲２ａから外に出て第
１図におりて破線で示す位置に達すると、走行制御装置
４からドライブモータコントローラ９に指令が与えられ
、ドライブモータ１１が駆動して無人搬送車Ｂが交差点
Ｘに進入する。

また、非優先車両である前記無人搬送車Ｂ（左側車両）
が、先に交差点Ｘに進入してこの交差点Ｘを通過中に、
優先車両である無人搬送車Ａが同一交差点Ｘに接近する
と、この無人搬送車Ａに備えられた障害物検出センサ２
が、交差点Ｘを通過中の無人搬送車Ｂを進行方向前方の
障害物として検出し、走行制御装置４からドライブモー
タコントローラ９に指令が与えられてドライブモータ１
１が停止し、無人搬送車Ａが交差点Ｘの手前で一時停止
する。交差点Ｘへの先入車両である無人搬送車Ｂが、こ
の交差点Ｘを通過し終って前記障害物検出センサ２の検
出範囲２ａの外に出ると、走行制御装置４からドライブ
モータコントローラ１１に指令が与えられ、ドライブモ
ータ１１が駆動して無人搬送車Ａが交差点Ｘに進入する
。このとき、交差点Ｘへの先入車両を検出して一時停止
した無人搬送車Ａは、通過中の無人搬送車Ｂの車体右側
方に位置することから、無人搬送車Ｂに備えられた交差
点光センサ３の進行方向斜め右前方の検出範囲３ａの外
となるため検出されず、したがって、交差点Ｘにおいて
両無人搬送車Ａ、Ｂが共に停止して立往生することがな
いように制御されている。

また、前記交差点制御装置１の自律交差点制御の一例を
第４図に示す自律交差点制御プロゲラｌいのフローチャ
ートに基づいて説明する。

この自律交差点制御プログラムは、交差点制御装置１の
走行側６１１装置４に搭載されている。

そして、誘導線ａ、ｂに誘導されて走行する無人搬送車
Ａまたは無人搬送車Ｂのマークセンサ７がマークプレー
トを検出すると、ステップ１において検出したマークプ
レートが交差点区間を示すマークプレート６であるか否
かをチエツクする。

チエツクの方法としては、例えば、検出されたマークプ
レートのポイントアドレスをＣＰＵマツプデータと照合
し、検出したマークプレートが交差点区間を示すマーク
プレート６でない場合には、さらにマークプレート６の
検出を行う。そして、交差点区間を示すマークプレート
６が検出された場合にはステップ２に進んで交差点光セ
ンサ３の作動スイッチをＯＮさせてステップ３に進む。

ステップ３においては、作動を開始した交差点光センサ
３への反射光の入力の有無によって、検出範囲３ａ内へ
進入する他の無人搬送車の検出を行い、反射光の入力が
無い場合には、検出範囲３ａ内に他の無人搬送車がいな
いものと判断してステップ９に進み、さらにステップ９
において、障害物検出センサ２の検出範囲２ａ内の障害
物の検出を行ない、進行方向前方に障害物が検出されな
い場合にはステップ８に進んで走行を続け、また障害物
が検出された場合にはステップ４に進む。

また、前記ステップ３において、交差点光センサ３の受
光部に反射光が入力して他の無人搬送車が検出された場
合にはステップ４に進む。

そして、ステップ４に進むと一時停止した後、ステップ
５に進んで検出範囲３ａ内の障害物の検出を行ない、障
害物が検出された場合には、交差点内を他の無人搬送車
がまだ通過中と判断してステップ４に戻って一時停止を
継続し、再びステップ５に進んで前記障害物検出センサ
３によって障害物の検出を行ない、障害物が検出されな
くなるまでステップ４とステップ５の各プロセスを繰返
し行い、ステップ５において障害物が検出されなくなる
と、他の無人搬送車の交差点通過が完了したと判断して
ステップ６に進む。

ステップ６では、再び交差点光センサ３により他の無人
搬送車の検出を行ない、−時停止している間に別の無人
搬送車が同一交差点へ接近していないかどうか検出を行
ない、交差点に接近する別の無人搬送車が検出された場
合には、前記ステップ４に戻って一時停止を続行し、ス
テップ５において、新たに検出された無人搬送車が交差
点を通過し終り、さらに障害物検出センサ２により別の
無人搬送車が検出されなくなるとステップ６に進み、さ
らに別の無人搬送車の検出を行なう。そして、新たな無
人搬送車が検出されない場合にはステップ７に進んで一
時停止を解除した後、ステップ８に進み、走行制ｎ’Ｊ
ｉ＠４からドライブモータコントローラ９に指令が与え
られてドライブモータ１１が駆動して走行を開始する。

なお、前記実施例においては、各無人搬送車Ａ。

Ｂに備えられた交差点制御ｌＨ＠１の交差点光センサ３
が、それぞれ進行方向に対して右斜め前方に向くように
取付けて仕様を統一させたが、逆に、交差点光セン勺３
が、それぞれ進行方向に対して左斜め前方を向くように
統一させて取付けてもよく、この場合には、右側車両が
優先となる上記実施例と逆に左側車両優先となり、また
先入車両優先の原則は前記実施例の場合と同じである。

発明の詳細 な説明したようにこの発明の無人搬送車の交差点制御１
１装置は、無人搬送車に搭載され、無人搬送車の進行方
向前方の所定範囲に存在する障害物の検出を行う非接触
式の障害物検出手段と、無人搬送車の進行方向に対して
一定の角度に定められた左右のいずれか一方の斜め前方
の所定範囲に存在する物体の検出を行う非接触式の物体
検出手段とを備えている構成としたので、交差点制御の
ための地上側設備を不要とでき、無人搬送車システムラ
インの低コスト化が図れるとともに、ライン設置後のレ
イアウト変更等にフレキシブに対応できる等の優れた効
果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第４図はこの発明の一実施例を示すもので
、第１図は交差点における交差点制御装置を示す説明図
、第２図は交差点制御ｉＩ装置の構成を示すブロック図
、第３図はマークプレートの位置を示す説明図、第４図
は自律交差点制御プログラムのフローチャートである。 １・・・交差点制御１１装置、　２・・・障害物検出セ
ンサ、３・・・交差点光センサ、　２ａ、３ａ・・・検
出範囲、４・・・走行制御ｔｌ装置、　５・・・中央処
理装置、　６・・・マークプレート、　７・・・マーク
センサ、　８・・・走行用＝”ｌセンサ、　９・・・ド
ライブモータコントローラ、　１０・・・ステアリング
モータコントローラ、１１・・・ドライブモータ、　　
１２・・・ステアリングモータ、　Ａ、Ｂ・・・無人搬
送車、　ａ、ｂ・・・誘導線、Ｘ・・・交差点。 第１図 Ｉ 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 誘導されて走行する無人搬送車の少くとも２本の走行路
   が交わる交差点に対する無人搬送車の進入を制御する無
   人搬送車の交差点制御装置であつて、無人搬送車に搭載
   され、無人搬送車の進行方向前方の所定範囲に存在する
   障害物の検出を行う非接触式の障害物検出手段と、無人
   搬送車の進行方向に対して一定の角度に定められた左右
   のいずれか一方の斜め前方の所定範囲に存在する物体の
   検出を行う非接触式の物体検出手段とを備えていること
   を特徴とする無人搬送車の交差点制御装置。