JPH01210289A - 産業用ロボットのメカニカルストッパ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は産業用ロボットの作動部の回転軸の回転範囲を
制限するメカニカルストッパの改良に関するものである
。

（従来の技術） 第８図ないし第１１図は従来のこの１種の装置を示すも
ので、ロボット装置は、床上に立設した杢体またこの昇
降体（２）の上部には駆動、モータを２内接した第１関
節（３）を水平回動可能に軸支し、、この第１関節（３
）の側部には第１アーム（４）、の、悉鳴を取着してい
る。この第１アーム（４）の先端に１町駆動モータを内
接した第２関節（５）が取着、されて４お４つ、またこ
の第２関節（５）の下部には第２アーム。

（６）の後部が水平回動可能に軸支され、この第２アー
ム（６）の先端には駆動モータ、ｉ内接、した第３第３
関節（７）を構成する駆動部゛ハウジング（７ａ）の　
゛ボルトにより螺締止着され、このストッパ（８）は同
図に示すように垂直下方に延出されている。そして上記
第３関節（７）の垂直下方に延出された出力軸（７ｂ）
には平面円形状の可動部ハウ□ジング（９）が吊着され
ており、またこの可動部ハウジング（９）の上部一側に
は第９図に示すように係合子（１０）かボルトにより水
平方向に螺締止着され、この係合子（ｌＯ）が第３関節
（７）の駆動により第１０図に示すように上記ストッパ
（８）に回転当接するようになっている。然して、係合
子（１０）のストッパ（８）への当接により、可動部ハ
ウジング（９）の回転動作範囲が制限されることとなる
。

また上記昇降体（２）の側部には電力供給等のための複
数のケーブル（１１）の一端を接続しており、このケー
ブル（１１）の他端を第１、第２アーム（４）、（６）
の上部にそれぞれ接続するとともに、該ケーブル（１１
）を支持する複数のケーブル支持発条（１２）を第１、
第２関節（３）、（５）の上面取付部にそれぞれ立設し
ている。

然して、ロボット装置は所定の作業に使用されるが、こ
の作業の過程で可動部ハウシング（９）の回転動作範囲
を変更したい場合が生じる。この場合には第１１図に示
すように係合子（１０）の取付り位置を可動部ハウジン
グ（９）の同図示上部に変更したり、また係合子（ｌＯ
）の大きさを同図示左側に示すように犬きくしたりして
対処していた。

〔発明か解決しようとする課題） 従来の産業用ロホットのメカニカルストッパは以上のよ
うに構成されていたので、可動部ハウシング（９）の回
転動作範囲を変更したい場合には、係合子（１０）の取
イ」リポシト穴を新たに穿設したり、また係合子（１０
）の形状を変更しなければならず、作業か煩雑化すると
いう難点があった。

本発明は叙上の点に鑑みてなされたもので、係合子（１
０）の取付は位置の変更を簡易な構成で、且つ容易にな
すことができる産業用ロボットのメカニカルストッパを
提供することを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明においては上述の目的を達成するため、可動部ハ
ウシングの上面にその外縁に沿うガイド溝を形成し、こ
のカイト溝に係合子を着脱可能に挿着固定するとともに
、この係合子にストッパに当接する当接腕を突設したこ
とを特徴としている。

（作用） 本発明においては、可動部ハウシングの上面に形成した
上面外縁に沿うガイド溝に係合子を着脱可能に挿着固定
するので係合子の取付は位置を簡易に変更でき、従って
、可動部ハウジングの回転動作範囲を容易に変更するこ
とがてきる。

（実施例） 以下、第１図乃至第５図に示す一実施例につき本発明を
詳述すると、出力軸（７ｂ）に吊着された可動部ハウジ
ング（９）は、第５図に示すようにその上面に該上面周
縁に沿う断面凹字状のガイド溝（１３）を周回形成して
おり、またこのガイド溝（１３）には第２図に示すよう
に複数の係合子（１０）を挿入している。この係合子（
１０）は第４図および第５図に示すように平面はぼＬ字
状を呈し、上記溝（１３）に嵌入する弧状基部（１０ａ
）　　と、その基部先端から外方に折曲形成された当接
腕（１，Ｏｂ）　と、この折曲部上面に立設された螺杆
部（１０ｃ）　とから成っている。

一方、可動部ハウジング（９）の上面には出力軸（７ｂ
）に貫通されたカバー（１４）を重合装着しており、ま
たこのカバー（１４）のガイド溝（１３）に対向する部
分には一部を除き溝孔（１４ａ）を穿設し、この溝孔（
１４ａ）に上記係合子（ｌＯ）の螺杆部（１０’Ｃ）を
貫通させるとともに、この溝孔（１４ａ）から突出した
螺杆部（１’Ｏｃ　）　に座金（１５）を介してナツト
（１６）を螺嵌し、このナツト（１６）をカバー（１４
）に螺締して係合子（１０）を所定□の位置に押圧固定
するようにしている。上記カバー（１４）は内カバー（
１４ｂ）　　と外カバー（１４ｃ）　　とにより構成さ
れており、内カバー（１４ｂ）の下面は可動部ハウジン
グ（９）のガイド溝（１３）より内周の上面に重合され
ている。また上記ストッパ（８）に対向する外カバー（
１’４ｃ）の下面の一部には第１図に示すように支持部
（１４ｄ）が垂下形成され、この支持部（１４ｄ）が可
動部ハウジング（９）の上面外周に重合され、且つこれ
らのカバー（１４ｂ）、（１４Ｃ）はストッパ（８）に
対向する上記支持部（１４ｄ）部分において接続されて
いる。

従って、ロボット装置を使用した作業の過程で可動部ハ
ウジング（９）の回転動作範囲を変更したい場合は、ナ
ツト（１６）を緩め係合子（１０）をガイド溝（１３）
に沿って動かし、所定の位置でナツト（１６）をカバー
（１４）に螺締するたりて良く、第２図および第３図を
対比すれば明白なように係合子（１０）の取付は位置を
極めて容易に設定若しくは変更することができる。

また係合子（１０）は折曲形成された当接腕（１０ｂ）
からなるので、第４図に示すようにストッパ（８）に衝
突すると折曲部外縁（Ａ）が内カバー（１４ｂ）の側面
に食い込み、可動部ハウジング（９）の回転動作範囲を
確実に制限することが可能となる。

次ゝ第°図及“第１図は本発明０他０実施例′示すもの
て、この場合には、当接腕（１０ｂ）を係合子（１０）
の上部に形成しており、また内カバー（１４ｂ）　　と
外カバー（１４ｃ）　　とを別々に構成し、これらカバ
ー（１４ｂ）、（１４ｃ）を可動部ハウジング（９）上
面にガイド溝（１３）を跨がらせてボルトでそれぞれ重
合螺締するとともに、これらカバー（１４ｂ）、（１４
ｃ）の側部にガイド溝（１３）内の係合子（１０）の基
部（１０ａ）を覆わせ、該係合子（１０）には第７図に
示すように固定ボルト（１７）を貫通螺合している。本
実施例においても上述した実施例と同様の作用効果が得
られ、係合子（１０）の取付は位置を可動部ハウシング
（９）上面の全周に亘り設定若しくは変更することがで
きるのは明白である。

〔発明の効果〕

以上のように本発明によれば係合子の取付は位置を簡易
な構成で、且つ容易に変更することのできる産業用ロボ
ットのメカニカルストッパを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る産業用ロボットのメカニカルスト
ッパの一実施例を示す側面図、第２図は第１図のＹ線方
向からみた係合子の標準動作範囲を示す底面図、第３図
は第１図のＹ線方向からみた係合子の動作範囲を変更し
た例を示す底面図、第４図は本発明に係る係合子を示す
平面図、第５図は第４図の２−２断面図、第６図は本発
明に係る係合子の他の実施例を示す第４図相当図、第７
図は第６図の２−２断面図、第８図はロボット装置全体
を示す側面図、第９図は従来の産業用ロボットのメカニ
カルストッパを示す第１図相当図、第１０図は従来の係
合子の標準動作範囲を示す第２図相当図、第１１図は従
来の係合子の動作範囲を変更した例を示す第３図相当図
である。 図中、（７ａ）は駆動部ハウジング、（７ｂ）は出力軸
、（８）はストッパ、（９）は可動部ハウシング、（１
０）は係合子、（１０ｂ）は当接腕、（１３）はガイド
溝である。 尚、図中同一符号は同一または相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 駆動部ハウジングの下部一側に取着されたストッパと、
   上記駆動部ハウジングの出力軸に吊着され水平回動可能
   な可動部ハウジングと、この可動部ハウジングに設けら
   れ上記ストッパと所定位置において当接する係合子とを
   備えた産業用ロボットのメカニカルストッパにおいて、
   上記可動部ハウジングの上面にその外縁に沿うガイド溝
   を形成し、このガイド溝に上記係合子を着脱可能に挿着
   固定するとともに、この係合子に上記ストッパに当接す
   る当接腕を突設したことを特徴とする産業用ロボットの
   メカニカルストッパ。