JPH0120341Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔考案の技術分野〕 この考案は、鋼板に対する電磁石の吸引力を浮
上力にまた、リニアモーターの推力を搬送力にそ
れぞれ利用する磁性材特に鋼板用に好適な磁気吸
引浮上搬送装置に関するものである。

〔従来技術〕

従来この種の磁気吸引浮上搬送装置として一般
に知られているものを第１図、第２図に示す。こ
れらの図において、架台１の下面には吸引用電磁
石２が複数個取り付けられており、さらに架台１
の下面には中央部近傍に複数個のリニアモーター
３が取り付けられている。前記吸引用電磁石２の
極近傍にはギヤツプセンサー４が取り付けられて
いる。架台１の下面に取り付けられた吸引用電磁
石２、リニアモーター３、ギヤツプセンサー４の
下方には、一定のギヤツプをもつて被搬送用の鋼
板５が置かれている。前記リニアモーター３の配
置は吸引用電磁石２とは無関係に、被搬送材の長
さとか、リニアモーター３の１個当りの推力と、
搬送に必要な力の関係等から定められている。

次に動作について説明する。吸引用電磁石２に
電流が流されると、被搬送用鋼板５との間に磁気
吸引力が作用して、鋼板５は電磁石２の方へ吸引
される。このとき鋼板５と電磁石２との間の距離
を測定するギヤツプセンサー４の出力が設定ギヤ
ツプ長より測定ギヤツプ長の方が短いという値を
示せば、電磁石電流制御装置（図示せず）によつ
て電磁石の電流を少なくし、測定ギヤツプ長が設
定ギヤツプ長に等しくなるまで電磁石電流を制御
することで磁気吸引力を制御してギヤツプを一定
に保つ。また、ギヤツプセンサー４の出力が、測
定ギヤツプ長の方が設定ギヤツプ長よりも広がつ
ているという値を示せば、前述と逆の操作で電磁
石電流を制御する。これらの動作によつて、鋼板
５は常に吸引用電磁石２に対して一定のギヤツプ
を持つて空中に浮上していることになる。この状
態でリニアモーター３が通電されると、リニアモ
ーター３と鋼板５との間に推力が働き、鋼板５は
浮上したまま所定の方向へ搬送されることにな
る。

しかし、このような従来の磁気吸引浮上搬送装
置では、搬送用のリニアモーター３の大きさや配
置が浮上用電磁石２とは無関係に、鋼板５の長さ
とか、リニアモーター３の１個当りの推力と、搬
送に必要な力の関係等から定められており、しか
も電磁石２とリニアモーター３の制御系が独立し
ている為に、リニアモーター３が発生する吸引力
（これは通常推力の10倍以上になることが多い。）
が、磁気浮上系に与える影響が大きく、鋼板５が
搬送される際に、浮上状態が不安定になり、被搬
送鋼板５が落下したり、吸引用電磁石２やリニア
モーター３の鉄心表面に接触することがあるとい
う欠点があつた。また、第５図に示すようにリニ
アモーター３の近くにおいてギヤツプの制御を行
なつていないため、被搬送用鋼板５の剛性によつ
ては被搬送用鋼板５がたわみ、吸引用電磁石２の
部分におけるギヤツプδの制御が十分に行なわれ
ていても、被搬送用鋼板５がリニアモーター３に
接触し、搬送不能になる場合もあつた。

〔考案の概要〕

この考案の目的は前述の欠点を解消し、被搬送
用鋼板を安定に浮上搬送させることができる磁気
吸引浮上搬送装置を提供することにある。

この考案は浮上用電磁石、搬送用リニアモータ
ー、ギヤツプセンサーを一組とし、リニアモータ
ーの推力とギヤツプセンサーの検出信号とにより
電磁石の吸引力を制御する制御系を構成し、リニ
アモーターの吸引力変化による浮上状態の不安定
さを少なくしようとするものである。

〔考案の実施例〕

以下、この考案の一実施例を図に基づいて説明
する。第３図、第４図において、吸引用電磁石６
は千鳥状に配設されており、この吸引用電磁石６
のすぐ近くにはリニアモーター７が前記吸引用電
磁石６に１対１の関係で対置されている。さらに
吸引用電磁石６とリニアモーター７との間にはギ
ヤツプセンサー８が配設されており、被搬送用鋼
板５に対する吸引用電磁石６およびリニアモータ
ー７の各ギヤツプ長の平均的値が測定できるよう
になつている。なお、その他の構成は従来と同様
であるから説明を省略する。この実施例によれば
前述のように、吸引用電磁石６と搬送用リニアモ
ーター７とを一対一で対応させ、両者のギヤツプ
長の平均ギヤツプ長により電磁石６と被搬送用鋼
板５とのギヤツプを制御するようにしたので、リ
ニアモーター７の推力を制御するためにリニアモ
ーター７の一次電圧等を変化させ、それによつて
リニアモーター７の吸引力が変化しても、そのリ
ニアモーター７に対応した吸引用電磁石６が制御
されることによつて、電磁石６と被搬送用鋼板５
のギヤツプを常に一定に保つことが可能になる。

即ち、第７図に示すように制御装置の制御系に
設定ギヤツプ値とギヤツプセンサーの出力とを入
力し、吸引用電磁石６の吸引力を求め、吸引力制
御部に入力する。一方、リニアモーター７の搬送
指令を制御系に入力してリニアモーター７の推力
を制御するとともに、この推力をリニアモーター
７が被搬送用鋼板５に与える吸引力に変換し、フ
イードフオーワードで吸引力制御部に入力する。
そして、吸引力制御部は、上記した各入力信号に
もとずき、ギヤツプδが設定値となるように吸引
用電磁石６の吸引力を制御する。従つて、リニア
モーター７の推力を変更することによる吸引力の
外乱を、吸引力制御部にギヤツプδの変動となる
前に入力することにより、ギヤツプδをより安定
して制御することができる。

また、吸引用電磁石６とリニアモーター７とを
一対にし、これらの間において平均ギヤツプ長を
測定することにより、ギヤツプδの制御を行つて
いない吸引力を発生する装置（リニアモーター）
がなくなり、被搬送用鋼板５の鋼性が小さくと
も、第６図に示すようにリニアモーター７に被搬
送用鋼板５が接触することが少なくなる。

なお、この実施例では吸引用電磁石６と搬送用
リニアモーター７とを一対一に対応させたが、吸
引用電磁石を複数個に対して搬送用リニアモータ
ーを一個対応させてもよい。この場合は、被搬送
用鋼板の大きさと、剛性とから、吸引用電磁石複
数個を一個のギヤツプセンサーで制御しても被搬
送用鋼板が安定して浮上する範囲内という条件の
もとで可能である。

〔考案の効果〕

以上のように、この考案によれば磁気吸引浮上
搬送装置において、吸引浮上用電磁石、推進用リ
ニアモーター、ギヤツプセンサーを一組の制御系
にまとめ、ギヤツプセンサーの検出信号とリニア
モーターの推力とから電磁石の吸引力を制御する
ことにより、リニアモーターの吸引力も鋼板を浮
上させる浮上力の一部として利用できて浮上用電
磁石の容量を小さくすることが可能となり、また
リニアモーターの吸引力が変化しても、同一制御
系内の電磁石により吸引力の変化分を補正できる
ために搬送用鋼板を安定して浮上推進させること
ができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の磁気吸引浮上搬送装置を示す平
面図、第２図は第１図の正面図、第３図はこの考
案の一実施例による磁気吸引浮上搬送装置を示す
平面図、第４図は第３図の正面図であり、第５図
は従来の磁気吸引浮上搬送装置による被搬送用鋼
板を搬送している状態の一例を示す図、第６図は
本考案に係る実施例の磁気吸引浮上搬送装置によ
る被搬送用鋼板を搬送している状態の一例を示す
図、第７図は本考案に係る磁気吸引浮上搬送装置
の制御装置の制御系の一例を示す図である。 各図において同一符号は同一または相当部分を
示し、１は架台、５は被搬送用鋼板、６は吸引浮
上用電磁石、７は搬送推進用リニアモーター、８
はギヤツプセンサーである。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 被搬送用部材の上方に配設された架台に、吸引
   浮上用電磁石、推進用リニアモーター、ギヤツプ
   センサーを有する磁気吸引浮上搬送装置におい
   て、前記ギヤツプセンサーの出力と設定ギヤツプ
   値との差から前記吸引浮上用電磁石が発生すべき
   吸引力を得る吸引力要求部、搬送速度指令に応じ
   て前記推進用リニアモーターに対して推進力を発
   生させる電流を出力するリニアモーター推進制御
   部、前記推進力を吸引力に変換する推力／吸引力
   演算部および前記吸引力要求部と前記推力／吸引
   力演算部との出力信号をもとに吸引力データを発
   生して、この吸引力データに応じた電流を前記吸
   引浮上用電磁石に出力する吸引力制御部から構成
   される制御装置を設けるとともに、前記吸引浮上
   用電磁石、前記推進用リニアモーターおよび前記
   ギヤツプセンサーを一組とし、かつ、前記ギヤツ
   プセンサーを、前記被搬送用部材と前記吸引浮上
   用電磁石とのギヤツプ長および前記被搬送用部材
   と前記推進用リニアモータとのギヤツプ長の平均
   ギヤツプ長を検出する位置に設け、前記一組を前
   記被搬送用部材の搬送ラインに沿つて複数組取り
   付けたことを特徴とする磁気吸引浮上搬送装置。