JPH02151714A - 車両走行位置表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、走行中の車両の位置を地図上に重ねて表示す
る車両走行位置表示装置に関し、詳しくはセンサから計
算される計算位置と記憶された地図情報に基づいて表示
するものに関する。

［従来の技術］ 従来より、車両に搭載されたセンサからの検出信号に基
づいて、車両の走行方向と走行距離とを求めて車両の位
置を計算し、この計算位置に基づいて、表示された地図
上に車両の位置を表示するものが知られている。このよ
うな装置で、走行距離検出手段や方位検出手段の検出値
には若干の誤差が含まれるので、これらの検出値を積算
して得られる車両の計算位置には誤差が生じる。

そこで、この誤差を條正して車両の位置を表示するもの
として種々の装置が知られている。例えは特開昭５９−
１９５７９２号公報に開示された装置では、方位検出手
段により検出された進行方位が所定値以下の場合には、
車両は予め記憶された地図道路に沿って走行していると
判断して、現在位置の表示を地図道路に沿って表示して
いる。

あるいは、方位検出手段により一定角度以上の方位信号
を検出したときには、進行方位とは逆方値にＵターンし
て走行したと見なして、車両位置の表示を道路に沿って
逆方向にしている。また、特開昭６１−４４３１６号公
報に開示された装置では、道路の直線部では、走行距離
検出手段による走行距離を優先して車両の位置を計算し
て、車両の現在位置を地図道路に沿ったものに補正して
表示している。あるいは、交差点及び屈折点付近では、
方位検出手段による進行方位を優先して、車両の転進方
向を決定し、この点を以後の距離積算の原点としている
。

［発明が解決しようとする課題］ ところで、こうした従来の装置では、車両の進行方位の
変更を方位検出手段の検出結果によってのみ進行方位を
判定している。

しかし、通ＥＵターンして方位転換する時には、−旦裏
道に入って切り返してから方向転換するなどの複雑な動
きをする場合が多く、方位検出手段による検出結果だけ
からでは、Ｕターンを有効に検出できない場合があると
いう問題があった。また、交差点及び屈折点付近でＵタ
ーンをした場合には、方位検出手段による検出結果には
誤差が含まれるので、車両の位置の補正ができなかった
り、交差点付近では誤った道路への進行と判断してしま
う場合があるという問題があった。

そこで本発明は前記の課題を解決することを目的とし、
車両がＵターンした方向転換を適正に判定して、その後
の車両の位置を表示する車両走行位置表示装置を提供す
ることにある。

［課題を解決するための手段］ かかる目的を達成すべく、本発明は課題を解決するため
の手段として次の構成を取った。即ち、第１図に例示す
る如く、 車両の走行距離を検出する走行距離検出手段Ｍ１と、前
記車両の進行方位を検出する方位検出手段Ｍ２と、道路
地図上に設定された複数の検定点を含む地図情報を記憶
した地図記憶手段Ｍ３と、前記走行距離と前記進行方位
とに基づいて計算した車両の計算位置を前記地図情報と
共に表示する位置表示手段Ｍ４と、前記計算位置を前記
検定点に位置補正する位置補正制御手段Ｍ５とを有する
車両走行位置表示装置において二 前記計算位置に基づく車両軌跡上の点を結ぶ長さの等し
い２本の線分のなす角度を曲率として算出する曲率算出
手段Ｍ６と、 直進状態に戻った後に、前記曲率の最大値が所定値以上
であるときには方向転換したと判定し、該判定に基づい
て前記位置補正制御手段Ｍ５による位置補正制御を行わ
せる方向転換判定手段Ｍ７と、 を備えたことを特徴とする車両走行位置表示装置の構成
がそれである。

［作用］ 前記構成を有する車両走行位置表示装置は、走行距離検
出手段Ｍ１が車両の走行距離を検出し、方位検出手段Ｍ
２が車両の進行方位を検出し、地図記憶手段Ｍ３が道路
地図上に設定された複数の検定点を含む地図情報を記憶
する。

そして、曲率算出手段Ｍ６が、前記計算位置に基づく車
両軌跡上の点を結ぶ長さの等しい２本の線分のなす角度
を曲率として算出し、方向転換判定手段Ｍ７が、直進状
態に戻った後に、前記曲率の最大値が所定値以上である
ときには方向転換したと判定し、この判定に基づいて位
置補正制御手段Ｍ５が、計算位置を検定点に位置補正し
、位置表示手段Ｍ４が、方向転換判定後の、前記走行距
離と前記進行方位とに基づいて計算した車両の計算位置
を前記地図情報と共に表示する。

［実施例］ 以下本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。

第３図は本発明の一実施例である車両走行位置表示装置
の概略構成図である。車両には、車速センサｌと、方位
センサ２とが積載されており、車速センサ１は、車両の
走行速度を検出するものである。この走行速度を後述す
る電子制御回路２０により積分処理することによって、
車両の走行距離が求められる構成となっており、これら
により、走行距離検出手段Ｍ１を構成している。方位検
出手段Ｍ２としての方位センサ２は、車両の走行方位を
検出するものであり、本実施例では、地磁気を検出して
方位を得るものを用いている。但し、この方位センサ２
としては、ジャイロコンパスによるものや、左右操舵輪
の回転差などから得られる車両のステアリング角を累積
して方位を求めるものなどでもよい。

また、地図メモリ４を備えており、これはコンパクトデ
ィスク等の大容量の記憶装置で構成されている。この地
図記憶手段Ｍ３としての地図メモリ４には、例えは東京
都や愛知県あるいは東海地方などの所定範囲の地図デー
タ、及び道路の特徴を書き出した検定点データが記憶さ
れている。地図データは、道路形状、道路幅、道路名、
建物、地名、地形などの地図を再生するためのデータで
ある。検定点データは、表示される車両位置、方位セン
サ２から得られる進行方位、車速センサ１から得られる
走行距離などを補正するために、地図データあるいは実
測に基づいて作成されるデータである。本実施例では、
道路を折れ線の集合により近似し、線の中間点、各折れ
線の端点及び道路の交差点等を検定点としている。そし
て、これらの検定点に関するデータとして下記のような
情報を有している。

■検定点番号 ■検定点の絶対位置（緯度・経度）　Ｐｔ■検定点が含
まれる領域番号（但し、領域番号とは例えば日本全国を
いくつかに分割した場合の区画番号） ■検定点の両側の折れ線のなす角度（曲率θ）■検定点
に接続されている他の検定点の数（１：１−ｍ） ■検定点に接続されている他の検定点の番号■検定点に
接続されている他の検定点までの距離（ｃｌｉｓ；） ■検定点に接続されている他の検定点への方位（α１　
） 尚、■、■、■における他の検定点の番号、距離、方位
は■の他の検定点の番号に対応した数（ｌ：　１〜ｍ）
だけある。

更に、コントロールスイッチ６が設けられており、これ
は、運転者が初期値を人力したり、表示される地図を選
択したりするための各種スイッチで構成されている。

これらの車速センサ１、方位センサ２、地図メモリ４、
コントロールスイッチ６は、各々電子制御回路２０に接
続されている。この電子制御回路２０は、周知のＣＰＵ
２２、制御用のプログラムやデータを予め格納するＲＯ
Ｍ２４、読み書き可能なＲＡＭ２６に、入出力回路２８
がコモンバス３０を介して相互に接続されて構成されて
いる。

ＣＰＵ２２は、車速センサ１、方位センサ２、地図メモ
リ４、コントロールスイッチ６からの信号を入出力回路
２８を介して人力し、これらの信号、ＲＯＭ２４、ＲＡ
Ｍ２６内のプログラムやデータ等に基づいてＣＰＵ２２
は、入出力回路２日、ＣＲＴコントローラ３２を介して
ＣＲＴ３４に駆動信号を出力する。

このＣＲＴコントローラ３２は、ＣＲＴ３４の表示を制
御し、電子制御回路２０から転送される地図データを、
ＣＲＴ３４の画面に地図として再生すると共に、電子制
御回路２０から転送される車両の胴算位置を、現在表示
中の地図上に表示する構成のものである。

尚、電子制御回路２０は、車両に搭載することなく、固
定局に設けて、適宜の通信装置によってデータを送受信
して車両位置を再現する構成のものでもよい。

前記電子制御回路２０は、図示しない電源スィッチがオ
ンされると、ＲＯＭ２４に予め設定されたプログラムに
従って、ＣＰＵ２２が演算処理を実行開始する。

本実施例では、発進前に車両の乗員が、コントロールス
イッチ６を操作して、ＣＲＴ３４に表示される地図を選
択し、この地図上に自らの車両位置を初期位置Ｐｂとし
て指示する。あるいは、これ以外にも、前回の車両の運
転停止時の計算位置を不揮発性メモリに格納しておき、
この位置を初期位置Ｐｂとして設定してもよい。

そして、車両が走行を開始すると、車速センサ１から入
力される走行速度を積分して得られる走行距離と、方位
センサ２から得られる進行方位が検出される。車両があ
る距離走行して、検出された走行距離と走行方位とに基
づいて計算された現在の計算位置Ｖが、ＣＲＴ３４の地
図上に表示される。車両の走行に伴って、地図メモリ４
に予め記憶された検定点Ｐｎを通過すると、計算位置Ｖ
の補正制御処理が行われる。

次に、電子制御回路２０で行われるこの補正制御処理に
ついて、第３図に示すフローチャートによって説明する
。

まず、車両が向かっている次の目標検定点Ｐｔを決定す
る（ステップ１００）。この目標検定点Ｐ１は、予め記
憶された検定点データから、車両が向かっている方向の
、通過した検定点Ｐｎ−ｔに接続する検定点Ｐ。が目標
検定点Ｐｔとして得られる。次に、目標検定点Ｐｔまで
の検定点間距離ｄ　ｌ　Ｓｎが記憶された検定点データ
から求められる（ステップ１１０）。また、通過した検
定点Ｐ。−１からの走行距離Ｑ１と、検定点間距離ｄｉ
ｓ。から次の検定点Ｐ。までの走行残距離Ｑ２が算出さ
れる。

続いて、車速センサ１に基づいて検出される走行距離Ｑ
１が、この検定点間距離ｄｔｓｎとなったか否かが、走
行残距離Ｑ２が０となったか否かにより判定される（ス
テップ１２０）。検定点間距離ｄｔｓｎを走行したと判
定すると、直進時検定円Ｒ１の半径ｒ１が下記式によっ
て算出される（ステップ１２０）。

ｒ＋　＝に＋　Ｘｄｔ　Ｓｎ　＋ｅｅ ここで、Ｋ１は予め実験等によって求められた、主に方
位センサ２の検出誤差による方位誤差係数であり、この
に＋Ｘｄｉｓは、検定点間を走行した際の方位誤差項で
ある。ｄｔｓｎは検定点Ｐ。−Ｐ、間の距離である。ま
た、ｅｃ＋は地図誤差等の設定誤差である。

例えば、第７図に示す場合では、検定点Ｐａを通過した
後は、車両進行方位にある検定点Ｐ１を目標検定点Ｐｔ
とし、検定点Ｐｏと検定点Ｐ１　との距離を検定点間距
離ｄｌｓｎとして求める。そして、直進時検定円Ｒ１の
半径ｒ１が検定点間距離ｄｉｓｎに基づいて算出される
。

次に、半径ｒ１の直進時検定円Ｒ＋内に計算位置Ｖがあ
るか否かを判定する（ステップ１４０）。

この計算位置■は、前回通過した検定点から、車速セン
サ１及び方位センサ２の検出値に基づいて算出した位置
である。この計算位置Ｖが直進時検定円Ｒ１内にあると
きには、検定点Ｐ。を通過したと判定して、計算位置Ｖ
に検定点Ｐ。を引き込む処理を行って計算位置Ｖを補正
する（ステップ１５０）。例えば、計算位置Ｖと検定点
Ｐｎとの位置の差を求め、この位置の差に応じた値を計
算位置Ｖから減算して計算位置Ｖを補正し、以後はこの
補正された計算位置Ｖに基づいて計算が行われる。

また、前記ステップ１４０の処理により、計算位置Ｖが
直進時検定円Ｒ１内にないと判定されたときには、車両
は地図に示された道路以外の場所、例えは駐車場等を走
行していると判定して、速度センサ１及び方位センサ２
により検出される計算位置■を補正せずに、そのままの
計算位置Ｖを表示する離脱処理を実行する（ステップ１
６０）。

一方、前記ステップ１２０の処理により、検定点間距離
ｄ　Ｉ　Ｓｎを走行していないと判定されると、屈曲判
定処理を実行する（ステ・ンブ２００）。

この屈曲判定処理について第４図のフローチャートによ
って説明する。

まず、車両走行中の曲率θ。−１が算出される（ステッ
プ２０５）。この曲率θ。−１は、第８図に示すように
、計算位置Ｖから得られる車両軌跡（破線で示す軌跡）
上の計算位置Ｖ。−２と計算位置Ｖｎ−＋　とを結ぶ線
分し、及び計算位置Ｖｎ−１と計算位置Ｖｎとを結ぶ線
分りどの、２本の線分りのなす角度として算出される。

この時、この両線分りの長さが等しくなるように決定さ
れる。線分りの長さは、地図の縮尺等によって適宜決定
すれはよい。線分りの長さが短すぎると、以下の処理に
よる屈曲検出の反応が速くなるが、雑音の影響を受は易
くなり、大きな半径の屈曲が検出できなくなる場合があ
る。また、逆に線分りの長さが長すぎると、小さく急激
に変化する屈曲が検出できなくなる場合がある。曲率θ
。−１は、今回の計算位置Ｖ。から一つ前の位置で求め
られる。

次に、この曲率θｎ−１が所定値８ｔｈ＋を超えている
か否かが判定される（ステップ２１０）。曲率θ。−１
が所定（直８ｔｈ＋　を超えているときには、車両が右
左折している屈曲中であると判定し、曲率θ。−１が所
定値θｔｈ＋以下であるときには直進中であると判定す
るものである。曲率θｎ−１が所定値θｔｈ＋　を超え
ているときには、−旦本制御処理を抜けて、他の制御処
理と共に本制御処理を繰り返し実行する。

曲率θｎ−１が所定値８ｔｈｌ以下であるときには、前
回の曲率θｎ〜２が所定値８ｔｈ＋　を超えているか否
かを判定する（ステップ２１５）。即ち、ステップ２１
０の処理で、今回の曲率θ。−１が所定値８ｔｈ＋以下
であって、直進中であると判定され、かつ前回の曲率θ
。−２が所定値８ｔｈ＋以下であると判定されると、引
続き直進中であるとして、−旦本制御処理を抜ける。

一方、今回の曲率θ。−１が所定値８ｔｈ＋以下であっ
て、かつ前回の曲率θｎ−２が所定値８ｔｈ＋　を超え
ているときには、屈曲状態から直進状態になったと判定
する。そして、屈曲区間長さｄが一定距離ｄｔｈを超え
ているか否かを判定する（ステップ２２０）。屈曲区間
長さｄとは、例えば曲率θ。−１が所定値８ｔｈｌ　を
超えてから、曲率θ。−１が所定値θｌｈｌ以下となる
までの走行距離である。

即ち、一定距離ｄｔｈ以上走行していることを確認して
、何等かの原因で、曲率θ。−１が瞬間的に大きな値と
なったときの誤検出等を防止する。

次に、屈曲中の曲率θが最大値となる点が曲率最大点Ｖ
　ｎ　ａ　ｘとして算出され、この曲率最大点Ｖ、アの
ときの曲率θａｂが、所定値θｔｈ２を超えているか否
かを判定する（ステップ２２５）。例えば、本実施例で
は、所定値θｔｈ２は３０度である。

曲率θ８ｂが、所定値θｌｈ２以下であるときには、例
えは屈曲ではなく、車線変更等を行ったと判定する。続
いて、曲率θ、ｂが、所定値θｔｈ３を超えているか否
かを判定する（ステップ２３０）。例えば、本実施例で
は、所定値θｔｈ３は１５０度である。即ち、曲率θａ
ｂが、所定値θｔｈ３を超えているときには、車両がほ
ぼ逆方位に方向転換したと判定する。

次に、屈曲時検定円Ｒ２の半径ｒ２を下記算出式により
算出する（ステップ２３５）。

ｒ２＝に＋　Ｘｄ　ｉｓ＋に２ｘΣｄｉｓ＋ｅ＋ここで
、Ｋ＋　　　ｄｉｓは、前述した半径ｒ１の算出の際の
値と同じであり、Ｋ２は予め実験等により求められた走
行距離の算出に基づく距離誤差係数であり、Σｄｉｓは
前回屈曲点からの走行距離、第７図に示す例では検定点
Ｐ２から検定点Ｐ５までの走行距離である。このに２　
ＸΣｄｉｓは、前回屈曲点からの距離誤差項である。ｅ
ｌ　は距離誤差、地図誤差等の設定誤差である。

そして、曲率最大点Ｖ１．８を中心とする屈曲時検定円
Ｒ２内に検定点Ｐｎがあるか否かが、予め記憶された検
定点データから検索されて判定される（ステップ２４０
）。また、屈曲時検定円Ｒ２内に検定点Ｐｎがあり、車
両が屈曲したｂ方向にこの検定点Ｐｎに接続した道路が
あるか否かを、予め記憶された検定点データから検索し
て判定する（ステップ２４５）。検定点Ｐｎに接続した
道路があるときには、後述する処理と同様に、屈曲点の
検定点Ｐｏを曲率最大点Ｖ、８工に引き込む処理を行い
（ステップ２５０）、以後はこの補正された曲率最大点
Ｖ０工に基づいて計算位置Ｖの計算が行われる。

一方、屈曲時検定円Ｒ２内に検定点Ｐ０がないときには
（ステップ２４０）、若しくは、屈曲時検定円Ｒ２内に
検定点Ｐ。があるが、車両が屈曲したｂ方向にこの検定
点Ｐｎに接続した道路がないときには（ステップ２４０
，２４５）、車両がＵターンして方向転換したと判定し
て、目標検定点Ｐｔ　を直前に通過した検定点Ｐ。と置
き換えると共に、目標残距離を通過した検定点Ｐｎから
の走行距離に置き換える（ステップ２５５）。あるいは
、直進時検定円Ｒ＋内に検定点Ｐｒｌがあり、車両が屈
曲したｂ方向にこの検定点Ｐｎに接続した道路があって
屈曲引き込み処理を実行したときには（ステップ２４０
〜２５０）、車両がＵターンして方向転換した可能性が
あると判定して、同様に目標検定点Ｐｔを直前に通過し
た検定点Ｐｎと置き換えると共に、目標残距離を通過し
た検定点Ｐｎからの走行距離に置き換える（ステップ２
５５）。

例えば、第１０図のような場合には、屈曲時検定円Ｒ２
内に検定点Ｐ。がないので（ステップ２４０）、車両が
Ｕターンして方向転換したと判定して、目標検定点Ｐｔ
を直前に通過した検定点Ｐ１１と置き換えると共に、目
標残距離Ｑ２を直前に通過した検定点Ｐａｔからの走行
距離Ｑ１に置き換える（ステップ２５δ）。また、第１
１図に示すような場合には、直進時検定円Ｒ１内に検定
点Ｐ１４があり、車両が屈曲したｂ方向にこの検定点Ｐ
１４に接続した道路（検定点Ｐ１ｓ方向の道′＃１）が
あって屈曲引き込み処理を実行しくステップ２４０〜２
５０）、また、車両がＵターンして方向転換した可能性
がある判定して、同様に目標検定点Ｐｔを直前に通過し
た検定点Ｐｅａと置き換えると共に、目標残距離Ｑ２を
通過した検定点Ｐ＋３からの走行距離Ｑ１に置き換える
（ステップ２５５）。

その後、この複数の追跡を行って、予め記憶された地図
道路と走行軌跡とが一致しなくなった方の追跡を止める
。

一方、前記ステップ２２５．２３０の処理により、曲率
θａｂが、所定値θｔｈ２から所定値θｔｈ３の間にあ
るとき、車両は交差点や道路が右若しくは左に屈折して
いる屈折路等を屈曲したと判定して、屈曲制御処理を実
行する（ステップ３００）。

尚、前記ステップ２０５の処理の実行が、曲率算出手ｉ
ＵＭ６として働き、ステ・ンプ２１０．２１５．２３０
の処理の実行が、方向転換判定手段Ｍ７として働く。

前記処理では、曲率θｎ−１は、第８図に示すように、
長さの等しい２本の線分のなす角度により算出したが、
第１２図に示すように、長さの異なる２　ｉｆｆの線分
Ｌ１．Ｌ２によってそれぞれ曲率θＩｎ−Ｉｔ　　θ２
ｏ−１を求め、これらの曲率θＩｎ−ＩＩθ２ｏ−１に
よって、方向転換を判定することとしてもよい。これに
より、回転半径の小さな曲率時、回転半径の大きな曲率
時の両方での検出が可能となる。

次に、前記屈曲制御処理について、第５図のフローチャ
ートによって説明する。

まず、屈曲時検定円Ｒ２の半径ｒ２を前記ステップ２３
５の処理と同様に下記式により算出する（ステップ３０
５）。

ｒ２＝に１Ｘｄ　ｉ　Ｓ＋に２　ＸΣｄｉｓ＋ｅｔ次に
、この交差点、屈折点での、屈曲点としての曲率最大点
Ｖ。８の算出を行う（ステップ３１Ｏ）。前述したステ
ップ２０５と同様に、第８図に示すように、線分りのな
す角度である曲率θ。−１が算出され、この曲率θ。−
１が最大となる点が曲率最大点Ｖ□８として算出される
。

続いて、前記ステップ３０５の処理で算出した半径ｒ２
の屈曲時検定円Ｒ２内に、前記曲率最大点Ｖ　ｆｆ１ａ
Ｘがあるか否かを判定する（ステップ３１５）。屈曲時
検定円Ｒ２内にあると判定されると、検定点Ｐ。を通過
したと判定して、屈曲点の検定点Ｐ。を曲率最大点Ｖ　
、ａｘに引き込む処理を行い（ステップ３２０）、以後
はこの補正された曲率最大点Ｖ　ａ　ａ　ｘに基づいて
計算位置Ｖの計算が行われる。

一方、ステップ３１５の処理により、屈曲時検定円Ｒ２
内に前記曲率最大点Ｖ。ゆかないと判定されたときには
、車両は地図に示された道路以外の場所、例えば駐車場
等を走行していると判定して、速度センサ１及び方位セ
ンサ２により検出される計算位置Ｖを補正しない離脱処
理を実行する（ステップ３２５）。ステップ３２０．３
２５の処理を実行すると、−旦本制御処理を抜ける。

こうして、補正された計算位置Ｖは、第６図に示す表示
割込処理を実行して、車両の現在の計算位置ＶｅＣＲＴ
３４に表示する。

まず、車両の現在の計算位置Ｖに応じた、地図上の位置
が算出される（ステップ４００）。次に、ＣＲＴ３４上
に表示している地図を、スクロールする必要があるか否
かを判定する（ステップ４０５）。必要があるときには
、表示する地図の範囲を変更しくステップ４１０）、Ｃ
ＲＴ３４上に地図を表示して（ステップ４１５）、この
地図上に車両の現在位置が表示される（ステップ４２０
）。

尚、前記ステップ１００〜１５０．２３５〜２５５．３
０５〜３２５の処理の実行が、位置補正制御手段Ｍ５と
して働き、ステップ４００〜４２０の処理の実行が、位
置表示手段Ｍ４として働く。

前述したごとく本実施例の車両走行位置表示装置は、車
両の走行距離及び進行方位を検出し、走行距離及び進行
方位によって算出した計算位置に基づく車両軌跡上の点
を結ぶ長さの等しい２本の線分りのなす角度を曲率θｎ
−１として算出しくステップ２０５）、直進状態に戻っ
た後に（ステップ２１０，２１５）、曲率θｎ−１の最
大値である最大曲率θ８ｂが所定値θｔｈａ以上である
ときにはＵターンして方向転換したと判定する（ステッ
プ２３０）。そして、その判定後に目標検定点Ｐｔを直
前の通過検定点Ｐｎに置き換え（ステップ２５５）、こ
の検定点に基づいて、前記走行距離と前記進行方位とに
基づいて計算した車両の計算位置Ｖを補正して前記地図
情報と共に表示する。

従って、長さの等しい２本の線分りのなす角度の曲率θ
。−１に基づいて算出するので、車両がＵターンした方
向転換を確実に検出できる。例えば、第１３図に示すよ
うに、車両が一旦脇道に入って切り返してからＵターン
した場合でも、その方向転換を確実に検出できる。方位
センサ２による進行方位信号に誤差が含まれていても、
車両軌跡上の点から判定するので、誤差による大きな影
響を受けることなく車両の進行方位の変化を検出できる
。

以上本発明はこの様な実施例に同等限定されるものでは
なく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々なる
態様で実施し得る。

［発明の効果］ 以上詳述したように本発明の車両走行位置表示装置は、
車両軌跡上の点を結ぶ長さの等しい２本の線分のなす角
度を曲率として算出し、該曲率に基づいて、車両がＵタ
ーンした方向転換を確実に検出できるという効果を奏す
る。また、方位検出手段による検出結果に誤差が含まれ
ていても、車両軌跡上の点から判定するので、誤差によ
る大きな影響を受けることなく車両の進行方位の変化を
検出できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の車両走行位置表示装置の基本的構成を
例示するプロ・ンク図、第２図は本発明の一実施例とし
ての車両走行位置表示装置の概略構成図、第３図は本実
施例の電子制御回路において行われる補正制御処理の一
例を示すフローチャート、第４図は同じく曲率判定処理
の一例を示すフローチャート、第５図は同じく屈曲制御
処理の一例を示すフローチャート、第６図は同じく表示
割込処理の一例を示すフローチャート、第７図は本実施
例の車両走行中の作動を示す説明図、第８図は本実施例
の曲率算出時の一例を示す説明図、第９図は本実施例の
屈曲時の曲率最大点を説明する説明図、第１０図は本実
施例の車両の方向転換したときの作動の一例を示す説明
図、第１１図は本実施例の車両の方向転換したときの検
定円内の検定点がある場合の作動の一例を示す説明図、
第１２図は曲率算出時の他の実施例を示す説明図、第１
３図は本実施例の切り返しにより方向転換したときの作
動を示す説明図である。 Ｍｌ・・・走行距離検出手段 Ｍ２・・・方位検出手段 Ｍｌ・・・位置表示手段 Ｍ６・・・曲率算出手段 １・・・車速センサ ４・・・地図メモリ ３４・・・ＣＲＴ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 　車両の走行距離を検出する走行距離検出手段と、前記
   車両の進行方位を検出する方位検出手段と、道路地図上
   に設定された複数の検定点を含む地図情報を記憶した地
   図記憶手段と、前記走行距離と前記進行方位とに基づい
   て計算した車両の計算位置を前記地図情報と共に表示す
   る位置表示手段と、前記計算位置を前記検定点に位置補
   正する位置補正制御手段とを有する車両走行位置表示装
   置において、 前記計算位置に基づく車両軌跡上の点を結ぶ長さの等し
   い２本の線分のなす角度を曲率として算出する曲率算出
   手段と、 直進状態に戻った後に、前記曲率の最大値が所定値以上
   であるときには方向転換したと判定し、該判定に基づい
   て前記位置補正制御手段による位置補正制御を行わせる
   方向転換判定手段と、を備えたことを特徴とする車両走
   行位置表示装置。