JPH01202579A - 車両用四輪操舵装置 - Google Patents
車両用四輪操舵装置Info
- Publication number
- JPH01202579A JPH01202579A JP2522388A JP2522388A JPH01202579A JP H01202579 A JPH01202579 A JP H01202579A JP 2522388 A JP2522388 A JP 2522388A JP 2522388 A JP2522388 A JP 2522388A JP H01202579 A JPH01202579 A JP H01202579A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- steering
- wheel steering
- rear wheel
- steering angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1554—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1572—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electro-hydraulic control means
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、走行状態に応じて目標の車両特性が得られる
ように後輪を転舵する車両用四輪操舵装置に関する。
ように後輪を転舵する車両用四輪操舵装置に関する。
（従来の技術）
従来、後輪転舵角制御手段を備えた車両用四輪操舵装置
としては、例えば、特開昭５９−１８６７７３号公報記
載されているようなものが知られている。
としては、例えば、特開昭５９−１８６７７３号公報記
載されているようなものが知られている。
この従来公報には、車速と前輪転舵角とを入力情報とし
、中、高速領域で、前輪転舵開始から設定時間の間は後
輪を逆位相に転舵し、設定時間経過後は、後輪を同位相
に転舵する後輪転舵角制御手段が示されている。
、中、高速領域で、前輪転舵開始から設定時間の間は後
輪を逆位相に転舵し、設定時間経過後は、後輪を同位相
に転舵する後輪転舵角制御手段が示されている。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、このような従来装置にあっては、後輪転
舵角が車速と前輪転舵角のみの関数により制御される構
成となっていた為、予め目標として設定した車両特性通
りの制御が出来ないし、操舵過渡応答性・安定性の大幅
向上が実現出来ないという課題があった。
舵角が車速と前輪転舵角のみの関数により制御される構
成となっていた為、予め目標として設定した車両特性通
りの制御が出来ないし、操舵過渡応答性・安定性の大幅
向上が実現出来ないという課題があった。
具体的には下記の特性が望めない。
■ ヨーレイト周波数応答性に関し、例えば、ヨーレイ
トゲインを高周波数域までフラット化したり、位相遅れ
を小とする等の目標を設定し、設定した目標をうまく実
現する事。
トゲインを高周波数域までフラット化したり、位相遅れ
を小とする等の目標を設定し、設定した目標をうまく実
現する事。
■ レーンチェンジ等においてステップ操舵をした際、
ハンドル切り始めのヨーレイトのオーバシュートを小さ
（する事。
ハンドル切り始めのヨーレイトのオーバシュートを小さ
（する事。
（課題を解決するための手段）
本発明は、上述のような課題を解決することを目的とし
てなされたもので、この目的達成のために本発明では、
車両の走行状態に応じて後輪の転舵角を制御する後輪転
舵角制御手段を備えた車両用四輪操舵装置において、前
記後輪転舵角制御手段は、前輪転舵角のラプラス変換値
をδｆｌｓ）＋復信し、Ｓニラプラス演算子 ａ ｉ ａ ＋、 ａ ２． ａ ３． ａ ａ、 ａ
ｓ ：車両目標性能車両諸元、車速によって決定され
る定数の制御伝達関数で与えられる後輪転舵角が得られ
る制御を行なう手段であることを特徴とする。
てなされたもので、この目的達成のために本発明では、
車両の走行状態に応じて後輪の転舵角を制御する後輪転
舵角制御手段を備えた車両用四輪操舵装置において、前
記後輪転舵角制御手段は、前輪転舵角のラプラス変換値
をδｆｌｓ）＋復信し、Ｓニラプラス演算子 ａ ｉ ａ ＋、 ａ ２． ａ ３． ａ ａ、 ａ
ｓ ：車両目標性能車両諸元、車速によって決定され
る定数の制御伝達関数で与えられる後輪転舵角が得られ
る制御を行なう手段であることを特徴とする。
（作 用）
ハンドル操舵時には、後輪転舵角制御手段において車両
目標性能、車両諸元、車速によって各定数ａ０、ａ ＋
＋ ａ ２＋ ａ３− ａ ｍ、 ａ ５が求められ
、これらを基に、前記（１）式の制御伝達関数で与えら
れる後輪転舵角δ２となるように後輪を転舵する制御が
行なわれる。
目標性能、車両諸元、車速によって各定数ａ０、ａ ＋
＋ ａ ２＋ ａ３− ａ ｍ、 ａ ５が求められ
、これらを基に、前記（１）式の制御伝達関数で与えら
れる後輪転舵角δ２となるように後輪を転舵する制御が
行なわれる。
そして、後輪転舵角を決定するにあたっては、制御伝達
関数の分母１分子共にラプラス演算子Ｓに関して２次の
項（Ｓ２）と１次の項（Ｓ）と定数項とを含む為、後輪
は前輪転舵角δ、のみならず転舵角速度や転舵角加速度
に応じて制御されることになる。
関数の分母１分子共にラプラス演算子Ｓに関して２次の
項（Ｓ２）と１次の項（Ｓ）と定数項とを含む為、後輪
は前輪転舵角δ、のみならず転舵角速度や転舵角加速度
に応じて制御されることになる。
従って、設定した目標性能通りの車両特性か得られ、設
計的に車両特性のチューニングがし易くなるし、また、
ヨーレイト特性のゲインフラ・ント化、位相遅れの減少
化、ステップ操舵時のオーバーシュートの防止等を達成
出来る為に操舵応答性・安定性が大幅に向上する。
計的に車両特性のチューニングがし易くなるし、また、
ヨーレイト特性のゲインフラ・ント化、位相遅れの減少
化、ステップ操舵時のオーバーシュートの防止等を達成
出来る為に操舵応答性・安定性が大幅に向上する。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
まず、構成を説明する。
第１図は実施例の車両用四輪操舵装置を示し、左右の前
輪ＩＬ、ＩＲは、ステアリングホイール３によりステア
リングギヤ４を介して転舵可能とされている。尚、前輪
転舵角δ、は、ステアリングホイール操舵角をθ、ステ
アリングギヤ比をＮとすると、ろ、＝θ／Ｎで表される
。
輪ＩＬ、ＩＲは、ステアリングホイール３によりステア
リングギヤ４を介して転舵可能とされている。尚、前輪
転舵角δ、は、ステアリングホイール操舵角をθ、ステ
アリングギヤ比をＮとすると、ろ、＝θ／Ｎで表される
。
左右の後輪２Ｌ、２Ｒは、トランスバースリンク５Ｌ、
５Ｒ及びアッパーアーム６Ｌ、６Ｒを含むリヤサスペン
ション装置により車体のリヤサスペンションメンバ７に
懸架されていて、後輪転舵の目的のため左右のナックル
アーム８Ｌ、８Ｒ間をアクチュエータ９及びその両端の
サイドロッド１０ｍ、ＩＯＲにより相互に連結させてい
る。
５Ｒ及びアッパーアーム６Ｌ、６Ｒを含むリヤサスペン
ション装置により車体のリヤサスペンションメンバ７に
懸架されていて、後輪転舵の目的のため左右のナックル
アーム８Ｌ、８Ｒ間をアクチュエータ９及びその両端の
サイドロッド１０ｍ、ＩＯＲにより相互に連結させてい
る。
前記アクチュエータ９は、スプリングセンタ式復動液圧
シリンダとし、その２室が夫々管路１１ＬＩＩＲにより
電磁比例式圧力制御弁１２に接続される。尚、この制御
弁１２には、更にポンプ１３及びリザーバタンク１４を
含む液圧源の液圧管路１５及びドレーン管路１６が夫々
接続されている。
シリンダとし、その２室が夫々管路１１ＬＩＩＲにより
電磁比例式圧力制御弁１２に接続される。尚、この制御
弁１２には、更にポンプ１３及びリザーバタンク１４を
含む液圧源の液圧管路１５及びドレーン管路１６が夫々
接続されている。
前記電磁比例式圧力制御弁１２は、スプリングセンタ式
３位置弁とし１両ソレノイド１２Ｌ。
３位置弁とし１両ソレノイド１２Ｌ。
１２ＲのＯＦＦ時の管路１１Ｌ、１１Ｒを無圧状態にし
、ソレノイド１２ＬのＯＮ時に通電量に比例した圧力を
管路１１Ｌに供給し、ソレノイド１２ＲのＯＮ時に通電
量に比例した圧力を管路１１Ｒに供給するものである。
、ソレノイド１２ＬのＯＮ時に通電量に比例した圧力を
管路１１Ｌに供給し、ソレノイド１２ＲのＯＮ時に通電
量に比例した圧力を管路１１Ｒに供給するものである。
前記ソレノイド１２Ｌ、１２ＲのＯＮ、ＯＦＦ及び通電
量は、コントローラ１了により電子制御し、このコント
ローラ１７は第２図に示す如くデジタル演算回路１７ａ
と、デジタル入力検出回路＋７ｂと、−記憶回路１７ｃ
と、Ｄ／Ａ変換器１７ｄと、駆動回路１７ｅとで構成さ
れている。
量は、コントローラ１了により電子制御し、このコント
ローラ１７は第２図に示す如くデジタル演算回路１７ａ
と、デジタル入力検出回路＋７ｂと、−記憶回路１７ｃ
と、Ｄ／Ａ変換器１７ｄと、駆動回路１７ｅとで構成さ
れている。
前記コントローラ１７には、ステアリングホイール３の
操舵角θを検出する操舵角センサ１８からの信号及び車
速Ｖを検出する車速センサ１９からの信号を夫々、デジ
タル入力検出回路１７ｂを経て入力する。
操舵角θを検出する操舵角センサ１８からの信号及び車
速Ｖを検出する車速センサ１９からの信号を夫々、デジ
タル入力検出回路１７ｂを経て入力する。
コントローラ１７のデジタル演算回路１７ａは、これら
の入力情報及び記憶回路１７ｃのＲＯＭに格納されてい
る定数から前記ａ。＋ ａ ｌ ＋ ａ ２ｒ ａ３＋
８４＋ ａ Ｓを演算し、これらを記憶回路１７ｃのＲ
ＡＭに一時配憶させる。その後、デジタル演算回路１７
ａにおいて一時記憶させておいたａ。＋ ａ ｌ＋ａ２
＋ ａ３＋ ａ ４１ ａ ５を基に前記（１）式を演
算し、演算結果に対応した後輪転舵角δ、に関するデジ
タル信号をＤ／Ａ変換器１７ｄによりアナログ信号に変
換する。このアナログ信号は駆動回路１７ｅにより後輪
転舵角δ、に対応した電流ｉに変換され、制御弁１２に
供給される。
の入力情報及び記憶回路１７ｃのＲＯＭに格納されてい
る定数から前記ａ。＋ ａ ｌ ＋ ａ ２ｒ ａ３＋
８４＋ ａ Ｓを演算し、これらを記憶回路１７ｃのＲ
ＡＭに一時配憶させる。その後、デジタル演算回路１７
ａにおいて一時記憶させておいたａ。＋ ａ ｌ＋ａ２
＋ ａ３＋ ａ ４１ ａ ５を基に前記（１）式を演
算し、演算結果に対応した後輪転舵角δ、に関するデジ
タル信号をＤ／Ａ変換器１７ｄによりアナログ信号に変
換する。このアナログ信号は駆動回路１７ｅにより後輪
転舵角δ、に対応した電流ｉに変換され、制御弁１２に
供給される。
この際、コントローラ１７は、制御弁１２のいずれのソ
レノイド１２Ｌ、１２Ｒに電流ｉを供給すべきかを操舵
角θから決定し、対応する管路１１Ｌ又は１１Ｒに電流
ｉ （後輪転舵角δ、）に応じた液圧を発生させる。ア
クチュエータ９は、この液圧に応じた方向へ又この液圧
に応じた距離だけストロークし、サイドロッドＩＯＬ及
びＩＯＲを介した後輪２Ｌ及び２日を対応方向へ演算結
果に応じた角度だけ転舵することかできる。
レノイド１２Ｌ、１２Ｒに電流ｉを供給すべきかを操舵
角θから決定し、対応する管路１１Ｌ又は１１Ｒに電流
ｉ （後輪転舵角δ、）に応じた液圧を発生させる。ア
クチュエータ９は、この液圧に応じた方向へ又この液圧
に応じた距離だけストロークし、サイドロッドＩＯＬ及
びＩＯＲを介した後輪２Ｌ及び２日を対応方向へ演算結
果に応じた角度だけ転舵することかできる。
次に、作用を説明する。
まず、車両の運動方程式は次式により表されることが知
られている（第３図参照）。
られている（第３図参照）。
車両質量をＭ、車両の横変位加速度をす、車速をＶ、ヨ
ーレイトをψ、前輪のサイドフォースをＦｌ、後輪のサ
イドフォースをＦ２とすると、Ｍ（ψ十■・ψ）＝ＦＩ
＋Ｆ２ が求まり、車両のヨー慣性モーンメントをＩ、ヨー角加
速度をψ、車両重心から前車軸までの距離をａ、車両重
心から後車軸までの距離をｂとすると、 ■−φ＝ａ−Ｆ、−ｂ−Ｆ２ が求まり、前後輪の等価コーナリングパワーを夫々Ｃ，
，Ｃ，、前輪転舵角を６１、後輪転舵角を６７、車両の
横変位加速度を９とすると、が求まる。
ーレイトをψ、前輪のサイドフォースをＦｌ、後輪のサ
イドフォースをＦ２とすると、Ｍ（ψ十■・ψ）＝ＦＩ
＋Ｆ２ が求まり、車両のヨー慣性モーンメントをＩ、ヨー角加
速度をψ、車両重心から前車軸までの距離をａ、車両重
心から後車軸までの距離をｂとすると、 ■−φ＝ａ−Ｆ、−ｂ−Ｆ２ が求まり、前後輪の等価コーナリングパワーを夫々Ｃ，
，Ｃ，、前輪転舵角を６１、後輪転舵角を６７、車両の
横変位加速度を９とすると、が求まる。
そして、車両の目標性能を、ハンドル操作量θに対する
車両のヨーレイト特性（ヨーレイト操舵特性）として伝
達関数で、 但し、ψ。；ベース車の定常ヨーレイトに、Ｔ：定数 Ｓ；ラプラス演算子 と設定し、上２４種の運動方程式をラプラス変換し、分
母１分子共にラプラス演算子Ｓに関して２次式の制御伝
達関数の形でまとめると、ａ ３ ＝Ｃ２ｂｌｌＪＴ となる。
車両のヨーレイト特性（ヨーレイト操舵特性）として伝
達関数で、 但し、ψ。；ベース車の定常ヨーレイトに、Ｔ：定数 Ｓ；ラプラス演算子 と設定し、上２４種の運動方程式をラプラス変換し、分
母１分子共にラプラス演算子Ｓに関して２次式の制御伝
達関数の形でまとめると、ａ ３ ＝Ｃ２ｂｌｌＪＴ となる。
但し、βはホイールベース長で、β＝ａ＋ｂである。
従って、目標となる車両特性を決定するψ１５１／θ１
８１ を、例えば、実施例のように１次遅れで設定し、
その設定値を用いて前述の制御伝達関数の各係数８１
（０≦ｉ≦５）を決定し、その制御伝達関数に基づいて
後輪２Ｌ、２日の転舵角δ。
８１ を、例えば、実施例のように１次遅れで設定し、
その設定値を用いて前述の制御伝達関数の各係数８１
（０≦ｉ≦５）を決定し、その制御伝達関数に基づいて
後輪２Ｌ、２日の転舵角δ。
を制御すると、目標通りの車両特性が得られる。
即ち、目標特性が得られるのは、制御伝達関数の分母２
分子共にラプラス演算子Ｓに関して２次の項（ｓ２）と
１次の項（ｓ）と定数項とを含む為、後輪２Ｌ、２Ｒは
前輪の転舵角のみならず転舵角速度や転舵角加速度に応
じて制御されることによる。
分子共にラプラス演算子Ｓに関して２次の項（ｓ２）と
１次の項（ｓ）と定数項とを含む為、後輪２Ｌ、２Ｒは
前輪の転舵角のみならず転舵角速度や転舵角加速度に応
じて制御されることによる。
そして、特に、下記の点についての特性を実現すること
が出来る。
が出来る。
・ ヨーレイト周波数特性として、ヨーレイトゲインの
高周波数域までのフラット化を実現出来る（第４図）。
高周波数域までのフラット化を実現出来る（第４図）。
・ ヨーレイト位相遅れの減少化を実現出来る（第５図
）。
）。
・ レーンチェンジ時等のステップ操舵時、ハンドル切
り始めの際のヨーレイトのオーバシュートを小さく出来
る（第６図）。
り始めの際のヨーレイトのオーバシュートを小さく出来
る（第６図）。
尚、第７図はステ・ンプ操舵時のハンドル操舵角特性で
、第８図にはその時に前記ヨーレイトのオーバシュート
の低減を実現出来る後輪転舵角特性が示されていて、ハ
ンドル切り始めの時期には一時的に後輪２Ｌ、２Ｒが前
輪ＩＬ、ＩＲと逆位相に切れ、その後、同位相に転じ、
更に、所定の時定数をもって後輪転舵角６１が零に収束
する。
、第８図にはその時に前記ヨーレイトのオーバシュート
の低減を実現出来る後輪転舵角特性が示されていて、ハ
ンドル切り始めの時期には一時的に後輪２Ｌ、２Ｒが前
輪ＩＬ、ＩＲと逆位相に切れ、その後、同位相に転じ、
更に、所定の時定数をもって後輪転舵角６１が零に収束
する。
以上、実施例を図面に基づいて説明してきたが、具体的
な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発明の
要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても本
発明に含まれる。
な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発明の
要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても本
発明に含まれる。
例えば、目標車両特性を決定するφ／θとして、実施例
では前記（２）の式を示したが、この式に限定されるも
のではなく、（１次／２次）等で記述されたものでも良
く、更に、目標車両特性は、高次の式で近似されるもの
でも良い。
では前記（２）の式を示したが、この式に限定されるも
のではなく、（１次／２次）等で記述されたものでも良
く、更に、目標車両特性は、高次の式で近似されるもの
でも良い。
（発明の効果）
以上説明してきたように、本発明の車両用四輪操舵装置
にあっては、後輪転舵角制御手段が前記（１）式の制御
伝達関数で与えられる後輪転舵角となる制御を行なう手
段である為、以下に述べるような効果が得られる。
にあっては、後輪転舵角制御手段が前記（１）式の制御
伝達関数で与えられる後輪転舵角となる制御を行なう手
段である為、以下に述べるような効果が得られる。
■ 予め設定した車両目標性能通りの特性が得られる為
、設計的に車両特性のチューニングがし易い。
、設計的に車両特性のチューニングがし易い。
■ ヨーレイト特性のゲインフラット化、位相遅れの減
少化、ステップ操舵時のオーバーシュートの防止を達成
出来る為、操舵応答性・安定性が大幅に向上する。
少化、ステップ操舵時のオーバーシュートの防止を達成
出来る為、操舵応答性・安定性が大幅に向上する。
第１図は本発明実施例の車両用四輪操舵装置を示す全体
図、第２図は実施例装置の後輪転舵角制御系を示すブロ
ック図、第３図は車両の旋回時における運動モデル図、
第４図はハンドル操舵周波数に対するヨーレイトゲイン
特性図、第５図はハンドル操舵周波数に対するヨーレイ
ト位相遅れ特性図、第６図はステップ操舵時のヨーレイ
トタイムチャート図、第７図はステップ操舵時のハンド
ル操舵角特性図、第８図はステップ操舵時の後輪転舵角
のタイムチャート図である。 ＩＬ、ＩＲ・・・前輪 ２Ｌ、２Ｒ・・・後輪 ３・・・ステアリングホイール ４・・・ステアリングギヤ ５Ｌ、５日・・・トランスバースリンク６Ｌ、６Ｒ・・
・アッパアーム ７・・・リヤサスペンションメンバ ９・・・アクチュエータ １２・・・電磁比例式圧力制御弁 １７・・・コントローラ １８・・・操舵角センサ １９・・・車速センサ
図、第２図は実施例装置の後輪転舵角制御系を示すブロ
ック図、第３図は車両の旋回時における運動モデル図、
第４図はハンドル操舵周波数に対するヨーレイトゲイン
特性図、第５図はハンドル操舵周波数に対するヨーレイ
ト位相遅れ特性図、第６図はステップ操舵時のヨーレイ
トタイムチャート図、第７図はステップ操舵時のハンド
ル操舵角特性図、第８図はステップ操舵時の後輪転舵角
のタイムチャート図である。 ＩＬ、ＩＲ・・・前輪 ２Ｌ、２Ｒ・・・後輪 ３・・・ステアリングホイール ４・・・ステアリングギヤ ５Ｌ、５日・・・トランスバースリンク６Ｌ、６Ｒ・・
・アッパアーム ７・・・リヤサスペンションメンバ ９・・・アクチュエータ １２・・・電磁比例式圧力制御弁 １７・・・コントローラ １８・・・操舵角センサ １９・・・車速センサ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）車両の走行状態に応じて後輪の転舵角を制御する後
輪転舵角制御手段を備えた車両用四輪操舵装置において
、 前記後輪転舵角制御手段は、前輪転舵角のラプラス変換
値をδ＿ｆ＿（＿Ｓ＿）、後輪転舵角のラプラス変換値
をδ＿ｒ＿（＿Ｓ＿）とした時、 δ＿ｒ＿（＿Ｓ＿）／δ＿ｆ＿（＿Ｓ＿）＝（ａ＿０・
ｓ＾２＋ａ＿１・ｓ＋ａ＿２）／（ａ＿３・ｓ＾２＋ａ
＿４・ｓ＋ａ＿５）但し、ｓ；ラプラス演算子 ａ＿０、ａ＿１、ａ＿２、ａ＿３、ａ＿４、ａ＿５；車
両目標性能車両諸元、車速によって決定される定数 の制御伝達関数で与えられる後輪転舵角が得られる制御
を行なう手段であることを特徴とする車両用四輪操舵装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2522388A JPH01202579A (ja) | 1988-02-05 | 1988-02-05 | 車両用四輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2522388A JPH01202579A (ja) | 1988-02-05 | 1988-02-05 | 車両用四輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01202579A true JPH01202579A (ja) | 1989-08-15 |
Family
ID=12159968
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2522388A Pending JPH01202579A (ja) | 1988-02-05 | 1988-02-05 | 車両用四輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01202579A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6141676A (ja) * | 1984-08-02 | 1986-02-28 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 車両の後輪舵角制御装置 |
| JPS62258866A (ja) * | 1986-05-02 | 1987-11-11 | Hino Motors Ltd | 総輪操舵車の後輪操舵方法 |
-
1988
- 1988-02-05 JP JP2522388A patent/JPH01202579A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6141676A (ja) * | 1984-08-02 | 1986-02-28 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 車両の後輪舵角制御装置 |
| JPS62258866A (ja) * | 1986-05-02 | 1987-11-11 | Hino Motors Ltd | 総輪操舵車の後輪操舵方法 |
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