JPH0121748Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0121748Y2 JPH0121748Y2 JP1982117679U JP11767982U JPH0121748Y2 JP H0121748 Y2 JPH0121748 Y2 JP H0121748Y2 JP 1982117679 U JP1982117679 U JP 1982117679U JP 11767982 U JP11767982 U JP 11767982U JP H0121748 Y2 JPH0121748 Y2 JP H0121748Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- power outage
- current position
- control circuit
- memory
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は工業用ロボツトの再起動装置、特に停
電時に一旦停止したロボツトを停電復帰後に迅速
かつ確実安全に再起動させる装置に関する。
電時に一旦停止したロボツトを停電復帰後に迅速
かつ確実安全に再起動させる装置に関する。
近年、種々の製造工程において工業用ロボツト
が用いられ、例えば自動車組立工場における溶接
ロボツトなどが周知であり、単純動作を繰り返す
作業に極めて効果的である。
が用いられ、例えば自動車組立工場における溶接
ロボツトなどが周知であり、単純動作を繰り返す
作業に極めて効果的である。
この種の工業用ロボツトはロボツト制御回路に
予め設定された所定の動作ステツプに従つて繰り
返し動作を行なう。
予め設定された所定の動作ステツプに従つて繰り
返し動作を行なう。
一般に、工業用ロボツトは各種モータを駆動源
としており、このために、停電時にはその機能を
停止するという不可避的な欠点を有していた。そ
して、従来、このような停電による動作停止が生
じた場合には、停電復帰時に、ロボツトは原点位
置に戻り、再び所定の動作ステツプをやり直す方
式がとられていた。
としており、このために、停電時にはその機能を
停止するという不可避的な欠点を有していた。そ
して、従来、このような停電による動作停止が生
じた場合には、停電復帰時に、ロボツトは原点位
置に戻り、再び所定の動作ステツプをやり直す方
式がとられていた。
しかしながら、このような再起動方式では、停
電復帰時に無駄な繰り返し動作が必要となるた
め、改良された従来装置では、停電時（直前）の
動作ステツプを記憶し、停電復帰時にこの記憶情
報に基づいてロボツトを再起動する方式が採用さ
れ、これによつて無駄な繰り返し動作を省くこと
を可能にしている。しかしながら、このような改
良された従来装置では、ロボツトが停止してから
再起動するまでに位置ずれが生じていない場合に
は良好な動作を行なうことができるが、停止中に
ロボツトの位置ずれが生じ或いは操作者によつて
ロボツトが人為的に移動されたような場合再起動
時におけるロボツト位置と停電時に記憶している
動作ステツプとの間に大きな差が生じ、このため
に、間違つた位置から停電時に残された動作ステ
ツプが開始されるという事態が生じ、正しい動作
が得られないとともにロボツトが周囲の装置或い
はワークなどと衝突するという危険があつた。
電復帰時に無駄な繰り返し動作が必要となるた
め、改良された従来装置では、停電時（直前）の
動作ステツプを記憶し、停電復帰時にこの記憶情
報に基づいてロボツトを再起動する方式が採用さ
れ、これによつて無駄な繰り返し動作を省くこと
を可能にしている。しかしながら、このような改
良された従来装置では、ロボツトが停止してから
再起動するまでに位置ずれが生じていない場合に
は良好な動作を行なうことができるが、停止中に
ロボツトの位置ずれが生じ或いは操作者によつて
ロボツトが人為的に移動されたような場合再起動
時におけるロボツト位置と停電時に記憶している
動作ステツプとの間に大きな差が生じ、このため
に、間違つた位置から停電時に残された動作ステ
ツプが開始されるという事態が生じ、正しい動作
が得られないとともにロボツトが周囲の装置或い
はワークなどと衝突するという危険があつた。
本考案は上記従来の課題に鑑み為されたもので
あり、その目的は、停電復帰後の再起動を迅速か
つ確実安全に行うことのできる改良された再起動
装置を提供することにある。上記目的を達成する
ために、本考案は、ロボツトの現在位置を電気的
に検出する現在位置検出器と、停電時におけるロ
ボツト位置を記憶する停電時位置記憶器と、前記
検出器及び記憶器の出力を互いに減算しロボツト
の現在位置と停電位置との差を求める減算器と、
前記減算器の出力を所定の設定値と比較しロボツ
ト制御回路に比較信号を出力する比較器と、停電
復帰後の再起動時にロボツトの現在位置と停電位
置との差が所定値内にあるときにはロボツトを現
在位置から残りの工程に向かつて継続動作させ、
前記差が所定値を越えている場合にはロボツトを
その場で停止させるロボツト制御回路と、を含む
ことを特徴とする。
あり、その目的は、停電復帰後の再起動を迅速か
つ確実安全に行うことのできる改良された再起動
装置を提供することにある。上記目的を達成する
ために、本考案は、ロボツトの現在位置を電気的
に検出する現在位置検出器と、停電時におけるロ
ボツト位置を記憶する停電時位置記憶器と、前記
検出器及び記憶器の出力を互いに減算しロボツト
の現在位置と停電位置との差を求める減算器と、
前記減算器の出力を所定の設定値と比較しロボツ
ト制御回路に比較信号を出力する比較器と、停電
復帰後の再起動時にロボツトの現在位置と停電位
置との差が所定値内にあるときにはロボツトを現
在位置から残りの工程に向かつて継続動作させ、
前記差が所定値を越えている場合にはロボツトを
その場で停止させるロボツト制御回路と、を含む
ことを特徴とする。
以下図面に基づいて本考案の好適な実施例を説
明する。
明する。
図には本考案に係る再起動装置の一実施例が示
され、図示していないロボツト本体はロボツト制
御回路１０によつて制御され、ロボツト制御回路
１０内には所望の動作ステツプが記憶されてお
り、ロボツト本体はこの動作ステツプに基づいて
繰り返し所望の作業を継続する。
され、図示していないロボツト本体はロボツト制
御回路１０によつて制御され、ロボツト制御回路
１０内には所望の動作ステツプが記憶されてお
り、ロボツト本体はこの動作ステツプに基づいて
繰り返し所望の作業を継続する。
本考案においてロボツト本体特にその作業腕は
現在位置が常時検出され、このために、現在位置
検出器１２が設けられている。実施例における現
在位置検出器１２は作業腕の関節に設けられた１
個あるいは複数個のポテンシヨメータ１４を含
み、このポテンシヨメータ１４によつてロボツト
の現在位置が電気的に検出され、実施例におい
て、この現在位置信号はAD変換器１６によりデ
ジタル信号に変換された後バツフアメモリ１８に
記憶され、ロボツトの動きに従つてこのバツフア
メモリ１８の記憶内容が順次更新される。勿論、
現在位置検出器１２としては前記ポテンシヨメー
タ１４の代りに他の絶対値検出エンコーダを設け
ることも可能である。
現在位置が常時検出され、このために、現在位置
検出器１２が設けられている。実施例における現
在位置検出器１２は作業腕の関節に設けられた１
個あるいは複数個のポテンシヨメータ１４を含
み、このポテンシヨメータ１４によつてロボツト
の現在位置が電気的に検出され、実施例におい
て、この現在位置信号はAD変換器１６によりデ
ジタル信号に変換された後バツフアメモリ１８に
記憶され、ロボツトの動きに従つてこのバツフア
メモリ１８の記憶内容が順次更新される。勿論、
現在位置検出器１２としては前記ポテンシヨメー
タ１４の代りに他の絶対値検出エンコーダを設け
ることも可能である。
本考案においては、前記現在位置検出器１２と
は別個に停電時位置記憶器２０が設けられ、実施
例における停電時位置記憶器２０はレジスタから
なり、このレジスタ２０の入力には前記現在位置
検出器１２のAD変換器１６から現在位置デジタ
ル信号が供給され、またそのインヒビツトゲート
には書き込み停止信号が供給されている。この書
き込み停止信号はオアゲート２２から供給されオ
アゲート２２の入力はイニシヤル処理中信号100
及び停電検出信号200からなる。従つて、停電時
位置記憶器２０はロボツトのイニシヤル処理が行
われている間及び停電中にはその書き込みが停止
され、これによつて、停電時のロボツト位置が記
憶保持されることとなる。前記現在位置検出器１
２の出力はロボツト制御回路１０に直接供給され
て所定の記憶された動作ステツプを遂行するため
に用いられるが、同時に、本考案においては、こ
の検出器１２の出力と前記停電時位置記憶器２０
との両出力は減算器２４に供給され、両者の差が
求められる。正常動作中、この減算器２４の両入
力は一致しており、この結果、減算器２４の出力
は０であり、また停電による停止中においても、
ロボツトがこの停止位置を保持して位置ずれ或い
は人為的な移動がないとすれば、両入力には差が
なく、減算器２４からは０なる信号が出力される
が、一方において、停電停止によりロボツトに位
置ずれが生じ或いは停止中に人為的なロボツトの
移動が行なわれた場合には、この様な位置ずれ及
び移動は現在位置検出器１２によつて追従される
が、停電時位置記憶器２０は停電時の位置のみを
記憶しているので、減算器２４の両入力には差が
生じ、これがそのまま出力されることとなる。前
記減算器２４の出力は比較器２６の一方の入力に
供給され、他方の入力に供給された設定器２８か
らの設定値との比較が行われ、これによつて、前
記位置ずれ或いは移動によるずれ量が所定の設定
値を越えるか否かの判別信号が比較器２６から出
力され、これがロボツト制御回路１０の他の入力
に供給される。
は別個に停電時位置記憶器２０が設けられ、実施
例における停電時位置記憶器２０はレジスタから
なり、このレジスタ２０の入力には前記現在位置
検出器１２のAD変換器１６から現在位置デジタ
ル信号が供給され、またそのインヒビツトゲート
には書き込み停止信号が供給されている。この書
き込み停止信号はオアゲート２２から供給されオ
アゲート２２の入力はイニシヤル処理中信号100
及び停電検出信号200からなる。従つて、停電時
位置記憶器２０はロボツトのイニシヤル処理が行
われている間及び停電中にはその書き込みが停止
され、これによつて、停電時のロボツト位置が記
憶保持されることとなる。前記現在位置検出器１
２の出力はロボツト制御回路１０に直接供給され
て所定の記憶された動作ステツプを遂行するため
に用いられるが、同時に、本考案においては、こ
の検出器１２の出力と前記停電時位置記憶器２０
との両出力は減算器２４に供給され、両者の差が
求められる。正常動作中、この減算器２４の両入
力は一致しており、この結果、減算器２４の出力
は０であり、また停電による停止中においても、
ロボツトがこの停止位置を保持して位置ずれ或い
は人為的な移動がないとすれば、両入力には差が
なく、減算器２４からは０なる信号が出力される
が、一方において、停電停止によりロボツトに位
置ずれが生じ或いは停止中に人為的なロボツトの
移動が行なわれた場合には、この様な位置ずれ及
び移動は現在位置検出器１２によつて追従される
が、停電時位置記憶器２０は停電時の位置のみを
記憶しているので、減算器２４の両入力には差が
生じ、これがそのまま出力されることとなる。前
記減算器２４の出力は比較器２６の一方の入力に
供給され、他方の入力に供給された設定器２８か
らの設定値との比較が行われ、これによつて、前
記位置ずれ或いは移動によるずれ量が所定の設定
値を越えるか否かの判別信号が比較器２６から出
力され、これがロボツト制御回路１０の他の入力
に供給される。
従つて、ロボツト制御回路１０はこの比較出力
に応じて所定の制御を行うことができ、すなわち
ち、本考案においては、ロボツト制御回路１０は
ロボツトのずれ量が所定値以内であれば、停電復
帰後に、その位置から残りの動作ステツプを行わ
せ、またずれ量が所定値を越えた場合にはロボツ
トをその場で停止させる。
に応じて所定の制御を行うことができ、すなわち
ち、本考案においては、ロボツト制御回路１０は
ロボツトのずれ量が所定値以内であれば、停電復
帰後に、その位置から残りの動作ステツプを行わ
せ、またずれ量が所定値を越えた場合にはロボツ
トをその場で停止させる。
以上のように、本考案によれば、停電停止時
に、ロボツトの停電時位置と現在位置とを常時演
算し、両者の差を監視し、この差が所定値以内で
ある場合のみ停電復帰後のロボツト動作を停電時
からの残り動作ステツプへ進ませるように制御
し、その他の場合にはロボツトを原点位置に戻す
制御を行うので、停電時にロボツトの位置ずれ或
いは移動などが生じていないときには、極めて効
率のよい無駄な繰り返しのない制御を行い、かつ
前記位置ずれ或いは移動があつた場合にはその場
で停止し、人為的に原点位置からの再動作を行わ
せ、これによつて効率の良い安全性の高いロボツ
ト制御を可能とする。
に、ロボツトの停電時位置と現在位置とを常時演
算し、両者の差を監視し、この差が所定値以内で
ある場合のみ停電復帰後のロボツト動作を停電時
からの残り動作ステツプへ進ませるように制御
し、その他の場合にはロボツトを原点位置に戻す
制御を行うので、停電時にロボツトの位置ずれ或
いは移動などが生じていないときには、極めて効
率のよい無駄な繰り返しのない制御を行い、かつ
前記位置ずれ或いは移動があつた場合にはその場
で停止し、人為的に原点位置からの再動作を行わ
せ、これによつて効率の良い安全性の高いロボツ
ト制御を可能とする。
図は本考案に係る再起動装置の好適な実施例を
示すブロツク図である。 １０……ロボツト制御回路、１２……現在位置
検出器、２０……停電時位置記憶器、２４……減
算器、２６……比較器、２８……設定器。
示すブロツク図である。 １０……ロボツト制御回路、１２……現在位置
検出器、２０……停電時位置記憶器、２４……減
算器、２６……比較器、２８……設定器。
Claims (1)
- ロボツトの現在位置を電気的に検出する現在位
置検出器と、停電時におけるロボツト位置を記憶
する停電時位置記憶器と、前記検出器及び記憶器
の出力を互いに減算しロボツトの現在位置と停電
位置との差を求める減算器と、前記減算器の出力
を所定の設定値と比較しロボツト制御回路に比較
信号を出力する比較器と、停電復帰後の再起動時
にロボツトの現在位置と停電位置との差が所定値
内にあるときにはロボツトを現在位置から残りの
工程に向かつて継続動作させ、前記差が所定値を
越えている場合にはロボツトをその場で停止させ
るロボツト制御回路と、を含むことを特徴とする
工業用ロボツトの再起動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11767982U JPS5924286U (ja) | 1982-08-02 | 1982-08-02 | 工業用ロボツトの再起動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11767982U JPS5924286U (ja) | 1982-08-02 | 1982-08-02 | 工業用ロボツトの再起動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5924286U JPS5924286U (ja) | 1984-02-15 |
| JPH0121748Y2 true JPH0121748Y2 (ja) | 1989-06-28 |
Family
ID=30270797
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11767982U Granted JPS5924286U (ja) | 1982-08-02 | 1982-08-02 | 工業用ロボツトの再起動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5924286U (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006227894A (ja) * | 2005-02-17 | 2006-08-31 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 切削再開方法、切削加工システム及び切削加工用制御装置 |
| JP2025116601A (ja) * | 2024-01-29 | 2025-08-08 | 株式会社ダイフク | 搬送設備 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0619657B2 (ja) * | 1983-12-09 | 1994-03-16 | 株式会社日立製作所 | ロボツトの制御方法および装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5916281B2 (ja) * | 1977-01-26 | 1984-04-14 | 株式会社日立製作所 | 計算制御装置の故障復帰時処理方式 |
| JPS54148974A (en) * | 1978-05-13 | 1979-11-21 | Komatsu Ltd | Operation system at reclosed time of source for nc controller |
-
1982
- 1982-08-02 JP JP11767982U patent/JPS5924286U/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006227894A (ja) * | 2005-02-17 | 2006-08-31 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 切削再開方法、切削加工システム及び切削加工用制御装置 |
| JP2025116601A (ja) * | 2024-01-29 | 2025-08-08 | 株式会社ダイフク | 搬送設備 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5924286U (ja) | 1984-02-15 |
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