JPH01197169A - 電動機式動力舵取装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、電動機式動力舵取装置に関し、特に、操舵
系に操舵補助トルクを与える電動機の駆動電流を検出し
、この検出結果に基づいて前記駆動電流値を適宜制御す
ることにより、前記電動機の焼損事故を防止するように
したものである。

〔従来の技術〕

この種の従来の技術としては、例えば、特開昭５９−７
７９６６号公報に記載されているものが知られている。

この従来の技術は、操舵系に連結された電動機を駆動さ
せて操舵補助トルクを発生させる電動パワーステアリン
グ装置において、前記電動機の駆動電流値を所定の最大
電流値以上にならないように抑制することにより、該電
動機の温度上昇による焼損事故を防止するようにしたも
のである。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記従来の技術にあっては、電動機の駆
動電流値が最大電流値を越えた場合に、駆動電流値を最
大電流値に抑制するような制御であったため、保舵状態
が長時間継続して最大電流値が電動機に与え続けられた
場合等には、電動機の温度は上昇し続けてしまうから、
電動機が焼損する恐れがあるという問題点があった。

一方、上記のようなパワーステアリング装置の電動機の
焼損事故を極力防ぐために、最大電流値を低めに設定し
てしまうと、路面の摩擦係数が大きい場合等には、操舵
中にアシスト不足を感じてしまうという問題点があった
。

この発明は、このような従来技術の問題点に着目してな
されたものであって、電動機の駆動電流値が所定の最大
電流値を越えないように駆動電流値を制御し、また、駆
動電流値が所定時間連続して最大電流値に達している場
合には、駆動電流値を減少させるように駆動電流値を制
御することにより、電動機の焼損事故を防止でき、電動
機の最大電流値を大きく設定できる電動機式動力舵取装
置を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、この発明の電動機式動力舵
取装置は、第１図の基本構成図に示すように、操舵系に
連結された操舵補助トルクを発生する電動機と、前記操
舵系の操舵トルクを検出してその操舵トルク検出信号を
出力する操舵トルク検出手段と、指令値に基づいて前記
電動機を駆動させる駆動手段と、前記駆動手段の駆動電
流値を検出する駆動電流値検出手段と、前記操舵トルク
検出信号に基づいて目標指令値を算出する目標指令値算
出手段と、前記駆動電流値が設定された最大電流値に達
しているか否かを判断する比較手段と、前記駆動電流値
が所定時間連続して前記最大電流値に達しているか否か
を判定する判定手段と、前記比較手段の結果に基づいて
前記駆動電流値が前記最大電流値を越えないように前記
指令値を制御し且つ前記判定手段が所定時間連続してい
ると判定した場合には前記駆動電流値が所定電流値まで
減少するように前記指令値を制御する指令値制御手段と
、を備えている。

〔作用〕

操舵系に発生している操舵トルクを操舵トルク検出手段
により検出し、この操舵トルク検出値に基づいた目標指
令値を、目標指令値算出手段において算出する。

また、駆動手段の出力電流である駆動電流値が、駆動電
流値検出手段によって検出され、この検出された駆動電
流値が設定された最大電流値に達しているか否かを比較
手段において判断し、さらに、駆動電流値が最大電流値
に達している状態が所定時間継続しているか否かを判定
手段において判定する。

そして、指令値制御手段では、比較手段によって駆動電
流値が最大電流値に達していると判断された場合には、
駆動電流値が最大電流値以上にならないように指令値を
抑制し、駆動電流値が所定時間継続して最大電流値に達
していると判定手段によって判定された場合には、駆動
電流値が所定電流値まで減少するように指令値を制御し
、この指令値に基づいて駆動手段が電動機を駆動させ、
操舵系に操舵補助トルクを与える。

〔実施例〕

以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図乃至第４図は、本発明の第一実施例を示したもの
である。

先ず、構成を説明すると、第２図において、１はステア
リングホイール、２はコラムシャフト、３はアッパユニ
バーサルジヨイント、４はロアジヨイントシャフト、５
はロアユニバーサルジヨイント、６はステアリングギヤ
、７は車輪である。

ロアジヨイントシャフト４には、減速機構１０を介して
電動機１）が連結され、この電動機１）の回転により、
ステアリングホイール１を操舵する操舵力を補助する補
助力を与える。

そして、この電動機１）が制御装置１２により駆動制御
される。

この制御装置１２は、例えばインタフェース回路１３、
演算処理装置１４及び記憶装置１５を有するマイクロコ
ンピュータ１６で構成されている。

インタフェース回路１３の出力側には、電動機１）に駆
動電流を出力する駆動回路２０が接続されている。

そして、インタフェース回路１３の入力側には、前記駆
動回路２０の出力側に取付けられた電流検出器１７から
の駆動電流値検出信号ＤＩ、ロアジヨイントシャフト４
に取付けられた操舵トルク検出器１８からの操舵トルク
検出信号ＤＴ及び車両の変速機の出力側の回転数を検出
して車速に応じた車速検出信号を出力する車速検出器１
９からの車速検出信号ＤＶが供給される。なお、前記駆
動回路２０が駆動手段に、前記電流検出器１７が駆動電
流値検出手段に、操舵トルク検出器１８が操舵トルク検
出手段に、夫々対応している。

演算処理装置１４は、インタフェース回路１３に供給さ
れる駆動電流値検出信号ＤＩ、車速検出信号ＤＶ及び操
舵トルク検出信号ＤＴに基づき所定の演算処理を実行し
て電動機１）を駆動制御する指令値を算出し、制御信号
ＣＳとしてインタフェース回路１３の出力側から駆動回
路２０に出力する。

第３図は、操舵トルクと車速から算出される目標指令値
の特性曲線図であり、車両が低速で走行している状態で
は、比較的大きな目標指令値が算出される一方、車両の
速度が上がるにつれて、比較的小さな目標指令値が算出
されるように、この特性曲線図は設定されている。

記憶装置１５は、前記演算処理装置１４の処理に必要な
処理プログラムを予め記憶していると共に、前記第３図
の特性曲線図に対応する記憶テーブル等を記憶しており
、且つ演算処理装置１４の処理結果を逐次記憶する。

次に、前記演算処理装置１４の処理手順を第４図に従っ
て説明する。

即ち、ステップ■で車速検出器１９からの車速検出信号
ＤＶを読込み、そのパルス間隔を測定するか或いは単位
時間当たりのパルス数を計数して車速検出値Ｖを算出し
、これを記憶装置１５の所定記憶領域に一時記憶する。

次いで、ステップ■に移行して、操舵トルク検出器１８
からの操舵トルク検出信号ＤＶを読込み、これを操舵ト
ルク検出値Ｔとして記憶装置１５の所定記憶領域に一時
記憶する。

次いで、ステップ■に移行して、電流検出器１７からの
駆動電流値検出信号ＤＩを読込み、その値を駆動電流値
■として記憶装置１５の所定記憶領域に一時記憶する。

次いで、ステップ■に移行して、前記ステップ■で算出
された車速■とステップ■で算出された操舵トルクＴと
に基づき、記憶袋ｆｆ１５に記憶されている記憶テーブ
ル（第３図に対応）を参照して、目標指令値ＳＩを算出
し、これを記憶装置１５の所定記憶領域に一時記憶する
。

次いで、ステップ■に移行して、タイマが非作動状態で
あるか否か、即ち、タイマのカウンタが°゛０′”を示
しているか否かを判定する。このタイマは、後述する一
連の処理において、所定の条件が成立した場合に始動す
るものであって、第４図の処理プログラムとは別に設定
（図示せず）されており、第４図の処理プログラムの任
意のステップにおいて、自由にそのタイマカウンタをｒ
ＩＩ　Ｌ’ｌすることができるように構成されている。

このステップ■において、「ＹＥＳ」と判定された場合
には、ステップ■に移行して、上限電流値Ｉ、を、記憶
装置１５に記憶されている最大電流値Ｉ　ＮＡＸに設定
する。また、ステップ■において、ｒＮＯＪと判定され
た場合、即ちタイマが作動状態である時には、ステップ
■に移行し、現在の上限電流値■、が、所定電流値ｔｓ
　　（最大電流値Ｉ　、４ＡＸより°も小さな値）より
も大きいか否かを判定し、その判定結果がｒＹＥｓＪで
あればステツブ■に移行して、上限電流値１ｔ＋を現在
の上限電流値■。からある小さな値Ａだけ減算した値に
設定する一方、ステップ■の判定結果が「ＮＯ」であれ
ば、ステップ■の処理を実行せずに次のステップに移行
する。

そして、ステップ■乃至ステップ■の何れかの処理を終
えた後、ステップ■において、前記ステップ■で算出さ
れ記憶装置１５に記憶されている駆動電流値Ｉが、前記
ステップ■乃至ステップ■の何れかで設定された上限電
流値ＩＵに達しているか否かを判断する。

このステップ■でｒＮＯＪ　、即ち駆動電流値■がその
時の上限電流値■。に達していないと判断された場合に
は、ステップ［相］及びステップ■の処理を実行し、ま
た、ステップ■でｒＹＥｓＪ　、即ち駆動電流値■がそ
の時の上限電流値ＩＵに達していると判断された場合に
は、ステップ＠以降の処理を実行する。

ステップ■で「ＮＯ」と判断されると、先ずステップ［
相］において、変数Ｔ、ｌを零クリアする。次いで、ス
テップ■に移行して、制御信号Ｃ８をステップ■で算出
された目標指令値Ｓｌに設定して、ステップ０に移行す
る。

また、ステップ■でｒＹＥＳＪと判断されると、先ずス
テップ＠において、前記ステップ■と同様にタイマが非
作動状態であるか否かを判定し、このステップ０で「Ｎ
Ｏ」と判定された場合には、ステップ０乃至ステップ［
相］の処理は実行せずにステップＯに移行する。

そして、ステップ＠でｒＹＥｓｊと判定された場合には
、ステップ０に移行して、変数Ｔ８を１だけカウントア
ツプし、次いでステップ■に移行する。このステップ０
では、変数ＴＮが記憶装置１５に記憶されている所定値
Ｔ、よりも大きいか否か、つまり、ステップ０でｒＹＥ
ｓＪと判定される状態がある所定時間以上継続している
か否かを判定する。このステップ■でｒＮＯＪと判定さ
れた場合には、ステップ［相］及びステップ［相］の処
理を実行せずにステップＯに移行する。

また、ステップ＠でｒＹＥｓＪと判定された場合には、
ステップ［相］において変数ＴＮを零クリアし、次いで
ステップ［相］で、この処理プログラムとは別に設定さ
れているタイマを始動させる。

そして、ステップ０．ステップ■又はステップ［相］の
うちの何れかからステップＯに移行し、このステップＯ
では、現在の上限電流値ＩＵに対応する指令値Ｓ２を、
駆動回路２０の増幅率に基づいて算出する。

次いで、ステップ［相］に移行して、前記ステップ■で
算出された目標指令値Ｓ、とステップＯで算出された指
令値Ｓ２とを比較して、指令値Ｓ２の方が小さければ、
ステップ［相］において制御信号Ｃ８をステップＯで算
出された指令値Ｓ２に設定し、また、目標指令値Ｓｌの
方が小さければステップ＠において、制御信号ＣＳを目
標指令値Ｓ、に設定する。

そして、ステップ０では、ステップ■又はステップ［相
］で設定された制御信号Ｃ８をインタフェース回路１３
から駆動回路２０に出力し、駆動回路２０がその制御信
号Ｃ８に基づいて電動機１）を駆動させる駆動電流を出
力して、この操舵系の操舵補助トルクが発生する。

なお、上記処理プログラムのうち、ステップ■が目標指
令値算出手段に、ステップ■が比較手段に、ステップ０
及びステップ■が判定手段に、ステップ■乃至ステップ
■、ステップ＠、ステップ■乃至ステップ［相］のこれ
ら一連の処理が指令値制御手段に、夫々対応している。

次に、本実施例の作用について説明する。

今、車両が駐車状態にあって、イグニッションスイッチ
（図示せず）がオフ状態にあるものとすると、この状態
では、制御装置１２の演算処理装置１４で第４図の処理
が実行されず、インタフェース回路１３からは制御信号
Ｃ８が出力されない。

このため、駆動回路２０からは駆動電流が出力されず、
電動機１）は非駆動状態にあり、車輪を操舵する操舵力
がステアリングホイール１に与える操舵力のみに依存し
ている。

この駐車状態からイグニッションスイッチをオン状態と
すると、これにより演算処理装置１４で第４図の処理が
実行される。

このとき、駆動回路２０からは駆動電流が出力されてい
ないから、ステップ■において、駆動電流値■は零とな
るし、ステップ■では、ステップ■で求められた車速■
及びステップ■で求められた操舵トルクＴに基づいて、
第３図に対応する記憶テーブルを参照して目標指令値Ｓ
１が算出されるが、この場合、車速■は零であるから、
第３図の特性曲線Ｌ０が選択される。なお、この場合の
目標指令値Ｓ１は零となる。

また、タイマは非作動状態であるから、ステップ■で「
ＹＥＳ」となり、ステップ■で、上限電流値Ｉｕは最大
電流値Ｉ　ＮＡＸに設定される。従って、ステップ■で
ｒＮＯＪとなるから、ステップ［相］で変ＢＴＮが零ク
リアされ、ステップ■に移行する。

そして、ステップ■で制御信号Ｃ８が目標指令値Ｓ、に
設定され、ステップ［相］で駆動回路２０に制御信号Ｃ
８が出力されるが、目標指令値Ｓ、は零であるから、操
舵補助トルクは発生しない。このステップ［相］におい
て一連の処理を終えるが、イグニッションスイッチがＯ
ＦＦ状態でなければ、ステップ■からの処理を繰り返し
実行する。

その後の処理において、ステップ■で求められる駆動電
流値Ｉの値が、上限型、流値ｔｕ　　（この場合は最大
電流値Ｉ、４ＡＸ）に達しない限り、上記と同様にステ
ップ■〜■、ステップ■〜０及びステップ［相］の処理
を順次実行していく。このとき、車速か変化した場合で
あっても、そのときの車速に対応する好適な特性曲線（
例えば第３図のＬｌ＋Ｌ２等）を選択して、ステップ■
において目標指令値Ｓ１を算出していくから、安定した
操舵操作が行われる。

続いて、据切り時や低速走行時等に大きな操舵トルクが
検出された場合について説明する。

このような場合には、目標指令値ＳＩが大きな値となる
から、駆動回路２０が出力する駆動電流もそれに比例し
て大きくなる。そして、駆動電流値Ｉが上限電流値Ｉｌ
ｌ　　（この場合には最大電流値１）４ＡＸと等しい）
に達すると、ステップ■の判定がｒＹＥｓＪとなり、ス
テップ＠以降の処理が実行される。

ステップ＠では、タイマが非作動状態であるか否かを判
定するが、このときには、まだ非作動状態であるから、
ｒＹＥｓＪとなり、ステップ０に移行して、変数Ｔ、が
１だけカウントアツプされる。

次いで、ステップ■において、変数Ｔ８が所定値Ｔ、に
達しているか否かを判定する。このステップ■でｒＹＥ
ｓＪと判定されるのは、所定時間以上継続して駆動電流
値Ｉが最大電流値Ｉ　ＮＡＸに達している場合だけであ
って、その他の場合には、ステップ■及びステップ［相
］の処理を実行せずに、ステップ０に移行する。

ステップＯでは、駆動回路２０の増幅率に基づいて、こ
の駆動回路２０が上限電流値Ｉｕと等しい駆動電流値を
出力するような指令値Ｓ２が算出される。そして、ステ
ップ［相］において、前記ステップ■で算出された目標
指令値ＳＩとステップＯで算出された指令値Ｓ２とを比
較し、指令値Ｓ２の方が小さければ、ステップ＠におい
て制御信号Ｃ３がこの指令値Ｓ２に設定され、また、ス
テップ［相］において、目標指令値ＳＩＯ方が小さいと
判定されれば、ステップ■に移行して、制御信号Ｃ８が
目標指令値Ｓ、に設定される。続いて、ステップ［相］
で駆動回路２０に移行し、ステップ■又はステップ［相
］において設定された制御信号Ｃ８が、駆動回路２０に
出力される。

そして、上記のような駆動電流値■が最大電流値Ｉ　Ｎ
ＡＸに達している状態が継続すると、ステップ０で変数
Ｔ８が増加していき、ある時点において、変数ＴＮが所
定値Ｔ、に達する。すると、ステップ■の判定がｒＹＥ
ｓＪとなり、ステップ■に移行する。ステップ■では、
変数Ｔ、４を零クリアし、ステップ［相］において、タ
イマが始動する。

このタイマの始動により、その後の処理において、ステ
ップ■の判定がｒＮＯＪとなるため、ステップ■及びス
テップ■の処理を実行するようになる。

ステップ■では、現在の上限電流値１ｕ　　（この時は
、まだ最大電流値Ｉ　ＮＡＸに等しい）が所定電流値１
５以上であるか否かを判定する。このステップ■の処理
を行うことにより、上限電流値１゜が小さくなり過ぎな
いから、アシスト不足が生じることは防がれている。

つまり、このステップ■の判定がｒＮＯＪであれば、ス
テップ■の処理は実行せずにステップ■に移行する一方
、ステップ■の判定がｒＹＥｓＪであれば、ステップ■
に移行して、現在の上限電流値Ｉｌｌからある小さな値
Ａを減じた値を新たな上限電流値■。とする。従って、
タイマが作動している間は、常にステップ■及びステッ
プ■の処理が実行されるから、上限電流値■。は最大電
流値■□８から所定電流値Ｉｓまで、徐々に減少してい
くこととなる。

また、このような場合には、ステップ■においては、ｒ
ＹＥｓＪと判断されるから、ステップ＠に移行するが、
タイマが作動状態であるから、ステップ０乃至ステップ
＠の処理は実行せずに、ステップＯに移行し、前記と同
様にステップＯ及びステップ［相］が実行され、ステッ
プ■又はステップ０を経て、ステップ０において制御信
号Ｃ８が駆動回路２０に出力され、電動機１）が駆動さ
れて、操舵補助トルクが発生する。

そして、一定時間経過して、タイマが非作動状態となれ
ば、ステップ■の判定がｒＹＥｓＪとなるから、再び上
限電流値１．は最大電流値Ｉ　ＮＡＸに設定される。従
って、ステップ■における判断がｒＮＯＪとなり、ステ
ップ［相］、■及びステ・ノブ［相］の処理が実行され
る。その後に、駆動電流値が増加し、駆動電流値が最大
電流値に達している状態が所定時間継続して再びタイマ
が作動状態となった場合であっても、前記と同様の、処
理が実行され、同様の作用が得られることは勿論である
。

このように、本実施例の電動機式動力舵取装置にあって
は、駆動回路２０の出力電流を上限電流値！。以上にし
ないような構成であり、且つ、所定（Ｊ　Ｔ　ｓに対応
する所定時間以上継続して大きな電流が電動機１）に流
れ、電動ａｌｌの温度が上昇する恐れがある場合には、
その後の上限電流値Ｉｕを徐々に減少させていくように
しているため、電動機１）の温度上昇が極力抑制される
から、電動機１）の焼損を防止することができるし、そ
れに伴い、最大電流値を大きく設定できるから、アシス
ト不足が生じることがない。

第５図及び第６図は、本発明の第二実施例を示したもの
である。

基本構成は、上記第一実施例と同様であるが、本実施例
においては、コラムシャフト２に操舵角検出器２１が設
けられていて、この操舵角検出器２１の操舵角検出値Ｄ
θが、インタフェース回路１３の入力側に供給されるよ
うになっている。

第６図は、この実施例の処理手順を示した流れ図であっ
て、ステップ■からステップ■までの処理及びステップ
■以降の処理は、前記第一実施例と同様である。

この実施例では、ステップ■の処理を終えた後ステップ
■に移行して、操舵角検出値Ｄθから算出された微分値
り汐に基づいて、操舵中であるか否かを判定する。

そして、このステップ■において、操舵中であると判定
された場合には、ステップ０に移行して、最大電流値１
．４ＡＸを記憶袋Ｗ１５に記憶されている操舵中の最大
電流値１）に設定すると共に、所定値Ｔ、を記憶装置１
５に記憶されている操舵中の所定値Ｔ１に設定して、ス
テップ■以降の処理を実行する。

また、ステップ■において、操舵中ではない、即ち保舵
中であると判定された場合には、ステップ◎に移行して
、最大電流値Ｉ。ＡＸを記憶装置１５に記憶されている
保舵中の最大電流値１ｂに設定すると共に、所定値Ｔ、
を記憶装置１５に記憶されている保舵中の所定値Ｔ、に
設定して、ステップ■以降の処理を実行する。

なお、操舵中の最大電流値■８は保舵中の最大電流値Ｉ
、よりも大きい値となっていて、且つ、操舵中の所定値
Ｔ、は保舵中の所定値Ｔ、よりも小さな値となっている
。

そして、ステップ０又はステップ０において最大電流値
Ｉ　ＮＡＸ及び所定値Ｔ、が設定された後には、ステッ
プ■以降の処理を実行するが、これらの処理手順は前記
第一実施例と同様であるから、説明は省略する。

このように、操舵中の最大電流値を大きく設定し、且つ
、そのときの所定値を小さく設定すると、据切り時等に
おいて、路面の摩擦計数が大きい場合であっても、アシ
スト不足が生じることは防止される。また、大きなアシ
ストトルクを必要としない保舵中の最大電流値を小さく
設定し、且つ、所定値を大きく設定しているから、電動
機１）にかかる負担を極力小さくすることができ、該電
動機１）の耐久性は向上する。

なお、上記各実施例においては、制御装置１２としてマ
イクロコンピュータを適用した場合について説明したが
、これに限定されるものではなく、比較回路、関数発生
回路、論理回路等の電子回路等を組み合わせて制御装置
を構成することも可能である。

さらに、上記各実施例においては、操舵補助トルクを付
与する電動機１）をロアジヨイントシャフト４に減速機
１０を介して連結した場合について説明したが、これに
限定されるものではなく、ステアリングホイール１と車
輪との間の操舵力駆動系の何れかに電動機１）を連結す
るようにしてもよい。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明の電動式動力舵取装置に
よれば、駆動回路の出力電流である駆動電流値を検出し
、この駆動電流値が最大電流値を越えないように駆動回
路に対する指令値を制御すると共に、駆動電流値が最大
電流値に所定時間以上継続して達している場合には、駆
動電流値が所定の電流値まで減少するように前記指令値
を制御するような構成としたため、電動機の温度がそれ
ほど上昇することがないから、電動機の焼損を防止する
ことができるし、最大電流値を大きく設定できるから、
路面の摩擦係数が高くてもアシスト不足が生じることが
ない、という効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の基本構成を示すブロック図、第２図は
木・発明の第一実施例の構成を示す概略構成図、第３図
は車速をパラメータとした操舵補助トルクと目標指令値
との関係を示す特性曲線図、第４図は第一実施例の制御
装置の処理手順を示す流れ図、第５図は本発明の第二実
施例の構成を説明する概略構成図、第６図は第二実施例
の制御装置の処理手順を示す流れ図である。 １・・・ステアリングホイール、２・・・コラムシャフ
ト、４・・・ロアジヨイントシャフト、６・・・ステア
リングホイールギヤ、１０・・・減速機、１）・・・電
動機、１２・・・制御装置、１７・・・駆動電流検出器
、１８・・・操舵トルク検出器、２０・・・駆動回路。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）操舵系に連結された操舵補助トルクを発生する電
   動機と、前記操舵系の操舵トルクを検出してその操舵ト
   ルク検出信号を出力する操舵トルク検出手段と、指令値
   に基づいて前記電動機を駆動させる駆動手段と、前記駆
   動手段の駆動電流値を検出する駆動電流値検出手段と、
   前記操舵トルク検出信号に基づいて目標指令値を算出す
   る目標指令値算出手段と、前記駆動電流値が設定された
   最大電流値に達しているか否かを判断する比較手段と、
   前記駆動電流値が所定時間連続して前記最大電流値に達
   しているか否かを判定する判定手段と、前記比較手段の
   結果に基づいて前記駆動電流値が前記最大電流値を越え
   ないように前記指令値を制御し且つ前記判定手段が所定
   時間連続していると判定した場合には前記駆動電流値が
   所定電流値まで減少するように前記指令値を制御する指
   令値制御手段と、を備えたことを特徴とする電動機式動
   力舵取装置。
2. （２）前記所定電流値及び前記所定時間は、前記操舵系
   が操舵中の場合と保舵中の場合とでは異なった値を用い
   る請求項１記載の電動機式動力舵取装置。
3. （３）前記所定電流値は前記操舵系が操舵中の場合の方
   が保舵中の場合よりも大きな値を用い、且つ、前記所定
   時間は前記操舵系が操舵中の場合の方が保舵中の場合よ
   りも小さな値を用いる請求項１又は２記載の電動機式動
   力舵取装置。