JPH01207806A - 自走式掃除機 - Google Patents
自走式掃除機Info
- Publication number
- JPH01207806A JPH01207806A JP63033156A JP3315688A JPH01207806A JP H01207806 A JPH01207806 A JP H01207806A JP 63033156 A JP63033156 A JP 63033156A JP 3315688 A JP3315688 A JP 3315688A JP H01207806 A JPH01207806 A JP H01207806A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wave
- circuit
- steering
- level
- ultrasonic
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- Granted
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- Electric Suction Cleaners (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、清掃機能と移動機能とを備え、床面清掃を行
う自走式掃除機に関するものである。
う自走式掃除機に関するものである。
従来の技術
自走式掃除機は掃除ロボットとして市販され始めたが、
バッテリ搭載のため自重が重くなり、安全対策として段
差検出がなされている。ここに於ける段差検出は、本体
に設は床に接するセンサ触子をマイクロスイッチ等で受
けて床の有無を検出するものであった。
バッテリ搭載のため自重が重くなり、安全対策として段
差検出がなされている。ここに於ける段差検出は、本体
に設は床に接するセンサ触子をマイクロスイッチ等で受
けて床の有無を検出するものであった。
発明が解決しようとする課題
従来の方式では、本体に段差検出センサを取り付けてい
るだめ、操舵輪の示す進行方向の段差を正確に検出する
ことができなかった。寸だ床状態に合わせた清掃の自動
切換は従来できていなかった。
るだめ、操舵輪の示す進行方向の段差を正確に検出する
ことができなかった。寸だ床状態に合わせた清掃の自動
切換は従来できていなかった。
本発明はこのような従来の課題を解決するもので、段差
と床面状態を検出できる自走式掃除機を提供するもので
ある。
と床面状態を検出できる自走式掃除機を提供するもので
ある。
課題を解決するだめの手段
本発明の自走式掃除機は上記の課題を解決するもので、
本体を牽引させるための操舵兼駆動手段と、掃除を行な
うためのファンモータ、ダメトボックス並びに床ノズル
と、じゅうたん清掃用のパワーブラシと、前記操舵兼駆
動手段の操舵方向に向きこの操舵兼駆動手段の前方に設
けた超音波方式の床面・段差判別手段と、本体全体に電
源を供給するバッテリーとで構成されるものである。
本体を牽引させるための操舵兼駆動手段と、掃除を行な
うためのファンモータ、ダメトボックス並びに床ノズル
と、じゅうたん清掃用のパワーブラシと、前記操舵兼駆
動手段の操舵方向に向きこの操舵兼駆動手段の前方に設
けた超音波方式の床面・段差判別手段と、本体全体に電
源を供給するバッテリーとで構成されるものである。
作用
上記構成の自走式掃除機の作用は次の通りである。
即ち、進行方向にある床面の段差を検知することにより
、危険を回避し安全域を清掃する。捷だ段差検知ととも
に味質の判別を行い、味質に応じた掃除ができる。
、危険を回避し安全域を清掃する。捷だ段差検知ととも
に味質の判別を行い、味質に応じた掃除ができる。
実施例
以下、本発明の一実施例について添付の第１図〜第３図
をもとに説明する。第１図において、１は掃除を行なう
ためのファンモータ、２はダストボノクヌ、３は本体全
体に電源を供給するバッチＩＪ−１４は後輪、５はじゅ
うたん清掃用のパワーブラシ、６は床ノズノペ ７は本
体９を牽引移動さぜるための操舵モータ７ａと駆動モー
タ７ｂと操舵兼駆動輪７Ｃとで構成されている操舵兼駆
動手段である。８は前記操舵兼駆動手段７の操舵方向に
向き、この操舵兼駆動手段７の前方に設けた超音波方式
の床面・段差判別手段である。
をもとに説明する。第１図において、１は掃除を行なう
ためのファンモータ、２はダストボノクヌ、３は本体全
体に電源を供給するバッチＩＪ−１４は後輪、５はじゅ
うたん清掃用のパワーブラシ、６は床ノズノペ ７は本
体９を牽引移動さぜるための操舵モータ７ａと駆動モー
タ７ｂと操舵兼駆動輪７Ｃとで構成されている操舵兼駆
動手段である。８は前記操舵兼駆動手段７の操舵方向に
向き、この操舵兼駆動手段７の前方に設けた超音波方式
の床面・段差判別手段である。
前記操舵兼駆動手段７の駆動方向に向って前方に取りつ
けられた床面・段差判別手段８は、駆動輪７Ｃ直前の段
差を判別し、段差がある場合には例えばＨｌの信号を出
力する。そして例えばマイクロコンピュータ等でｍＪ記
Ｈｉの信号を認知し、操舵モータγａおよび駆動モータ
７ｂを停止させ、操舵兼駆動輪７Ｃの脱輪を防ぐもので
ある。
けられた床面・段差判別手段８は、駆動輪７Ｃ直前の段
差を判別し、段差がある場合には例えばＨｌの信号を出
力する。そして例えばマイクロコンピュータ等でｍＪ記
Ｈｉの信号を認知し、操舵モータγａおよび駆動モータ
７ｂを停止させ、操舵兼駆動輪７Ｃの脱輪を防ぐもので
ある。
さらに前記床面・段差判別手段８ば、駆動輪７ｃ直前の
味質を判別し、例えば味質がじゅうたんならＨｌ、木や
畳ならＬＯの信号を出力する。そして例えはマイクロコ
ンピュータ等で前記Ｈｉの信号を認知し、パワーブラシ
５を駆動する。才だ前記Ｌｏの信号と認知しパワーブラ
シ５を停止する。
味質を判別し、例えば味質がじゅうたんならＨｌ、木や
畳ならＬＯの信号を出力する。そして例えはマイクロコ
ンピュータ等で前記Ｈｉの信号を認知し、パワーブラシ
５を駆動する。才だ前記Ｌｏの信号と認知しパワーブラ
シ５を停止する。
このようにパワーブラシを使いわけることにより味質に
応じた効果的な清掃ができる。
応じた効果的な清掃ができる。
次に床面・段差判別手段８について第２図、第３図を用
いて説明する。この手段８は次の各部より構成されてい
る。
いて説明する。この手段８は次の各部より構成されてい
る。
超音波を送信する超音波センサ１０と受信する超音波セ
ンサ１１と、前記超音波センサ１０をドライブさせるた
めの駆動回路１２と、超音波の発振周波数を発生する発
振回路１３と、超音波を発信するタイミングを発生する
パルス発生回路１４６へ一／ と、超音波を発信してから第１番目の反射波を受信する
までの時間が、あらかじめ決めておいた時間より長けれ
ばＨｌの信号を出力する計数回路１６と、受信波を増幅
する増幅回路１７と、増幅された受信波の半波をとるだ
めの半波整流回路１８と、半波整流された受信波を積分
する積分回路１９と、前記積分結果をあらかじめ決めて
おいたヌレノシュレベル（ンベル判別器内部でつくって
いる）と比較して、ヌレノシュレベルよりも小さければ
Ｈｉの信号を、太きければＬｏの信号を出力するレベル
判定器２０と、前記レベル判定を行なうタイミングを発
生するタイミング発生回路１６とで構成されている。
ンサ１１と、前記超音波センサ１０をドライブさせるた
めの駆動回路１２と、超音波の発振周波数を発生する発
振回路１３と、超音波を発信するタイミングを発生する
パルス発生回路１４６へ一／ と、超音波を発信してから第１番目の反射波を受信する
までの時間が、あらかじめ決めておいた時間より長けれ
ばＨｌの信号を出力する計数回路１６と、受信波を増幅
する増幅回路１７と、増幅された受信波の半波をとるだ
めの半波整流回路１８と、半波整流された受信波を積分
する積分回路１９と、前記積分結果をあらかじめ決めて
おいたヌレノシュレベル（ンベル判別器内部でつくって
いる）と比較して、ヌレノシュレベルよりも小さければ
Ｈｉの信号を、太きければＬｏの信号を出力するレベル
判定器２０と、前記レベル判定を行なうタイミングを発
生するタイミング発生回路１６とで構成されている。
以上に示す床面・段差判別手段８の動作を次に示す。
パルス発生回路１４が発生したパルスごとに発振回路１
３が発生した周波数で駆動回路１２が動作し、超音波セ
ンサ１０が第３図に示す超音波人を発信する。前記超音
波は超音波センサ１０．１１と、その対面する床の間を
複数回反射する。この反則波を超音波センサ１１で受信
し、増幅回路１７で受信波を増幅するのであるが、発信
してから第１番目の反射波を受信する寸での時間（以下
Ｔと記す）とあらかじめ決めておいた時間（第１＠目の
超音波が超音波センサ１０から発信し、段差のない床面
に反射して超音波センサ１１に受信されるまでの時間）
（以下Ｔ′と記す）を比較し、Ｔ）Ｔ’（Ｃの場合）な
らばＨｌを出力しくＥ）、Ｔ（Ｔ’（Ｂの場合）ならば
ＬＯを出力する（Ｆ）という動作を計数回路１５が行な
う。丑だ、前記増幅をされた受信波を半波整流回路１８
で半波にしだ後、積分回路１９で積分する（Ｇ）のであ
るが、味質によってこの値が異なる。即ち、味質が硬い
場合（木、タイル、畳等）は、超音波の反則回数も多く
、レベルも高い（Ｂ）、反対に味質が柔らかい場合（じ
ゅうたん等）は、反射回数も少なく、レベルも低い（Ｃ
）。しだがって前記積分においてもＢ波の場合（Ｈ）の
方がＣ波の場合（Ｉ）よりもレベルが高い。そこであら
かじめ決めておいたスレッシュレベル（ｊ）と積分結果
を、タイミング発生回路１６が発生したタイミング（Ｋ
）においてレベル判定器２Ｑで比較し、積分結果がスレ
ッシュレベルより太きければＬｏ（Ｊ、小さけれはＨｉ
（Ｍ）を出力する。なお、段差判別はｍ］述したとお
り段差がある場合は、例えばＨｌの信号を出力し、これ
により操舵モータ７ａおよび駆動モータ了すを停止させ
るものである。
３が発生した周波数で駆動回路１２が動作し、超音波セ
ンサ１０が第３図に示す超音波人を発信する。前記超音
波は超音波センサ１０．１１と、その対面する床の間を
複数回反射する。この反則波を超音波センサ１１で受信
し、増幅回路１７で受信波を増幅するのであるが、発信
してから第１番目の反射波を受信する寸での時間（以下
Ｔと記す）とあらかじめ決めておいた時間（第１＠目の
超音波が超音波センサ１０から発信し、段差のない床面
に反射して超音波センサ１１に受信されるまでの時間）
（以下Ｔ′と記す）を比較し、Ｔ）Ｔ’（Ｃの場合）な
らばＨｌを出力しくＥ）、Ｔ（Ｔ’（Ｂの場合）ならば
ＬＯを出力する（Ｆ）という動作を計数回路１５が行な
う。丑だ、前記増幅をされた受信波を半波整流回路１８
で半波にしだ後、積分回路１９で積分する（Ｇ）のであ
るが、味質によってこの値が異なる。即ち、味質が硬い
場合（木、タイル、畳等）は、超音波の反則回数も多く
、レベルも高い（Ｂ）、反対に味質が柔らかい場合（じ
ゅうたん等）は、反射回数も少なく、レベルも低い（Ｃ
）。しだがって前記積分においてもＢ波の場合（Ｈ）の
方がＣ波の場合（Ｉ）よりもレベルが高い。そこであら
かじめ決めておいたスレッシュレベル（ｊ）と積分結果
を、タイミング発生回路１６が発生したタイミング（Ｋ
）においてレベル判定器２Ｑで比較し、積分結果がスレ
ッシュレベルより太きければＬｏ（Ｊ、小さけれはＨｉ
（Ｍ）を出力する。なお、段差判別はｍ］述したとお
り段差がある場合は、例えばＨｌの信号を出力し、これ
により操舵モータ７ａおよび駆動モータ了すを停止させ
るものである。
発明の効果
以上のように本発明の自走式掃除機は、操舵兼駆動輪の
前方で進行方向の段差判別ができるので安全性が高い。
前方で進行方向の段差判別ができるので安全性が高い。
まだ床面・段差判別が超音波方式で簡単にできるもので
ある。さらに、操舵兼駆動手段の前方で床面判別が事前
にできるので、味質に応じた効果的な掃除ができる。
ある。さらに、操舵兼駆動手段の前方で床面判別が事前
にできるので、味質に応じた効果的な掃除ができる。
第１図は本発明の一実施例の自走式掃除機の側面図、第
２図は同掃除機の床面・段差判別手段を示すブロック図
、第３図は第２図の動作説明図である。 １ ファンモータ、２ ・ ダストボックス、３、・
・・・バッテリー、５・・・・・・パワーブラシ、６・
・・・・・床ノズル、７・・・・・・操舵兼駆動手段、
８ ・・・床面・段差判別手段、９・・・・・・本体。
２図は同掃除機の床面・段差判別手段を示すブロック図
、第３図は第２図の動作説明図である。 １ ファンモータ、２ ・ ダストボックス、３、・
・・・バッテリー、５・・・・・・パワーブラシ、６・
・・・・・床ノズル、７・・・・・・操舵兼駆動手段、
８ ・・・床面・段差判別手段、９・・・・・・本体。
Claims (2)
- （１）本体を牽引移動させるための操舵兼駆動手段と、
掃除を行なうためのファンモータ、ダストボックス並び
に床ノズルと、じゅうたん清掃用のパワーブラシと、前
記操舵兼駆動手段の操舵方向に向きこの操舵兼駆動手段
の前方に設けた超音波方式の床面、段差判別手段と、本
体全体に電源を供給するバッテリーとで構成される自走
式掃除機。 - （２）超音波を送受信する１対の超音波センサと、超音
波センサをドライブさせるための駆動回路と、超音波の
発振周波数を発生する発振回路と、超音波を発信するタ
イミングを発生するパルス発生回路と、超音波を発信し
てから第１番目の反射波を受信するまでの時間が、あら
かじめ決めておいた時間より長ければＨｉの信号を出力
する計数回路と、受信波を増幅する増幅回路と、増幅さ
れた受信波の半波をとるための半波整流回路と、半波整
流された受信波を積分する積分回路と、前記積分結果を
スレッシュレベルと比較して、スレッシュレベルよりも
小さければＨｉの信号を、大きければＬｏの信号を出力
するレベル判定器と、前記レベル判定を行なうタイミン
グを発生するタイミング発生回路とで床面・段差判別手
段を構成した請求項１記載の自走式掃除機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63033156A JP2820407B2 (ja) | 1988-02-16 | 1988-02-16 | 自走式掃除機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63033156A JP2820407B2 (ja) | 1988-02-16 | 1988-02-16 | 自走式掃除機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01207806A true JPH01207806A (ja) | 1989-08-21 |
| JP2820407B2 JP2820407B2 (ja) | 1998-11-05 |
Family
ID=12378706
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63033156A Expired - Lifetime JP2820407B2 (ja) | 1988-02-16 | 1988-02-16 | 自走式掃除機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2820407B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03106319A (ja) * | 1989-09-20 | 1991-05-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式掃除機 |
| JPH04233453A (ja) * | 1990-08-29 | 1992-08-21 | Gold Star Co Ltd | 自動走行清掃機のカーペット及び階段感知装置とその感知方法 |
| JP2002366228A (ja) * | 2001-06-05 | 2002-12-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動装置 |
| KR100474273B1 (ko) * | 2002-09-11 | 2005-03-10 | 엘지전자 주식회사 | 자동 주행 청소기의 주행 제어 방법 및 장치 |
| EP1547512A3 (en) * | 2003-12-22 | 2007-02-07 | LG Electronics Inc. | Robot cleaner and operating method thereof |
| EP0939598B2 (en) † | 1997-08-25 | 2013-03-20 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Electrical surface treatment device with an acoustic surface type detector |
| EP2762919A3 (de) * | 2013-02-01 | 2015-04-29 | Valeo Schalter und Sensoren GmbH | Verfahren zur Hinderniserkennung im Fahrweg eines Fahrzeuges durch einen Ultraschallsensor |
| KR20240050546A (ko) * | 2022-10-11 | 2024-04-19 | 주식회사 태강기업 | 자율주행 청소차의 조향 시스템 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60164211U (ja) * | 1984-03-30 | 1985-10-31 | 株式会社 ナムコ | 走行車両 |
| JPS6297518A (ja) * | 1985-10-23 | 1987-05-07 | 松下電器産業株式会社 | 電気掃除機 |
| JPS62162112A (ja) * | 1986-01-10 | 1987-07-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動装置 |
| JPS62295636A (ja) * | 1986-06-13 | 1987-12-23 | 松下電器産業株式会社 | 電気掃除機 |
-
1988
- 1988-02-16 JP JP63033156A patent/JP2820407B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
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| US5307273A (en) * | 1990-08-29 | 1994-04-26 | Goldstar Co., Ltd. | Apparatus and method for recognizing carpets and stairs by cleaning robot |
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| US7272868B2 (en) | 2003-12-22 | 2007-09-25 | Lg Electronics Inc. | Robot cleaner and method for operating the same |
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| KR20240050546A (ko) * | 2022-10-11 | 2024-04-19 | 주식회사 태강기업 | 자율주행 청소차의 조향 시스템 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2820407B2 (ja) | 1998-11-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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|
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|
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