JPH01220636A

JPH01220636A - 物品運搬装置

Info

Publication number: JPH01220636A
Application number: JP2097189A
Authority: JP
Inventors: Kurt Stoll; クルト　シュトール; Walter Guttropf; ヴァルター　グッドロプフ; Beat Fretz; ベアト　フレッツ
Original assignee: Festo SE and Co KG
Current assignee: Festo SE and Co KG
Priority date: 1988-02-01
Filing date: 1989-02-01
Publication date: 1989-09-04
Anticipated expiration: 2010-09-13
Also published as: DE3810989C2; JPH0784252B2; DE3810989A1

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、物品、主に被加工品を運搬する装置に関する
。この装置は、内部に吸引流路が配置されたケースを備
え、この流路の真空側端部が真空に、また他端が流路の
作業側を経由して、運搬対象物に面した側が開放された
吸着キャップの吸引室に、それぞれ結合可能としたもの
である。

〔従来の技術〕

この種の装置は、平面的物品、特にシート、プレート、
ディスク等、大面積の物品を持ち上げたり、移動させた
りするのに広く使用されている。

そして、これらの物品をつかまえるため、吸着キャップ
の開放面を対象物の表面に押しつけたあと、吸引流路を
経由して、該キャップの内部を、これに接続された真空
発生装置で真空引きする。すると、吸着キャップの密閉
された吸引室内が負圧となり、対象物がこの吸着キャッ
プに吸着されるので、これを、適当した装置によって、
任意に取り扱ったり、位置決めさせたりすることが可能
となる。この吸着を解除させるには、吸引室内に適当な
方法で空気を流入させさえすればよい。

従来、この種の装置のケース部分は、配管用部材で構成
され、その内部が、真空引きの吸引流路に当てられてい
る。

吸着キャップを対象物の表面に押しつけたあと、吸引室
内をできるだけ急速に真空にするため、−般に真空発生
装置を各作業工程の中間で停止させず、連続運転する。

しかし、真空発生装置をこのような様式で使用すると、
各作業工程の中間で、吸引室が開放状態となって、周囲
から大量の空気が吸引されるため、エネルギ消費量が増
大する。しかも、多数の運搬装置を並列に使用する場合
、それぞれの吸着キャップを、１組の真空発生装置に共
同接続するときに、重大な欠陥が生じる。

すなわち、すべての吸着キャップが同時に対象物に押し
つけられない限り、閉鎖されていない吸引室によって、
全系統の真空度が低下するため、他の吸着キャップが対
象物を安全に持ち上げるのに要する吸引力が不足するこ
ととなる。

特に、取扱い対象の物品や被加工物が、吸着キャップに
対して乱雑に配置されていて、すべての吸着キャップが
、これらの上に正しく押しつけられない確率が極めて高
くなるような場合、このような問題が発生しやすくなる
。しかも、吸着キャップを一旦ある様式に決定した場合
、このような欠点の故に、被加工物の面積が吸着キャッ
プの配列範囲より小さいと、これを取扱うことはできな
くなるため、応用範囲が極めて限定されてしまうことに
なる。

〔発明が解決しようとする課題〕

本発明は、冒頭に述べたような様式の装置において、各
工程の中間でのエネルギ消費を減少させるとともに、１
個または幾つかの吸着キャップが、全くかまたは不完全
にしかカバーされていないような場合においても、吸着
キャップが並列接続されている装置全体の真空度の低下
程度を減少させる得るような装置を提供することを目的
とする。

〔課題を解決するための手段〕

この目的は、ケースの中に形成された吸引流路の中に閉
塞体を配置し、これを、開放位置から作動位置へ移動さ
せることにより、前記流路の真空側と作業側との中間の
流路断面積を減少させること、および、吸着キャップの
吸着面が、運搬対象物によって、全くかあるいは不完全
にしかカバーされていない状態で、かつ真空側が真空状
態にあるときには閉塞体が作動位置を占めるように、ま
た、少なくとも真空が解除されさえすれば、これが開放
位置に移動するように、閉塞体の開放と作動の同位置を
、吸引流路の真空側と作業側との間の圧力降下に関係さ
せることにより、達成される。

つまり、真空側と作業側との中間の吸引流路の中に閉塞
体を挿入し、これを、その作動位置と開放位置との間を
移動自在にするともに、この閉塞体の手前側と向こう側
との圧力関係によって、その位置が定まるようにする。

装置全体が休止状態で、吸着キャップの吸着面が覆われ
ていない場合、真空側の真空によって吸引流路の中に負
圧が発生するが、この吸引流路の作業側は大気圧にされ
されているため、閉塞体が、その作動位置にシフトされ
る。そして、この位置では、閉塞体が流路断面積を、こ
れが開放位置にあったときより縮小させるので、装置の
休止期間の流量が最小限に絞りこまれる。その結果、真
空発生装置のエネルギ消費量が大幅に、特にこれが真空
ポンプで構成されている場合には殊更に、節約されるこ
とになる。

次に、装置が吸引状態にされて、吸着キャップの吸着面
が、例えば持ち上げ対象物の表面に押しつけられると、
吸引流量が僅かであったとしても、吸着キャップの吸引
室内が、短時間で強い負Ｅになって対象物に吸着するの
で、これを移動しつるようになる。吸引流路の真空側と
作業側との圧力が次第にバランスされるにつれ、閉塞体
は、その作動位置から自動的に離れて行くので、流路断
面積が拡大される。

また、吸着された物品を外したい場合、このように流路
断面積が拡大された状態にあるので、吸引流路の真空側
に空気を導入させるだけで、吸着キャップの吸引室内の
圧力が急速に上昇し、簡単に取り外すことができる。

共通の真空源で多数の装置を並列使用する場合。

よくあることであるが、必ずしも、すべての吸着キャッ
プの吸着面が、対象物の表面でそれぞれカバーされると
は限らない。このような場合、不完全にしかカバーされ
ていない吸着キャップの装置の中に配置された閉塞体が
、その作動位置を占めることになり、吸引流路の空気流
量が、僅かなものに抑制されるという、大きな利点がも
たらされる。

本発明の有利な実施態様が、冒頭の請求項（２）乃至（
１８）に記載されている。

（実　施　例〕以下、添付の図面を参照して本発明の好適実施例を詳細
に説明する。

本発明による装置（１）は、例えば円筒形に形成された
ケース（２）を有し、これを吸引流路（３）が貫通して
いる。この流路の一端を、以下、真空側（４）と呼ぶが
、これは、適当した装置によって発生される真空に接続
可能なものである。この流路の他端を、以下、作業側（
５）と呼ぶが、これは、吸着キャップ（６）に接続可能
に構成されており、吸着面（８）が、開放された吸着キ
ャップ内の吸引室（７）内に開口する。

このように構成された吸引装置を用いれば、物品、特に
被加工品を移動させることが可能となるので、主として
吸着キャップを、ここには描かれていないリフティング
または移動用の装置に、直接または間接的に装着するこ
とにより、これを移動させうる。

被加工物（９）を持ち上げるため、吸着キャップ（６）
の開放された吸着面（８）を対象物の表面（１０）に押
しつけると、吸引室（７）は閉塞され、吸引流路の真空
によって、ここが負圧となり、吸着キャップ（６）のフ
レキシブルな吸盤（１４）に被加工物（９）が吸着保持
される。そして、この被加工物（９）は、吸着キャップ
（６）の移動やその他の行動に伴い、これに吸着保持さ
れたまま、所望の場所に運搬される。

この吸着結合を解除したい場合、例えば適当な弁（１６
）を使用して、真空側（４）を大気圧に連通させること
により、吸引室（７）内に空気を流入させるだけでよい
。

本発明は、ケース（２）内の吸引流路に閉塞体（１５）
を配置することを、本質的な特徴とするものである。

この閉塞体は、好ましくは吸引流路の直線区間（１７）
に配置され、この直線区間の中の、流路断面積が異なる
上下２区間の間を移動自在である。そのため、閉塞体（
１５）が第３図に描かれている位置、すなわち作動位置
にあるとき、吸引流路（３）の真空側（４）と作業側（
５）との中間の流通断面積が、第２図に描かれている位
置、すなわち開放位置にあるときよりも拡大される。

閉塞体（１５）がこの２つの位置のいずれを占めるかは
、真空側（４）と作業側（５）との圧力差によって定ま
る。吸引装置が休止状態のときには、吸着面（８）は閉
ざされておらず、吸引流路（３）の作業側５が大気圧の
下にあるのに対し、真空側（４）は負圧であるため、閉
塞体（１５）が作動位置にシフトされる結果、僅かな量
の空気しか吸引されないことになる。このことによって
、エネルギが節約されるが、真空側（４）が真空ポンプ
によって吸引されている場合には、この効果は特に顕著
となる。

また流通断面積の縮小によって汚染が抑制されるが、第
２の実施例のように、エジェクタの原理で動作する吸引
ノズル（１８）によって真空が作られる場合、この効果
は特に顕著となる。このノズル（１８）に、圧力源（Ｐ
）からの圧力媒体、主として圧縮空気を吹き込み、これ
を排気口（Ｒ）から大気中に放出させると、吸引流路（
３）の真空側（４）が、このノズルに接続されているの
で、流路が真空引きされることになる。この排気量が少
ない程、吸引されるダスト粒子の量が減少し、これに接
続された消音装置の清掃間隔も延長されることになる。

吸着キャップ（６）が吸引位置にもたらされて、その吸
着面（８）が閉鎖されると、流通断面積が縮小されてい
るとはいえ、吸引室（７）が排気されて短時間内に負圧
となり、閉塞体（１５）に作用する圧力がバランスされ
るので、閉塞体は、自動的に開放位置に復帰する。

この状態で弁（１６）を切り換えると、拡大されている
流通断面を通じて、空気が吸引室（７）に流入し、被加
工品（９）が迅速に解放される。これに伴い、閉塞体（
１５）が、その作動位置に復帰する。

第２図に示されているように、吸引流路（３）は。

断面積が異なる二つの区間（２０）と（２１）とに分割
されているが、これらの区間は、移行区間（２２）を介
して相互連結されている。そして、一方の区間（２０）
が真空側（４）に、また他方の区間（２１）が閉塞体（
１５）を包含した作業側（５）になる。

両区間の連通箇所（２２）を環状のパッキング（２３）
が取り巻いているが、これは、連通部（２２）に接する
よう１区間（２１）の直径膨大部に納められた円錐形の
ものである。従って、このシーリング部分（２４）は、
台形円錐状を成し、閉塞体（１５）のこれに対向したシ
ール面（２５）と向かい合っている。

閉塞体が作動位置にあるときには、この二つのシール面
が互いに密着し合うのに対し、開放位置にあるときには
、両者間に縦方向のギャップが形成される。また閉塞体
（１５）が開放位置から作動位置へ移行するとき、これ
が、真空側（４）ないしパッキング（２３）側へ移動し
てパッキングに当接し、最終的には、第３図に描かれて
いるような状態になる。作動位置で組み合わされて機能
するこれらのシール面（２４）と（２５）は、いずれも
リング状に形成され、かつ同軸線上に配置される。

閉塞体（１５）の開放位置を明確に限定するため。

ケースに固定されたストッパー（２６）が、吸引流路（
３）内に設けられている。これもリング状に形成されて
おり、これによって、閉塞体（１５）が収容されている
流路区間（１７）の長さが限定される。この場合、前記
流路区間（１７）の長さが、閉塞体（１５）のそれより
大となるので、閉塞体は、縦方向に運動可能である。

閉塞体（１５）が作動位置にあるとき、連通部（２２）
が完全には閉塞されず、断面積の小さな開口部が残され
、ここを経由して、空気が作業側（５）から真空側（４
）に流れ得るようにすることは、極めて重要なことであ
る。このことは、２つのシール面同士が完全に密着し合
わないようにすることによって実現される。

しかし、閉塞体（１５）が作動位置にあるとき、如何な
る場合においても、これがフラッタリングしないように
する有利な方法として、作動位置にあるとき２つのシー
ル面（２４）と（２５）が互いに面同士で密着し合うが
、少なくともその一方、この実施例においては閉塞体の
シール面（２５）に切欠（２９）が設けられる。この実
施例においては、閉塞体（１５）の径対称の２か所にシ
ール面切欠部（２９）が設けられているが、これは、ス
リット状（３０）のもので、その一端が完全円筒形の閉
塞体（１５）の外面に、また他端が連通部（２２）に面
した端面（３２）に、それぞれ開口している。

閉塞体（１５）は、その移動方向（３３）に直角な方向
に遊びを残して区間（１７）内に配置されている。これ
が作動位置にあるときには１円錐形シール面の接触によ
って自動的に心出しが行われ１区間（１７）の流路壁面
（３１）と、閉塞体（１５）の外面（３１）との間に筒
形の流通ギャップ（３３）が形成される。このギャップ
によって、吸引流路の作業側（５）と切欠部（３０）の
開口部とが連通される。すなわち、吸引流路を流れる気
流は、閉塞体（１５）の外面に沿い、バイパス状の切欠
部（３０）を経由して、吸引流路の一方の区間から他方
の区間に流れる。

第６図示の実施例においては、閉塞体（１５）の吸引流
路（３）内での運動を支持させるため、その外周に分散
配置され縦方向に延長された多数のガイド兼間隔保持リ
ブ（３５）が設けられている。このリブによって、閉塞
体（１５）は、流路区間（１７）内を正確にガイドされ
るとともに、各リブ（３５）の中間が気流の通路として
確保される。

通常、閉塞体（１５）の自重によって行われる作動・位
置から開放位置への復帰を支援させるため、閉塞体（１
５）にバネにより、開放位置方向への初期応力を与えて
おくと有利である。このバネ力に支援されて、閉塞体の
シール面（２５）が、ケースに固着されたパッキング（
２３）から引き離され、閉塞体（１５）がストッパー（
２６）の上に落ち着く。このバネによって、どのような
使用条件の下でも、特に作業側（５）が横向きや上向き
の場合においても、開放位置への復帰が確実に実行され
る。

全体をコンパクトにまとめ上げるため、閉塞体（１５）
の、連通部（２２）に面した端面（３２）に袋孔状の縦
方向凹部（３７）を設け、その中に、連通部（２２）を
横断して圧縮コイルバネ（３８）の端部を収容するとと
もに、このバネの他端を、真空側流路区間（２０）の段
付部分（３９）で支持させると有利である。

閉塞体（１５）が開放位置を占めている状態で、吸引流
路（３）内に空気を導入させるとき、気流が。

閉塞体（１５）沿いにストッパー（２６）との当接部分
（４０）を通過して、吸引室（７）内に確実に到達可能
とするため、バネ（３８）の初期応力は、比較的低く設
定される。また、どのような場合においても気流が確実
に流れるようにするため、ストッパー（２６）の当接面
にも、幾つかの切欠（４３）を設け、流通ギャップ（３
３）と吸引流路（３）の作業側（５）とを確実に連通さ
せる。

本発明による装置の用途は、極めて広範である。

第１図ないし第３図示の実施例では、閉塞体（１５）を
収容したケース（２）、吸着キャップ、およびこの実施
例における真空発生装置としての吸引ノズル（１８）が
、コンパクトにまとめ上げられて吸引ユニットが構成さ
れている。また、ここでは吸着キャップ（６）が、着脱
自在に装置のケース（２）に直結されている。すなわち
、吸着キャップ（６）に面した吸引流路（３）の端部内
面にネジ（４４）が刻まれており、ここに吸着キャップ
の頚部（４５）がねじ込まれる。この例では、この頚部
の閉塞体（１５）に面した端部が、そのままストッパー
（２６）となり、これによって、閉塞体（１５）の開放
位置が決定される。

ケースのこれとは反対の側にネジ嵌合部（４６）が設け
られており、ここに、吸引ノズル（１８）がねじ込まれ
、このノズル内部に配置された貫通流路（１９）からの
分岐流路（４７）が、吸引流路（３）の真空側（４）と
連通される。

上記の実施例とは異なり、第４図示の実施例においては
、吸着キャップ（６）、閉塞体（１５）を収容したケー
ス（２）、およびここではポンプとして構成されている
真空発生袋［（４８）が、それぞれ分離独立して構成さ
れている。これらが、装置ケースの真空側（４）や作業
側（５）と圧力媒体配管やホース（４９）で連結されて
いるにすぎない。

装にのこれ以外の構成は、第１図ないし第３図示の実施
例と本質的に相違しないので、詳細な説明は省略する。

ただし、閉塞体（１５）が作動位置にあるとき、これが
、連通部（２２）を完全に閉塞し、このとき必要とされ
る迂回流を、ケース内に設けられた断面積が小さなバイ
パス流路（５０）を経由して流すのが唯一の相違点であ
る。このバイパスは。

連通部（２２）を迂回し、その一端が流路区間（２０）
に、また他端が流路区間（２１）にそれぞれ開口してい
る。

第４図示の実施例においても、第２図示の装置を使用可
能であり、またその逆も成立し得ることは明らかである
。第４図示の実施例によれば、吸引配管の途中に、本発
明に基づく装置を挿入しさえすれば、一般に市販されて
いる吸引装置を支障なく使用できることは、特筆に値す
ることである。

この場合、符号（５１）で概要が示されている切換弁を
使用し、必要に応じて、吸引流路（３）に空気を流入さ
せればよい。

第５図には、多数の吸引ユニット（５２）を並列接続し
た吸引装置が描かれている。この図には、本発明に基づ
き内部に閉塞体（１５）を配置した装置のケースを、３
個接続した分配ブロックが描かれているが、このブロッ
クに設けられた流路（５４）が、各装置ケース内の吸引
流路（３）に連通ずるとともに、共通の真空発生装置、
この例では真空ポンプ（４８）にも接続されている。ま
た各ケース（２）にそれぞれ吸着キャップが装着され、
その開放吸着面が同一面上に配列されている。

ブロック（５３）は、リフィティング装置（５５）に装
着されており、図中の矢印のように上下に移動自在であ
る。吸着キャップ（６）に対向し、ベース板（５７）上
に板状の被加工物（９）が配置されている。

このように、複数の吸引ユニット（５２）を使用すると
、対象物（９）を均等に把握し、かつ正確に位置決めさ
せることが可能となる。

本発明による装置の本質的特徴は、この図の右側に描か
れている吸着キャップのように、一つまたは幾つかの吸
着キャップ（６）の吸盤が不完全にしかカバーされてい
ない場合においても、装置全体の真空度低下が、比較的
僅少に抑制されるため、その他の吸着キャップの負圧が
、対象物（９）を確実に吸着させるのに充分な値に維持
されることである。

その理由は、吸着キャップが全くかまたは部分的にしか
カバーされていない吸引ユニットでも、その閉塞体（１
５）が、前述したような根拠に基づき、その作動位置（
第３図参照）に維持されるため１周囲から吸入される空
気流量が、真空装置（４８）の吸引能力から見て無視し
得る程度の僅かなものに過ぎないからである。

一つあるいは幾つかの吸着キャップが開放状態のままで
あっても差し支えないため、被加工物（９）が乱雑に置
かれていても、これを問題なく取り扱えるので、有利で
ある。

本発明による装置は、自動運転に特に適したものである
。

これに関連した第７図示の実施例は、第３図示のものと
本質的な相違はないが、閉塞機構（１５）に。

これと共に動くパルス発信器（５８）が装着されている
。そしてケース（２）に、閉塞体の移動距離に合わせて
２個のセンサー（６２）が配置され、これの感応範囲内
にパルス発信器（５８）が侵入したとき、パルスが発信
される。

このような方法により、閉塞体（１５）の作動位置と開
放位置（閉塞体の最大移動距離に相当した上記センサー
の相互間隔）に関する信号が、それぞれに対応したセン
サー（６２）から発信され、この信号による閉塞体の位
置から、全装置の作業状態が判断され、ることになる。

すなわち、作動位置に対応した信号は、吸着キャップの
吸着面がカバーされていないか、あるいは閉鎖された吸
引室内の負圧がまだ所定の値に達していないことを意味
する。

また、開放位置、すなわちこの図に示されている状態に
対応した信号は、閉塞体の手前側と向こう側の圧力が、
バネ圧力を考慮して、実質的にバランスしていることを
意味し、このことから、吸着キャップが、対象物を確実
に把持しているものと判断される。

第７図示の実施例は、パルス発信器（５８）として永久
磁石（６３）を使用したものであるが、これをリング状
に形成し、閉塞体の同心溝の中に取りつけると有利であ
る。このようなセンサーは、永久磁石の磁界によって作
動する無接触近接スイッチに相当するものである。この
センサーは、その外周にネジ山を刻み、ケースのこれに
対応したネジ孔の中にねじ込んで密封されるが、ケース
の外側に配置することも可能である。

装置は、コンパクトに構成されるので、第４図示の実施
例のように、独立した要素として使用したり、あるいは
吸着キャップや真空発生装置に直接取りつけることも可
能である。その他、真空発生装置や吸着キャップの頚部
に直接組み込むことも可能である。

また、閉塞体を必要としない特殊用途では、これを、ケ
ースから支障なく取り外し可能であるため、吸引装置を
従来の一般的様式で使用することも可能である第８図に、本発明の更に異なる実施例が示されているが
、各部は、第３図示と類似した様式で表現されている。

また第３図と互いに対応した部分には、これと同一の符
号が付されている。

この例においても、ケース（２）を吸引流路（３）が貫
通し、その中に閉塞体（１５）が収容されている。

この閉塞体も、リング状の円錐形シール面（２５）を備
えているが、このシール面（２４）も、またケースのシ
ール面（２５）にも切欠は設けられておらず、両者は、
同軸線上で相対向している。この図には、閉塞体（１５
）が作動位置にある状態が示されているが、この状態で
は、互いに密着した両シール面（２４）　（２５）によ
って、真空側（４）と作業側（５）とに分離される。

作動位置においても必要とされる真空側と作業側との連
通を適正に確保するため、この実施例では、第２図や第
３図示の実施例のような切欠（２９）に代わり、閉塞体
（１５）を貫通した貫通流路（６６）が設けられており
、その一端が作業側（５）に、また他端が真空側（４）
に開口して両者を連通させている。

この貫通流路（６６）は１図に示されているように、閉
塞体（１５）の運動方向に一致した直線状のものを、１
本だけもうけるのが有利である。この実施例においては
、実質的に円筒形の閉塞体（１５）の軸心に貫通流路（
６６）が配置され、その開口部が、それぞれ閉塞体（１
５）の両軸端（６７）　（６７’　）の中心に位置して
いる０作動位置にあるときでも、流路の両側がこのよう
な様式で連通されるが、いずれにしても。

このｒｔ通流路（６６）の断面積は、開放位置にあると
きの流通断面積より小である。開放状態のとき傍らを流
れる圧力媒体の流通に供される流通断面積は、それ自体
だけでも貫通流路（６６）のそれより大である。

１本の貫通流路（６６）の傍らに、他の貫通流路を並列
させ得るように思われるが、製作の簡易化と機能数百の
見地から１貫通流路は、１本だけとするのがよい。

またこの第８図示の実施例は、バネ力の助けを借りず、
傾斜状態°においても確実に動作するという長所を備え
ている。他の実施例においても同様であるが、リセット
用の圧縮バネ（４８）を放棄することによって、これを
収容するための凹部を閉塞体（１５）に設ける必要がな
くなる。

またこの場合、図から分かるように、ケース側において
も、バネを収容するための膨大部が不要となる。

場合によっては、閉塞体（１５）の貫通流路（６６）の
他に、シール面（２４）　（２５）に切欠（２９）を併
設する組合せ方式としてもよい。

いずれにしても、この第８図示の実施例の動作原理は、
他の実施例のそれと同様であり、またここでは詳細に説
明しなかった構造上の特徴も、他の例と同様に構成可能
である。

閉塞体（１５）が作動位置にあるとき、ただ１本の貫通
流路（６６）　Ｌか機能しないことは、気流が閉塞体の
外周を迂回せず、閉塞体と同軸に貫流することを意味し
、この実施例のように、貫通流路両端の開口部（６ｇ）
　（６８’　）が吸引流路の各側（４）と（５）と同心
配置される限り、気流の方向転換が発生しない。

〔発明の効果〕

本発明によれば、閉塞体によって真空度低下が効果的に
抑制されるので、吸引装置全体の他の吸引流路内の真空
度が殆ど阻害されず、支障なく作業を続けることが可能
となる。しかも、取扱い対象物品が乱雑に研がれていて
も、これを支障なく把持できる。

多数の吸着キャップを備えた作業ユニットでは、これら
の吸着キャップによってカバーされる作業面積より表面
積が小さな被加工物でも、取り扱えるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は１本発明の第一の実施態様で、吸着キャップが
直結された装置を、その一部を断面で示す斜視図である
。第２図は、第１図示の装置の■−■線における断面図で
、真空発生装置を付加して示している。第３図は、第２図の一部を示した図であるが、閉塞体が
作動位置にあるときの状態を示す。第４図は、本発明の別の実施態様で、吸着キャップと真
空発生装置が、当該装置に直結されていない様子を示す
概略図である。第５図は、一つの作業ユニットに、本発明による装置を
複数個一括装着した実施態様の運転状況の概要図である
。第６図は、本発明の更に異なる実施態様で、変更された
閉塞体を第３図示のＩＶ−ＩＶ線における断面に相当し
た断面で示す断面図である。第７図は、本発明の更に異なる他の実施態様で、閉塞体
の位置検出用センサーが装着された装置の縦断面図であ
る。第８図は、本発明の更に異なる他の実施態様を、第３図
に類似の様式で示す断面図である。（１）本発明の装置　　（２）ケース（３）吸引流路　　　　（６）吸着キャップ（８）吸着
面　　　　　（９）対象物（１４）吸盤　　　　　　（１５）閉塞体（１８）真空
発生装置　　（２０）　（２１）区間（２２）連通部　
　　　　（２３）ケース・パッキング（２５）シール面
　　　　（２６）ストッパー（２９）切欠　　　　　　
　（３０）凹部（３２）閉塞体側面　　　（３３）流通
ギャップ（３５）リブ　　　　　　　（３７）凹部（３
８）圧縮バネ　　　　　（４４）ネジ区間（４５）吸着
キャップ　　（４８）真空発生装置（４９）圧力媒体配
管　　（５０）バイパス流路（５８）パルス発信器　　
（６２）センサー（６６）貫通流路　　　　（６７）　
（６７’　）両端（６８）　（６８’　）中心ＦＩＧ、ムＦＩＧ、８

Claims

【特許請求の範囲】

（１）物品、主として被加工品を運搬する装置であって
、内部に吸引流路が配置されたケースを備え、前記流路
の真空側端部を真空に、また他端を前記流路の作業側を
経由し、運搬対象物に面した側が開放された吸着キャッ
プの吸引室にそれぞれ連結可能な装置において、ケース（２）内に形成された吸引流路（３）の中に閉塞
体（１５）が配置され、前記閉塞体が開放位置と作動位
置との間を往復移動自在であること、閉塞体（１５）が
作動位置にあるとき、これが吸引流路（３）の真空側（
４）と作業側（５）との間の流通断面積を、これが開放
位置にあるときより縮小させること、および閉塞体（１
５）の位置が吸引流路（３）の真空側（４）と作業側（
５）との間の圧力降下によって左右される結果、吸着キ
ャップ（６）の吸着面（８）が開放状態にあるか、ある
いは対象物品によって不完全にしかカバーされておらず
、かつこの時点において真空側（４）が真空であるとき
、閉塞体（１５）が作動位置を占める一方、少なくとも
真空が除去されさえすればこれが開放位置に移動するこ
とを特徴とする物品運搬用装置。
（２）吸引流路（３）が、連通部（２２）によって２つ
の区間（２０）（２１）に分割され、かつ作動位置を占
めた閉塞体（１５）によって連通部が完全閉塞された場
合に備え、閉塞されたこの連通部（２２）を迂回する有
利な方策として、ケース（２）に設けた小断面積のバイ
パス流路（５０）によって吸引流路（３）の真空側（４
）と作業側（５）とを連通させることにより、閉塞体（
１５）がその作動位置を占めたときにおいても、これが
、前記連通部（２２）を部分的にしか閉塞しないように
されていることを特徴とする請求項（１）記載の物品運
搬用装置。
（３）連通部（２２）にケース・パッキング（２３）が
配属され、閉塞体（１５）が作動位置を占めたとき、こ
れに設けられたシール面（２５）とパッキングとが気密
に接触するが、好ましくはこのパッキング（２３）とシ
ール面（２５）の両者、またはその一方の少なくとも１
か所に切欠（２９）を設けることにより、作動位置での
パッキング（２３）とシール面（２５）との気密な接触
によって連通部（２２）の大部分が閉塞されはするが、
切欠（２９）を経由して真空側（４）と作業側（５）と
の間に小断面積の流路が残存するようになっていること
を特徴とする請求項（１）または（２）記載の物品運搬
用装置。
（４）閉塞体（１５）が、吸引流路（３）の特に直線状
の区間（１７）の中に、該区間縦方向の二つの位置の間
を移動自在に配置されていることを特徴とする請求項（
１）ないし（３）のいずれかに記載の物品運搬用装置。
（５）シール面（２５）が、真空側（４）に面した閉塞
体側面（３２）に配置され、閉塞体（１５）が開放位置
から作動位置に移行するとき、このシール面（２５）が
真空側（４）に移動するようになっていることを特徴と
する請求項（３）または（４）記載の物品運搬用装置。
（６）ケース・パッキング（２３）やシール面（２５）
の切欠（２９）が、例えば刻み目や溝のような凹部（３
０）によって形成されていることを特徴とする請求項（
３）ないし（５）のいずれかに記載の物品運搬用装置。
（７）吸引流路（３）を流れる気流が、閉塞体（１５）
の外面に沿って流れるようになっていることを特徴とす
る請求項（１）ないし（６）のいずれかに記載の物品運
搬用装置。
（８）閉塞体（１５）を、その運動方向に直角な方向に
遊びを保持させながら吸引流路（３）内に配置すること
により、閉塞体の外周領域に縦方向の流通ギャップ（３
３）が形成されるとともに、好ましくは、閉塞体（１５
）の外周に、その運動方向に伸長されたガイド兼間隔保
持用の複数のリブ（３５）が設けられ、これらのリブが
滑動自在に流路壁に当接し、かつ外周上に配置された各
リブ（３５）相互間に空気流通ギャップ（３６）が配置
されていることを特徴とする請求項（３）ないし（７）
のいずれかに記載の物品運搬用装置。
（９）閉塞体（１５）のシール面（２５）が、円錐形に
形成され、かつ作動位置では、これに対向形成されたケ
ース・パッキング（２３）に自動的に当接するようにな
っていることを特徴とする請求項（３）ないし（８）の
いずれかに記載の物品運搬用装置。
（１０）ケース・パッキング（２３）とシール面（２５
）が、ぃずれもリング状に形成されるとともに、同心に
相互配置されていることを特徴とする請求項（１）ない
し（９）のいずれかに記載の物品運搬用装置。
（１１）閉塞体（１５）の、シール面（２５）が設けら
れている端面（３２）に袋孔状の凹部（３７）を設ける
ことが可能であり、この凹部の中に圧縮バネ（３８）の
端部を収容し、好ましくは前記バネの他端を吸引流路（
３）の段付箇所で支持させることにより、前記バネによ
って閉塞体（１５）に開放位置方向の初期応力を与え、
この開放位置においては、シール面（２５）とケース・
パッキング（２３）との相互間に間隔が維持されるとと
もに、閉塞体（１５）が、ケースに固着されたストッパ
ー（２６）に当接するようにされていることを特徴とす
る請求項（１）ないし（１０）のいずれかに記載の物品
運搬用装置。
（１２）吸引流路（３）の作業側（５）と吸着キャップ
（６）との間や、吸引流路の真空側（４）と真空発生装
置（４８）との間に、圧力媒体配管（４９）または圧力
媒体ホースが連結されていることを特徴とする請求項（
１）ないし（１１）のいずれかに記載の物品運搬用装置
。
（１３）好ましくは、ネジが刻まれた吸着キャップ（４
５）を、吸引流路の作業側のネジ区間（４４）の中にネ
ジ嵌合させることにより、装置のケース（２）に吸着キ
ャップ（６）を、有利な方式として、着脱自在に直結し
てあることを特徴とする請求項（１）ないし（１２）の
いずれかに記載の物品運搬用装置。
（１４）閉塞体（１５）が、その開放位置を占めたとき
、これが、ケース（２）に固定されたストッパー（２９
）、すなわち優先的方策として、ネジ嵌合された吸着キ
ャップ頚部（４５）によって形成されたストッパーに当
接するようになっていることを特徴とする請求項（１）
ないし（１３）のいずれかに記載の物品運搬用装置。
（１５）装置のケース（２）に、吸引流路（３）の真空
側（４）に連結されるエジェクター原理で動作する吸引
ノズル（１８）が配置されるとともに、これが特にねじ
込み結合されるようになっていることを特徴とする請求
項（１）ないし（１４）のいずれかに記載の物品運搬用
装置。
（１６）閉塞機構にパルス発信器（５８）が配置され、
これを、ケースの少なくとも１か所に固定されたセンサ
ー（６２）またはスイッチと組合せ機能可能とすること
により、少なくとも閉塞体（１５）の開放位置や作動位
置に対応した信号を生成させることを目的とし、優先的
方策として、閉塞体（１５）にこれと共に移動する永久
磁石を配置するとともに、ケース（２）に、この永久磁
石の磁界によって動作する、例えば誘導式近接スイッチ
のようなセンサーまたはスイッチを、閉塞体（１５）の
運動方向沿いに間隔を隔てて配置することにより、開放
位置では一方の、また作動位置では他方のセンサーやス
イッチをそれぞれ作動させるようになっていることを特
徴とする請求項（１）ないし（１５）のいずれかに記載
の物品運搬用装置。
（１７）閉塞体（１５）に、少なくとも一つの、ただし
優先的方式としては唯一かつ真直な貫通流路（６６）を
設け、その一端を必ず常に吸引流路（３）の真空側（４
）に、また他端を必ず常に前記流路の作業側（５）にそ
れぞれ連通させ、かつ開放位置における貫通流路以外の
流通断面積を貫通流路（６６）のそれよりも、特に大に
することにより、好ましくは、前記貫通流路の断面積が
、開放位置において真空側（４）と作業側（５）との間
の流通に供される流通断面積より小としてあることを特
徴とする請求項（１）ないし（１６）のいずれかに記載
の物品運搬用装置。
（１８）閉塞体（１５）の、一端が吸引流路（３）の真
空側（４）に、他端がその作業側（５）に連通している
貫通流路（６６）の運動方向軸線上の両端（６７）（６
７’）が、開放位置においても、また作動位置において
も、吸引流路の両側（４）（５）の圧力媒体がこの貫通
流路（６６）を経由して連通するように、好ましくは中
心（６８）（６８’）を合わせて開口されていることを
特徴とする請求項（１）ないし（１７）のいずれかに記
載の物品運搬用装置。