JPH02261907A - 油圧ショベル等の旋回制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、油圧ショベル等の建設機械の旋回制御装置に
関するものである。

〔従来の技術］ 従来、この種の技術としては、第３図（特開昭５８−１
３８８３７号〕に示すものがある。

以下この従来の技術について説明する。第５図において
、方向制御弁２は、油圧ポンプ１の吐出側とタンク４と
がその一方の側に接続し、他方には、主回路ａ　ａ　ｓ
主回路３ｂを介して、旋回体６［油圧ショベルの旋回台
等の旋回体、以下慣性体と記す。〕を駆動する油圧モー
タ５が接続する。

方向制御弁２は、中立位置２Ｃ１切換位置２ａ切換位置
２ｂとパイロット操作部２ｐａとパイロット操作部２ｐ
ｂとを有し、このパイロット操作部２　ｐ　ａ　％パイ
ロット操作部２ρｂには、パイロット弁７の出力口７ａ
、出力口７ｂが接続する。

前記パイロット弁７は、操作レバー７ｅを有し、この操
作レバー７ｅを右に操作すれば、その操作量に応じたパ
イロット油圧がパイロット操作部２ρａに作用し、左に
操作すれば、その操作量に応じたパイロット油圧をパイ
ロット操作部２ｐｂに作用させる構成である。

前記方向制御弁２は、切換位置２ａ又は、切換位置２ｂ
から中立位置２Ｃに切り換わる時、そのメータイン側（
油圧モータに圧油を供給する側）とメータアウト側〔油
圧モータからの圧油が排出される側〕との関係は、方向
制御弁２のスプールのストロークと開口面積の関係の特
性曲線を示す第６図のメータイン側曲線Ａ、メータアウ
ト側曲線Ｂに示すようにメータイン側が閉鎖された後メ
ータアウト側をタンク４に微小接続する微小接続位置２
ｅを有する。なお、第５図中８８．８ｂは、ブレーキ弁
であり、９はメインリリーフ弁である。

以上の構成を有する従来の装置に於いて、パイロット弁
７の操作レバー７ｅを右の方向に操作すると出力口７ａ
からのパイロット油圧がパイロット操作部２ｐａに作用
し、方向制御弁２が切換位１２ａに切り換わるので、油
圧モータ１は、慣性体６を矢印６ａの方向に駆動する。

この駆動状態に於いて、パイロット弁７の操作レバー７
ｅを操作して、方向制御弁２のスプールを第６図の位置
Ｂｌ（微小接続位置２ｅ）に保持する。すると、油圧モ
ータ５のメータイン側の主回路３ａ側からの油圧の供給
は、断たれるがメータアウト側の主回路３ｂ側は、微小
接続位置２ｅを介して主回路３ｂの圧油の微小量をタン
ク４に接続している。しかし、油圧モータ５は、惰性体
６の慣性力で駆動されるので、主回路３ｂの油圧は、第
７図の特性曲線Ｃの部分Ｃ１に示す様に、ブレーキ弁８
ｂの設定値である２１０ＭｇｆノＣｎ”まで上昇し油圧
モータ５にブレーキ力を作用させる。

この間、慣性体６は、特性曲線りの部分Ｄ１に示すよう
に、作動矢印６ａの方向に作動している。

そして慣性体６が停止する点Ｄ２（ブレーキ弁の作動が
停止し主回路が共に閉鎖されるので慣性体が停止する位
置）に達してもメータアウト側の主回路３ｂには、１７
５Ｍｇｆ／Ｃｍ”　（７）油圧が残有する。

このメータアウト側の主回路３ｂの油圧は、方向制御弁
２が、微小接続位置２ｅに保持されているので、部分Ｃ
３に示す°ように急速に下降する。このため、慣性体６
は、部分Ｄ４に示すよう反対方向に駆動されず、部分Ｄ
３に示すように停止する。

（なお、方向制御弁２の微小接続位置２ｅがなければメ
ータアウト側の主回路３ｂの油圧は、部分Ｃ４に示すよ
うに高い油圧となるので、慣性体６は、部分Ｄ４に示す
ように反対側に駆動される（１ｍれ戻り〕ものである。

） このようにして慣性体６が停止すると、操作レバー７ｅ
を中立位置に操作し、方向制御弁２を微小接続位１ｆ２
ｅから中立位置２ｃに操作することで慣性体６を停止さ
せる。

〔発明が解決しようとする課題〕

前記した従来の技術は、慣性体６を駆動状態から停止す
るとき、パイロット弁７の操作レバー７ｅによって方向
制御弁２を微小接続位置２ｅに保持するように操作した
のち再び停止位置に操作する必要がある。この操作は、
微小接続位置２ｅに保持する時間が短いこと、及び、パ
イロット弁７の操作レバー７ｅの微細な作動によって得
られるものであるから、操作に熟練を必要とする。

そこで、本発明は、操作に熟練を必要としなくても慣性
体の滑らかな停止操作を可能とすることを解決すべき課
題とするものである。

（課題を解決するための手段〕 前記の課題を解決するための本発明の第１の手段は、油
圧ポンプの吐出側を、方向制御弁と主回路を介して慣性
体を駆動する油圧モータに接続し、前記方向制御弁を前
記油圧モータが作動中から停止する時、そのメータアウ
ト側の主回路の油圧を低圧側に接続する微小接続位置と
前記主回路を閉鎖する中立位置を有する構成とした油圧
ショベル等の旋回制御装置において、 前記油圧モータ或いは慣性体にその作動を検出する作動
検出器を設けると共に前記方向制御弁を電磁操作部を有
する構成とし、この電磁操作部と前記作動検出器との間
に制御器を設け、この制御器を前記作動検出器の出力の
値が一定値以下になってから慣性体が停止するまでの一
定時間前記方向制御弁を微小接続位置に保持する出力信
号を発信する構成としたものである。

第２の手段は、油圧ポンプの吐出側を、方向制御弁と主
回路を介して慣性体を駆動する油圧モータに接続し、前
記方向制御弁を前記油圧モータが作動中から停止する時
、そのメータアウト側の主回路の油圧を低圧側に接続す
る微小接続位置と前記主回路を閉鎖する中立位置を有す
る構成とした油圧ショベル等の旋回制御装置において、
前記油圧モータ或いは慣性体にその作動を検出する作動
検出器を設けると共に、前記方向制御弁を電磁作動部を
有する構成とし、この電磁操作部と前記作動検出器との
間に制御器を設け、この制御器を前記作動検出器の出力
が一定の値以下になった時、前記方向制御弁を微小接続
位置に保持する出力信号を、前記作動検出器の低下出力
の微分係数に応じた一定の時間発信する減速度検出器を
有する構成としたものである。

第３の手段は、油圧ポンプの吐出側を方向制御弁と主回
路を介して慣性体を駆動する油圧モータに接続した油圧
シラベル等の旋回制御装置において、 前記油圧モータ或いは慣性体にその作動を検出する作動
検出器を設けると共に、前記油圧モータに接続する主回
路の間を電磁操作部の作動によって閉鎖位置から微小接
続位置に切り換えられる電磁弁を有する回路で接続し、
この電磁弁の電磁操作部と前記作動検出器との間に制御
器を設け、この制御器を前記作動検出器の出力が一定値
以下になってから慣性体が停止するので一定時間前記方
向制御弁を微小接続位置に保持する出力信号を発信する
構成としたものである。

第４の手段は、油圧ポンプの吐出側を方向制ｔｉ弁と主
回路を介して慣性体を駆動する油圧モータに接続した油
圧シシベル等の旋回制御装置において、 前記油圧モータ或いは慣性体にその作動を検出する作動
検出器を設けると共に、前記油圧モータに接続する主回
路の間を電磁操作部の作動によって閉鎖位置から微小接
続位置に切り換えられる電磁弁を有する回路で接続し、
この電磁弁の電磁操作部と前記作動検出器との間に制御
器を設け、二〇ｔｔ４？ｉ器を前記作動検出器の出力が
一定の値以下になった時、前記方向制御弁を微小接続位
置に保持する出力信号を、前記作動検出器の低下出力の
微分係数に応じた一定の時間発信する減速度検出器を有
する構成としたものである。

〔作用〕

以上の構成を有する本発明は、油圧モータ或いは慣性体
に設けた作動検出器の出力の値が一定以下になった時、
制御器の減速度検出器が方向制御弁叉は電磁弁を微小接
続位置に慣性体が停止するまでの一定時間保持するもの
であるから、操作者が特に意識しなくても慣性体を揺れ
戻り無く停止させることが出来る。

さらに、油圧モータ或いは慣性体に設けた作動検出器の
出力が一定の値が一定の値以下になった時、制御器の減
速度検出器が方向制御弁又は電磁弁を微小接続位置に保
持する出力信号を作動検出器の低下出力の微分係数に応
じた時間発信するものであるから、慣性体の慣性力の変
化を操作者が特に意識しなくても慣性体を揺れ戻り無く
停止させることが出来る。

〔実施例の説明〕

以下、第１実施例を示す第１図、第２実施例を示す第２
図によって本発明の詳細な説明する。

なお、説明に当たって、従来の技術と同一構成について
は、同一番号を付し、その説明を省略する。

第１実施例を示す第１図において、方向制御弁２は、制
御器２０からの信号によって作動する電磁操作部２２ａ
、２２ｂを有するものである。

制御器２０は、ジョイスティック７ａの出力側が接続さ
れ、方向制御弁２の電磁操作部２２ａ、２２ｂに作動信
号を発信する操作制御部２５と油圧モータ５の回転数を
検出する作動検出器２１の出力低下によって信号を発生
する停止作動ｌ制御部２６とを有する構成である。

前記操作制御部２５は、ジョイスティック７ａからの指
令値を増幅する増幅器２５ａと、この増幅器２５ａの出
力（＋）　　（−）によりスイッチ２５ｄの切り換え信
号発信する切換器２５ｂと、前記増幅器２５ａの出力と
停止作動ＩＩ御部２６の出力とを加算する加算器２７と
、この加算器２７の出力を所定の関数に変換する関数変
換器２５ｃとで構成されている。

前記停止作動制御部２Ｇは、作動検出器２１の出力信号
が低下し始め、その回転数が例えば、ブレーキ弁８ａ、
８ｂ作動時の回転数程度の一定の値になると、作動し出
力信号ＴＯを発信し、この出力信号Ｔｏを慣性体が停止
するのに充分な時間だけＬ１保持する減速度検出器２６
ａと、この出力信号ＴＯが印加された時、操作制御部２
５の加算器２７に、方向制御弁２を微小接続位置２ｅに
保持する作動信号■３を、出力する調整器２６ｃとを有
する構成である。

以下この実施例の作動について述べる。

ジョイスティック７ａのハンドル７ｂを左方向Ｒａに湿
作すると、操作制御部２５の増幅器２５ａは、その掻作
量に応じて−Ｖｌの出力を切換器２５ｂと加算器２７を
介して関数変換器２５ｃに印加する。切換器２５ｂは、
スイッチ２５ｄに信号を印加し、関数変換器２５ｃの出
力側を接点Ｓａに切り換える。このため、方向制御弁２
の電磁操作部２２ａには、関数変換器２５ｃの関数−■
２に変換された作動措令儒号が印加される。この電磁操
作部２２ａへの信号により、方向制御弁２が切換位置２
ａに切り換わり油圧モータ５は、慣性体６を矢印６ａの
方向に駆動する。

このように、慣性体６が矢印６ａの方向に駆動している
時にジョイスティック７ａのハンドル７ｂを中立位置に
復帰させると、ジョイスティック７ａよりの信号がなく
なるので方向制御弁２は中立位置２ｃに復帰する。しか
し、油圧モータ５は慣性体６の慣性により矢印６ａに回
転を続けようとするが方向切換弁２が中立位置２ｃに復
帰することで、主回路３ａ、３ｂは共に閉鎖される。こ
のため、慣性体の慣性力により油圧モータ５がポンプ運
転され、油圧モータ５の吐出圧油がメータアウト側の主
回路３ｂに送りこまれ、主回路３ｂの油圧が上昇する。

主回路３ｂのこの油圧は、ブレーキ弁８ｂで第７図の部
分Ｃ１に示すように制御されるので、油圧モータ５にブ
レーキ力が作用する。油圧モータ５にブレーキ力が作用
すると、油圧モータ５の回転数は、第３図に示すように
低下し始める０回転数が減速し始めると作動検出器２１
で検出され制御器２０の停止作動制御部２６に印加され
る。停止作動制御部２６は、油圧モータ５の回転数低下
が一定の値以下になると、慣性体６が停止するために充
分な時間も１出力信号を調整器２６ｃに印加する。この
調整器２６ｃ出力信号ｖ３は、加算器２７を介して、関
数変換器２５ｃに印加され、方向制御弁２を微小接続位
Ｗ、２ｅに保持する出力Ｖ３’の値を、スイッチ２５ｄ
の接点Ｓａを介して方向制御弁２に電磁操作部２２ａに
印加する。このため、方向制御弁２はスプールは、第６
図に示したＢ１位置に操作される。

〔微小接続位置２ｅに操作される。〕 方向制御弁２が、微小接続位置２ｅに、操作されると、
主回路３ｂが、その微小絞りを介してタンク４に接続さ
れることになるのでブレーキ弁８ｂの作動が停止する第
７図の点Ｃ２になると、メータアウト側の主回路３ｂの
油圧は第７図の部分Ｃ３に示すように急激に低下し、主
回路３ｂに蓄積されないので、慣性体６は、揺れ戻りを
起こすことなく停止する。

停止作動制御部２６の減速度検出器２６ａの出力信号が
その発生からｔ１時間経過すると出力信号ＴＯの発信が
停止されるので電磁操作部２２への全ての信号が絶たれ
、方向制御弁２は、中立位！２ｃへ復帰し主回路３ａ、
３ｂをブロックする。

このため慣性体６は停止位置に保持される。

なお、前記の実施例は、第４図（Ａ）に示すように、減
速度検出器２６ａが、油圧モータ５が減速を始めた直後
Ｔｌから油圧モータ５が停止する時間Ｌ１″時間だけ、
電磁操作部２２に作動信号を印加するものである。しか
し、減速度検出器２６ａは、第４図ＣＢ）に示すように
、油圧モータ５の停止付近Ｔ３（このＴ３の値は、例え
ばブレーキ弁の作動停止の時等、）の回転数に達した時
出力信号Ｔｏを発信し、その時から油圧モータ５が停止
するのに必要な時間ｔｌ’発信する構造でもよい。

さらに、他の実施例として、減速度検出器２６ａに微分
機能を追加し、油圧モータ５の回転数の低下を微分し、
この微分値に応じて、減速度検出器２０ａの出力信号Ｔ
Ｏの出力時間ｔｌの長さを決定してもよい、以下この出
力時間ｔ１について説明する。

第３図において、作動検出器２１の測定可能な油圧モー
タ５の回転数の値をＮＯとし、油圧モータ５がこの回転
数Ｎｏに達した時から停止するまでの時間Δｔ１とする
。また、油圧モータ５の減速の割合は、はぼ一定の割合
であるとすると、Ｎｏ／Ａｔ　１−ｄＮ／ｄ　ｔ□■ 〔Ｎは、油圧モータの回転数〕となる。

式■よりΔＬ１は、 従って出力時間Ｂ長は、 Ｌｌ−Δｔ１＋α□■ （αは、油圧モータ５が停止するのに充分な時間でΔＬ
ＩＸ（２〜３）とする、〕となる。

この回転数ＮＯか出力時間ｔ１を決定するこの手段によ
ると、慣性負荷が大きくなると微分係数の値が小さくな
るのでその分、出力時間ｔ１が伸び、慣性体の慣性力に
応じた出力時間ｔｌが設定できるので、慣性力の変動に
関係なく慣性体を揺れ戻り無く停止させる。

次に、第２図によって、本発明の第２実施例を説明する
。

前記した第１実施例と第２実施例との相違点は、第１実
施例が、方向制御弁２に微小接続値ｒ１１２ｅを設けた
のに対して、第２実施例は、主回路３ａと主回路３ｂと
の間に、電磁操作部３２と回路３１を閉鎖する閉鎖位置
３１ｂ、回路３１を微小絞りで接続する、微小接続位置
３Ｌａを有する構成の小型の電磁弁３０を備えた回路３
１で連結し、さらに方向１ｔｌＩＩＩＩＩ弁２は、微小
接続位置２Ｃを設けていない通常の方向ｖｆＡｍ弁とし
たものである。

又、制御器２０は、方向制御弁２を油圧パイロット操作
型としたので、停止作動制御部２６のみの構成とするも
ので、減速度検出器２６ａの出力側が前記小型の電磁弁
３０の電磁操作部３２に接続されるものである。

以上の構成を有する第２の実施例は、第２図において、
パイロット弁７の操作レバー７ｅを操作して方向制御弁
２を切換位置２ａに操作し油圧モータ５が慣性体６を矢
印６ａに駆動時に、操作レバー７ｅを中心位置に戻し、
方向制御弁２が中立位Ｗ２ｃに復帰したとする。すると
、主回路３ａ、３ｂは、共に中立位置２Ｃで閉鎖される
ので、メータアウト側の主回路３ｂの油圧は、第７図の
部分Ｃ１に示すように、ブレーキ弁８ｂの設定値まで上
昇し油圧モータ５にブレーキを作用させる。

油圧モータ５にブレーキが作用すると、その回転数が低
下し、慣性体６が減速し始めたとき、減速度検出器２６
ａから出力信号Ｔｏが小型の電磁弁３０に印加されるの
で、小型の電磁弁３０が微小接続位置３１ａに切り換わ
りｔ１時間保持される。従って、主回路３ａ、３ｂとは
、回路３１を介して接続されることになる。このため、
油圧モータ５の回転が低下して慣性体６が停止しようと
する直前の主回路３ｂの油圧は、小型の電磁弁３０の微
小絞りを介して低圧側に放出されるので、慣性体６が揺
れ戻りを生じること無く停止する。

時間Ｌ１が終了すると、小型の電磁弁３０の電磁操作部
２２への作動信号が停止する。このため、小型の電磁弁
３０は、閉鎖位置３１ｂに切り換わり、主回路３ａ、３
ｂの間を閉鎖する。

なお、上記の実施例も減速度検出器２６ａに微分器を設
け、この微分器によって油圧モータ５の回転数の低下を
微分しその微分係数に応じて出力信号ＴＯの出力時間Ｌ
１を変化させてもよい。

〔発明の効果］ 本発明は、油圧モータ或いは慣性体に、その作動を検出
する作動検出器を設けると共に制御弁を電磁操作部を育
する構成とし、この電磁操作部と前記作動検出器との間
に制御Ｂ器を設け、この制御器を前記作動検出器の出力
の値が一定の値以下になった時、制御弁を微小接続位置
に保持する出力信号を慣性体が停止するまでの一定時間
発信する減速度検出器を有する構成としたので、慣性体
の停止時における播れ戻り防止のための微妙な操作が１
ｌｌＩ御器によって自動的に行われるものである。

従って、建設機械の操作が未熟であっても慣性体をスム
ースに停止させることが出来る効果を有する。

また、前記ｆｉｉｌｌｌ器を前記作動検出器の出力が一
定の以下になった時、制御弁を微小接続位置に保持する
出力信号を作動検出器の出力低下の微分係数に応じた一
定時間発信する減速度検出器を有する構成としたので、
慣性体の慣性力の変化（建設機械が坂道に停車して作業
する場合の慣性力は、旋回体が坂道の上側に旋回するの
と下側に旋回する場合により相違する。或いは、ショベ
ルのアームとブームを伸ばした時と、縮小した時又は、
パケットに土砂を掬った時と空の時にも変化する。）に
関係なく慣性体の停止時における揺れ戻り防止のための
微妙な操作を制御器によって自動的に行われるものであ
る。また出力時間を微分係数に応じた一定の時間にする
ので、慣性力の変化に応じて出力時間が決まるので油圧
モータの停止とほぼ同時に主回路を閉鎖するので、慣性
体の正確な停止ができる。従って、建設機械の操作が未
熟であっても慣性体をスムースに停止させられることが
出来る効果を有する。

さらに、微小接続位置を有する電磁制御弁は、微小流量
の油量を通過させる電磁弁でよいので極めて小型に構成
することが出来る。このため、既存の建設機械の改良を
簡単に行うことが出来る。

また油圧モータに組み込むことも簡単に出来る効果を有
する。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の第１実施例の油圧回路図、第２図は
、本発明の第２実施例の油圧回路図、第３°図は、油圧
モータにブレーキを掛けた時の油圧モータの回転数の変
化を示す特性曲線図。第４図（Ａ）（Ｂ）は、制御弁の
作動状況の説明図、第５図は、従来技術の油圧回路図、
第６図は、スプールの操作量と開口面積の関係を示した
特性曲線図、第７図は、時間に対するメータアウト側の
油圧の変化を示す特性曲線図と慣性体の変位の特性曲線
図である。 １・・・油圧ポンプ ２・・・方向＄制御弁 ２ｅ、３１ａ・・・微小接続位置 ３ａ、３ｂ＝主回路 ４・・・タンク ５・・・油圧モータ ６・・・慣性体 ８ａ、８ｂ”・ブレーキ弁 ２０・・・制御器 ２１ａ、２１ｂ＝圧力検出器 ２２ａ、２２ｂ、３２−電磁操作部 ２６・・・停止作動制御部 ２６ａ・・・減速度検出器 Ｔ　Ｏ−・・減速度検出器２（ｉａの出力信号ＬＬ−・
出力信号ＴＯの出力時間 ３０・・・小型の電磁弁 ３１・・・回路 ３１　ａ　＝微小接続位置 ３　ｌ　ｂ−・・閉鎖位置。 特許出願人　　　日本エヤーブレーキ株式会社株式会社
神戸製鋼所

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）　油圧ポンプの吐出側を、方向制御弁と主回路を
   介して慣性体を駆動する油圧モータに接続し、前記方向
   制御弁を前記油圧モータが作動中から停止する時、その
   メータアウト側の主回路の油圧を低圧側に接続する微小
   接続位置と、前記主回路を閉鎖する中立位置を有する構
   成とした油圧ショベル等の旋回制御装置において、 前記油圧モータ或いは慣性体にその作動を 検出する作動検出器を設けると共に、前記方向制御弁を
   電磁操作部を有する構成とし、この電磁操作部と前記作
   動検出器との間に制御器を設け、この制御器を前記作動
   検出器の出力の値が一定値以下になってから慣性体が停
   止するまでの一定時間前記方向切換弁を微小接続位置に
   保持する出力信号を発信する構成とした、油圧ショベル
   等の旋回制御装置。
2. （２）　油圧ポンプの吐出側を、方向制御弁と主回路を
   介して慣性体を駆動する油圧モータに接続し、前記方向
   制御弁を前記油圧モータが作動中から停止する時、その
   メータアウト側の主回路の油圧を低圧側に接続する微小
   接続位置と前記主回路を閉鎖する中立位置を有する構成
   とした油圧ショベル等の旋回制御装置において、 前記油圧モータ或いは慣性体にその作動を 検出する作動検出器を設けると共に、前記方向制御弁を
   電磁操作部を有する構成とし、この電磁操作部と前記作
   動検出器との間に制御器を設け、この制御器を前記作動
   検出器の出力の低下が一定の値以下になった時、前記方
   向制御弁を微小接続位置に保持する出力信号を、前記作
   動検出器の出力の微分係数に応じた一定の時間発信する
   構成とした油圧ショベル等の旋回制御装置。
3. （３）　油圧ポンプの吐出側を、方向制御弁と主回路を
   介して慣性体を駆動する油圧モータに接続した油圧ショ
   ベル等の旋回制御装置において、 前記油圧モータ或いは慣性体にその作動を 検出する作動検出器を設けると共に、前記油圧モータに
   接続する主回路の間を電磁操作部の作動によって閉鎖位
   置から微小接続位置に切り換えられる電磁弁を有する回
   路で接続し、この電磁弁の電磁操作部と前記作動検出器
   との間に制御器を設け、この制御器を前記作動検出器の
   出力の値が一定値以下になってから慣性体が停止するま
   での一定時間前記方向切換弁を微小接続位置に保持する
   出力信号を発信する構成とした、油圧ショベル等の旋回
   制御装置。
4. （４）　油圧ポンプの吐出側を方向制御弁と主回路を介
   して慣性体を駆動する油圧モータに接続した油圧ショベ
   ル等の旋回制御装置において、前記油圧モータ或いは慣
   性体にその作動を 検出する作動検出器を設けると共に、前記油圧モータに
   接続する主回路の間を電磁操作部の作動によって閉鎖位
   置から微小接続位置に切り換えられる電磁弁を有する回
   路で接続し、この電磁弁の電磁操作部と前記作動検出器
   との間に制御器を設け、この制御器を前記作動検出器の
   出力が一定の値以下になった時、前記方向制御弁を微小
   接続位置に保持する出力信号を、前記作動検出器の出力
   の微分係数に応じた一定の時間発信する構成とした油圧
   ショベル等の旋回制御装置。