JPH01206280A - 水中位置検出方法 - Google Patents
水中位置検出方法Info
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- JPH01206280A JPH01206280A JP63031398A JP3139888A JPH01206280A JP H01206280 A JPH01206280 A JP H01206280A JP 63031398 A JP63031398 A JP 63031398A JP 3139888 A JP3139888 A JP 3139888A JP H01206280 A JPH01206280 A JP H01206280A
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Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、水中位置検出方法に関し、とくには、水中に
１個の親局を移動可能に設けるとともに複数個の子局を
所定の位置に設置し、隣接する子局間のベースライン長
さをそれぞれ測定し、それらベースライン長さに基づい
て子局それぞれの設置位置を決定し、親局と子局間で音
波信号の応答を行ってその音波信号の伝播時間に基づい
て親局と子局間の各距離を測定し、移動する親局の位置
を検出する水中位置検出方法に関するものである。
１個の親局を移動可能に設けるとともに複数個の子局を
所定の位置に設置し、隣接する子局間のベースライン長
さをそれぞれ測定し、それらベースライン長さに基づい
て子局それぞれの設置位置を決定し、親局と子局間で音
波信号の応答を行ってその音波信号の伝播時間に基づい
て親局と子局間の各距離を測定し、移動する親局の位置
を検出する水中位置検出方法に関するものである。
（従来の技術）
最近、水中のオイル関係の調査や、海底調査等を行う際
にロボットを使用しており、そのロボットの位置検出方
法として、例えばトランスポンダ方式を採用している。
にロボットを使用しており、そのロボットの位置検出方
法として、例えばトランスポンダ方式を採用している。
トランスポンダ方式とは、音波の応答により親局とその
周辺に配置された複数の子局（トランスポンダ）との各
距離を知り、その親局の二次元的あるいは三次元的位置
を検出するもので、親局が上記ロボットに、子局が水中
設置用物体にそれぞれ取り付けられ、ロボットの位置が
検出されるようになっている。
周辺に配置された複数の子局（トランスポンダ）との各
距離を知り、その親局の二次元的あるいは三次元的位置
を検出するもので、親局が上記ロボットに、子局が水中
設置用物体にそれぞれ取り付けられ、ロボットの位置が
検出されるようになっている。
そして検出に先立っては、上記したように各子局の設置
位置を決定するために子局間のベースライン長さを測定
する必要があり、その測定作業は、例えば下記のように
して行っている。
位置を決定するために子局間のベースライン長さを測定
する必要があり、その測定作業は、例えば下記のように
して行っている。
すなわち、隣接する子局間のほぼ中央付近を横切るよう
に調査船を航行し、その際それぞれの子局との間で音波
信号の応答を行って調査船と子局間の直距離を求め、ま
た、子局上を航行することによりその水深を求め、それ
らデータに基づいて子局間のベースライン長さを測定し
ていた。
に調査船を航行し、その際それぞれの子局との間で音波
信号の応答を行って調査船と子局間の直距離を求め、ま
た、子局上を航行することによりその水深を求め、それ
らデータに基づいて子局間のベースライン長さを測定し
ていた。
（発明が解決しようとする問題点）
しかしながら、従来の場合、それぞれの子局間のすべて
のベースライン長さを測定するためには、調査船により
子局間及び子局上を繰り返し航行しなければならず、し
たがってその作業に非常に手間がかかるとともに日時を
要し、さらに航行する移動状態の調査船から音波信号の
送受信を行うので測定精度も低いという問題点があった
。
のベースライン長さを測定するためには、調査船により
子局間及び子局上を繰り返し航行しなければならず、し
たがってその作業に非常に手間がかかるとともに日時を
要し、さらに航行する移動状態の調査船から音波信号の
送受信を行うので測定精度も低いという問題点があった
。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであっ
て、ベースライン長さの測定が簡単かつ精度良く行える
水中位置検出方法を提供することを目的とする。
て、ベースライン長さの測定が簡単かつ精度良く行える
水中位置検出方法を提供することを目的とする。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、このような目的を達成するために、冒頭に記
載した水中位置検出方法において、前記ベースライン長
さそれぞれの測定を、前記親局と前記子局の互いに隣接
する２つの子局それぞれとの間の直距離を、前記親局と
前記子局それぞれと間で音波信号の応答を行ってその音
波信号の伝播時間に基づいて測定し、 前記親局から前記隣接する子局の一方の子局に第一音波
信号を送信し、前記第一音波信号に応答して前記一方の
子局から隣接する他方の子局に第二音波信号を送信し、
前記第二音波信号に応答して前記他方の子局から前記親
局に第三音波信号を送信して、前記親局における第一音
波信号の送信から第三音波信号受信までに要する経由伝
播時間に基づいて経由距離を測定し、 前記経由距離から前記直距離それぞれを差し引くことに
よって行う構成とした。
載した水中位置検出方法において、前記ベースライン長
さそれぞれの測定を、前記親局と前記子局の互いに隣接
する２つの子局それぞれとの間の直距離を、前記親局と
前記子局それぞれと間で音波信号の応答を行ってその音
波信号の伝播時間に基づいて測定し、 前記親局から前記隣接する子局の一方の子局に第一音波
信号を送信し、前記第一音波信号に応答して前記一方の
子局から隣接する他方の子局に第二音波信号を送信し、
前記第二音波信号に応答して前記他方の子局から前記親
局に第三音波信号を送信して、前記親局における第一音
波信号の送信から第三音波信号受信までに要する経由伝
播時間に基づいて経由距離を測定し、 前記経由距離から前記直距離それぞれを差し引くことに
よって行う構成とした。
（作用）
上記構成によって本発明の水中位置検出方法においては
、親局から一方の子局に第一音波信号が送信されると、
一方の子局から他方の子局に第二音波信号が、さらに他
方の子局から親局に第三音波信号が送信され、全体の経
由伝播時間に基づいて経由距離Ｘが得られ、この経由距
離Ｘから親局と上記子局それぞれとの間の直距離を差し
引くことによりベースライン長さが測定されろ。
、親局から一方の子局に第一音波信号が送信されると、
一方の子局から他方の子局に第二音波信号が、さらに他
方の子局から親局に第三音波信号が送信され、全体の経
由伝播時間に基づいて経由距離Ｘが得られ、この経由距
離Ｘから親局と上記子局それぞれとの間の直距離を差し
引くことによりベースライン長さが測定されろ。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基いて詳細に説明する。
まず本発明の水中位置検出方法を説明するに先立って、
第１図により、本発明の水中位置検出方法を行う水中位
置検出装置の全体構成について説明する。第１図は水中
位置検出装置の全体構成図である。
第１図により、本発明の水中位置検出方法を行う水中位
置検出装置の全体構成について説明する。第１図は水中
位置検出装置の全体構成図である。
図において、符号ｌは海底上に移動可能に設けられるロ
ボットであり、ケーブル２を介して海上の調査船３に接
続されている。調査船３には水中探知装置の本体部４が
設けられ、ロボットｌには磁気センサーや水中カメラ等
の水中探知装置の端末機５が設けられている。ロボット
ｌは海底上を移動しながらその端末ｊｆＡ５で探知動作
を行い、上記ケーブル２を介してその探知信号を調査船
３の本体部４に送るようになっている。またロボットｌ
には音波の送受波機能を有する親局６が設けられている
。７それぞれは水中設置用物体であり、水中設置用物体
７それぞれには音波の送受波を行う子局８ａ 、８ｂ
、８ｃそれぞれが取り付けられている。
ボットであり、ケーブル２を介して海上の調査船３に接
続されている。調査船３には水中探知装置の本体部４が
設けられ、ロボットｌには磁気センサーや水中カメラ等
の水中探知装置の端末機５が設けられている。ロボット
ｌは海底上を移動しながらその端末ｊｆＡ５で探知動作
を行い、上記ケーブル２を介してその探知信号を調査船
３の本体部４に送るようになっている。またロボットｌ
には音波の送受波機能を有する親局６が設けられている
。７それぞれは水中設置用物体であり、水中設置用物体
７それぞれには音波の送受波を行う子局８ａ 、８ｂ
、８ｃそれぞれが取り付けられている。
上記装置を使用する本発明の水中位置検出方法の一例に
ついて、以下順次説明していく。
ついて、以下順次説明していく。
■ 子局８ａ 、８ｂ 、８ｃ及び親局６の設置調査船
３を移動して、３台の水中設置用物体７と１台のロボッ
トｌを海底に配置する。
３を移動して、３台の水中設置用物体７と１台のロボッ
トｌを海底に配置する。
水中設置用物体７それぞれは、第２図に示すように、２
次元的に略正三角形の各頂点に位置するように配置し、
その水中設置用物体７の形成する正三角形内のほぼ中央
に位置するようにロボットｌを配置する。このようにし
て、子局８ａ 、８ｂ 。
次元的に略正三角形の各頂点に位置するように配置し、
その水中設置用物体７の形成する正三角形内のほぼ中央
に位置するようにロボットｌを配置する。このようにし
て、子局８ａ 、８ｂ 。
８ｃと親局６とを探知海底領域に設置する。
■ ベースライン長さＢ Ｌ ＋ 、 Ｂ Ｌ ｔ 、
Ｂ Ｌ ｓの測定Ａ、親局６と子局８ａ 、８ｂ 、
８ｃそれぞれとの間の直距離（スラントレンジ長さ）の
測定まず親局６から子局８ａ 、８ｂ 、８ｃに起動信
号を送信する。この起動信号としては、第３図に示すよ
うなダブルパルス信号を用いる。すなわち、２ｍｓ幅の
第１パルスｐ１の発生後１３ｍ ｓ後にさらに２ｍｓ幅
の第２パルスｐ、を発生さ仕、とらに４０ＫＩＩｚの搬
送波により送信する。子局８ａは上記起動信号に応答し
て、５０ＫＨｚを中心周波数とするリニア周波数変調波
により形成される応答信号を送信する。
Ｂ Ｌ ｓの測定Ａ、親局６と子局８ａ 、８ｂ 、
８ｃそれぞれとの間の直距離（スラントレンジ長さ）の
測定まず親局６から子局８ａ 、８ｂ 、８ｃに起動信
号を送信する。この起動信号としては、第３図に示すよ
うなダブルパルス信号を用いる。すなわち、２ｍｓ幅の
第１パルスｐ１の発生後１３ｍ ｓ後にさらに２ｍｓ幅
の第２パルスｐ、を発生さ仕、とらに４０ＫＩＩｚの搬
送波により送信する。子局８ａは上記起動信号に応答し
て、５０ＫＨｚを中心周波数とするリニア周波数変調波
により形成される応答信号を送信する。
第４図は子局８ａの構成図であり、子局８ａは受信回路
９と起動信号検出回路１０と応答モード選択回路ＩＩと
遅延回路１２と送信信号発生回路！３と送信指令回路１
４と送信回路１５とから構成されている。そして受信回
路９で受信された子局起動信号は、起動信号検出回路１
０でダブルパルス間隔と第１と第２パルスの受信周波数
の検出が行われて特定の起動信号と検出され、応答モー
ド選択回路１１において検出起動信号に対応する応答信
号が選択される。上記の選択された応答信号は、一方で
は遅延回路１２を介して送信信号発生回路１３に、他方
では送信指令回路１４を介して送信信号発生回路１３に
与えられ、この構成により上記の応答信号の選択から一
定時間後の送信指令回路１４からのアクティブ信号出力
時に、送信信号発生回路１３から上記したリニア周波数
変調波信号が出力される。このリニア周波数変調波信号
が応答信号として送信回路１５から親局６に送信され、
親局６ではこのリニア周波数変調波信号の応答信号をパ
ルス圧縮処理する。
９と起動信号検出回路１０と応答モード選択回路ＩＩと
遅延回路１２と送信信号発生回路！３と送信指令回路１
４と送信回路１５とから構成されている。そして受信回
路９で受信された子局起動信号は、起動信号検出回路１
０でダブルパルス間隔と第１と第２パルスの受信周波数
の検出が行われて特定の起動信号と検出され、応答モー
ド選択回路１１において検出起動信号に対応する応答信
号が選択される。上記の選択された応答信号は、一方で
は遅延回路１２を介して送信信号発生回路１３に、他方
では送信指令回路１４を介して送信信号発生回路１３に
与えられ、この構成により上記の応答信号の選択から一
定時間後の送信指令回路１４からのアクティブ信号出力
時に、送信信号発生回路１３から上記したリニア周波数
変調波信号が出力される。このリニア周波数変調波信号
が応答信号として送信回路１５から親局６に送信され、
親局６ではこのリニア周波数変調波信号の応答信号をパ
ルス圧縮処理する。
送信信号発生回路１３から発生される信号のデータはＲ
ＯＭに記憶されていて、選択応答信号に対応してアドレ
スが切り替えられ、対応する信号が取り出される。この
ＲＯＭを使用する信号発生方式を採用すれば、クリスタ
ルをクロックとしているので再現性が良く、安定した出
力が得られるとともに、出力信号のデータ変換も簡単に
行える利点がある。
ＯＭに記憶されていて、選択応答信号に対応してアドレ
スが切り替えられ、対応する信号が取り出される。この
ＲＯＭを使用する信号発生方式を採用すれば、クリスタ
ルをクロックとしているので再現性が良く、安定した出
力が得られるとともに、出力信号のデータ変換も簡単に
行える利点がある。
また上記のように、起動信号としてダブルパルス信号を
用いて特定するようにすれば、起動信号と外部信号との
判別が確実になされて誤動作の発生が防止され、さらに
応答信号としてリニア周波数変調波により形成される信
号を使用するようにすれば、応答信号はノイズや外部信
号に影響されることなく親局６に確実に伝播されるとと
もに、パルス圧縮処理をすることにより、確実に信号検
出される。
用いて特定するようにすれば、起動信号と外部信号との
判別が確実になされて誤動作の発生が防止され、さらに
応答信号としてリニア周波数変調波により形成される信
号を使用するようにすれば、応答信号はノイズや外部信
号に影響されることなく親局６に確実に伝播されるとと
もに、パルス圧縮処理をすることにより、確実に信号検
出される。
上記のようにして、親局６から起動信号が送信され、そ
れに応答して子局８ａから応答信号が送信されるもので
、親局６から起動信号送信後、親局６で応答信号を受信
するまでの時間ｈ１を検出し、その時間と水中音速Ｖと
の積の１／２が親局６と子局８ａ間の直距離ＸＩとして
測定される。
れに応答して子局８ａから応答信号が送信されるもので
、親局６から起動信号送信後、親局６で応答信号を受信
するまでの時間ｈ１を検出し、その時間と水中音速Ｖと
の積の１／２が親局６と子局８ａ間の直距離ＸＩとして
測定される。
そして上記と同様にして、親局６と子局８ｂ。
８ｃ間の直距離Ｘ９、ｘ３が測定される。子局８ｂ。
８ｃそれぞれからの応答信号の搬送波としては、それぞ
れ６０ＫＨｚ 、７０ＫＨｚを中心周波数とするリニア
周波数変調波信号を用い、この周波数の相異により親局
６側においてパルス圧縮等の信号処理の後対応する子局
を特定する。
れ６０ＫＨｚ 、７０ＫＨｚを中心周波数とするリニア
周波数変調波信号を用い、この周波数の相異により親局
６側においてパルス圧縮等の信号処理の後対応する子局
を特定する。
Ｂ、経由距離Ｘ５、Ｘ２、Ｘ、の測定
親局６、子局８ａ 、８ｂの経由距離の測定について、
第５図のタイムチャートを交えて説明する。
第５図のタイムチャートを交えて説明する。
まず親局６から子局８ａのみの起動信号（第一音波信号
）を送信する。この起動信号としては、第１パルスＰ、
周波数が４０ＫＨｚ、第２パルス２２周波数が５０ＫＨ
ｚであるダブルパルス信号を用いる。この起動信号に応
答して子局８ａでは受信回路９により受信信号Ｐ３、Ｐ
４が出力され、この受信信号Ｐ５、Ｐ４に応答して起動
信号検出回路１０から起動信号検出信号Ｐ、が出力され
、この起動信号検出パルスＰ、に対応して子局８ｂのみ
の起動信号（第二音波信号）が送信回路１５から送信さ
れる。この起動信号としても、第１パルスＰ６、第２パ
ルスＰ？とからなり特定周波数を有するダブルパルス信
号を用いる。この起動信号に応答して子局８ｂでは子局
８ａと同様に動作して、受信信号Ｐｇ、Ｐｓ、検出信号
Ｐ１゜を順次出力し、圧縮パルス信号よりなる応答信号
ｐＨを出力して送信し、親局６では、その受信信号Ｐ１
２を出力し、さらにそれに応答して検出信号ＰＩ３を出
力し、受信を完了する。
）を送信する。この起動信号としては、第１パルスＰ、
周波数が４０ＫＨｚ、第２パルス２２周波数が５０ＫＨ
ｚであるダブルパルス信号を用いる。この起動信号に応
答して子局８ａでは受信回路９により受信信号Ｐ３、Ｐ
４が出力され、この受信信号Ｐ５、Ｐ４に応答して起動
信号検出回路１０から起動信号検出信号Ｐ、が出力され
、この起動信号検出パルスＰ、に対応して子局８ｂのみ
の起動信号（第二音波信号）が送信回路１５から送信さ
れる。この起動信号としても、第１パルスＰ６、第２パ
ルスＰ？とからなり特定周波数を有するダブルパルス信
号を用いる。この起動信号に応答して子局８ｂでは子局
８ａと同様に動作して、受信信号Ｐｇ、Ｐｓ、検出信号
Ｐ１゜を順次出力し、圧縮パルス信号よりなる応答信号
ｐＨを出力して送信し、親局６では、その受信信号Ｐ１
２を出力し、さらにそれに応答して検出信号ＰＩ３を出
力し、受信を完了する。
Ｃ，ベースライン長さＢＬ、１Ｂｌ、、Ｂ Ｌ ｚの算
出 そして、親局６での起動信号の送信後、子局８ｂからの
応答信号の受信までの経由伝播時間Ｔ１を検出し、その
経由伝播時間Ｔ、から子局８ａ、８ｂにおける遅延時間
ｔ ＋、ｊ ｔを差し引いた時間と水中音速Ｖとの積に
より親局６→子局８ａ−子局８ｂ−親局６の経由距離Ｘ
１が測定される。
出 そして、親局６での起動信号の送信後、子局８ｂからの
応答信号の受信までの経由伝播時間Ｔ１を検出し、その
経由伝播時間Ｔ、から子局８ａ、８ｂにおける遅延時間
ｔ ＋、ｊ ｔを差し引いた時間と水中音速Ｖとの積に
より親局６→子局８ａ−子局８ｂ−親局６の経由距離Ｘ
１が測定される。
そして、子局８ａ 、８ｂ間のベースライン長さＢＬ、
の測定は、経由距離Ｘ１から直距離Ｘ ＋、Ｘ １それ
ぞれをを差し引いて行う。
の測定は、経由距離Ｘ１から直距離Ｘ ＋、Ｘ １それ
ぞれをを差し引いて行う。
経由距離Ｘ ｔ 、 Ｘ ３の測定も上記Ｘ＋と同様に
行い、子局８ｂ 、８ｃ間のベースライン長さＢＬ、の
測定は経由距離Ｘ、から直距離Ｘｔ＋Ｘ３を差し引き、
さらに子局８ｃ 、Ｂａ間のベースライン長さＢＬ３の
測定は経由距離Ｘ３から直距離Ｘ ３＋Ｘ Ｉを差し引
いて行う。
行い、子局８ｂ 、８ｃ間のベースライン長さＢＬ、の
測定は経由距離Ｘ、から直距離Ｘｔ＋Ｘ３を差し引き、
さらに子局８ｃ 、Ｂａ間のベースライン長さＢＬ３の
測定は経由距離Ｘ３から直距離Ｘ ３＋Ｘ Ｉを差し引
いて行う。
上記の経由距離Ｘ、、Ｘ、の測定の際に親局６の送信す
る子局８ｂ 、８ｃの起動信号それぞれの第１パルス信
号の搬送波周波数はともに４０ＫＨｚとし、第２パルス
の搬送波周波数は６０ Ｋ Ｉ−Ｉｚ 。
る子局８ｂ 、８ｃの起動信号それぞれの第１パルス信
号の搬送波周波数はともに４０ＫＨｚとし、第２パルス
の搬送波周波数は６０ Ｋ Ｉ−Ｉｚ 。
７０ＫＨｚとする。
■ 子局８ａ 、８ｂ 、８ｃそれぞれの位置決定上記
のようにそれぞれの子局８ａ 、８ｂ 、８ｃ間のベー
スライン長さＢＬＩ、ＢＬ、、ＢＬ、が測定されると、
絶対座標位置の検知可能な調査船３と子局８ａ 、８ｂ
、８ｃとの間で音波信号の応答を行ってその間の直距
離を測定し、幾何学的に子局８ａ。
のようにそれぞれの子局８ａ 、８ｂ 、８ｃ間のベー
スライン長さＢＬＩ、ＢＬ、、ＢＬ、が測定されると、
絶対座標位置の検知可能な調査船３と子局８ａ 、８ｂ
、８ｃとの間で音波信号の応答を行ってその間の直距
離を測定し、幾何学的に子局８ａ。
８ｂ、８．ｃそれぞれの絶対座標位置を決定する。
■ 親局６と子局８ａ 、８ｂ 、８ｃ間の各距離を測
定による親局６の位置検出 そして、それら子局８ａ 、８ｂ 、８ｃ間を移動する
親局６とそれぞれの子局８ａ 、８ｂ 、８ｃ間で音波
信号の応答を行い、親局６とそれぞれの子局８ａ 、８
ｂ 、８０間の距離を逐次測定して、親局６の絶対座標
位置を子局８ａ 、８ｂ 、８ｃそれぞれの位置から相
対的に検出する。
定による親局６の位置検出 そして、それら子局８ａ 、８ｂ 、８ｃ間を移動する
親局６とそれぞれの子局８ａ 、８ｂ 、８ｃ間で音波
信号の応答を行い、親局６とそれぞれの子局８ａ 、８
ｂ 、８０間の距離を逐次測定して、親局６の絶対座標
位置を子局８ａ 、８ｂ 、８ｃそれぞれの位置から相
対的に検出する。
ここにおける上記の親局６と子局８ａ 、８ｂ 、８ｃ
間の距離の測定方法は、用いる信号の種類は異なるが、
上記した■のベースライン長さの測定において行ったＡ
における親局６と子局８ａ 、８ｂ 。
間の距離の測定方法は、用いる信号の種類は異なるが、
上記した■のベースライン長さの測定において行ったＡ
における親局６と子局８ａ 、８ｂ 。
８ｃそれぞれとの間の直距離の測定方法と同様である。
（発明の効果）
以上のように、本発明によれば、水中位置検出のために
必要な各子局間のベースライン長さの測定が、親局から
子局へ第一音波信号が送信され、その第一音波信号に基
づいて子局から他方の子局に第二音波信号が送信され、
さらに他方の子局から親局に第三音波信号が送信され、
そのそれぞれの音波信号の全体の経由伝播時間に基づい
て経由距離が得られ、この経由距離から親局と」二記子
局それぞれとの間の直距離を差し引くことによりなされ
るので、従来のようにベースライン長さ測定のために調
査船を航行させる必要がなく、親局、子局の設置後手間
をかけることなく短時間でベースライン長さの測定が行
え、全体の調査期間も大幅に短縮される。
必要な各子局間のベースライン長さの測定が、親局から
子局へ第一音波信号が送信され、その第一音波信号に基
づいて子局から他方の子局に第二音波信号が送信され、
さらに他方の子局から親局に第三音波信号が送信され、
そのそれぞれの音波信号の全体の経由伝播時間に基づい
て経由距離が得られ、この経由距離から親局と」二記子
局それぞれとの間の直距離を差し引くことによりなされ
るので、従来のようにベースライン長さ測定のために調
査船を航行させる必要がなく、親局、子局の設置後手間
をかけることなく短時間でベースライン長さの測定が行
え、全体の調査期間も大幅に短縮される。
また、停止状態の親局、子局間での音波信号の応答によ
りその測定動作が行われるので、ベースラインの測定精
度も向上される。
りその測定動作が行われるので、ベースラインの測定精
度も向上される。
第１図ないし第５図は本発明の実施例に係り、第１図は
水中位置検出装置の全体構成図、第２図は親局、子局の
配置図、第３図は用いる信号を示す図、第４図は子局の
ブロック構成図、第５図は動作説明のためのタイムチャ
ートである。 ６は親局、８ａ 、８ｂ 、８ｃ子局。 代理人 弁 理 士 岡 １）和 秀 第１図 第２図 二一一一一一一一一
水中位置検出装置の全体構成図、第２図は親局、子局の
配置図、第３図は用いる信号を示す図、第４図は子局の
ブロック構成図、第５図は動作説明のためのタイムチャ
ートである。 ６は親局、８ａ 、８ｂ 、８ｃ子局。 代理人 弁 理 士 岡 １）和 秀 第１図 第２図 二一一一一一一一一
Claims (1)
- （１）水中に１個の親局を移動可能に設けるとともに複
数個の子局を所定の位置に設置し、隣接する子局間のベ
ースライン長さをそれぞれ測定し、それらベースライン
長さに基づいて子局それぞれの設置位置を決定し、親局
と子局間で音波信号の応答を行ってその音波信号の伝播
時間に基づいて親局と子局間の各距離を測定し、移動す
る親局の位置を検出する水中位置検出方法において、前
記ベースライン長さそれぞれの測定を、 前記親局と前記子局の互いに隣接する２つの子局それぞ
れとの間の直距離を、前記親局と前記子局それぞれと間
で音波信号の応答を行ってその音波信号の伝播時間に基
づいて測定し、 前記親局から前記隣接する子局の一方の子局に第一音波
信号を送信し、前記第一音波信号に応答して前記一方の
子局から隣接する他方の子局に第二音波信号を送信し、
前記第二音波信号に応答して前記他方の子局から前記親
局に第三音波信号を送信して、前記親局における第一音
波信号の送信から第三音波信号受信までに要する経由伝
播時間に基づいて経由距離を測定し、 前記経由距離から前記直距離それぞれを差し引くことに
よって行うことを特徴とする水中位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63031398A JPH01206280A (ja) | 1988-02-12 | 1988-02-12 | 水中位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63031398A JPH01206280A (ja) | 1988-02-12 | 1988-02-12 | 水中位置検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01206280A true JPH01206280A (ja) | 1989-08-18 |
Family
ID=12330154
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63031398A Pending JPH01206280A (ja) | 1988-02-12 | 1988-02-12 | 水中位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01206280A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007240439A (ja) * | 2006-03-10 | 2007-09-20 | Ntt Facilities Inc | 撮影位置特定システム、撮影位置特定装置及び撮影位置特定方法 |
| JP2007240441A (ja) * | 2006-03-10 | 2007-09-20 | Ntt Facilities Inc | 撮影位置特定システム、撮影位置特定装置及び撮影位置特定方法 |
| JP2007240442A (ja) * | 2006-03-10 | 2007-09-20 | Ntt Facilities Inc | 撮影位置特定システム、撮影位置特定装置及び撮影位置特定方法 |
| JP2007240440A (ja) * | 2006-03-10 | 2007-09-20 | Ntt Facilities Inc | 撮影位置特定システム、撮影位置特定装置及び撮影位置特定方法 |
| JP2019168291A (ja) * | 2018-03-22 | 2019-10-03 | 沖電気工業株式会社 | 測位システム、データ処理装置、データ処理方法、プログラム、測位対象装置および周辺装置 |
| WO2024174327A1 (zh) * | 2023-02-23 | 2024-08-29 | 深圳市思傲拓科技有限公司 | 水下机器人的定位方法、水下定位系统以及可读存储介质 |
-
1988
- 1988-02-12 JP JP63031398A patent/JPH01206280A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2007240442A (ja) * | 2006-03-10 | 2007-09-20 | Ntt Facilities Inc | 撮影位置特定システム、撮影位置特定装置及び撮影位置特定方法 |
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| WO2024174327A1 (zh) * | 2023-02-23 | 2024-08-29 | 深圳市思傲拓科技有限公司 | 水下机器人的定位方法、水下定位系统以及可读存储介质 |
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