JPH0720223A - 無人搬送車の測位装置 - Google Patents
無人搬送車の測位装置Info
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- JPH0720223A JPH0720223A JP15253593A JP15253593A JPH0720223A JP H0720223 A JPH0720223 A JP H0720223A JP 15253593 A JP15253593 A JP 15253593A JP 15253593 A JP15253593 A JP 15253593A JP H0720223 A JPH0720223 A JP H0720223A
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】無人搬送車の位置と姿勢を高精度に求める。
【構成】発信器制御部１０は、時計８からの信号に同期
させて音波発信器７の各々から順番に音波を発信させ
る。電波送信器９は時計８からの信号を電波で無人搬送
車１の電波受信器４へ送る。無人搬送車１は音波受信器
２及び３で、音波発信器群７の各々からの音波を受けて
信号遅延時間測定器５で電波受信器４で受けた時計８の
信号と比較し、音波がどの音波信号機からのものかを特
定しその伝搬遅延時間を求め、演算器６により各々の音
波発信器からの音波受信器２及び３までの距離を求める
ことにより無人搬送車の位置を求める。
させて音波発信器７の各々から順番に音波を発信させ
る。電波送信器９は時計８からの信号を電波で無人搬送
車１の電波受信器４へ送る。無人搬送車１は音波受信器
２及び３で、音波発信器群７の各々からの音波を受けて
信号遅延時間測定器５で電波受信器４で受けた時計８の
信号と比較し、音波がどの音波信号機からのものかを特
定しその伝搬遅延時間を求め、演算器６により各々の音
波発信器からの音波受信器２及び３までの距離を求める
ことにより無人搬送車の位置を求める。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車の測位装置に
関し、特に音波により無人搬送車の位置及び姿勢測定を
行う装置に関する。
関し、特に音波により無人搬送車の位置及び姿勢測定を
行う装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の無人搬送車の測位装置は、豆２に
示すように無人搬送車１１と、無人搬送車１１に設けら
れた水平方向に回転可能な超音波送受波素子１２と、無
人搬送車１１の走行環境に設置されたステーション１３
と、ステーション１３上に設けられた被測定物１４を有
している（例えば特開昭６１−０８４５７９号公報）。
この従来の無人搬送車の測位装置の動作は、超音波送受
波素子１２を回転走査して順次超音波を送波し、被測定
物１４からの反射波の伝搬時間と反射信号強度及び超音
波送受波素子１２の回転走査角度を検出する。これらの
検出結果から無人搬送車１１とステーション１３の相対
関係を検出する。
示すように無人搬送車１１と、無人搬送車１１に設けら
れた水平方向に回転可能な超音波送受波素子１２と、無
人搬送車１１の走行環境に設置されたステーション１３
と、ステーション１３上に設けられた被測定物１４を有
している（例えば特開昭６１−０８４５７９号公報）。
この従来の無人搬送車の測位装置の動作は、超音波送受
波素子１２を回転走査して順次超音波を送波し、被測定
物１４からの反射波の伝搬時間と反射信号強度及び超音
波送受波素子１２の回転走査角度を検出する。これらの
検出結果から無人搬送車１１とステーション１３の相対
関係を検出する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この従来の無人搬送車
の測位装置では、無人搬送車上に設けられた超音波送受
波素子から発せられた超音波をステーション上に設けら
れた被測定物に反射させて無人搬送車とステーションの
相対位置関係を求めているため、無人搬送車とステーシ
ョンの間に障害物が存在する場合測定が不可能になると
いう問題があった。また、回りに非測定物以外の超音波
反射物が存在する場合、被測定物とそれ以外の超音波反
射物からの反射波の区別がつかず、測定が不可能になる
という問題があった。
の測位装置では、無人搬送車上に設けられた超音波送受
波素子から発せられた超音波をステーション上に設けら
れた被測定物に反射させて無人搬送車とステーションの
相対位置関係を求めているため、無人搬送車とステーシ
ョンの間に障害物が存在する場合測定が不可能になると
いう問題があった。また、回りに非測定物以外の超音波
反射物が存在する場合、被測定物とそれ以外の超音波反
射物からの反射波の区別がつかず、測定が不可能になる
という問題があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の無人搬送車の測
位装置は、無人搬送車の走行環境の予め定められた場所
に設定された特定の周波数の音波を発信する複数の音波
発信器と、一定の時間間隔で信号を出力する時計と、前
記複数の音波発信器それぞれを前記時計からの出力信号
に周期して順番に発信させる発信制御部と、前記時計の
出力信号を特定の周波数の電波で発信する電波送信器
と、前記無人搬送車に設定され前記音波発信器が発信す
る周波数の音波を入力すると信号を出力する音波受信器
と、前記音波受信器の出力信号の前記電波受信器の対応
する出力信号からの遅延時間を測定しこの遅延時間に応
じて出力信号を変化させる信号遅延時間測定器と、前記
音波受信器の出力信号に対応する前期電波受信器の出力
信号から音波発信源である前記音波発信器を特定し前記
信号遅延時間測定器の出力信号により音波発信源である
前記音波発信器と前記音波受信器との間の距離を計算し
前記無人搬送車の位置を求める演算器とを備えている。
位装置は、無人搬送車の走行環境の予め定められた場所
に設定された特定の周波数の音波を発信する複数の音波
発信器と、一定の時間間隔で信号を出力する時計と、前
記複数の音波発信器それぞれを前記時計からの出力信号
に周期して順番に発信させる発信制御部と、前記時計の
出力信号を特定の周波数の電波で発信する電波送信器
と、前記無人搬送車に設定され前記音波発信器が発信す
る周波数の音波を入力すると信号を出力する音波受信器
と、前記音波受信器の出力信号の前記電波受信器の対応
する出力信号からの遅延時間を測定しこの遅延時間に応
じて出力信号を変化させる信号遅延時間測定器と、前記
音波受信器の出力信号に対応する前期電波受信器の出力
信号から音波発信源である前記音波発信器を特定し前記
信号遅延時間測定器の出力信号により音波発信源である
前記音波発信器と前記音波受信器との間の距離を計算し
前記無人搬送車の位置を求める演算器とを備えている。
【０００５】本発明の無人搬送車の測位装置は、２つの
音波受信器が無人搬送車上の異なる位置に設置され演算
器は無人搬送車の位置と向きを求めるようにしてもよ
い。
音波受信器が無人搬送車上の異なる位置に設置され演算
器は無人搬送車の位置と向きを求めるようにしてもよ
い。
【０００６】
【実施例】次に本発明について図面を参照して説明す
る。
る。
【０００７】図１は本発明の一実施例のブロック図であ
る。本実施例の無人搬送車の測位装置は、無人搬送車に
設置される装置と、走行環境内に設置される装置とで構
成される。
る。本実施例の無人搬送車の測位装置は、無人搬送車に
設置される装置と、走行環境内に設置される装置とで構
成される。
【０００８】走行環境内に設置される装置は、走行環境
内の座標の判明している複数の場所に設置された特定の
周波数の音波を発信する複数の音波発信器７と、所定の
休止時間の後に一定の時間間隔で音波発信器７の数だけ
信号を出力することを繰り返す高精度な時間８と、時計
８に接続され時計８の出力信号を特定の周波数の電波で
電波受信器４へ送信する電波送信器９と、時計８および
複数の音波発信器７に接続され個々の音波発信器７を時
計８の出力信号に同期して１つずつ順番に一定の時間間
隔をおいて発信させることを繰り返す発信制御部１０に
よって構成される。
内の座標の判明している複数の場所に設置された特定の
周波数の音波を発信する複数の音波発信器７と、所定の
休止時間の後に一定の時間間隔で音波発信器７の数だけ
信号を出力することを繰り返す高精度な時間８と、時計
８に接続され時計８の出力信号を特定の周波数の電波で
電波受信器４へ送信する電波送信器９と、時計８および
複数の音波発信器７に接続され個々の音波発信器７を時
計８の出力信号に同期して１つずつ順番に一定の時間間
隔をおいて発信させることを繰り返す発信制御部１０に
よって構成される。
【０００９】無人搬送車１に設置される装置は、無人搬
送車１の一方の端に設置された特定の周波数の音波が入
力すると信号を出力する音波受信器２と、無人搬送車１
の音波受信器２の設置された端と対極する端に設置され
た特定の周波数の音波が入力すると信号を出力する音波
受信器３と、特定の周波数の電波を受信して信号を出力
する電波受信器４と、音波受信器２および音波受信器３
並びに電波受信器４に接続され音波受信器２および音波
受信器３の出力信号を電波受信器４の出力信号と比較し
音波受信器２および音波受信器３の各々の出力信号の電
波受信器４の出力信号からの遅延時間を求め遅延時間に
応じて出力信号を変化させる信号遅延時間測定器５と、
電波受信器４と信号遅延時間測定器５に接続され電波受
信器４の出力信号を計数し鳴音する音波の発生源である
音波発信器７を特定し信号遅延時間測定器５の出力信号
から音波受信器２および音波受信器３と音波発生源であ
る音波発信器７との距離を検出し無人搬送車１の座標と
姿勢を検出する演算器６によって構成される。
送車１の一方の端に設置された特定の周波数の音波が入
力すると信号を出力する音波受信器２と、無人搬送車１
の音波受信器２の設置された端と対極する端に設置され
た特定の周波数の音波が入力すると信号を出力する音波
受信器３と、特定の周波数の電波を受信して信号を出力
する電波受信器４と、音波受信器２および音波受信器３
並びに電波受信器４に接続され音波受信器２および音波
受信器３の出力信号を電波受信器４の出力信号と比較し
音波受信器２および音波受信器３の各々の出力信号の電
波受信器４の出力信号からの遅延時間を求め遅延時間に
応じて出力信号を変化させる信号遅延時間測定器５と、
電波受信器４と信号遅延時間測定器５に接続され電波受
信器４の出力信号を計数し鳴音する音波の発生源である
音波発信器７を特定し信号遅延時間測定器５の出力信号
から音波受信器２および音波受信器３と音波発生源であ
る音波発信器７との距離を検出し無人搬送車１の座標と
姿勢を検出する演算器６によって構成される。
【００１０】次に本実施例の作用、動作を順を追って説
明する。
明する。
【００１１】発信器制御部１０は、時計８の出力信号に
より音波発信器７の各々から一定の時間間隔をおいて一
定の順番に１つずつ音波を発信させる。電波送信器９は
音波発信機を同期させて時計８の出力信号を電波受信器
４へ発信する。無人搬送車１に設置された信号遅延時間
測定器５は音波受信器２及び音波受信器３の出力信号を
電波受信器４の出力信号と比較を行い、音波受信器２及
び、音波受信器３の出力信号の電波受信器４の出力信号
からの遅延時間を検出し、遅延時間に応じて信号遅延時
間測定器５の出力信号を変化させる。
より音波発信器７の各々から一定の時間間隔をおいて一
定の順番に１つずつ音波を発信させる。電波送信器９は
音波発信機を同期させて時計８の出力信号を電波受信器
４へ発信する。無人搬送車１に設置された信号遅延時間
測定器５は音波受信器２及び音波受信器３の出力信号を
電波受信器４の出力信号と比較を行い、音波受信器２及
び、音波受信器３の出力信号の電波受信器４の出力信号
からの遅延時間を検出し、遅延時間に応じて信号遅延時
間測定器５の出力信号を変化させる。
【００１２】演算器６は信号遅延時間測定器５により検
出された音波受信器２及び音波受信器３の出力信号の電
波受信器４の出力信号からの遅延時間と、電波受信器４
の出力信号を計数し音波受信器２及び音波受信器３でと
らえた鳴音がどの音波発信器７からの鳴音かを特定し、
既知の音波の伝搬速度から音波発信器７の各々の音波発
信器からの音波受信器２及び音波受信器３までの音波の
伝搬距離を求める。さらに演算器６は座標の判明してい
る音波発信器７からの検出した距離を元に音波受信器２
及び音波受信器３のそれぞれの座標、すなわち無人搬送
車１の位置を検出する。また、演算器６は音波受信器２
の座標と音波受信器３の座標から無人搬送車１の向きを
検出する。
出された音波受信器２及び音波受信器３の出力信号の電
波受信器４の出力信号からの遅延時間と、電波受信器４
の出力信号を計数し音波受信器２及び音波受信器３でと
らえた鳴音がどの音波発信器７からの鳴音かを特定し、
既知の音波の伝搬速度から音波発信器７の各々の音波発
信器からの音波受信器２及び音波受信器３までの音波の
伝搬距離を求める。さらに演算器６は座標の判明してい
る音波発信器７からの検出した距離を元に音波受信器２
及び音波受信器３のそれぞれの座標、すなわち無人搬送
車１の位置を検出する。また、演算器６は音波受信器２
の座標と音波受信器３の座標から無人搬送車１の向きを
検出する。
【００１３】なお、各音波発信器７から音波受信器２，
３までの音波の伝搬時間は時計８の出力信号の時間間隔
より短いものとする。
３までの音波の伝搬時間は時計８の出力信号の時間間隔
より短いものとする。
【００１４】本実施例では、複数の音波発信器７の内、
常に３個以上の音波発信器からの音波を音波受信器２及
び音波受信器３が検出するように音波発信器群７を無人
搬送車１の走行環境内に設置することにより、高精度に
無人搬送車１の走行環境内での座標と姿勢を測定するこ
とができる。
常に３個以上の音波発信器からの音波を音波受信器２及
び音波受信器３が検出するように音波発信器群７を無人
搬送車１の走行環境内に設置することにより、高精度に
無人搬送車１の走行環境内での座標と姿勢を測定するこ
とができる。
【００１５】なお、本実施例では所定の休止時間後に一
定の時間間隔で時間８が信号を出力するようにしたが外
部から無人搬送車の測位の指令を受けた時点から一定の
時間間隔で信号を出力するようにしてもよい。
定の時間間隔で時間８が信号を出力するようにしたが外
部から無人搬送車の測位の指令を受けた時点から一定の
時間間隔で信号を出力するようにしてもよい。
【００１６】また、無人搬送車の向きを検出する必要が
なく位置のみ検出する場合は無人搬送車に音波受信器を
一つのみ設けるようにしてもよい。
なく位置のみ検出する場合は無人搬送車に音波受信器を
一つのみ設けるようにしてもよい。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように本発明の無人搬送車
の測定装置は、走行環境内に複数の音波発信器を設置し
てその各々の音波を使用して測位を行うようにしたの
で、走行環境内に音波を遮る障害物が存在する場合でも
音波発信器を適宜に設置することにより高精度に無人搬
送車の座標と姿勢を求めることができるという効果を有
する。
の測定装置は、走行環境内に複数の音波発信器を設置し
てその各々の音波を使用して測位を行うようにしたの
で、走行環境内に音波を遮る障害物が存在する場合でも
音波発信器を適宜に設置することにより高精度に無人搬
送車の座標と姿勢を求めることができるという効果を有
する。
【図１】本発明の一実施例を示す構成図である。
【図２】従来の無人搬送車の測位装置を示す構成図であ
る。
る。
１，１１ 無人搬送車 ２，３ 音波受信器 ４ 電波受信器 ５ 信号遅延時間測定器 ６ 演算器 ７ 音波発信器群 ８ 時計 ９ 電波発信器 １０ 発信制御部 １２ 超音波送受波素子 １３ ステーション １４ 非測定物
Claims (3)
- 【請求項１】 無人搬送車の走行環境の予め定められた
場所に設定された特定の周波数の音波を発信する複数の
音波発信器と、一定の時間間隔で信号を出力する時計
と、前記複数の音波発信器それぞれを前記時計からの出
力信号に周期して順番に発信させる発信制御部と、前記
時計の出力信号を特定の周波数の電波で発信する電波送
信器と、前記無人搬送車に設定され前記音波発信器が発
信する周波数の音波を入力すると信号を出力する音波受
信器と、前記電波送信機が発信する周波数の電波を受信
して信号を出力する電波受信器と、前記音波受信器の出
力信号の前記電波受信器の対応する出力信号からの遅延
時間を測定しこの遅延時間に応じて出力信号を変化させ
る信号遅延時間測定器と、前記音波受信器の出力信号に
対応する前期電波受信器の出力信号から音波発信源であ
る前記音波発信器を特定し前記信号遅延時間測定器の出
力信号により音波発信源である前記音波発信器と前記音
波受信器との間の距離を計算し前記無人搬送車の位置を
求める演算器とを備えることを特徴とする無人搬送車の
測位装置。 - 【請求項２】 ２つの音波受信器が無人搬送車上の異な
る位置に設置され演算器は無人搬送車の位置と向きを求
める請求項１記載の無人搬送車の測位装置。 - 【請求項３】 ２つの音波受信器が無人搬送車上の互い
に対極する端に設置された請求項２記載の無人搬送車の
測位装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15253593A JPH0720223A (ja) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | 無人搬送車の測位装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15253593A JPH0720223A (ja) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | 無人搬送車の測位装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0720223A true JPH0720223A (ja) | 1995-01-24 |
Family
ID=15542571
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15253593A Pending JPH0720223A (ja) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | 無人搬送車の測位装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0720223A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005018248A (ja) * | 2003-06-24 | 2005-01-20 | Symtec Hozumi:Kk | 無人搬送車の自律走行システム |
| JP2005043337A (ja) * | 2003-07-23 | 2005-02-17 | Lg Electronics Inc | 移動ロボットの位置を検出する方法及びその装置 |
| JP2005069892A (ja) * | 2003-08-25 | 2005-03-17 | Toyota Motor Corp | 移動体の自己位置算出システム |
| JP2006170972A (ja) * | 2004-12-17 | 2006-06-29 | Samsung Electronics Co Ltd | ロボットシステム |
| WO2008010272A1 (en) * | 2006-07-19 | 2008-01-24 | Panasonic Electric Works Co., Ltd. | Mobile object position detecting system |
| WO2008010269A1 (en) * | 2006-07-19 | 2008-01-24 | Panasonic Electric Works Co., Ltd. | System for detecting position of mobile object |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5235608A (en) * | 1975-09-12 | 1977-03-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Rotary magnetic recording reproducer |
| JPS61228371A (ja) * | 1985-04-01 | 1986-10-11 | Unyusho Daiyon Kowan Kensetsu Kyokucho | 水中位置検出装置 |
| JPH02102481A (ja) * | 1988-10-08 | 1990-04-16 | Honda Motor Co Ltd | 超音波誘導装置 |
-
1993
- 1993-06-24 JP JP15253593A patent/JPH0720223A/ja active Pending
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| Date | Code | Title | Description |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19960109 |