JPH01207532A - グラブ作業機の定寸掘り制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はグラブ作業機において一定深さでの掘削作業を
行なうための定寸掘り制御装置に関するものである。

〔従来の技術〕

グラブ作業機による定寸掘り作業時のバケツ１〜動作を
第４図によって説明する。

バケットＢは、図示しないバケット支持用およびバケッ
トＩＪＩ閉用両ウィンチドラムによって巻上、巻下駆動
され、掘削時に、巻下、巻下減速、巻下停止、沈み掴み
、沈み掴み停止、巻上の各動作を連続して行なう。図中
、Ｄｌは巻下減速開始深度、Ｄ２は巻下停止深度、Ｄ３
は沈み掴み停止深度をそれぞれ示し、バケット作業毎サ
イクルの水面から沈み掴み停止深度Ｄ３までの距離を常
に一定に維持することにＪ：す、定寸掘りを行なうこと
ができる。

上記バケットＢの巻下から巻上までの各動作の制御は、
沈み掴みおよび沈み掴み停止を除いてウィンチドラムを
駆動する駆動系で行なわれる。

すなわら、この駆動系には、モジュレ−１へ・クラッチ
を備えたトルクコンバータがエンジンの出力側に設けら
れ、モジュレート・クラッチレバーの操作によるモジュ
レート・クラッチの結合度の制御により、ウィンチドラ
ムの巻下（所謂バケツ１〜ストール下し）→停止（同ス
トール停止）→巻上の回転制御、および巻下、巻上両回
転時の速度制御が行なわれる。

なお、沈み掴みおよび沈み掴み停止の制御は、バケット
自由降下状態でのブレーキ操作によって行なわれる。

（発明が解決しようとする課題） 従来、上記バケットの所定深度での巻下減速および巻Ｆ
停止の制’ＩＩＩ　ｌよ、深度計の指示またはバケット
支持ローブにつけた目印をもとにして、すべて運転音が
手動操作によって行なっている。また、沈み掴み停止の
ためのブレーキ制御も運転者のペダル操作によって行な
っている。

このため、運転者の負担が大きく、疲労が徴しいととも
に、運転者の熟練度等によって制器状況にバラツキが生
じ、どうしても定寸掘りの作業精度が悪いものとなって
いた。

そこで本発明は、バケツ１〜の巻下減速、停止および沈
み掴み停止制御を自動的に正確に行なうことができるグ
ラブ作業機の定寸掘り制御装置を提供するものである。

〔課題を解決するための手段） 本発明は、バケットを巻上、巻下駆動するウィンチドラ
ムの駆動系に、結合度可変のモジル−ト・クラッチを備
えたトルクコンバータが設（）られ、モジュレート・ク
ラッチレバーの操作による上記モジュレ−１〜・クラッ
チの結合度制御により、上記ウィンチドラムの巻下、巻
下減速、巻下停止、巻上の各動作に亘る回転υ制御およ
び速度制御が行なわれ、かつ、上記ウィンチドラムを駆
動系にり・１して連結、分離するドラムクラッチと、こ
のドラムクラッチによりウィンチドラムが駆動系から分
離された状態でのバケットの自由降下域でウィンチドラ
ムを制動するブレーキ５Ａ置とを具備し、上記ウィンチ
ドラムの巻下回転から停止Ｆまでの回転制御により、バ
ケット深度に応じてバケットの巻Ｆ、、Ｂ５下減速、巻
下停止の各動作が行なわれ、上記自由降下域でバケット
の沈み掴み動作が行なわれ、この沈み掴み動作後に上記
ウィンチドラムの巻上回転によってバケットの巻上動作
が行なわれるように構成されたグラブ作業機において、
バケツ１〜深度を検出する深度計と、上記ウィンチドラ
ムを巻下停止させるための１記モジｌレート・クラッチ
の結合度を設定し記憶する結合度設定記憶手段と、上記
バケットの巻下減速動作の１ｉｆ１始深度、巻下停止深
度、沈み掴み動作停止深度、ならびに沈み掴み停止前の
惰走補正深度を設定する作業条件設定手段と、バケット
の巻上、巻上動作の別を判別する巻上／巻下判別手段と
、上記深度計により検出されるバケット深度が上記作業
条件設定手段による各設定深度に到達したか否かを判別
する深度判別手段と、上記バケットの巻下減速・停止動
作時に上記結合度設定記憶手段による設定結合度と上記
モジュレート・クラッチレバーの操作による指示結合度
と上記深度判別手段からの深度到達信号とに基づいて上
記モジュレ−１−・クラッチに巻下減速および巻下停止
のための結合度指令を出力する巻下減速・停止制御回路
と、上記バケツ１−の沈み掴み動作時に上記深度判別手
段からの深度到達信号に基づいて上記ブレーキ装置に対
するブレーキ作動信号を出力する沈み掴み制御手段とを
具備してなるものぐある。

（作用） この構成により、バケット深度が、予め設定された巻下
減速開始深度に達した時点から、それぞれモジュレート
・クラッチに巻下減速および停止のための指令信号が出
力され、またバケット深度が、予め設定された沈み掴み
動作時の深度に到達した時点でブレーキ装置にブレーキ
作！！ｌＩ信号が出力されるため、巻下減速、停止およ
び沈み掴み停止動作が適正深度で自動的にかつ正確に行
なわれる。したがって、運転者の操作負担が軽減される
とともに、定寸掘りの作業精度が向上することとなる。

〔実施例〕

第２図にウィンチドラムの油圧操作回路を示している。

１はバケット全体を上げ下げ駆ｖＪする支持ドラム、２
はバケットを開閉する開閉ドラムで、図示しないエンジ
ンによりこの両ドラム１．２が同時に巻下駆動されてバ
ケットが巻下動作を行ない、支持ドラム１が駆動系から
切離されてバケットににり自由降下方向に巻下げ回転す
るとともに開閉ドラム２が巻上駆動されてバケットが閉
じる。そして、この状態で両ドラム１．２が同時に巻上
駆動されてバケツ１−が巻上げられ、巻上停止状態で開
閉ドラム２が巻下られてバケツ１〜が聞く。

エンジン出力は、モジュレート・クラッチ付き１−ルク
コンバーク（図示せず）を介して両ドラム１．２の回転
軸１ａ、２ａに伝えられ、この回転＠１ａ、２ａの回転
力が支持ドラムクラッチ３、開閉ドラムクラッチ４を介
してドラム］、２に伝えられる。３ａ、４ａは両ドラム
クラッチ３．４のクラッチシリンダで、この両クラッチ
シリンダ３ａ、４ａはそれぞれ、レバー５ａ、６ａによ
って操作されるドラムコントロールバルブ５．６によっ
て制御され、これら］ントロールバルブ５゜６が作動位
置口に操作されたときにクラッチシリンダ３ａ、４ａに
油圧が供給されてクラッチ３゜４がオン、すなわらドラ
ム１．２が駆動系に連結された状態となり、同バルブ５
．６が中立位置イにセットされるとクラッチシリンダ３
ａ、４ａへの油圧供給が停止されてクラッチ３．４がオ
フ、すなわちドラム１．２が駆りＪ系から切離される。

また、両ドラム３．４には、それぞれポジブレーキ７．
８とネガブレーキ９．１０とが設けられ、ポジブレーキ
７．８が、それぞれペダル操作されるポジブレーキ制御
弁１１．１２によって制御される。一方、ネガブレーキ
９．１０のうち、開ｍドラム用ネガブレーキ１０につい
ては直接油圧ラインに接続され、支持ドラム用ネガブレ
ーキ９についてはネガブレーキ電磁制御弁１３によって
制御されるようになっている。

つぎに、バケットの巻下、巻下減速、巻下停止、沈み掴
み、沈み掴み停止の各動作を制御する制御系の構成を第
１図によって説明する。

１５はモジュレート・クラッチ１６の結合度を制りｕす
る王シュレート・クラッチレバ−１１７はバケッｌ−の
深度を検出する深度計、１８は第２図の支持ドラムコン
トロールバルブ５のレバー５ａが中立位置にセラ１〜さ
れたときにオンとなるレバースイッチで、これらからの
信号が制ｔＩＩ部へに入力される。

制御部Δは、結含磨設定／運転切換スイッチ１９ど、結
合度設定スイッチ２０と、結合度記憶回路２１と、巻−
Ｌ／巻下判別回路２２と、作業設定スイッチ２３と、深
度判別回路２４と、巻上、巻下、巻下減速・停止、沈み
掴み各制御回路２５゜２６．２７．２８から成っている
。

結合度設定／運転切換スイッチ１９は、作業前に、予め
、バケットを巻下停止（スト−ル停止）させるためのモ
ジュレート・クラッチ１６の結合度を設定しておく設定
モードと、この結合度仮定後の運転モードとに切換えら
れ、設定モードで予め設定された結合度Ｃ２が結合度記
憶回路２１によって記憶される。

巻上／巻下判別回路２２は、支持ドラム１の回転等によ
りバケットが巻上状態にあるか巻下状態にあるかを判別
し、この判別回路２２により巻上が判別されたときには
巻上制御回路２５に作動信号が出力され、巻下が判別さ
れたときには深度判別回路２４経由で、バケット深度に
応じて巻下、巻下減速・停止、沈み掴み各制御回路２６
．２７゜２８のいずれかに作動信号が出力される。

作業設定スイッチ２３は、作業前に予め、巻−ト減速開
始深度Ｄ１、巻下停止深度Ｄ２、沈み掴み停止深度Ｄ３
、それに沈み掴み停止動作時に支持ドラム用ネガブレー
キ電磁制御弁１３が作動し始めてから実際にバケットが
沈み掴み停止するまでの時間差によるバケット惰走ｍ分
を補正するための惰走補ｉＥ吊α（惰走補正開始深度＝
Ｄ３−α）の設定を行なう。これら各設定値Ｄ１．Ｄ２
　、Ｄ３、αは深度判別回路２４に入力され、実際のバ
ケット深度と照合される。

巻上制ｔ２＋１回路２５には、巻上時に、巻上／巻下判
別回路２２からの巻下判別信号と、モジュレ−１・・ク
ラッチレバ−１５による結合度指示信号とが人力される
。一方、巻下、巻下減速・停止、沈み掴み各制御回路２
６，２７．２８には、そシュレート・クラッチレバ−１
５による結合度指示信号と、深度判別回路２４からの深
度判別信号とが入力される。また、巻下減速・停止制御
回路２７には、ほかに深度計１７からの深度信号と、結
合度記憶回路２１に記憶されたストール停止のための結
合度Ｃ２の信号とが入力され、沈み掴み制御回路２８に
は前記レバースイッチ１８のオン、オフ信号が入力され
る。これら各制御回路２５〜２８は、上記入力信号に基
づいてモジュレート・クララ升１６に結合度指令信号を
出力する。また、沈み掴み制御回路２８からは、別に、
支持ドラム用ネガブレーキ電磁制御弁１３に対する作動
、作動停止信号が出力される。

つぎに作用を説明する。

（Ｉ）運転準備 （Ｉ）−１クラッチ結合度設定 設定／運転切換スイッチ１９を設定モードにセットする
。この状態で作業機を運転し、モジュレ−１・・クラッ
チレバ−１５を操作してバケットをストール停止させ、
結合度設定スイッチ２ｏをオンさせて、このときのクラ
ッチ結合度Ｃ２をバケット巻下停止時の結合度として結
合度記憶回路２１に記憶させる。

（Ｉ）−１作業条件設定 作業設定スイッチ２３により、巻下減速開始深度Ｄ１、
巻下停止深度Ｄ２、沈み掴み停止深度（浚渫深度）Ｄ３
、惰走補正量α（惰走補正開始深度）を設定する。これ
ら各設定値は、バケット客間、浚渫物硬さ等の作業条件
に応じて選択される。この後、設定／運転切換スイッチ
１９を運転上−ドに切換える。

（ＩＩ）運転 （ＩＩ）　−１巻下 巻上／巻下判別回路２２からの巻下判別信号、深度計１
７からの深度信号、作業設定スイッチ２３にＪ：る設定
値に４づき、深度判別回路２４から巻上制御回路２６に
作動信号が出力される。このときには、モジュレート・
クラッチレバー１５による指示結合度Ｃ１がそのままモ
ジュレート・クラッチ１６に対して出力される。したが
って、この巻下時には、運転者によるモジュレ−１〜・
クラッチレバ−１５の操作に基づいてバケットが巻下（
スト−ル下し）制御される。

（ＩＩ）−２巻下減速・停止 バケット深度度が、予め設定された巻下減速開始深度Ｄ
１に達すると、深度判別回路２４から巻下減速・停止制
御回路２７に作動信号が出力される。。

この場合、巻下減速・停止制御回路２７は、上記ス１−
−ル下し時のクラッチ結合度Ｃ１と、予め設定されたス
トール停止のためのクラッチ結合度Ｃ２とに基づいて、
バケットが巻下減速開始深度Ｄ１から巻下停止深度Ｄ２
に達するまでの間において、クラッチ結合度を深度増加
に比例して漸増する方向で計算し、この粋出された結合
度の指令をモジュレート・クラッチ１６に出力する。こ
れにより、支持ドラム１の巻下速度が深度に比例して遅
くなり、バケットが徐々に減速されて設定停止深度Ｄ２
で停止する。この制御により、バケットの急停止が防止
され、スムースなストール停止が行なわれる。

（ＩＴ）−３沈み掴み 上記のようにしてバケットが巻下停止深度（沈み掴み開
始深度）Ｄ２で停止し、かつ運転者がこれを確認して支
持ドラムコントロールバルブ５のレバー５ａが中立位置
に戻されると、深度判別回路２４からの判別信号とレバ
ースイッチ１８のオン信号とに基づいて沈み掴み制御回
路２８に作動信号が出力される。

このとき、支持ドラム１は駆動系から切離されているた
め、バケットはポジブレーキ７により制動されながら自
由降下する。また、沈み掴み制御回路２８からは、モジ
ュレート・クラッチレバー１５の操作による指示結合度
がそのままモジュレート・クラッチ１６に出力され、こ
の指示結合度による速度で開閉ドラム２が回転してバケ
ットが閉じられる。

そして、バケットが、予め設定された沈み掴み停止深度
Ｄ３より惰走補正量αだけ手前の深度、すなわち惰走補
正開始深度に達すると、同制御回路２８から支持ドラム
用ネガブレーキ電磁制御弁１３にブレーキ作動信号が出
力され、同制御弁１３の作動により支持ドラム１のネガ
ブレーキ９が作動して同ドラム１が停止とし、バケット
が沈み掴み停止深度Ｄ３で停止する。

このように、ネガブレーキ９が制御弁１３の作動によっ
て作動を開始した時点から実際にバケットが停止するま
でバケット惰走量を考慮して、この惰走量（惰走補正量
）αだけ前６って支持ドラム用ネガブレーキ制御弁１３
に作動信号を出力することにＪ：す、バケットを、予め
設定された沈み掴み停止深度Ｄ３で確実に停止さぜるこ
とができる。すなわち、定寸掘りが確実に行なわれる。

この後、バケツ１−は全開状態で巻上に入るまでこの深
度Ｄ３に保持される。

（ＩＩＩ）巻上 ドラムコントロールバルブ５，６が作動位置に操作され
て両ドラム１．２が巻上回転すると、巻上／巻下判別回
路２２からの巻上判別出力によって巻上制御回路２５が
作動し、同回路２５からモジュレート・クラッチ１６に
、モジュレート・クラッチレバー１５の操作による巻上
時の指示結合度が指令され、この指令結合度に基づく速
度でバケットが巻上げられる。こうしてバケットが所定
の高さまで巻上げられた後、巻上が停止され、これによ
り１サイクルの掘削作業が終了する。

このようなバケット動作を、第３図のフローチ１７−１
−によってさらに詳しく説明する。

作業開始後、まず、ステップＳ１で設定／運転切換スイ
ッチ１９が設定モードか運転モードかが判別され、設定
モードが判別されると、ステップＳ２で、バケット巻下
停止時にバケットをストール停止させるためのモジュレ
ート・クラッチ１６の結合度Ｃ２が設定されたか否か（
結合度設定スイッチ２０がオンされたか否か）が判断さ
れ、ＹＥＳとなると上記結合度Ｃ２が記憶回路２１に読
込まれ、記憶される（ステップ８３．３４＞。

ついで、ステップＳ５で作業条件設定スイッチ２３にに
つて巻下減速聞始深１身Ｄ１、巻下停止深度Ｄ２、沈み
掴み停止深度Ｄ２、惰走補正口αがそれぞれ設定された
か否かが判別された後、ステップＳ６で設定／運転切換
スイッチ１９が運転モードに切換えられたか否かが判別
される。

ここで運転モードが判別されると、作業の第１段階であ
るバケット巻下げに入り、ステップＳ７で読込まれたモ
ジュレート・クラッチレバー１５による指示結合度がモ
ジュレート・クラッチ１６に向けて巻上制御回路２６経
由で出力される（ステップＳｓ）。そして、バケツ１−
巻下中、深度計１７からの信号によるバケット深度が読
込まれる（ステップＳ９）とともに、バケッ］・が巻下
状態にあるか否かが判別され（ステップ＄１０）、巻下
状態にあることを条件として、ステップＳ１１でバケッ
トが巻下減速開始深度Ｄ２に到達したかが否かが判別さ
れ、到達していないときにはステップＳ７に戻り、５ｉ
１達したときにはそのときのクラッチ−結合度Ｃ１が巻
下減速・停止制御回路２７に読込まれ、記憶される（ス
テップＳ１２．Ｓｔ＋）。

巻下減速・停止制御回路２７は、このクラッチ結合度Ｃ
１と、予め設定されたストール停止のためのクラッチ結
合度Ｃ２とに基づいて、バケット深度ｄに応じた結合度
Ｃを Ｃ＝Ｃ１＋　（Ｃ２−Ｃ１／Ｄ２−Ｄｔ　）ｘ（ｄ−Ｄ
＋） で計算しくステップ５１４）、これによって算出された
結合度Ｃをモジュレート・クラッチ１６に出力する（ス
テップＳｗ）。こうして、支持ドラム１が徐々に減速さ
れ、やがてバケットがストール停止する。この間、バケ
ット深度が読込まれ（ステップ５１６）、ステップＳ　
１７でバケットが巻上停止確認Ｄ２に到達したことが判
別されると、ステップＳ１８で、レバースイッチ１８が
オンとなったか否か（支持ドラムコントロールレバー５
ａが中立位置に戻されたか否か）が判別され、レバース
イッチオンとなると、すなわち支持ドラム１が駆動系か
ら切離されて自由回転状態となると、沈み掴み段階に入
る。

このとき、モジュレート・クラッチレバー１５による指
示結合度が沈み掴み制御回路２８に読込まれ（ステップ
３１９）、この指示結合度がモジュレート・クラッチ１
６に指令結合度として出力され（ステップ５２０）、こ
の指令結合度に基づいた速度でバケットが閉じながら自
由降下する。この自由降下中、バケット深度の読込み（
ステップ５２１）、巻下確認（ステップ５２２）が行な
われ、ステップ８２３でバケットの惰走ｍの補正を行な
うべぎ深度に達したか否かが判別される。ここでＹＥＳ
となると、支持ドラム用ネガブレーキ電磁制御弁１３に
作動信号が出力され（ステップ５２４）、支持ドラム１
のネガブレーキ９が作動してバケットが停止する。なお
、ステップＳ　Ｓ　２３で惰走補正深度未到達が判別さ
れたときにはステップＳ１９に戻される。

バケット停Ｗ後、ステップＳ　２５でレバースイッチ１
８がオフになったか（支持ドラムコントロールレバー５
ａが作動位置に操作されたか）否かが判別され、ＹＥＳ
となると、巻上運転開始として、支持ドラム用ネガブレ
ーキ電磁制御弁１３に対する作動信号がカットされる（
ステップ５２６）。

この後、モジュレート・クラッチレバー１５による指示
結合度の読込み（ステップ５２７）、沈み掴み制御回路
２８からモジュレート・クラッチ１６への指示結合度出
力（ステップ８２８）が行なわれながらバケットが巻上
げられ、運転者によるバケッ］・揚程確認後、巻上停止
となる。

なお、ステップＳ１０およびステップＳ　２２でそれぞ
れバケット巻上げが判別されたときにはステップＳ　２
５に移り、巻上運転が行なわれる。

以上により１サイクルの作業が終了する。この後、巻上
停止確認（ステップ５２９）を条件に、運転者による電
源スィッチの操作、非操作に基づいて作業完了か否かが
判別され（ステップ８３０）、引続き第２サイクルの作
業に入る場合にはステップ３ｏからステップＳ　３１に
移る。ここで、スト−ル停止のためのクラッチ結合度Ｃ
２および作業条件（Ｄｌ、Ｄ２、Ｄ３、α）の設定値を
変更するか否かが、運転者による設定／運転切換スイッ
チ１９の操作、非操作によって判別され、不変更の場合
はステップＳ７に、変更する場合はステップＳ１にそれ
ぞれ移行する。

（発明の効果） 上記のように本発明によるときは、バケット深度が、予
め設定された巻下減速開始深度に達した時点からモジュ
レート・クラッチに巻下減速・停止のための指令信号を
出力し、また、バケット深度が、予め設定された沈み掴
み動作時の深度に達したとぎにブレーキ装置にブレーキ
作動信号を出力するため、巻下減速、停止および沈み掴
み停止動作を適正深度で自動的にかつ正確に行なわせる
ことができる。したがって、運転者の操作負担が著しく
軽減されるとともに、運転者の熟練度等に影響されない
高精度の定寸掘り作業を行なうことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例にがかる定寸掘り制御Ｈ置にお
ける制御系のブロック構成図、第２図は同油圧操作回路
図、第３図は同装置によるバケット動作を説明するため
のフローチ１１−ト、第４図は定寸掘り作業におけるバ
ケットの動きを説明するための図である。 １６・・・モジュレート・クラッチ、１５・・・モジュ
レート・クラッチレバー１１・・・バケットを駆動する
ウィンチドラムとしての支持ドラム、２・・・同開閉ド
ラム、３・・・支持ドラムのクラッチ、９・・・同ブレ
ーキｉｎとしてのネガブレーキ、１３・・・同ブレーキ
用電磁制御弁、１７・・・深度計、１９・・・モジュレ
ート・クラッチの結合度設定手段を構成する設定／運転
切換スイッチ、２０・・・同設定スイッチ、２１・・・
同記憶回路、２２・・・巻上／巻下判別回路、２３・・
・作業条件設定スイッチ、２４・・・深度判別回路、２
７・・・巻下減速・停止制御回路、２８・・・沈み掴み
制御回路。 特ｚ′［出願人　　　　　　株式会社神戸製鋼所代　理
　人　　　　　弁理士　小谷悦司同　　　　　　　弁理
士　長１）１ 同　　　　　　　弁理上　板谷康夫 ３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、バケットを巻上、巻下駆動するウインチドラムの駆
   動系に、結合度可変のモジュレート・クラッチを備えた
   トルクコンバータが設けられ、モジュレート・クラッチ
   レバーの操作による上記モジュレート・クラッチの結合
   度制御により、上記ウインチドラムの巻下、巻下減速、
   巻下停止、巻上の各動作に亘る回転制御および速度制御
   が行なわれ、かつ、上記ウインチドラムを駆動系に対し
   て連結、分離するドラムクラッチと、このドラムクラッ
   チによりウインチドラムが駆動系から分離された状態で
   のバケットの自由降下域でウインチドラムを制動するブ
   レーキ装置とを具備し、上記ウインチドラムの巻下回転
   から停止までの回転制御により、バケット深度に応じて
   バケットの巻下、巻下減速、巻下停止の各動作が行なわ
   れ、上記自由降下域でバケットの沈み掴み動作が行なわ
   れ、この沈み掴み動作後に上記ウインチドラムの巻上回
   転によつてバケットの巻上動作が行なわれるように構成
   されたグラブ作業機において、バケット深度を検出する
   深度計と、上記ウインチドラムを巻下停止させるための
   上記モジュレート・クラッチの結合度を設定し記憶する
   結合度設定記憶手段と、上記バケットの巻下減速動作の
   開始深度、巻下停止深度、沈み掴み動作停止深度、なら
   びに沈み掴み停止前の惰走補正深度を設定する作業条件
   設定手段と、バケットの巻上、巻下動作の別を判別する
   巻上／巻下判別手段と、上記深度計により検出されるバ
   ケット深度が上記作業条件設定手段による各設定深度に
   到達したか否かを判別する深度判別手段と、上記バケッ
   トの巻下減速・停止動作時に上記結合度設定記憶手段に
   よる設定結合度と上記モジュレート・クラッチレバーの
   操作による指示結合度と上記深度判別手段からの深度到
   達信号とに基づいて上記モジュレート・クラッチに巻下
   減速および巻下停止のための結合度指令を出力する巻下
   減速・停止制御回路と、上記バケットの沈み掴み動作時
   に上記深度判別手段からの深度到達信号に基づいて上記
   ブレーキ装置に対するブレーキ作動信号を出力する沈み
   掴み制御手段とを具備してなることを特徴とするグラブ
   作業機の定寸掘り制御装置。