JPH01213514A - 車載用ナビゲータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自立航行センサとディジタル道路地図データ
ｉ：と（を用いて現在位置を検出する車載用のナビゲー
タに関する。

（従来の技術） 従来、この種の車載用ナビゲータは、車両が走行した直
進区間を検出し、この検出結果と道路地図データとが一
致した道路が検索されると、この検索された道路に最も
近い位置に車両の現在位置を補正するように構成されて
いる。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記従来の車載用ナビゲータでは、交差
道路の交差角が９０°より外れる程補正誤差が大きくな
るという問題があった。本発明は、このような従来の問
題を解決するものであり、交差道路の交差角度にかかわ
らず、補正誤差を小さくできる優れた車載用ナビゲータ
を提供することを目的とするものである。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記目的を達成するために、自立航行センサと
ディジタル道路地図データとを用いて現在位置を検出す
る車載用ナビゲータにおいて、車両が直進した距離を検
出する直進区間検出手段と、道路データと車両の進行方
位を比較して一致道路を検索する一致道路検索手段と、
同一方位でない直前の走行道路データを記憶する直前走
行道路データ記憶手段と、現在位置を通り前記直前の走
行道路と並行な線分が前記一致した道路と交わる交点を
求める交点座標演算手段とから構成される。

（作　用） 本発明によれば、車両の直進区間が検出されると、この
検出結果と道路地図データとが一致した道路データが検
索され、これと前の走行道路に平行な線分の交わる交点
を求めることができ、精度よく車両の現在位置座標をそ
の交点に補正することができるという効果を有する。

（実施例） 第１図は本発明の一実施例の構成を示し、第２図はコン
トローラの現在位置補正部の詳細な構成を示す。第１図
において、１は方向センサ、２は距離センサ、３は操作
手段、４はコントローラ、５は地図データ記憶手段、６
は表示手段であり。

各センサと各手段とは、全てコントローラ４に接続され
ている。第２図において、１０は現在位置方位推定手段
で、方向センサ１．距離センサ２．直進検出手段１１．
交点座標演算手段１４およびコントローラ４の各部へ接
続される。１２は一致道路検索手段であり、直進検出手
段１１と交点座標演算手段１４および地図データバッフ
ァ１３．直前走行道路データ記憶手段１５に接続されて
いる。交点座標演算手段１４は、−政道路検索手段１２
．地図データバッファ１３．直前走行道路データ記憶手
段１５．現在位置方位推定手段ｌＯに接続されている。

次に、上記実施例の動作について、第１図ないし第４図
に基づいて説明する。上記実施例において、方向センサ
１が車両の進行方向を、距離センサ２が車両の移動距離
を検出し、その検出距離はコントローラ４に送られる。

操作手段３によって予め車両の初期位置が設定できるよ
うになっており、コントローラ４は設定された初期位置
の周辺の地図を地図データ記憶手段５から読み出し、こ
のデータを地図データバッファ１３に格納する。車両の
現在位置とその周辺地図情報は、コントローラ４から表
示手段６に送られて表示される。センサｌあるいは２か
らの情報は、現在位置方位推定手段１０に送られて、所
定移動距離ごとに次式により更新される（Ｓｌ）。

ｘｎ＝ｘｎ−１＋　ｒｎ−１＋ｓｉｎθ１ｌ−１ｙｌｌ
＝ｙ、、＋ｒｎ−１＋ｃｏｓθｎ−１ここで−（Ｘｎ＊
　ｙｎ）は点ｎにおける現在位置推定座標であり、ｒｌ
は点ｎから点（ｎ＋１）までの移動距離であり、θｌｌ
−１は点（ｎ−１）での進行方位（磁北から右回転を正
方向とする回転角度）を示す。点ｊから点ｎまでの走行
軌跡と道路データの例を第３図に示す。現在位置方位推
定手段１０で推定（Ｓｌ）された結果は直進検出手段１
１に送られ、直進検出手段１１により車両の直進区間の
検出が行なわれる（５２〜Ｓ５）。直進検出手段１１で
直進が検出されると、−政道路検索手段１２に起動がか
かり、地図データバッファ１３から予め読み出されてい
る。地図データバッファ１３の道路データと車両の進行
方位を比較し、−政道路を取り出す（Ｓ６）。

−政道路があると、道路の方位に現在進行方位を一致さ
せるように補正を行ない（Ｓ７）、交点座標演算手段１
４で交点座標を計算（Ｓ８）Ｌ、交点座標を現在位置方
位推定手段１０に送り、車両の現在位置を交点座標に一
致させる（Ｓ９）。交点とは、前に直進をしていた時の
道路データの方位と平行で、現在推定位置を通過する直
線と地図データから取り出した一致道路との交点をいう
。前の道路のデータ記憶は、直前走行道路データ記憶手
段１５によって一致するごとに、前の一致道路との方位
をチエツク（８１０）して、異なる時はそのデータを更
新する（Ｓ　１１）。初期状態で記憶したデータがない
時は、−政道路に最も近い点を補正座標とする。以上の
手順を直進検出ごとに行なうが、直進でない時は、直進
区間設数、直進時間計数をともにリセットして、新たに
（Ｓ　１２）、直進区間検出に入る。

この手順を第４図に示す。

このように、上記実施例によれば、直進区間検出手段１
１により直進区間が検出されると、−政道路検索手段１
２により一致道路を見つけることができ、直前走行道路
データ記憶手段１５に記憶している直前の走行道路の方
位と平行で現在位置推定座標を通る直線と前記−政道路
との交点を交点座標演算手段１４が求め、現在位置方位
推定手段１０により求めた交点に補正することができる
という利点を有する。

（発明の効果） 本発明は、上記の説明により明らかなように、走行道路
の方位が変わり、直進区間がある所定の距離続いた時に
最も誤差の少ない地図データの道路上に車両の現在位置
を補正できるようにしたもので、車両の現在位置を精度
よく補正することにより、交差道路密度の大きい場所に
おいても道路を間違えることが少なくなるために、車両
の現在位置を修正する回数を減じることができるという
効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のナビゲータの概略ブロック
図、第２図は同装置のコントローラ内のりＬ在位置補正
部の詳細ブロック図、第３図は道路データと走行軌跡を
示した図、第４図は現在位置補正の処理フローチャート
である。 １・・・方向センサ、　２・・・距離センサ、　３・・
・操作手段、　４・・・コントローラ、　　５・・・地
図データ記憶手段、　６・・・表示手段、ＩＯ・・・現
在位置方位推定手段、　　１１・・・直進検出手段、１
２・・・−政道路検索手段、　１３・・・地図データバ
ッファ、　１４・・・交点座標／３￥算手段、　１５・
・・直前走行道路データ記憶手段。 特許出願人　松下電器産業株式会社 第１図 第２図 ｎ 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 自立航行センサとディジタル道路地図データとを用いて
   現在位置を検出する車載用ナビゲータにおいて、車両が
   直進した距離を検出する直進区間検出手段と、道路デー
   タと車両の進行方位を比較して一致道路を検索する一致
   道路検索手段と、同一方位でない直前の走行道路データ
   を記憶する直前走行道路データ記憶手段と、現在位置を
   通り前記直前の走行道路と並行な線分が前記一致した道
   路と交わる交点を求める交点座標演算手段とを設け、前
   記交点座標演算手段で演算された交点に現在位置を補正
   するようにした車載用ナビゲータ。