JPH01205879A

JPH01205879A - 自動溶接装置

Info

Publication number: JPH01205879A
Application number: JP2939488A
Authority: JP
Inventors: Shoji Hirano; 平野　正二
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1988-02-10
Filing date: 1988-02-10
Publication date: 1989-08-18

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の目的〕（産業上の利用分野）本発明は自動溶接装置に関する。

（従来の技術）第４図は自動溶接装置の溶接トーチ部を示した図である
。図中符号１は溶接トーチであり、この溶接トーチ１に
は上下動可能に電極支持部材２が貫通されており、この
電極支持部材２の下端に電極３が取付けられている。ま
た、溶接トーチ１の側方には開先倣いセンサ４を支持す
る腕５が設けられている。

第５図はこの様な溶接トーチ部を有する自動溶接装置の
ブロック図を示した図である。ここで、各パスの溶接電
流、溶接電圧等の溶接条件および溶接トーチのシフト量
並びにバス数が制御装置１２内の溶接パラメータ設定部
６に入力され、溶接パラメータ記憶部７に記憶される。

また、ティーチング時にはｆｆ１６図に示すように、電
極３と開先倣いセンサ４の先端とを同じ位置に合わせた
状態で、開先倣いセンサ４の信号によって、溶接台車８
を駆動させる。このように、開先を倣わした開先倣いセ
ンサ４の軌跡がインターフェイス９を通して、開先軌跡
記憶部１０に記憶される。

しかして、溶接運転を行なう際には、開先軌跡記憶部１
０の軌跡データによって、溶接台車８が駆動され、溶接
パラメータ記憶部７に記憶されている各パスの溶接条件
が溶接電源１１に出力されて溶接トーチ１によって溶接
がなされる。そして、１パス終了すると、次のパスの溶
接条件およびトーチシフト量が溶接パラメータ記憶部７
より読み出され、その溶接条件がインターフェイス９を
介して溶接電源１１に出力され、トーチシフト量が開先
軌跡に加算されて溶接台車８が駆動され、溶接トーチ１
によって溶接がなされる。このようにして、予め設定さ
れたパス数だけ自動溶接が行なわれる。

（発明が解決しようとする課題）ところが、溶接運転の際の１パス目はティーチング時の
開先倣いセンサの軌跡が溶接トーチの軌跡となって溶接
が行なわれるために、ティーチング時に、センサの先端
と電極が同じ位置になっていなかったような場合には、
溶接運転時に電極が開先の中央に合わなくなり、溶は込
み不良等の欠陥が発生することがある。そのために、セ
ンサの取付は支持部に上下左右の調整機構等を備えるこ
とが考えられるが、このような調整機構等を備えると、
溶接トーチの部分が複雑になり、かつティーチング時の
センサの先端の位置調整を必要とする等の問題がある。

本発明は上述のような問題点に鑑みてなされたもので、
ティーチング時のセンサ先端と電極の先端の位置合せを
することなく、溶接運転ではセンサ先端が倣った位置を
溶接することができる自動溶接装置を提供することを目
的とする。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段）本発明は、予め設定された溶接条件に従って多層盛り自
動溶接を行なうティーチングプレイバック型の自動溶接
装置において、電極と開先倣いセンサのセンサ先端とを
ずらしてティーチングを行なうとともに、上記電極と上
記センサ先端とのティーチング時の位置の差をスタート
時のトーチシフト量として記憶させる溶接パラメータ記
憶部と、溶接トーチのスタート時に上記トーチシフト量
を開先軌跡信号に加えて溶接トーチを移動させる溶接ト
ーチ移動装置とを有することを特徴とする自動溶接装置
に関する。

（作　用）電極と開先倣いセンサのセンサ先端部とをずらしてティ
ーチングを行なう。そこで、このティーチング時の電極
とセンサ先端部との位置の差をトーチシフト量として、
溶接パラメータ記憶部に記憶させることにより、溶接運
転時に電極の先端を開先の中央部に持ってくることがで
きる。

（実施例）以下、添附図面を参照して本発明の一実施例について説
明する。

第１図は本発明の要部を示すブロック図である。

制御装置１２には溶接電流、電圧、速度、トーチシフト
量、バス数等の溶接パラメータを入力設定する溶接パラ
メータ設定部１３が設けられており、ここで設定された
溶接パラメータは溶接パラメータ記憶部１４に記憶され
る。

また、制御装置１２に設けられた開先軌跡記憶部１５に
はティーチング時に溶接台車８のトーチ位置検出器１６
からのトーチ位置データがＡ／Ｄ変換器１７を介してデ
ジタル化され、開先軌跡データとして記憶される。さら
に、制御装置１２に設けられた中央処理装置１８では溶
接パラメータおよび開先軌跡の書き込み、読出し、デー
タの判別、演算、並びに溶接電源１１および溶接台車８
への指令値の出力等が行なわれる。また、この中央処理
装置１８には手元操作箱１９からの操作信号および開先
倣いセンサ４の信号が入出力ボート２０を介して入力さ
れる。この中央処理装置１８は溶接パラメータ記憶部１
４および開先軌跡記憶部１５に記憶されている値を目標
値として、溶接台車８内の駆動モータ２１をＤ／Ａ変換
器２２および増幅器２３を介して制御することによって
、溶接台車８を制御する。一方、溶接電源１１には制御
装置１２内のＤ／Ａ変換器２４を介して指令値が出力さ
れる。

次に、第２図乃び第３図に示す溶接トーチ１の電極３と
開先倣いセンサ４のセンサ先端部４ａのティーチング時
および溶接運転時の位置関係を示す図を利用して、この
自動溶接装置の作用を説明する。

ティーチング時のセンサ先端部４ａと電極３の位置関係
を第２図に示す。このようなセンサ先端部４ａと電極３
の先端がずれた状態でティーチングを行なうとすると、
この時のセンサ先端部４ａの軌跡、すなわち電極３が開
先２５の中心からずれた軌跡が記憶されることになる。

そこで、ティーチング時の電極３の先端の位置とセンサ
先端部４ａの位置との差、すなわち、第３図中において
左右方向のずれをΔＹ１上下方向のずれをΔＺとして、
これらをスタート時のトーチシフト量とし、溶接パラメ
ータ設定部１３で設定して溶接パラメータ記憶部１４に
記憶させる。

この状態で溶接運転を行なう際には、まず、センサ先端
部４ａを電極３から離した状態で、開先軌跡記憶部１５
に記憶された開先軌跡信号に、溶接パラメータ記憶部１
４に記憶されたトーチシフト量を加算して、溶接トーチ
１を溶接トーチ移動装置によって、第３図に示すように
、溶接トーチ１に取付けられた電極３の先端を開先２５
の中央に移動させる。その後、溶接台車８を駆動させて
、溶接が行なわれる。

〔発明の効果〕

本発明は上述したように、電極と開先倣いセンサのセン
サ先端部とをずらしてティーチングを行なった場合に、
ティーチング時の位置の差をトーチシフト量として溶接
パラメータ記憶部に記憶させておくことによって、開先
倣いセンサの取付部に位置の調整を行なう部材を取付け
なくてもよい。

また、位置合わせのための調整作業を行なわないため、
作業性に優れている等の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の要部を示すブロック図、第２図は本発
明の詳細な説明する説明図、第３図は本発明の詳細な説
明する説明図、第４図は自動溶接装置の溶接トーチ部を
示した図、第５図は従来の要部を示すブロック図、第６
図は従来の作用を説明する説明図である。１・・・溶接トーチ、２・・・電極支持部材、３・・・
電極、４・・・開先倣いセンサ、４ａ・・・センサ先端
部、５・・・腕、６・・・溶接パラメータ設定部、７・
・・溶接パラメータ記憶部、８・・・溶接台車、９・・
・インターフェイス、１０・・・開先軌跡記憶部、１１
・・・溶接電源、１２・・・制御装置、１３由溶接パラ
メ一タ設定部、１４・・・溶接パラメータ記憶部、１５
・・・開先軌跡記憶部、１６・・・トーチ位置検出器、
１７・・・Ａ／Ｄ変換器、１８・・・中央処理装置、１
９・・・手元操作箱、２０・・・人出力ボート、２１・
・・駆動モータ、２２・・・Ｄ／Ａ変換器、２３・・・
増幅器、２４・・・Ｄ／Ａ変換器、２５・・・開先。第　１　図第　２　図！　　！第　ｌ　図第５図第６図

Claims

【特許請求の範囲】

予め設定された溶接条件に従って多層盛り自動溶接を行
なうティーチングプレイバック型の自動溶接装置におい
て、電極と開先倣いセンサのセンサ先端とをずらしてテ
ィーチングを行なうとともに、上記電極と上記センサ先
端とのティーチング時の位置の差をスタート時のトーチ
シフト量として記憶させる溶接パラメータ記憶部と、溶
接トーチのスタート時に上記トーチシフト量を開先軌跡
信号に加えて溶接トーチを移動させる溶接トーチ移動装
置とを有することを特徴とする自動溶接装置。