JPH01199773A - ねじ浮き検出方法 - Google Patents
ねじ浮き検出方法Info
- Publication number
- JPH01199773A JPH01199773A JP2121588A JP2121588A JPH01199773A JP H01199773 A JPH01199773 A JP H01199773A JP 2121588 A JP2121588 A JP 2121588A JP 2121588 A JP2121588 A JP 2121588A JP H01199773 A JPH01199773 A JP H01199773A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- screw
- screw thread
- head
- proximity sensor
- Prior art date
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- Pending
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- Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
この発明は、たとえば、印字ヘッドなどの組立工程にお
いて、その印字ヘッドに締付けられたねじの浮きを検出
するねじ浮き検出方法に関する。
いて、その印字ヘッドに締付けられたねじの浮きを検出
するねじ浮き検出方法に関する。
（従来の技術）
たとえば、第６図に示す印字ヘッドは、ベース１とヘッ
ド本体２とに２分割されており、印字ヘッドの組立工程
において前記ベース１とヘッド本体２とを複数本のねじ
３・・・によって連結している。前記ねじ３・・・の締
付は作業は、一般に第７図に示すねじ自動締付は装置に
よって締付けられており、このときのねじ締付けの信頼
性を得るために、ねじ３の締付は時のトルクを検出して
ねじ３が正規に締付けられているか否かを検出したり、
ねじ３の頭部の高さを検出してねじ３が正規に締付けら
れているか否かを検出している。
ド本体２とに２分割されており、印字ヘッドの組立工程
において前記ベース１とヘッド本体２とを複数本のねじ
３・・・によって連結している。前記ねじ３・・・の締
付は作業は、一般に第７図に示すねじ自動締付は装置に
よって締付けられており、このときのねじ締付けの信頼
性を得るために、ねじ３の締付は時のトルクを検出して
ねじ３が正規に締付けられているか否かを検出したり、
ねじ３の頭部の高さを検出してねじ３が正規に締付けら
れているか否かを検出している。
後者のように、ねじ３の頭部高さを検出する方法は、第
７図に示すようにねじ自動締付は装置に高さ検出装置を
設けている。すなわち、４は締付はドライバであり、こ
の締付はドライバ４には圧縮ばね（図示しない）によっ
て下方に付勢されたねじ締めビット５が設けられ、この
ねじ締めビ・ソト５によってねじ３を回転させてワーク
６に締付けるように構成されている。このねじ締めビッ
ト５の中途部にはセンサフラグ７が設けられ、このセン
サフラグ７の側方には近接センサ８が固定的に設けられ
ている。そして、ねじ締めビット５によってねじ３がね
じ込まれると、ねじ締めビット５は下降するため、セン
サフラグ７も下降する。
７図に示すようにねじ自動締付は装置に高さ検出装置を
設けている。すなわち、４は締付はドライバであり、こ
の締付はドライバ４には圧縮ばね（図示しない）によっ
て下方に付勢されたねじ締めビット５が設けられ、この
ねじ締めビ・ソト５によってねじ３を回転させてワーク
６に締付けるように構成されている。このねじ締めビッ
ト５の中途部にはセンサフラグ７が設けられ、このセン
サフラグ７の側方には近接センサ８が固定的に設けられ
ている。そして、ねじ締めビット５によってねじ３がね
じ込まれると、ねじ締めビット５は下降するため、セン
サフラグ７も下降する。
そして、センサフラグ７が近接センサ８によって検出さ
れると、ねじ３がワーク４に対して所定の位置まで締付
けられたことが検出される。つまり、ねじ締めビット５
のストロークの変位によってねじ３の頭部高さを検出し
、ねじ３がワーク６の着座面６ａに対して接しているか
、浮いているかを検出している。
れると、ねじ３がワーク４に対して所定の位置まで締付
けられたことが検出される。つまり、ねじ締めビット５
のストロークの変位によってねじ３の頭部高さを検出し
、ねじ３がワーク６の着座面６ａに対して接しているか
、浮いているかを検出している。
また、図示しないが、ねじ３の頭部に検出ピンを突き当
て、その検出ピンのストロークによってねじの頭部高さ
（ねじ浮き）を検出方式もある。
て、その検出ピンのストロークによってねじの頭部高さ
（ねじ浮き）を検出方式もある。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、前述のようにねじ自動締め装置の本体に
対してねじ高さ検知装置を設けているため、ワーク６に
寸法的なバラツキがあった場合には正確な高さ検出がで
きない、つまり、印字ヘッドの′ようにヘッド本体１は
高精度に形成されているが、ベース２は一般に寸法的バ
ラツキが大きく、ねじ締めビット５のストロークにバラ
ツキがあり、ねじ３が正規に締付けられているか否かを
検出できない。また検出ピンの突き当て方式は、前述と
同様な問題があるとともに、ワーク６の形状に応じた専
用の突き当てピン構造とする必要があり、最近のフレキ
シブル組立技術には対応できない。
対してねじ高さ検知装置を設けているため、ワーク６に
寸法的なバラツキがあった場合には正確な高さ検出がで
きない、つまり、印字ヘッドの′ようにヘッド本体１は
高精度に形成されているが、ベース２は一般に寸法的バ
ラツキが大きく、ねじ締めビット５のストロークにバラ
ツキがあり、ねじ３が正規に締付けられているか否かを
検出できない。また検出ピンの突き当て方式は、前述と
同様な問題があるとともに、ワーク６の形状に応じた専
用の突き当てピン構造とする必要があり、最近のフレキ
シブル組立技術には対応できない。
この発明は、前記事情に着目してなされたもので、その
目的とするところは、ワークの形状および寸法にバラツ
キがあっても、ねじの頭部高さを検出してねじ浮きを正
確に検出できるねじ浮き検知方法を提供することにある
。
目的とするところは、ワークの形状および寸法にバラツ
キがあっても、ねじの頭部高さを検出してねじ浮きを正
確に検出できるねじ浮き検知方法を提供することにある
。
（課題を解決するための手段及び作用）この発明は、ワ
ークの基準面の位置を第１の非接触センサによって検出
したのち、ワークにねじ込まれたねじの頭部を第２の非
接触センサを対向して位置決めし、この第２の非接触セ
ンサによって基準面に対するねじの頭部高さを検出する
ことによって、ワークのねじ着座面に対してねじが正規
にねじ込まれているか否かを検出することにある。
ークの基準面の位置を第１の非接触センサによって検出
したのち、ワークにねじ込まれたねじの頭部を第２の非
接触センサを対向して位置決めし、この第２の非接触セ
ンサによって基準面に対するねじの頭部高さを検出する
ことによって、ワークのねじ着座面に対してねじが正規
にねじ込まれているか否かを検出することにある。
（実施例）
以下、この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図乃至第５図はねじ浮き検出方法を実施するための
検出装置を示すもので、１１はたとえば印字ヘッド組立
部品等のワーク１２を搬送する主搬送コンベアである。
検出装置を示すもので、１１はたとえば印字ヘッド組立
部品等のワーク１２を搬送する主搬送コンベアである。
この主搬送コンベア１１の搬出端側には良品コンベア１
３と不良品コンベア１４とが平行して設けられ、これら
両コンベア１３．１４と前記主搬送コンベア１１との間
に移載ポジション１５が設けられている。すなわち、前
記主搬送コンベア１１にはパレット１６が載置され、こ
のパレット１６上に前記ワーク１２が１個づつ載置され
て摩送されるとともに、前記移載ポジション１５におい
てワーク１２に対するねじ１７の浮きが検出されるよう
になっている。
３と不良品コンベア１４とが平行して設けられ、これら
両コンベア１３．１４と前記主搬送コンベア１１との間
に移載ポジション１５が設けられている。すなわち、前
記主搬送コンベア１１にはパレット１６が載置され、こ
のパレット１６上に前記ワーク１２が１個づつ載置され
て摩送されるとともに、前記移載ポジション１５におい
てワーク１２に対するねじ１７の浮きが検出されるよう
になっている。
前記移載ポジション１５には直交ロボット１８が設けら
れている。この直交ロボット１８は、支持台１９に設け
たＸ軸２０、このＸ軸２ｏに対して直交するＹ軸２１お
よびＹ軸２１に設けられたＺ軸２２とからなる３軸直交
形であり、このＺ軸２２の下端には移載ヘッド２３が設
けられている。
れている。この直交ロボット１８は、支持台１９に設け
たＸ軸２０、このＸ軸２ｏに対して直交するＹ軸２１お
よびＹ軸２１に設けられたＺ軸２２とからなる３軸直交
形であり、このＺ軸２２の下端には移載ヘッド２３が設
けられている。
この移載ヘッド２３について詳述すると、２４はベース
であり、このベース２４の一側には前記ワーク１２を把
持する一対の把持アーム２５．２５を有するグリッパ２
６が設けられている。また、ベース２４の他側にはワー
ク１２に対するねじ１７の浮きを検出する検出装置２７
が設けられている。すなわち、２８は前記ベース２４に
設けた第１のホルダであり、この第２のホルダ２８には
ワーク１２のたとえば上端面を基準面１２ａとし、この
基準面１２ａの位置（高さ）を検出する非接触センサと
しての光学式の第１の近接°センサ２９が設けられてい
る。さらに、前記ベース２４には第１のホルダ２８の開
側に第２のホルダ３ｏが設けられ、この第２のホルダ３
０にはステッピングモータ３１が固定されている。この
ステッピングモータ３１にはこれによって昇降される昇
降軸３２が設けられ、この昇降軸３２の下端部には前記
ねじ１７の頭部１７ａの位置（高さ）を検出する非接触
センサとしての光学式の第２の近接センサ３３が設けら
れている。そして、前記第１および第２の近接センサ２
９．３３は前記直交ロボット１１によってＸ−Ｙおよび
Ｚ方向に移動自在であり、第１の近接センサ２９をワー
ク１２の基準面１２ａに、第２の近接センサ３３をワー
ク１２にねじ込まれたねじ１７・・・にそれぞれ対向で
きるように構成されている。
であり、このベース２４の一側には前記ワーク１２を把
持する一対の把持アーム２５．２５を有するグリッパ２
６が設けられている。また、ベース２４の他側にはワー
ク１２に対するねじ１７の浮きを検出する検出装置２７
が設けられている。すなわち、２８は前記ベース２４に
設けた第１のホルダであり、この第２のホルダ２８には
ワーク１２のたとえば上端面を基準面１２ａとし、この
基準面１２ａの位置（高さ）を検出する非接触センサと
しての光学式の第１の近接°センサ２９が設けられてい
る。さらに、前記ベース２４には第１のホルダ２８の開
側に第２のホルダ３ｏが設けられ、この第２のホルダ３
０にはステッピングモータ３１が固定されている。この
ステッピングモータ３１にはこれによって昇降される昇
降軸３２が設けられ、この昇降軸３２の下端部には前記
ねじ１７の頭部１７ａの位置（高さ）を検出する非接触
センサとしての光学式の第２の近接センサ３３が設けら
れている。そして、前記第１および第２の近接センサ２
９．３３は前記直交ロボット１１によってＸ−Ｙおよび
Ｚ方向に移動自在であり、第１の近接センサ２９をワー
ク１２の基準面１２ａに、第２の近接センサ３３をワー
ク１２にねじ込まれたねじ１７・・・にそれぞれ対向で
きるように構成されている。
つぎに、ねじ浮き検出方法について説明する。
主搬送コンベア１１上のパレット１６に載置されたワー
ク１２が主搬送コンベア１１によって移載ポジション１
５まで搬送されると、ワーク１２は所定位置に位置決め
される。つぎに、直交ロボット１８を作動して移載ヘッ
ド２３をワーク１２の上部に対向させ、まず第１の近接
センサ２９をワーク１２の基準面１２ａに対向させる。
ク１２が主搬送コンベア１１によって移載ポジション１
５まで搬送されると、ワーク１２は所定位置に位置決め
される。つぎに、直交ロボット１８を作動して移載ヘッ
ド２３をワーク１２の上部に対向させ、まず第１の近接
センサ２９をワーク１２の基準面１２ａに対向させる。
そして、直交ロボット１８のＺ軸２２によって第１の近
接センサ２９を所定位置まで下降してワーク１２の基準
面１２ａの位置（高さ）を光学的に検出する。
接センサ２９を所定位置まで下降してワーク１２の基準
面１２ａの位置（高さ）を光学的に検出する。
再び直交ロボット１８を作動して第２の近接センサ３３
をワーク１２にねじ込まれたねじ１７の頭部１７ａに対
向位置決めする。つぎに、ステッピングモータ３１を作
動して昇降軸３２を下降させ、第２の近接センサ３３を
ねじ１７の頭部１７ａに近接させ、ねじ１７の頭部１７
ａの位置（高さ）を光学的に検出する。このようにワー
ク１２の基準面１２ａの高さを第１の近接センサ２９に
よって検出したのち、ねじ１７の頭部１７ａの高さを第
２の近接センサ３３によって検出し、基準面１２ａから
ねじ１２の頭部１７ａまでの距離りを測定してねじ１２
の頭部１７ａが着座面に対して密着しているか否か（浮
き）を検出することができる。このような作用を繰返す
ことによってワーク１２にねじ込まれた複数本のねじ１
２・・・の１本づつを浮き検出することができる。この
場合、ワーク１２に寸法的なバラツキがあっても、基準
面１２ａに対するねじ１７の頭部１７ａの高さを検出す
ることによって正確なねじ浮き検出ができる。
をワーク１２にねじ込まれたねじ１７の頭部１７ａに対
向位置決めする。つぎに、ステッピングモータ３１を作
動して昇降軸３２を下降させ、第２の近接センサ３３を
ねじ１７の頭部１７ａに近接させ、ねじ１７の頭部１７
ａの位置（高さ）を光学的に検出する。このようにワー
ク１２の基準面１２ａの高さを第１の近接センサ２９に
よって検出したのち、ねじ１７の頭部１７ａの高さを第
２の近接センサ３３によって検出し、基準面１２ａから
ねじ１２の頭部１７ａまでの距離りを測定してねじ１２
の頭部１７ａが着座面に対して密着しているか否か（浮
き）を検出することができる。このような作用を繰返す
ことによってワーク１２にねじ込まれた複数本のねじ１
２・・・の１本づつを浮き検出することができる。この
場合、ワーク１２に寸法的なバラツキがあっても、基準
面１２ａに対するねじ１７の頭部１７ａの高さを検出す
ることによって正確なねじ浮き検出ができる。
このようにしてねじ１７の浮きを検出し、その検出結果
が規格内であれば良品としてグリッパ２６によって良品
コンベア１３に移載され、規格外の不良品であれば不良
品コンベア１４に移載されることになる。
が規格内であれば良品としてグリッパ２６によって良品
コンベア１３に移載され、規格外の不良品であれば不良
品コンベア１４に移載されることになる。
なお、前記一実施例によれば、光学式の近接センサを使
用しているが、空気圧式センサや超音波センサなどの非
接触センサを用いてもよい。
用しているが、空気圧式センサや超音波センサなどの非
接触センサを用いてもよい。
さらに、前記一実施例によれば、ワークの搬送コンベア
の移載ポジションにおいて、ねじの浮きを検出するよう
にしたが、これは−例であり、搬送コンベアとの組合せ
に限定されるものではない。
の移載ポジションにおいて、ねじの浮きを検出するよう
にしたが、これは−例であり、搬送コンベアとの組合せ
に限定されるものではない。
以上説明したように、この発明によれば、ワークの基準
面の位置を検出したのち、その基準面に対してねじの頭
部の位置を検出してねじ浮きを検出するようにしたから
、ワークの寸法的なバラツキに形層されることなく、ね
じの浮きを高精度に検出することができ、信頼性を向上
できるという効果を奏する。
面の位置を検出したのち、その基準面に対してねじの頭
部の位置を検出してねじ浮きを検出するようにしたから
、ワークの寸法的なバラツキに形層されることなく、ね
じの浮きを高精度に検出することができ、信頼性を向上
できるという効果を奏する。
第１図乃至第５図はこの発明の一実施例を示すもので、
第１図はねじ浮き検出装置の正面図、第２図は第１図の
右側面図、第３図は第１図の左側面図、第４図はねじ浮
き検出装置を搬送装置と組合わせた平面図、第５図は第
４図は正面図、第６図は印字ヘッドの正面図、第７図は
従来の検知装置の正面図である。 １２・・・ワーク、１２ａ・・・基準面、１７・・・ね
じ、１７ａ・・・頭部、２９・・・第１の近接センサ、
３３・・・第２の近接センサ。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第６図 第５図 第７図
第１図はねじ浮き検出装置の正面図、第２図は第１図の
右側面図、第３図は第１図の左側面図、第４図はねじ浮
き検出装置を搬送装置と組合わせた平面図、第５図は第
４図は正面図、第６図は印字ヘッドの正面図、第７図は
従来の検知装置の正面図である。 １２・・・ワーク、１２ａ・・・基準面、１７・・・ね
じ、１７ａ・・・頭部、２９・・・第１の近接センサ、
３３・・・第２の近接センサ。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第６図 第５図 第７図
Claims (2)
- （１）ワークに対してねじ込まれたねじの頭部高さを検
出してねじ浮きを検出する方法において、前記ワークの
一部を基準面とし、この基準面の位置を第１の非接触セ
ンサによって検出する第１の手段と、前記ねじの頭部の
高さ位置を第２の非接触センサによって検出し、前記基
準面に対するねじの頭部高さを検出する第２の手段とか
らなることを特徴とするねじ浮き検出方法。 - （２）非接触センサは、光学式、空気圧式または超音波
式近接センサであることを特徴とする請求項１項記載の
ねじ浮き検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2121588A JPH01199773A (ja) | 1988-02-02 | 1988-02-02 | ねじ浮き検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2121588A JPH01199773A (ja) | 1988-02-02 | 1988-02-02 | ねじ浮き検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01199773A true JPH01199773A (ja) | 1989-08-11 |
Family
ID=12048783
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2121588A Pending JPH01199773A (ja) | 1988-02-02 | 1988-02-02 | ねじ浮き検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01199773A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8429990B2 (en) | 2008-10-09 | 2013-04-30 | HGST Netherlands B.V. | Top cover screw floating checker system for hard disk |
-
1988
- 1988-02-02 JP JP2121588A patent/JPH01199773A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8429990B2 (en) | 2008-10-09 | 2013-04-30 | HGST Netherlands B.V. | Top cover screw floating checker system for hard disk |
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