JPH01200417A - 移動体の走行制御方式 - Google Patents
移動体の走行制御方式Info
- Publication number
- JPH01200417A JPH01200417A JP63023820A JP2382088A JPH01200417A JP H01200417 A JPH01200417 A JP H01200417A JP 63023820 A JP63023820 A JP 63023820A JP 2382088 A JP2382088 A JP 2382088A JP H01200417 A JPH01200417 A JP H01200417A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- travel
- traveling
- wall
- angle
- map
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は壁に囲まれた走行領域内を、往復走行行程を方
向転換しながら繰返し走行する移動体の走行制御方式に
関する。
向転換しながら繰返し走行する移動体の走行制御方式に
関する。
（従来の技術）
一般に、指定された走行領域内を往復走行によシ移動す
る移動体が、走行領域内を全て走行する場合には、移動
体を正確に直進させることが必要である。しかし、走行
路面の凹凸や移動体と走行路面の摩擦抵抗の変化による
蛇行のため正確な直進走行ができない。
る移動体が、走行領域内を全て走行する場合には、移動
体を正確に直進させることが必要である。しかし、走行
路面の凹凸や移動体と走行路面の摩擦抵抗の変化による
蛇行のため正確な直進走行ができない。
そのために従来、ジャイロを用いて走行方向の方位角を
検出し、走１行プログラムに記憶した方位角と比較しな
から操峠制御する制御方式があるが。
検出し、走１行プログラムに記憶した方位角と比較しな
から操峠制御する制御方式があるが。
この制御方式では方位角を検出するジャイロ自身の高精
度が要求され、価格・寿命に問題がある。
度が要求され、価格・寿命に問題がある。
そζで、方位角を求めるジャイロの代シに操鱈角速度を
検出するレートジャイロを用いることによシ、前述のジ
ャイロを用いる制御方式における価格０寿命等の問題を
解決することができる。しかしこのレートジャイロを用
いた制御方式の場合には、操總角速度を積分して走行方
向を知るものであるので、走行開始時や旋回後の方向に
誤差があったシ、途中に検知誤差が生じると最後までそ
の誤差が積分されたまま残るために、走行開始時や旋回
後に走行方向が大幅にずれる場合があシ、指定された走
行領域内を往復走行はよシ全領域を走行する場合に、走
行しない領域（部分）ができ上記移動体の走行制御方式
では、走行開始時や旋回後の走行方向の誤差や、途中の
検知誤差によシ、走行方向が大幅にずれ走行しない領域
（部分）を作るという欠点があった。本発明は上記問題
点、を解決するためになされたもので、簡単な制御手段
で、指定走行領域内を全て走行する場合、走行できなか
った領域を再び走行することによシ走行できなかった領
域を無くすことを目的とする。
検出するレートジャイロを用いることによシ、前述のジ
ャイロを用いる制御方式における価格０寿命等の問題を
解決することができる。しかしこのレートジャイロを用
いた制御方式の場合には、操總角速度を積分して走行方
向を知るものであるので、走行開始時や旋回後の方向に
誤差があったシ、途中に検知誤差が生じると最後までそ
の誤差が積分されたまま残るために、走行開始時や旋回
後に走行方向が大幅にずれる場合があシ、指定された走
行領域内を往復走行はよシ全領域を走行する場合に、走
行しない領域（部分）ができ上記移動体の走行制御方式
では、走行開始時や旋回後の走行方向の誤差や、途中の
検知誤差によシ、走行方向が大幅にずれ走行しない領域
（部分）を作るという欠点があった。本発明は上記問題
点、を解決するためになされたもので、簡単な制御手段
で、指定走行領域内を全て走行する場合、走行できなか
った領域を再び走行することによシ走行できなかった領
域を無くすことを目的とする。
上記目的を達成するため本発明の移動体の走行制御方式
は、往復走行行程を方向転換しながら繰返し、壁に囲ま
れた走行領域内の一端側から他端側へ走行すべく、走行
領域の地図を記憶した記憶手段と、前記移動体に配置し
た少なくとも一対の距離センサと、この距離センサによ
シ壁との角度を計算する角度計算手段と、この計算角度
が所定の角度以上の傾きで対向壁面に前記移動体が対向
したとき所定のコースからずれていたと判断し、そのず
れを補正し、走行していない方向にずれているときはも
う一度走行していないコースの走行を制御する中央処理
手段とをそなえだことを特徴とする。
は、往復走行行程を方向転換しながら繰返し、壁に囲ま
れた走行領域内の一端側から他端側へ走行すべく、走行
領域の地図を記憶した記憶手段と、前記移動体に配置し
た少なくとも一対の距離センサと、この距離センサによ
シ壁との角度を計算する角度計算手段と、この計算角度
が所定の角度以上の傾きで対向壁面に前記移動体が対向
したとき所定のコースからずれていたと判断し、そのず
れを補正し、走行していない方向にずれているときはも
う一度走行していないコースの走行を制御する中央処理
手段とをそなえだことを特徴とする。
（作用）
このように構成することによシ、移動体が前進走行中に
所定のコースからずれて走行していても、壁に到達した
際に、角度を補正し、走行領域内を走行しない所なく、
全て走行することができる。
所定のコースからずれて走行していても、壁に到達した
際に、角度を補正し、走行領域内を走行しない所なく、
全て走行することができる。
（実施例）
本発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。図
において、距離センサ１０ａ、 １０ｂは超音波センサ
を用い、超音波が壁と、距離センサ１０ａ。
において、距離センサ１０ａ、 １０ｂは超音波センサ
を用い、超音波が壁と、距離センサ１０ａ。
ｉｏｂの間を往りする時間から距離を求める。距離セン
サ１０ａ、 １０ｂは第２図の移動体の平面図に示す移
動体１１の前面に一定の間隔ｄをもって取９つけられて
いる。また、移動体１１には、移動体１１の移動距離を
測定する移動距離測定手段１２、移動体１１の旋回角度
を測定する旋回角度測定手段１３にはロータリーエンコ
ーダが使用されておシ、これを距離測定用の車輪（図示
せず）に取υ付け、この車輪の回転数から移動距離ψ旋
回角度を求める。ただし、この車輪は旋回角度を測定す
るため旋回中心点とは異なるところに設置する。駆動手
段１４は移動体１１を直進走行、横移動、旋回させるよ
う移動体１１に設置する。マイクロコンピュータ１５は
、距離センサ１０ａ、 １０ｂ、移動距離測定手段１２
、旋回角度測定手段１３および駆動手段１４への入出力
を行なう入出力回路（Ｉｌｏ）１６と、移動体１１が壁
に到達したとき壁との角度を計算する角度計算手段（Ｒ
ＯＭ）１７と、走行領域の地図を記憶する記憶手段（Ｒ
ＡＭ ） １８と、中央処理装置（ＣＰＵ）１９から構
成されておシ、記憶手段（Ｒ，にＭ）１８のメモリに書
き込まれた走行領域の地図と、入出力回路１６の入力部
から読み込んだ情報を中央処理装置（ＣＰＵ）１９で処
理し、処理した情報を再び入出力回路１６の出力部へ送
シ、駆動手段１４を駆動し、直進、横移動、旋回を行な
う。また、あらかじめ記憶手段１８には走行領域の地図
を入力し、記憶しておく。
サ１０ａ、 １０ｂは第２図の移動体の平面図に示す移
動体１１の前面に一定の間隔ｄをもって取９つけられて
いる。また、移動体１１には、移動体１１の移動距離を
測定する移動距離測定手段１２、移動体１１の旋回角度
を測定する旋回角度測定手段１３にはロータリーエンコ
ーダが使用されておシ、これを距離測定用の車輪（図示
せず）に取υ付け、この車輪の回転数から移動距離ψ旋
回角度を求める。ただし、この車輪は旋回角度を測定す
るため旋回中心点とは異なるところに設置する。駆動手
段１４は移動体１１を直進走行、横移動、旋回させるよ
う移動体１１に設置する。マイクロコンピュータ１５は
、距離センサ１０ａ、 １０ｂ、移動距離測定手段１２
、旋回角度測定手段１３および駆動手段１４への入出力
を行なう入出力回路（Ｉｌｏ）１６と、移動体１１が壁
に到達したとき壁との角度を計算する角度計算手段（Ｒ
ＯＭ）１７と、走行領域の地図を記憶する記憶手段（Ｒ
ＡＭ ） １８と、中央処理装置（ＣＰＵ）１９から構
成されておシ、記憶手段（Ｒ，にＭ）１８のメモリに書
き込まれた走行領域の地図と、入出力回路１６の入力部
から読み込んだ情報を中央処理装置（ＣＰＵ）１９で処
理し、処理した情報を再び入出力回路１６の出力部へ送
シ、駆動手段１４を駆動し、直進、横移動、旋回を行な
う。また、あらかじめ記憶手段１８には走行領域の地図
を入力し、記憶しておく。
次に上記構成において、第３図に示す本実施例の移動体
の動作フローチャートを参照して本実施例の動作を説明
する。まず移動体１１は第４図の平面図に示す壁に囲ま
れた走行領域内の移動開始点加に位置する。このとき、
記憶手段１８には走行領域内の地図が記憶されている（
ステップ３０）。そして、移動体１１の走行方向と垂直
になる壁を他の壁と区別する（ステップ３１）。次に移
動距離測定手段１２をリセットして移動距離の測定の準
備を行い（ステップ３２）、直線走行を開始する（ステ
ップ３３）、移動体１１の走行方向と垂直になる壁に到
達したことを（ステップ３４）、記憶手段１８に記憶し
た地図から判断し、直線走行を停止する（ステップ３５
）。移動体１１は直進して進んでいるはずであるが、実
際には路面の状況によって直進方向から左右どちらかに
曲がってしまう。このため、垂直である壁に到達したと
き、その壁への進入角度は９０°から少しずれることが
ある。この壁との進入角度は距離センサ１０ａ、 １０
ｂから第５図の壁との進入角度の平面図に示すようにな
シ、この壁とのずれた角度を角度計算手段１７によシ計
算する。第６図の移動体の走行手順の平面図に示すよう
に、この進入角度が９０°よシ一定値以上ずれていると
きは（ステップ３６）、中央処理装置１８からの信号に
よシ駆動手段１４を駆動し、移動体１１の位置を壁に垂
直に修正する（ステップ３７）。移動体１１は。
の動作フローチャートを参照して本実施例の動作を説明
する。まず移動体１１は第４図の平面図に示す壁に囲ま
れた走行領域内の移動開始点加に位置する。このとき、
記憶手段１８には走行領域内の地図が記憶されている（
ステップ３０）。そして、移動体１１の走行方向と垂直
になる壁を他の壁と区別する（ステップ３１）。次に移
動距離測定手段１２をリセットして移動距離の測定の準
備を行い（ステップ３２）、直線走行を開始する（ステ
ップ３３）、移動体１１の走行方向と垂直になる壁に到
達したことを（ステップ３４）、記憶手段１８に記憶し
た地図から判断し、直線走行を停止する（ステップ３５
）。移動体１１は直進して進んでいるはずであるが、実
際には路面の状況によって直進方向から左右どちらかに
曲がってしまう。このため、垂直である壁に到達したと
き、その壁への進入角度は９０°から少しずれることが
ある。この壁との進入角度は距離センサ１０ａ、 １０
ｂから第５図の壁との進入角度の平面図に示すようにな
シ、この壁とのずれた角度を角度計算手段１７によシ計
算する。第６図の移動体の走行手順の平面図に示すよう
に、この進入角度が９０°よシ一定値以上ずれていると
きは（ステップ３６）、中央処理装置１８からの信号に
よシ駆動手段１４を駆動し、移動体１１の位置を壁に垂
直に修正する（ステップ３７）。移動体１１は。
走行、できなかった走行領域２１の方向（−度走行した
方向）へ走行できなかった走行領域２１を全て覆うよう
に横移動する（走行できなかった領域がない場合は次の
走行方向へ移動体１１の幅だけ横移動する）（ステップ
３８）。次に旋回角度測定手段工３をリセットして旋回
角度の測定の準備を行い（ステップ３９）、移動体１１
を１８０°旋回させる（ステップ４０）。
方向）へ走行できなかった走行領域２１を全て覆うよう
に横移動する（走行できなかった領域がない場合は次の
走行方向へ移動体１１の幅だけ横移動する）（ステップ
３８）。次に旋回角度測定手段工３をリセットして旋回
角度の測定の準備を行い（ステップ３９）、移動体１１
を１８０°旋回させる（ステップ４０）。
以上ステップ３２〜ステツプ４０の行程を、移動体１１
が、壁に囲まれた走行領域内を全て走行するまで往復走
行を方向転換しながら行なう。
が、壁に囲まれた走行領域内を全て走行するまで往復走
行を方向転換しながら行なう。
上記のように動作することによシ、移動体１１が走行コ
ースからずれても、壁に到達した際に角度を補正し、走
行領域内を全て走行することができる。
ースからずれても、壁に到達した際に角度を補正し、走
行領域内を全て走行することができる。
上記実施例では、移動距離測定手段、旋回角度測定手段
にロータリー・エンコーダを使用したが。
にロータリー・エンコーダを使用したが。
これ以外の他の接触式、非接触式の方式でもよい。
また、距離センサは、２個以上ならいかなる数を取付け
てもよい。
てもよい。
以上詳述したように本発明によれば、移動体が走行中に
所定のコースからずれて走行していても壁に到達した所
で角度を補正し、走行領域内を走行しない場所なく、全
てを走行することができる。
所定のコースからずれて走行していても壁に到達した所
で角度を補正し、走行領域内を走行しない場所なく、全
てを走行することができる。
第１図は本発明の移動体の走行制御方式の一実施例を示
すン゛ロック図、第２図は本発明の移動体を示す平面図
、第３図は本発明の移動体の走行制御方式の一実施例の
動作を示すフローチャート、第４図は本発明に係る移動
体の走行を示す概略図、第５図は本発明に係る移動体の
壁への進入角を示す概略図、第６図は本発明に係る移動
体の走行手順を示す平面図である。 １０ａ、 １０ｂ・・・距離センサ １１・・・移動体
１２・・・移動距離測定手段 １３・・・旋回角度測定
手段１７・・・角度計算手段 １８・・・記憶手段
１９・・・中央処理装置 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 宇治 弘 第１図 第２図 第４図 第５図 第６ 図
すン゛ロック図、第２図は本発明の移動体を示す平面図
、第３図は本発明の移動体の走行制御方式の一実施例の
動作を示すフローチャート、第４図は本発明に係る移動
体の走行を示す概略図、第５図は本発明に係る移動体の
壁への進入角を示す概略図、第６図は本発明に係る移動
体の走行手順を示す平面図である。 １０ａ、 １０ｂ・・・距離センサ １１・・・移動体
１２・・・移動距離測定手段 １３・・・旋回角度測定
手段１７・・・角度計算手段 １８・・・記憶手段
１９・・・中央処理装置 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 宇治 弘 第１図 第２図 第４図 第５図 第６ 図
Claims (1)
- 往復走行行程を方向転換しながら繰返し、壁に囲まれ
た走行領域内の一端側から他端側へ走行する移動体にお
いて、前記走行領域の地図を記憶した記憶手段と、前記
移動体に配置した少なくとも一対の距離センサと、この
距離センサにより壁との角度を計算する角度計算手段と
、この計算角度が所定の角度以上の傾きで対向壁面に前
記移動体が対向したとき所定のコースからずれていたと
判断し、そのずれを補正し、走行していない方向にずれ
ているときはもう一度走行していないコースの走行を制
御する中央処理手段とをそなえたことを特徴とする移動
体の走行制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63023820A JPH01200417A (ja) | 1988-02-05 | 1988-02-05 | 移動体の走行制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63023820A JPH01200417A (ja) | 1988-02-05 | 1988-02-05 | 移動体の走行制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01200417A true JPH01200417A (ja) | 1989-08-11 |
Family
ID=12120991
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63023820A Pending JPH01200417A (ja) | 1988-02-05 | 1988-02-05 | 移動体の走行制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01200417A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019021156A (ja) * | 2017-07-20 | 2019-02-07 | マツダエース株式会社 | 自動搬送装置 |
-
1988
- 1988-02-05 JP JP63023820A patent/JPH01200417A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019021156A (ja) * | 2017-07-20 | 2019-02-07 | マツダエース株式会社 | 自動搬送装置 |
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