JPH0122200B2 - - Google Patents
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- JPH0122200B2 JPH0122200B2 JP58119229A JP11922983A JPH0122200B2 JP H0122200 B2 JPH0122200 B2 JP H0122200B2 JP 58119229 A JP58119229 A JP 58119229A JP 11922983 A JP11922983 A JP 11922983A JP H0122200 B2 JPH0122200 B2 JP H0122200B2
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- crane
- tower crane
- jib
- tower
- cranes
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Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、作業範囲の関係上隣接タワークレー
ン同士が互いに旋回半径をラツプして据え付けら
れる場合に、タワークレーンの相互位置を演算し
てその演算出力によつて互いの干渉を防止するよ
うにしたタワークレーンの干渉制御装置の改良に
関するものである。
ン同士が互いに旋回半径をラツプして据え付けら
れる場合に、タワークレーンの相互位置を演算し
てその演算出力によつて互いの干渉を防止するよ
うにしたタワークレーンの干渉制御装置の改良に
関するものである。
作業現場に複数のタワークレーンが設置される
場合、作業範囲（作業半径）の関係上、隣接関係
にあるタワークレーン同士は、互いに旋回半径を
ラツプさせた状態で据え付けられることがある。
このような場合、そのラツプ部分は衝突ゾーンと
なり、この衝突ゾーンに接近すると、隣接関係に
あるタワークレーンは干渉するため、運転ミスを
生ずると非常に危険であると同時に、オペレータ
の心理的不安感を増大させる。
場合、作業範囲（作業半径）の関係上、隣接関係
にあるタワークレーン同士は、互いに旋回半径を
ラツプさせた状態で据え付けられることがある。
このような場合、そのラツプ部分は衝突ゾーンと
なり、この衝突ゾーンに接近すると、隣接関係に
あるタワークレーンは干渉するため、運転ミスを
生ずると非常に危険であると同時に、オペレータ
の心理的不安感を増大させる。
そこで、上記問題に対処する策として、従来で
は、マイクロスイツチを利用した方式、又は光、
レーザ、超音波等を利用した無接触方式の衝突防
止装置を設置したり、或いは特公昭54−21618号
公報及び特開昭50−7255号公報等に開示されてい
る作業範囲規制装置を設置したりしている。
は、マイクロスイツチを利用した方式、又は光、
レーザ、超音波等を利用した無接触方式の衝突防
止装置を設置したり、或いは特公昭54−21618号
公報及び特開昭50−7255号公報等に開示されてい
る作業範囲規制装置を設置したりしている。
然し乍ら、上記の従来策は何れも一方のタワー
クレーン又は両方のタワークレーンを限定旋回さ
せるため、仮に相手クレーンが衝突ゾーンに位置
していない場合であつても、旋回制限されること
から、作業性が低下する欠点があつた。
クレーン又は両方のタワークレーンを限定旋回さ
せるため、仮に相手クレーンが衝突ゾーンに位置
していない場合であつても、旋回制限されること
から、作業性が低下する欠点があつた。
昨今、このような欠点を解決するものとして、
互いに相手クレーンの位置をアナログ演算して、
その演算出力によつてタワークレーンの運転を制
御するアナログ演算方式の衝突防止装置が提案さ
れている。
互いに相手クレーンの位置をアナログ演算して、
その演算出力によつてタワークレーンの運転を制
御するアナログ演算方式の衝突防止装置が提案さ
れている。
然し、斯かるアナログ演算方式の衝突防止装置
は、ジブ先端の位置のみによつて相手タワークレ
ーンの距離を算出するので、隣接タワークレーン
同士のラツプ量が大きな場合には、一方のタワー
クレーンのジブ先端が他方のタワークレーンのジ
ブ中央部に干渉するため、何ら衝突防止装置とし
て役立たぬものとなる欠点を有している。
は、ジブ先端の位置のみによつて相手タワークレ
ーンの距離を算出するので、隣接タワークレーン
同士のラツプ量が大きな場合には、一方のタワー
クレーンのジブ先端が他方のタワークレーンのジ
ブ中央部に干渉するため、何ら衝突防止装置とし
て役立たぬものとなる欠点を有している。
又、特公昭56−22975号公報には、クレーンの
作業優先度に関する情報を予め制御装置にセツト
して置き、相互クレーンを強制的に停止した後、
優先度の高いクレーンから再び操作し得るように
した衝突監視装置が開示されている。
作業優先度に関する情報を予め制御装置にセツト
して置き、相互クレーンを強制的に停止した後、
優先度の高いクレーンから再び操作し得るように
した衝突監視装置が開示されている。
然し乍ら、斯かる従来技術にあつては、モーメ
ント荷重の高いクレーンから低いクレーンまでを
一律に停止するため、モーメント荷重の高いクレ
ーンを停止する際に、その衝撃力が高く、又、荷
振れ巾が大きくなり、円滑な停止ができないとい
つた欠点があつた。
ント荷重の高いクレーンから低いクレーンまでを
一律に停止するため、モーメント荷重の高いクレ
ーンを停止する際に、その衝撃力が高く、又、荷
振れ巾が大きくなり、円滑な停止ができないとい
つた欠点があつた。
本発明は斯かる実情に鑑みて案出されたもの
で、タワークレーンの衝突を確実に防止でき、然
も、タワークレーンを停止させる際にタワークレ
ーンを円滑に停止し得るタワークレーンの干渉制
御装置を提供することを目的とする。
で、タワークレーンの衝突を確実に防止でき、然
も、タワークレーンを停止させる際にタワークレ
ーンを円滑に停止し得るタワークレーンの干渉制
御装置を提供することを目的とする。
本発明に係るタワークレーンの干渉制御装置
は、ジブの長さ方向に先端を含めた複数の看視点
を設定し、それらの看視点の位置を地上平面に投
影したジブ正写影上の位置に変換して検出すると
共に、検出されたそれらの看視点位置と旋回半径
がラツプする隣接クレーンの先端看視点位置とを
コンピユータに入力して、それぞれの距離を演算
し、何れかの距離が設定域に達すると前記コンピ
ユータから干渉制御信号が出力され、この際クレ
ーンに吊下げられた荷の重量とジブの旋回半径と
によつて求められるモーメント荷重の小さなクレ
ーンから順に停止するようにしたものである。
は、ジブの長さ方向に先端を含めた複数の看視点
を設定し、それらの看視点の位置を地上平面に投
影したジブ正写影上の位置に変換して検出すると
共に、検出されたそれらの看視点位置と旋回半径
がラツプする隣接クレーンの先端看視点位置とを
コンピユータに入力して、それぞれの距離を演算
し、何れかの距離が設定域に達すると前記コンピ
ユータから干渉制御信号が出力され、この際クレ
ーンに吊下げられた荷の重量とジブの旋回半径と
によつて求められるモーメント荷重の小さなクレ
ーンから順に停止するようにしたものである。
本発明に於ては、タワークレーンの操作中にそ
の先端看視点と隣接クレーンの各看視点との距離
が設定域に達すると、前記コンピユータから干渉
制御信号が出力され、モーメント荷重の小さなク
レーンから順に停止することとなる。
の先端看視点と隣接クレーンの各看視点との距離
が設定域に達すると、前記コンピユータから干渉
制御信号が出力され、モーメント荷重の小さなク
レーンから順に停止することとなる。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて具体的
に説明する。
に説明する。
第１図は同一の作業現場に設置されている６つ
の俯仰型タワークレーンを示し、１は１号機タワ
ークレーン、２は２号機タワークレーン、３は３
号機タワークレーン、４は４号機タワークレー
ン、５は５号機タワークレーン、６は６号機タワ
ークレーンを現す。
の俯仰型タワークレーンを示し、１は１号機タワ
ークレーン、２は２号機タワークレーン、３は３
号機タワークレーン、４は４号機タワークレー
ン、５は５号機タワークレーン、６は６号機タワ
ークレーンを現す。
これらの１号機タワークレーン１〜６号機タワ
ークレーン６は、第２図に示す如く、隣接するタ
ワークレーンとその旋回半径をラツプさせて据え
付けられている。例えば４号機タワークレーン４
について見ると、これに隣接してラツプするタワ
ークレーンは、１号機タワークレーン１、２号機
タワークレーン２、３号機タワークレーン３、５
号機タワークレーン５である。従つて、４号機タ
ワークレーン４の場合は、上記隣接各機との間に
それぞれ衝突ゾーンａ〜ｄ（ハツチング図示部分）
があり、これらの衝突ゾーンａ〜ｄでの干渉に注
意を払わなければならない。
ークレーン６は、第２図に示す如く、隣接するタ
ワークレーンとその旋回半径をラツプさせて据え
付けられている。例えば４号機タワークレーン４
について見ると、これに隣接してラツプするタワ
ークレーンは、１号機タワークレーン１、２号機
タワークレーン２、３号機タワークレーン３、５
号機タワークレーン５である。従つて、４号機タ
ワークレーン４の場合は、上記隣接各機との間に
それぞれ衝突ゾーンａ〜ｄ（ハツチング図示部分）
があり、これらの衝突ゾーンａ〜ｄでの干渉に注
意を払わなければならない。
上記４号機タワークレーン４では、１号機タワ
ークレーン１、２号機タワークレーン２、３号機
タワークレーン３、及び５号機タワークレーン５
それぞれとの距離を演算する。又、同時に１号機
タワークレーン１、２号機タワークレーン２、３
号機タワークレーン３、及び５号機タワークレー
ン５は、それぞれ４号機タワークレーン４との距
離を演算する。
ークレーン１、２号機タワークレーン２、３号機
タワークレーン３、及び５号機タワークレーン５
それぞれとの距離を演算する。又、同時に１号機
タワークレーン１、２号機タワークレーン２、３
号機タワークレーン３、及び５号機タワークレー
ン５は、それぞれ４号機タワークレーン４との距
離を演算する。
上記距離計算は、ジブ７の長さ方向の複数箇所
に設定されたポイントについて行なわれるが、こ
こでその原理を第３図乃至第６図に基づき説明す
る。
に設定されたポイントについて行なわれるが、こ
こでその原理を第３図乃至第６図に基づき説明す
る。
１号機タワークレーン１〜６号機タワークレー
ン６のジブ７の長さ方向にジブ先端を含めた複数
の看視点８〜１１を設定する。これらの看視点８
〜１１は、ジブ７を地上Ｘ−Ｙ平面１２に投影し
たジブ正写影ｅ上の看視点P1〜Poに位置変換さ
れる。
ン６のジブ７の長さ方向にジブ先端を含めた複数
の看視点８〜１１を設定する。これらの看視点８
〜１１は、ジブ７を地上Ｘ−Ｙ平面１２に投影し
たジブ正写影ｅ上の看視点P1〜Poに位置変換さ
れる。
そして、隣接するタワークレーン、例えば４号
機タワークレーン４と２号機タワークレーン２の
関係で見た場合、４号機タワークレーン４及び２
号機タワークレーン２は、それぞれ自らの看視点
P1〜Poの位置を計算すると同時に、破線図示の
如く、それらと相手のタワークレーン２又は４の
先端看視点P1の距離を計算する。これらの計算
は、クレーン運転中連続的に行なわれる。
機タワークレーン４と２号機タワークレーン２の
関係で見た場合、４号機タワークレーン４及び２
号機タワークレーン２は、それぞれ自らの看視点
P1〜Poの位置を計算すると同時に、破線図示の
如く、それらと相手のタワークレーン２又は４の
先端看視点P1の距離を計算する。これらの計算
は、クレーン運転中連続的に行なわれる。
上記看視点P1〜Poの位置（座標）は、
P1＝｛（ｘ＋Ｌ・cosθ・cosφ）、
（ｙ＋Ｌ・cosθ・sinφ）｝
P2＝｛（ｘ＋［Ｌ−ｍ］・cosθ・cosφ）、
（ｙ＋［Ｌ−ｍ］・cosθ・sinφ）｝
P3＝｛（ｘ＋［Ｌ−2m］・cosθ・cosφ）、
（ｙ＋［Ｌ−2m］・cosθ・sinφ）｝
P4＝｛（ｘ＋［Ｌ−3m］・cosθ・cosφ）、
（ｙ＋［Ｌ−3m］・cosθ・sinφ）｝
で与えられる。
又、両タワークレーン２，４の各看視点P1〜
Poと相手タワークレーン４又は２の先端看視点
P1間の距離、例えば両先端看視点P1−P1間の距
離ｌは、 ｌ＝［｛（ｘ＋Ｌ・cosθ・cosφ） −（x′＋L′・cosθ′・cosφ′）｝2 ＋｛（ｘ＋Ｌ・cosθ・sinφ）−（y′＋L′・ cosθ′・sinφ′）｝2］1/2 で算出される。
Poと相手タワークレーン４又は２の先端看視点
P1間の距離、例えば両先端看視点P1−P1間の距
離ｌは、 ｌ＝［｛（ｘ＋Ｌ・cosθ・cosφ） −（x′＋L′・cosθ′・cosφ′）｝2 ＋｛（ｘ＋Ｌ・cosθ・sinφ）−（y′＋L′・ cosθ′・sinφ′）｝2］1/2 で算出される。
尚、ここで
（ｘ、ｙ）
（x′、y′） ：クレーンの座標
Ｌ、L′：ジブ長
θ、θ′：ジブ角
φ、φ′：旋回角
ｍ：看視点間距離
とする。
上記各看視点P1〜Poには、停止域ｆと警報域
ｇが設けられており、例えば第６図に示す如く、
２号機タワークレーン２の先端看視点P1が４号
機タワークレーン４の警報域ｇに入ると、４号機
タワークレーン４から警報信号が発せられ、更に
ジブ７が移動して停止域ｆに入ると、停止信号が
発せられる。通常、停止域ｆは、各看視点P1〜
Poから５ｍの範囲に、又、警報域ｇは10ｍの範
囲に設定される。これらはデイジタルスイツチに
て設定され、初期値としてコンピユータに入力さ
れる。
ｇが設けられており、例えば第６図に示す如く、
２号機タワークレーン２の先端看視点P1が４号
機タワークレーン４の警報域ｇに入ると、４号機
タワークレーン４から警報信号が発せられ、更に
ジブ７が移動して停止域ｆに入ると、停止信号が
発せられる。通常、停止域ｆは、各看視点P1〜
Poから５ｍの範囲に、又、警報域ｇは10ｍの範
囲に設定される。これらはデイジタルスイツチに
て設定され、初期値としてコンピユータに入力さ
れる。
各看視点P1〜Poの位置は、第７図に示す如く、
ジブ角検出器１３及び旋回角検出器１４によつて
検出され、演算情報としてコンピユータ（マイコ
ン）１５に入力され、このコンピユータ１５で
は、上記各看視点P1〜Poの位置及びそれらと相
手タワークレーン２又は４の先端看視点P1との
距離（警報域ｇ又は停止域ｆにあるか否か）が演
算される。
ジブ角検出器１３及び旋回角検出器１４によつて
検出され、演算情報としてコンピユータ（マイコ
ン）１５に入力され、このコンピユータ１５で
は、上記各看視点P1〜Poの位置及びそれらと相
手タワークレーン２又は４の先端看視点P1との
距離（警報域ｇ又は停止域ｆにあるか否か）が演
算される。
又、前記コンピユータ１５には、同時に相手タ
ワークレーン２又は４の先端看視点P1の位置と、
ジブ角検出器１３、旋回角検出器１４及び荷重検
出器１６によつて算出されたモーメント荷重及び
旋回原点設定器１７によつて設定される原点位置
が入力される。ここで、モーメント荷重は、ジブ
角検出器１３及び旋回角検出器１４によつて検出
された旋回半径に、荷重検出器１６によつて検出
されたタワークレーン２又は４で吊下げている荷
の重量を乗ずることによつて求められる。
ワークレーン２又は４の先端看視点P1の位置と、
ジブ角検出器１３、旋回角検出器１４及び荷重検
出器１６によつて算出されたモーメント荷重及び
旋回原点設定器１７によつて設定される原点位置
が入力される。ここで、モーメント荷重は、ジブ
角検出器１３及び旋回角検出器１４によつて検出
された旋回半径に、荷重検出器１６によつて検出
されたタワークレーン２又は４で吊下げている荷
の重量を乗ずることによつて求められる。
前記荷重検出器１６及びジブ角検出器１３の出
力信号は、インタフエース１８、マルチプレクサ
１９、Ａ／Ｄコンバータ２０を介してコンピユー
タ１５に入力され、且つ、前記旋回角検出器１４
及び旋回原点設定器１７の出力信号は、シグナル
コンデイシヨナー２１を介してコンピユータ１５
に入力される。コンピユータ１５からの演算出力
（データ）は、図示しない警報スイツチ、クレー
ン停止スイツチに送られると同時に、多重伝送装
置２２、スリツプリング２３を介して各隣接タワ
ークレーンに伝送される。４号機タワークレーン
４の場合は、１号機タワークレーン１、２号機タ
ワークレーン２、３号機タワークレーン３、及び
５号機タワークレーン５である。
力信号は、インタフエース１８、マルチプレクサ
１９、Ａ／Ｄコンバータ２０を介してコンピユー
タ１５に入力され、且つ、前記旋回角検出器１４
及び旋回原点設定器１７の出力信号は、シグナル
コンデイシヨナー２１を介してコンピユータ１５
に入力される。コンピユータ１５からの演算出力
（データ）は、図示しない警報スイツチ、クレー
ン停止スイツチに送られると同時に、多重伝送装
置２２、スリツプリング２３を介して各隣接タワ
ークレーンに伝送される。４号機タワークレーン
４の場合は、１号機タワークレーン１、２号機タ
ワークレーン２、３号機タワークレーン３、及び
５号機タワークレーン５である。
又、コンピユータ１５に入力される各隣接タワ
ークレーンの演算出力は、上記スリツプリング２
３、多重伝送装置２２を介して入力される。
ークレーンの演算出力は、上記スリツプリング２
３、多重伝送装置２２を介して入力される。
ジブ角検出器１３、旋回角検出器１４及び荷重
検出器１６によつて算出されたモーメント荷重
は、コンピユータ１５に於て隣接タワークレーン
から伝送されるモーメント荷重と比較され、停止
信号が発した場合モーメント荷重が小さなクレー
ンの停止スイツチから順にONさせる。
検出器１６によつて算出されたモーメント荷重
は、コンピユータ１５に於て隣接タワークレーン
から伝送されるモーメント荷重と比較され、停止
信号が発した場合モーメント荷重が小さなクレー
ンの停止スイツチから順にONさせる。
コンピユータ１５からの演算出力は、上記警報
スイツチ、クレーン停止スイツチのほか、全タワ
ークレーン１〜６のジブ７が平面表示されている
Ｘ−Y2現象モニタスコープ（オペレータ室に設
置される）に送ることもある。このようにする
と、モニタスコープの各表示ジブはクレーンの運
転と連動するので、視覚によつても他のクレーン
との関係が判る。
スイツチ、クレーン停止スイツチのほか、全タワ
ークレーン１〜６のジブ７が平面表示されている
Ｘ−Y2現象モニタスコープ（オペレータ室に設
置される）に送ることもある。このようにする
と、モニタスコープの各表示ジブはクレーンの運
転と連動するので、視覚によつても他のクレーン
との関係が判る。
前記コンピユータ１５、インタフエース１８、
マルチプレクサ１９、Ａ／Ｄコンバータ２０、シ
グナルコンデイシヨナー２１、多重伝送装置２２
及びスリツプリング２３を組み込んだコントロー
ラ２４は、オペレータ室に設置される。
マルチプレクサ１９、Ａ／Ｄコンバータ２０、シ
グナルコンデイシヨナー２１、多重伝送装置２２
及びスリツプリング２３を組み込んだコントロー
ラ２４は、オペレータ室に設置される。
第８図は１号機タワークレーン１乃至６号機タ
ワークレーン６に設置される各コントローラ２４
の接続関係を示している。
ワークレーン６に設置される各コントローラ２４
の接続関係を示している。
尚、前記ジブ角検出器１３に於て検出されるジ
ブ角は、ジブ７が地上Ｘ−Ｙ平面に平行な時をジ
ブ角0゜とし、ジブ７が上方に起立すると増加する
ものとしている。又、前記旋回角検出器１４に於
て検出される旋回角は、クレーン設定点からジブ
７がＸ軸に平行な時を旋回角0゜（旋回原点設定器
１７によつて設定される旋回原点）とし、反時計
回り方向に旋回すると増加するものとしている。
ブ角は、ジブ７が地上Ｘ−Ｙ平面に平行な時をジ
ブ角0゜とし、ジブ７が上方に起立すると増加する
ものとしている。又、前記旋回角検出器１４に於
て検出される旋回角は、クレーン設定点からジブ
７がＸ軸に平行な時を旋回角0゜（旋回原点設定器
１７によつて設定される旋回原点）とし、反時計
回り方向に旋回すると増加するものとしている。
上記実施例の場合、全タワークレーン１〜６を
含めた総座標のＸ軸、Ｙ軸とで限界線を設定する
ことで作業包囲の規制ができるから、上記隣接タ
ワークレーンとの干渉防止のほか、固定障害物の
回避、或いは危険ゾーン、隣接建物等の回避が可
能となる。
含めた総座標のＸ軸、Ｙ軸とで限界線を設定する
ことで作業包囲の規制ができるから、上記隣接タ
ワークレーンとの干渉防止のほか、固定障害物の
回避、或いは危険ゾーン、隣接建物等の回避が可
能となる。
又、停止を行なう場合、モーメント荷重によつ
て優先順位を設定できるだけでなく、停止機の指
定等も随意にできる。
て優先順位を設定できるだけでなく、停止機の指
定等も随意にできる。
更に、上記実施例では、６つのタワークレーン
について説明したが、本発明はこれに限定される
ものではなく、互いに干渉するように設置された
複数のタワークレーンであれば適用できるもので
ある。
について説明したが、本発明はこれに限定される
ものではなく、互いに干渉するように設置された
複数のタワークレーンであれば適用できるもので
ある。
以上要するに、本発明に係るタワークレーンの
干渉制御装置によれば、ジブの長さ方向に先端を
含めた複数の看視点を設定し、それらの看視点の
位置を地上平面に投影したジブ正写影上の位置に
変換して検出すると共に、検出されたそれらの看
視点位置と旋回半径がラツプする隣接クレーンの
先端看視点位置とをコンピユータに入力して、そ
れぞれの距離を演算し、何れかの距離が設定域に
達すると、前記コンピユータから干渉制御信号が
出力され、この際クレーンに吊下げられた荷の荷
重とジブの旋回半径とによつて求められるモーメ
ント荷重の小さなクレーンから順に停止するよう
にしたので、隣接するタワークレーンとのラツプ
部分の衝突ゾーンでの干渉が避けられ、この場
合、ジブの先端のみでなく長さ方向の複数点に看
視点を置いているために、隣接クレーンとのラツ
プ量が大きくとも確実な干渉制御が行なえる。
干渉制御装置によれば、ジブの長さ方向に先端を
含めた複数の看視点を設定し、それらの看視点の
位置を地上平面に投影したジブ正写影上の位置に
変換して検出すると共に、検出されたそれらの看
視点位置と旋回半径がラツプする隣接クレーンの
先端看視点位置とをコンピユータに入力して、そ
れぞれの距離を演算し、何れかの距離が設定域に
達すると、前記コンピユータから干渉制御信号が
出力され、この際クレーンに吊下げられた荷の荷
重とジブの旋回半径とによつて求められるモーメ
ント荷重の小さなクレーンから順に停止するよう
にしたので、隣接するタワークレーンとのラツプ
部分の衝突ゾーンでの干渉が避けられ、この場
合、ジブの先端のみでなく長さ方向の複数点に看
視点を置いているために、隣接クレーンとのラツ
プ量が大きくとも確実な干渉制御が行なえる。
而も、タワークレーンが干渉制御信号によつて
停止する際に、モーメント荷重の小さなクレーン
から順に停止するようにしているので、衝撃力が
低く、且つ、荷振れ巾も小さく円滑な停止が為さ
れる等の効果がある。
停止する際に、モーメント荷重の小さなクレーン
から順に停止するようにしているので、衝撃力が
低く、且つ、荷振れ巾も小さく円滑な停止が為さ
れる等の効果がある。
第１図は本発明の一実施例を適用するタワーク
レーン群を示す側面図である。第２図は同タワー
クレーン群の平面配置図である。第３図乃至第６
図はそれぞれ本発明の原理説明図である。第７図
は同本発明の具体例を示すブロツク図である。第
８図は同各タワークレーンのコントローラ接続関
係を示す正面図である。 〔主要な部分の符号の説明〕、１〜６……タワ
ークレーン、７……ジブ、１２……地上平面、１
３……ジブ角検出器、１４……旋回角検出器、１
５……コンピユータ、１６……荷重検出器、１７
……旋回原点設定器、２４……コントローラ、ｅ
……ジブ正写影、ｆ……停止域、ｇ……警報域、
P1〜Po……看視点。
レーン群を示す側面図である。第２図は同タワー
クレーン群の平面配置図である。第３図乃至第６
図はそれぞれ本発明の原理説明図である。第７図
は同本発明の具体例を示すブロツク図である。第
８図は同各タワークレーンのコントローラ接続関
係を示す正面図である。 〔主要な部分の符号の説明〕、１〜６……タワ
ークレーン、７……ジブ、１２……地上平面、１
３……ジブ角検出器、１４……旋回角検出器、１
５……コンピユータ、１６……荷重検出器、１７
……旋回原点設定器、２４……コントローラ、ｅ
……ジブ正写影、ｆ……停止域、ｇ……警報域、
P1〜Po……看視点。
Claims (1)
- １ ジブの長さ方向に先端を含めた複数の看視点
を設定し、それらの看視点の位置を地上平面に投
影したジブ正写影上の位置に変換して検出すると
共に、検出されたそれらの看視点位置と旋回半径
がラツプする隣接クレーンの先端看視点位置とを
コンピユータに入力して、それぞれの距離を演算
し、何れかの距離が設定或に達すると前記コンピ
ユータから干渉制御信号が出力され、この際クレ
ーンに吊下げられた荷の荷重とジブの旋回半径と
によつて求められるモーメント荷重の小さなクレ
ーンから順に停止することを特徴とするタワーク
レーンの干渉制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11922983A JPS6012489A (ja) | 1983-06-30 | 1983-06-30 | タワークレーンの干渉制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11922983A JPS6012489A (ja) | 1983-06-30 | 1983-06-30 | タワークレーンの干渉制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6012489A JPS6012489A (ja) | 1985-01-22 |
| JPH0122200B2 true JPH0122200B2 (ja) | 1989-04-25 |
Family
ID=14756151
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11922983A Granted JPS6012489A (ja) | 1983-06-30 | 1983-06-30 | タワークレーンの干渉制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6012489A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0788670B2 (ja) * | 1987-03-05 | 1995-09-27 | 株式会社小松製作所 | 旋回掘削機の作業機姿勢制御装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| PT71286A (en) * | 1979-05-24 | 1980-06-01 | Tate & Lyle Patent Holdings | Process for the preparation of sucrose monoesters |
| JPS5820877A (ja) * | 1981-07-30 | 1983-02-07 | 三菱重工業株式会社 | 内部防熱式貯蔵容器の施工法 |
-
1983
- 1983-06-30 JP JP11922983A patent/JPS6012489A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6012489A (ja) | 1985-01-22 |
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