JPH01204848A - 自動車のアンチスキッド制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は自動車のアンチスキッド制御方法に関するもの
である。

従来の技術 自動車の液圧式ブレーキ装置において、ブレーキペダル
を踏み込みマスクシリンダからホイールシリンダに液圧
が供給された制動時、車体速度に対する車輪速度の低下
率や低下量等を検出しこれによりホイールシリンダに供
給された制動液圧の減圧および加圧を交互に制御し、ｉ
ｐ、輪がロックして方向維持性を失うことなく効果的な
制動を行わせるようにしたアンチスキッド装置が従来よ
り種々開発され１例えば特開昭６０−６１３５４号公報
にて既に公開されている。

発明が解決しようとする課題 上記のように従来のアンチスキッド装置は。

ホイールシリンダへの液圧付加により車体速度に対し車
輪速度を低下させた後液圧を解放し路面反力による車輪
速度の回復をまって再び液圧を付加すると言う制御パタ
ーンを祿り返す制御方式であるから、急操舵した直後に
急制動をかける操作（通常Ｊターンブレーキと言う）に
より内輪が浮き上り路面反力が減少した場合にはこれに
見合ったブレーキ力とすることで車輪のロックを防止す
る仕組みとなっているため制動力の低下はまぬがれず、
このことは制動液圧の配管をクロス配管系とし、同じク
ロス配管系に属する各車輪のホイールシリンダに供給さ
れる制動液圧の制御を、上記各車輪の車輪速度のうち低
い方の車輪速度に基づいて行うようにしたものに対して
は著しい影響を与える。

本発明はＪタンブレーキ状ＩＥ時にも制動力の低下しな
いアンチスキッド制御方法を提供することを目的とする
ものである。

課題を解決するための手段 本発明は、対角２系統方式の液圧配管を備え、制動時に
同じ液圧配管系に属する車輪の車輪速度のうち低い方の
車輪速度を選択して制御速度とし該制御速度の変化に応
じて該液圧配管系に属する車輪のブレーキ装置の制動液
圧を減圧させた後加圧させると言う制御を繰り返す制御
パターンで制動液圧制御を行うアンチスキッド装置にお
いて、Ｊターン状態を検出する検出手段を設け該検出手
段がＪターン状態であると判定したとき、左右後輪のう
ち車輪速度の高い方の車輪を選択し、該選択された車輪
が属する液圧配管系に適用される制御速度は該液圧配管
系に属する車輪の車輪速度のうち低い方の車輪速度を選
択し、他方の液圧配管系に適用される制御速度は該液圧
配管系に属する前輪の車輪速度としたことを特徴とする
ものである。

作　　　用 り記によりＪターンブレーキ状態時の各車輪の走行軌跡
の差および旋回時や制動時の荷重移動等により４輪のう
ち一番浮き気味となる内輪側の後輪の車輪速度情報を無
視し、その系では４輪のうち一番高い制動力が出せる外
輪側の前輪の車輪速度情報に基づく制動液圧制御となる
ので、Ｊターンブレーキ状態時における制動力の低下を
防止できる。

実施例 本発明を附図実施例を参照して説明する。

第１図において、１はブレーキペダル、２はマスクシリ
ンダでブレーキペダルｌを踏み込むことによりマスクシ
リンダ２が作動し、一方のクロス配管Ａから右前輪３の
ブレーキ装置３ａおよび左後輪６のブレーキ装置６ａに
制動液圧が供給されると共に、他方のクロス配管Ｂから
左前輪４のブレーキ装置１４ａおよび右後輪５のブレー
キ装置５ａに制動液圧が供給されブレーキがかかるよう
になっている。

上記両方のクロス配管ＡおよびＢには制動液圧の制御を
行うハイドロリシクユニッ）７ａおよび７ｂがそれぞれ
介装され、該ハイドロリックユニッ）７ａおよび７ｂは
前輪３，４の車輪速度センサ３ｂ、４ｂおよび後輪５，
６の車輪速度センサ５ｂ、６ｂの各車輪速度信号に基づ
き液圧の加圧、減圧信号を発する制御回路８の該加圧、
減圧信号によって制御されるようになっている。

即ち上記制御回路８は、第３図に示すように両りロス配
管Ａ、Ｂ系のうち一方例えばクロス配管Ａ系に属する右
前輪３および左後輪６の車輪速度センサ３ｂおよび６ｂ
からの両車軸速度信号のうち低い方の車輪速度信号を選
択（以下セレクトローと称す）して制御速度信号とし。

該制御速度信号の減少率が設定値を越えて大きくなると
ハイドロリックユニット７ａを付勢させる信号を発して
マスクシリンダ２から右前輪３のブレーキ装ｊｉ３ａお
よび左後輪６のブレーキ装置６ａへの制動液圧の供給を
遮断してそのときの制動液圧を保持し、制動時の車輪速
度信号を初期値とし所定の減速度例えば−１，１Ｇで減
少するよう設定された車体速度信号に所定速度差例えば
５に＋ｓ／ｈだけ低い値にて追随する擬似信号を上記セ
レクトローされた車輪速度信号が下廻らたとき上記右前
輪３のブレーキ装置３ａおよび左後輪６のブレーキ装置
６ａ内に保持された制動液圧を解放させ、該制動液圧の
解放により車輪速度信号の減少率がゼロとなったローピ
ーク値を経由して増加に転じたとき上記制動液圧の解放
を中止して制動液圧を一定に保持し、その後車輪と路面
との摩擦力即ち路面反力により車輪速度信号がローピー
ク値を経由して所定速度値例えば上記擬似信号を下廻っ
たときの車輪速度信号値と上記ローピーク値との差の８
５パ一セント相当分だけ回復したときル１動液圧を段階
的に供給しその後は上記と同じような作動を繰り返すよ
う構成されている。

他方のクロス配管Ｂ系に属する左前輪４および右後輪５
の車輪速度センサ４ｂおよび５ｂからの車輪速度信号に
対しても制御回路８は上記クロス配管Ａ系に対するのと
同じようにハイドロリックユニッ）７ｂを付勢させる信
号を発するよう構成されている。

９は上記両方のクロス配管ＡおよびＢのリヤ側ブレーキ
装置への配管途中に介装されたプロポーショニングバル
ブで、該フロボーショニングバルブ９によりブレーキペ
ダルｌを踏み込んだ制動時フロント側の制動液圧に対し
リヤ側の制動液圧はある点よりその増大の割合が低くな
るよう制御され、制動時の後輪先口ツクによる不規旋転
（尻振り現象）を防止するようになっている。

上記のようなりロス配管方式即ち対角２チャンネル方式
の液圧配管を有し、同じ液圧配管系に属する車輪の車輪
速度センサからの車輪速度信号のうちセレクトローされ
た車輪速度信号を１１１１速度として該液圧配管系に属
する車輪のブレーキ装置に供給される制動液圧を可変制
御するアンチスキッド装置においては、走行中に急操舵
を行うと共に急制動操作（Ｊターンブレーキと称す）を
行った場合走行軌跡の違いにより車輪速度が小さく且つ
ロールにより接地反力が小さくなる内輪側（例えば左旋
回時には左前輪および左後輪）の車輪の車輪速度センサ
からの車輪速度信号が制御速度として用いられるため制
動力の大部分を分担する外輪側（上記のような左旋回時
には右前輪および右後輪）の車輪のブレーキ装置へ供給
される制動液圧の減圧のタイミングが早められると共に
再加圧のタイミングが遅れ制動力不足を生ずると言う問
題を有する。

上記のように構成された従来のアンチスキッド装置にお
いて１本発明は第１・図に示すように、車体に働く横方
向加速度を検知する横Ｇセンサ１０を設け、該横Ｇセン
サｌＯが検知した横方向加速度が所定値例えば０．８ａ
以上でＪターン状態時であると判断したとき制御回路８
は、第２図に示すように右後輪５および左後輪６の車輪
速度センサ５ｂおよび６ｂからの両車軸速度信号のうち
高い方の車輪速度信号を選択（以下セレクトハイと称す
）し、該セレクトハイされた車輪速度信号を発する後輪
（例えば第４図に示すように左旋回中であれば右後輪５
となる）と同じ液圧配管系に属する前輪（第４図の例で
は左前輪４となる）の車輪速度センサからの車輪速度信
号と、上記ハイセレクトされた車輪速度信号のうち低い
方の車輪速度信号を選択して該液圧配管系の制動液圧を
制御する制御速度信号とすると共に他方の液圧配管系の
制動液圧を制御する制御速度信号には該他方の液圧配管
系に属する前輪（第４図の例では右１ｉ輪３となる）の
車輪速度センサからの車輪速度信号を用いるようにした
ことにより、Ｊターンブレーキ状態時において走行軌跡
の差および制動時の荷重移動等により４輪のうち一番浮
き気味となる内輪側の後輪の車輪速度情報を無視し、そ
の系では４輪のうち一番高い制動力が出せる外輪側の前
輪の車輪速度情報に基づく制動液圧制御となるので、Ｊ
ターンブレーキ状態時における制動力の低下を防ぐこと
ができる。

尚上記実施例ではＪターン状態の検出手段として！ｌｊ
両に働らく横方向加速度を検知する横Ｇセンサを用いた
例を述べたが転舵角を検知する舵角センサの該転舵角と
車速、或は内外輪の車輪速度差とから演算により求めて
もよく又はそれらを併用してもよいことは勿論である。

発明の効果 り記のように本発明によれば、対角２系統方式の液圧配
管系を備え、制動時に同じ液圧配管系に属する車輪の車
輪速度のうち低い方の車輪速度を選択して制御速度とし
該制御速度の変化に応じて該液圧配管に属する車輪のブ
レーキ装置の制動液圧を減圧させた後加圧させると言う
制御を繰り返す制御パターンで制動液圧制御を行うアン
チスキッド装置において、Ｊターン状態を検出する検出
手段を設け該検出手段がＪターン状態であると判定した
とき、左右後輪のうち車輪速度の高い方の車輪を選択し
、該選択された車輪が属する液圧配管系に適用される制
御速度は該液圧配管系に属する車輪の車輪速度のうち低
い方の車輪速度を選択し、他方の液圧配管系に適用され
る制御速度は該液圧配管系に属する前輪の車輪速度とし
たことにより、Ｊターンブレーキ状態時の各車輪の走行
軌跡の差および旋回時や制動時における荷重移動等によ
り４輪のうち一番浮き気味となる内輪側の後輪の重輪速
度情報を無視し、その系では４輪のうち一番高い制動力
が出せる外輪側の前輪の車輪速度情報に基づく制動液圧
制御となるので、減圧のタイミングが早まったり再加圧
のタイミングが遅れたりすることに起因する制動力の低
ドを防止できるもので実用上多大の効果をもたらし得る
ものである。

【図面の簡単な説明】

耐火は本発明の一実施例を示すもので、第１図は制動液
圧系統および制御系統図、第２図および第３図はそれぞ
れＪターンブレーキ状態時およびＪターンブレーキ状態
でないときの制御速度の求め方の説明図、第４図は車両
の旋回状況を示す図である。 ｌ・・・ブレーキペダル、２・・・マスクシリンダ、３
．４・・・前輪、５，６・・・後輪、７ａ、７ｂ・・・
ハイドロリックユニット、８・・・制御回路、９・・・
プロボーク３ニングバルブ、１０・・・横Ｇセンサ、Ａ
、Ｂ・・・クロス配管・ 以　　　上

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 対角２系統方式の液圧配管を備え、制動時に同じ液圧配
   管系に属する車輪の車輪速度のうち低い方の車輪速度を
   選択して制御速度とし該制御速度の変化に応じて該液圧
   配管系に属する車輪のブレーキ装置の制動液圧を減圧さ
   せた後加圧させると言う制御を繰り返す制御パターンで
   制動液圧制御を行うアンチスキッド装置において、Ｊタ
   ーン状態を検出する検出手段を設け該検出手段がＪター
   ン状態であると判定したとき、左右後輪のうち車輪速度
   の高い方の車輪を選択し、該選択された車輪が属する液
   圧配管系に適用される制御速度は該液圧配管系に属する
   車輪の車輪速度のうち低い方の車輪速度を選択し、他方
   の液圧配管系に適用される制御速度は該液圧配管系に属
   する前輪の車輪速度としたことを特徴とする自動車のア
   ンチスキッド制御方法。