JPH0138143Y2 - - Google Patents
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- JPH0138143Y2 JPH0138143Y2 JP1984109227U JP10922784U JPH0138143Y2 JP H0138143 Y2 JPH0138143 Y2 JP H0138143Y2 JP 1984109227 U JP1984109227 U JP 1984109227U JP 10922784 U JP10922784 U JP 10922784U JP H0138143 Y2 JPH0138143 Y2 JP H0138143Y2
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- JP
- Japan
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- crane
- area
- jib
- warning
- cranes
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Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この考案は、土木工事等に使用して好適なジブ
クレーンに係り、特に、２台のジブクレーンを至
近距離（例えば、十数メートル）で並列運転する
ときに、これらのクレーンが衝突するのを防止す
るためのジブクレーン間の衝突防止装置に関す
る。
クレーンに係り、特に、２台のジブクレーンを至
近距離（例えば、十数メートル）で並列運転する
ときに、これらのクレーンが衝突するのを防止す
るためのジブクレーン間の衝突防止装置に関す
る。
従来のこの種の衝突防止装置においては、２台
のジブクレーン（以下クレーンという）の旋回角
と俯仰角とを検出し、一方のクレーンのブーム
（腕）先端から他方のクレーンのブームまたは本
体までの距離を算出し、その距離が所定の値以下
になつたときに、警報信号またはクレーンの運転
停止信号を出力していた。
のジブクレーン（以下クレーンという）の旋回角
と俯仰角とを検出し、一方のクレーンのブーム
（腕）先端から他方のクレーンのブームまたは本
体までの距離を算出し、その距離が所定の値以下
になつたときに、警報信号またはクレーンの運転
停止信号を出力していた。
上記の距離を正確に計算しようとすると、かな
り複雑であり、マイクロコンピユータ等を使つた
小型の処理装置で実行するには相当の時間を要
し、クレーンが高速運転しているときには、警報
出力が遅れてしまうという問題があつた。
り複雑であり、マイクロコンピユータ等を使つた
小型の処理装置で実行するには相当の時間を要
し、クレーンが高速運転しているときには、警報
出力が遅れてしまうという問題があつた。
また、計算時間を短縮するために、計算式を簡
略にすると、距離計算の精度が粗くなるという不
都合があつた。
略にすると、距離計算の精度が粗くなるという不
都合があつた。
この考案は、上述した問題、不都合を解決しよ
うとするものである。
うとするものである。
上記問題点を解決するために、この考案は、そ
れぞれのクレーンの旋回角毎に、無条件に警報を
出力する第１の領域、無条件に警報を出力しない
第２の領域および警報を出力するか否かを判定す
る第３の領域を記憶する第１のメモリと、前記第
３の領域において一方のジブクレーンの旋回角お
よび作業半径の各値に対し、他方のジブクレーン
の警報領域を前記他方のジブクレーンの旋回角お
よび作業半径によつて記憶する第２のメモリと、
いずれか一方のジブクレーンの現在の旋回角と前
記第１のメモリの記憶内容とを比較し、いずれの
領域にあるか否かを判定する判定手段と、この判
定手段が前記第１、第２の領域にあるときは他方
のジブクレーンの状態とは無関係に警報の発生お
よび非発生を各々行い、前記第３の領域にあると
きは両ジブクレーンの現在の旋回角および作業半
径を前記第２のメモリ内のデータと比較し、前記
他方のジブクレーンが前記警報領域にあるときに
は警報を発生する演算手段とを具備することを特
徴とする。
れぞれのクレーンの旋回角毎に、無条件に警報を
出力する第１の領域、無条件に警報を出力しない
第２の領域および警報を出力するか否かを判定す
る第３の領域を記憶する第１のメモリと、前記第
３の領域において一方のジブクレーンの旋回角お
よび作業半径の各値に対し、他方のジブクレーン
の警報領域を前記他方のジブクレーンの旋回角お
よび作業半径によつて記憶する第２のメモリと、
いずれか一方のジブクレーンの現在の旋回角と前
記第１のメモリの記憶内容とを比較し、いずれの
領域にあるか否かを判定する判定手段と、この判
定手段が前記第１、第２の領域にあるときは他方
のジブクレーンの状態とは無関係に警報の発生お
よび非発生を各々行い、前記第３の領域にあると
きは両ジブクレーンの現在の旋回角および作業半
径を前記第２のメモリ内のデータと比較し、前記
他方のジブクレーンが前記警報領域にあるときに
は警報を発生する演算手段とを具備することを特
徴とする。
上記構成によれば、クレーンの旋回角が予めメ
モリに登録された値になつたときに警報が出力さ
れるので、複雑な計算が不必要となり、衝突防止
のための判定処理を迅速に行うことができる。
モリに登録された値になつたときに警報が出力さ
れるので、複雑な計算が不必要となり、衝突防止
のための判定処理を迅速に行うことができる。
以下、図面を参照して本考案の実施例を説明す
る。
る。
第１図は、本考案の一実施例による衝突防止装
置の構成を示すブロツク図、第２図は第１クレー
ン１と第２クレーン２および衝突防止装置３の関
係を示すブロツク図である。
置の構成を示すブロツク図、第２図は第１クレー
ン１と第２クレーン２および衝突防止装置３の関
係を示すブロツク図である。
これらの図において、１１ａ，１２ａは各々第
１クレーン１、第２クレーン２の旋回角を検出す
るポテンシヨメータであり、１１ｂ，１２ｂは各
俯仰角を検出するポテンシヨメータである。これ
らのポテンシヨメータ１１ａ〜１２ｂの各出力
は、アナログマルチプレクサ（以下、MPXとい
う）１３に供給され、ここで択一選択された後、
絶縁増幅器１４を介してアナログ／デジタル変換
器（以下、ADCという）１５へ供給される。
ADC１５は、供給されたアナログ信号を12ビツ
トのデジタル信号に変換し、このデジタル信号を
入力インターフエース１６、データバス１７を通
してCPU２０へ送る。この場合、CPU２０は、
図示せぬ制御線を介してMPX１３を切替制御し
ているので、送られてきたデジタル信号がいずれ
のポテンシヨメータからのものかを判定すること
ができ、これによつてクレーン１，２の旋回角
θ1，θ2、俯仰角α1，α2を得ることができる。ま
た、俯仰角α1，α2とブームの長さとから、各クレ
ーン１，２の作業半径（ブーム先端と旋回中心と
の水平距離）l1，l2を計算することができる。
１クレーン１、第２クレーン２の旋回角を検出す
るポテンシヨメータであり、１１ｂ，１２ｂは各
俯仰角を検出するポテンシヨメータである。これ
らのポテンシヨメータ１１ａ〜１２ｂの各出力
は、アナログマルチプレクサ（以下、MPXとい
う）１３に供給され、ここで択一選択された後、
絶縁増幅器１４を介してアナログ／デジタル変換
器（以下、ADCという）１５へ供給される。
ADC１５は、供給されたアナログ信号を12ビツ
トのデジタル信号に変換し、このデジタル信号を
入力インターフエース１６、データバス１７を通
してCPU２０へ送る。この場合、CPU２０は、
図示せぬ制御線を介してMPX１３を切替制御し
ているので、送られてきたデジタル信号がいずれ
のポテンシヨメータからのものかを判定すること
ができ、これによつてクレーン１，２の旋回角
θ1，θ2、俯仰角α1，α2を得ることができる。ま
た、俯仰角α1，α2とブームの長さとから、各クレ
ーン１，２の作業半径（ブーム先端と旋回中心と
の水平距離）l1，l2を計算することができる。
次に、２１はRAM等のメモリであり、CPU２
０の制御プログラムや後述する警報領域データ等
を記憶している。なお、メモリ２１には、バツク
アツプ電源２２が接続され、停電時にも記憶内容
が保持されるようになつている。２３は出力イン
ターフエースであり、この出力インターフエース
２３には、各クレーン１，２に配置されたブザー
２４，２５が接続され、クレーン１，２が接近し
たときに、CPU２０からの指令によつて、後述
する予報（断続音）や警報（連続音）を出力する
ようになつている。また、２６は、設定・表示パ
ネル２７をCPU２０に接続するパネルインター
フエースであり、設定・表示パネル２７は旋回角
θ1，θ2、俯仰角α1，α2、作業半径l1，l2等を数値
表示するとともに、作業禁止ゾーンのデータを変
更・設定するものである。なお、上記構成要素１
３〜１７，２０〜２３および２６か演算装置２９
を構成する。
０の制御プログラムや後述する警報領域データ等
を記憶している。なお、メモリ２１には、バツク
アツプ電源２２が接続され、停電時にも記憶内容
が保持されるようになつている。２３は出力イン
ターフエースであり、この出力インターフエース
２３には、各クレーン１，２に配置されたブザー
２４，２５が接続され、クレーン１，２が接近し
たときに、CPU２０からの指令によつて、後述
する予報（断続音）や警報（連続音）を出力する
ようになつている。また、２６は、設定・表示パ
ネル２７をCPU２０に接続するパネルインター
フエースであり、設定・表示パネル２７は旋回角
θ1，θ2、俯仰角α1，α2、作業半径l1，l2等を数値
表示するとともに、作業禁止ゾーンのデータを変
更・設定するものである。なお、上記構成要素１
３〜１７，２０〜２３および２６か演算装置２９
を構成する。
次に、クレーン１，２を並列運転する場合を考
えてみると、クレーン１の作業領域と作業禁止ゾ
ーンすなわち警報領域とは、クレーン２の旋回角
θ2と作業半径l2とによつて自ずと定まり、また、
クレーン２の各領域も同様に定まる。
えてみると、クレーン１の作業領域と作業禁止ゾ
ーンすなわち警報領域とは、クレーン２の旋回角
θ2と作業半径l2とによつて自ずと定まり、また、
クレーン２の各領域も同様に定まる。
例えば、クレーン１，２のブームが互に反対方
向を向いているとき、すなわち、第３図に示す旋
回角θ1，θ2の絶対値が小さいときには、これらの
ブームは互に離れており、接近することがない。
一方、旋回角θ1，θ2の絶対値が大きくなり、ブー
ムが互に向き合うようになると、旋回角θ1，θ2と
作業半径l1，l2の値によつては、衝突のおそれが
生じる。
向を向いているとき、すなわち、第３図に示す旋
回角θ1，θ2の絶対値が小さいときには、これらの
ブームは互に離れており、接近することがない。
一方、旋回角θ1，θ2の絶対値が大きくなり、ブー
ムが互に向き合うようになると、旋回角θ1，θ2と
作業半径l1，l2の値によつては、衝突のおそれが
生じる。
そこで、本実施例においては、第３図、第４図
に示すように、旋回角θ1，θ2の値によつて次の各
領域を設定する。
に示すように、旋回角θ1，θ2の値によつて次の各
領域を設定する。
(1) 安全旋回領域SS（｜θ1｜，｜θ2｜θs）
(2) 不定旋回領域SU （θs｜θ1｜，｜θ2｜＜θa）
(3) 予報旋回領域SA （θa｜θ1｜，｜θ2｜＜θe）
(4) 警報旋回領域SE（θe｜θ1｜，｜θ2｜）
そして、第４図のテーブル３０に示すように、
各領域毎に予報、警報の出力条件を定める。例え
ば、クレーン１，２のブームがともに安全旋回領
域SSにあるときには、予報、警報とも出力しな
いし、ともに警報旋回領域SEにあるときには、
クレーン１，２のブザー２４，２５の双方から警
報を出力するという具合である。また、符号３
１，３２で示す領域においては、クレーン２の旋
回角θ2および作業半径l2によつて、クレーン１の
作業領域Ｗと、警報領域Ｅとが定まつてくる。な
お、上記テーブル３０はメモリ２１に格納され
る。
各領域毎に予報、警報の出力条件を定める。例え
ば、クレーン１，２のブームがともに安全旋回領
域SSにあるときには、予報、警報とも出力しな
いし、ともに警報旋回領域SEにあるときには、
クレーン１，２のブザー２４，２５の双方から警
報を出力するという具合である。また、符号３
１，３２で示す領域においては、クレーン２の旋
回角θ2および作業半径l2によつて、クレーン１の
作業領域Ｗと、警報領域Ｅとが定まつてくる。な
お、上記テーブル３０はメモリ２１に格納され
る。
第５図は、上述の領域Ｗ，Ｅ、およびこれらの
中間に位置し、予報を出力するために適宜設けら
れた予報領域Ａを示すものであり、クレーン１の
ブーム先端が作業領域Ｗと予報領域Ａとの境界３
３を超えて予報領域Ａに入ると、ブザー２４，２
５から予報が出力され、予報領域Ａと警報領域Ｅ
との境界３４を超えて警報領域Ｅに入ると、ブザ
ー２４，２５から警報が出力されるようになつて
いる。
中間に位置し、予報を出力するために適宜設けら
れた予報領域Ａを示すものであり、クレーン１の
ブーム先端が作業領域Ｗと予報領域Ａとの境界３
３を超えて予報領域Ａに入ると、ブザー２４，２
５から予報が出力され、予報領域Ａと警報領域Ｅ
との境界３４を超えて警報領域Ｅに入ると、ブザ
ー２４，２５から警報が出力されるようになつて
いる。
第６図のテーブル４０は、前記境界３３，３４
を設定するもので、クレーン２の旋回角θ2および
作業半径l2の各値θ2,i（ｉ＝１，２……ｎ），l2,j（
ｊ
＝１，２……ｍ）に対して定まる境界３３，３４
を、クレーン１のクリテイカル旋回角θca（ｉ），
θce（ｉ）および作業半径la（ｋ，ｉ），le（ｋ，ｉ）
によつて定めている。ここで、クリテイカル旋回
角θca（ｉ）と作業半径le（ｋ，ｉ）が予報領域Ａの
境界３２を規定し、θea（ｉ）とle（ｋ，ｉ）が警報
領域Ｅの境界３４を規定する。なお、上記の値
θ2,i，l2,jおよびθ1,kは各々適宜の間隔でとられた値
で、これらの値に対するクリテイカル旋回角
θca(i)，θce(i)および作業半径la(k,i)，le(k,i)は予
め大型
計算機で計算され、メモリ２１へ書き込まれる。
を設定するもので、クレーン２の旋回角θ2および
作業半径l2の各値θ2,i（ｉ＝１，２……ｎ），l2,j（
ｊ
＝１，２……ｍ）に対して定まる境界３３，３４
を、クレーン１のクリテイカル旋回角θca（ｉ），
θce（ｉ）および作業半径la（ｋ，ｉ），le（ｋ，ｉ）
によつて定めている。ここで、クリテイカル旋回
角θca（ｉ）と作業半径le（ｋ，ｉ）が予報領域Ａの
境界３２を規定し、θea（ｉ）とle（ｋ，ｉ）が警報
領域Ｅの境界３４を規定する。なお、上記の値
θ2,i，l2,jおよびθ1,kは各々適宜の間隔でとられた値
で、これらの値に対するクリテイカル旋回角
θca(i)，θce(i)および作業半径la(k,i)，le(k,i)は予
め大型
計算機で計算され、メモリ２１へ書き込まれる。
第７図、第８図は、上記クリテイカル旋回角
θca(i)，θce(i)および作業半径le(k,i)の一例を示す
もの
である。
θca(i)，θce(i)および作業半径le(k,i)の一例を示す
もの
である。
例えば、第７図において、クレーン２の旋回角
θ2,iに対して、境界３３，３４が図のように定ま
り、これに対するクレーン１のクリテイカル旋回
角θca(i)およびθce(i)が決まる。
θ2,iに対して、境界３３，３４が図のように定ま
り、これに対するクレーン１のクリテイカル旋回
角θca(i)およびθce(i)が決まる。
また、第８図において、クレーン２の旋回角
θ2,iに対して、境界３３，３４が定まり、これら
に対応してクレーン１の警報出力作業半径le(k,i)と
le(k+1,i)とか、各旋回角θ1,k，θ1,k+1毎に決まつて
く
る。なお、これらの詳細については後述する。
θ2,iに対して、境界３３，３４が定まり、これら
に対応してクレーン１の警報出力作業半径le(k,i)と
le(k+1,i)とか、各旋回角θ1,k，θ1,k+1毎に決まつて
く
る。なお、これらの詳細については後述する。
次に、上記実施例の動作を説明する。
CPU２０は、ポテンシヨメータ１１ａ，１２
ａから供給されるクレーン１，２の現在の旋回角
θ1，θ2を逐次読み込み、これに基づいて以下の処
理を行う。
ａから供給されるクレーン１，２の現在の旋回角
θ1，θ2を逐次読み込み、これに基づいて以下の処
理を行う。
Ａ 第１次処理
CPU２０は、旋回角θ1，θ2と、第４図に示すテ
ーブル３０の値θs，θa，θeとを比較し、予報、警
報を出力するか否かを判定する。例えば、θa＜θ1
＜θe、θ2＞θaのときには、クレーン１のブザー２
４から予報を出力し、クレーン２のブザー２５か
ら警報を出力する。また、−θs＜θ1、θ2＜θsなら
ば、どちらも出力しない。こうして、クレーン
１，２のブームが領域３１，３２以外の所にある
ときには、第１次処理のみで処理が終了する。一
方、領域３１，３２内にあるときには、次の第２
次処理に進む。
ーブル３０の値θs，θa，θeとを比較し、予報、警
報を出力するか否かを判定する。例えば、θa＜θ1
＜θe、θ2＞θaのときには、クレーン１のブザー２
４から予報を出力し、クレーン２のブザー２５か
ら警報を出力する。また、−θs＜θ1、θ2＜θsなら
ば、どちらも出力しない。こうして、クレーン
１，２のブームが領域３１，３２以外の所にある
ときには、第１次処理のみで処理が終了する。一
方、領域３１，３２内にあるときには、次の第２
次処理に進む。
Ｂ 第２次処理
(1) クレーン２の現在の旋回角θ2および作業半径
l2から、クレーン１のクリテイカル旋回角θca，
θceを求め、これに基づいて予報、警報の出力
の有無を決定する。
l2から、クレーン１のクリテイカル旋回角θca，
θceを求め、これに基づいて予報、警報の出力
の有無を決定する。
CPU２０は、テーブル４０（第６図）か
ら、旋回角θ2の前後の値θ2,iおよびθ2,i+1を求
める。すなわち、 θ2,i＜θ2＜θ2,i+1 ……(1) となる値を求める。
ら、旋回角θ2の前後の値θ2,iおよびθ2,i+1を求
める。すなわち、 θ2,i＜θ2＜θ2,i+1 ……(1) となる値を求める。
次に、テーブル４０に登録されている作業
半径の中で作業半径l2に一番近い値l2jを求め
る。
半径の中で作業半径l2に一番近い値l2jを求め
る。
テーブル４０の値θ2,i，θ2,i+1とl2jの交点、
すなわち、エリア４０ａから、予報用クリテ
イカル旋回角θca(i)，θca(i+1)と、警報用クリテ
イカル旋回角θce(i)，θce(i+1)とを読み出す。
すなわち、エリア４０ａから、予報用クリテ
イカル旋回角θca(i)，θca(i+1)と、警報用クリテ
イカル旋回角θce(i)，θce(i+1)とを読み出す。
上のデータからクレーン１のクリテイカル
旋回角θca，θceを、次の様な直線補間によつ
て求める（第７図参照）。
旋回角θca，θceを、次の様な直線補間によつ
て求める（第７図参照）。
θca＝θca(i)＋｛θca(i+1)−θca(i)｝・θ2−θ2
，ｉ／θ2，ｉ＋１−θ2，ｉ……(2) θce＝θce(i)＋｛θce(i+1)−θce(i)｝ ・θ2−θ2，ｉ／θ2，ｉ＋１−θ2，ｉ ……(3) クレーン１の旋回角θ1が、 ｜θ1｜＜｜θca｜ ……(4) なる関係を満たすときは、予報、警報を一
切出さず、以降のチエツクも行わない。そし
て、次の旋回角θ1，θ2の読み取りを行う。
，ｉ／θ2，ｉ＋１−θ2，ｉ……(2) θce＝θce(i)＋｛θce(i+1)−θce(i)｝ ・θ2−θ2，ｉ／θ2，ｉ＋１−θ2，ｉ ……(3) クレーン１の旋回角θ1が、 ｜θ1｜＜｜θca｜ ……(4) なる関係を満たすときは、予報、警報を一
切出さず、以降のチエツクも行わない。そし
て、次の旋回角θ1，θ2の読み取りを行う。
一方、(4)式の関係を満たさないときには、
(2)項または(3)項のチエツクに進む。
(2)項または(3)項のチエツクに進む。
(2) θ1｜≧｜θce｜のときの警報判定（第８図参
照）。
照）。
エリア４０ａ（第６図中ロ）の中から、旋
回角θ1の前後の値θ1,k，θ1,k+1を見つける。す
なわち、 θ1,k＜θ1＜θ1,k+1 ……(5) となる値を見つける。そして、これらの値
θ1,k，θ1,k+1と警報用作業半径le(k,i)，le(k+1,i)，
le(k.i+1)，le(k+1,i+1)を読み出す。
回角θ1の前後の値θ1,k，θ1,k+1を見つける。す
なわち、 θ1,k＜θ1＜θ1,k+1 ……(5) となる値を見つける。そして、これらの値
θ1,k，θ1,k+1と警報用作業半径le(k,i)，le(k+1,i)，
le(k.i+1)，le(k+1,i+1)を読み出す。
上のデータに次式に示す直線補間を施し、
クレーン１の旋回角がθ1、クレーン２の位置
が（θ2,i，l2）および（θ2,i+1，l2）のときの警
報作業半径le(i)およびle(i+1)を求める。
クレーン１の旋回角がθ1、クレーン２の位置
が（θ2,i，l2）および（θ2,i+1，l2）のときの警
報作業半径le(i)およびle(i+1)を求める。
le(i)＝le(k,i)
＋θ1θ1，ｋ／θ1，ｋ＋１−θ1＋ｋ｛le(k+1,i
) −le(k,i)｝ ……(6) le(i+1)＝le(k,i+1) ＋θ1−θ1，ｋ／θ1，ｋ＋１−θ1，ｋ｛lｅ（ｋ ＋１，ｉ＋１）−le(k,i+1)｝ ……(7) 前記で求めたle(i)，le(i+1)に次式に示す直
線補間を施し、クレーン１の旋回角がθ1、ク
レーン２の位置が（θ2，l2）のときの警報出
力作業半径leを求める。
) −le(k,i)｝ ……(6) le(i+1)＝le(k,i+1) ＋θ1−θ1，ｋ／θ1，ｋ＋１−θ1，ｋ｛lｅ（ｋ ＋１，ｉ＋１）−le(k,i+1)｝ ……(7) 前記で求めたle(i)，le(i+1)に次式に示す直
線補間を施し、クレーン１の旋回角がθ1、ク
レーン２の位置が（θ2，l2）のときの警報出
力作業半径leを求める。
le＝le(i)＋θ2−θ2，ｉ／θ2，ｉ＋１−θ2＋ｉ
・｛le(i+1)−le(i)｝ …(8)
そして、l1≧leのときには、クレーン１，
２のブザー２４，２５から警報（連続音）を
出力し、l1＜l2のときには、(3)項の予報判定
を行う。
２のブザー２４，２５から警報（連続音）を
出力し、l1＜l2のときには、(3)項の予報判定
を行う。
(3) ｜θca｜≦θ1≦θceまたはl1＜l2のときの予報判
定。
定。
予報判定の方法は、上記(2)項の警報判定の場
合と同様であるが、使用するデータを次の様に
変更する。
合と同様であるが、使用するデータを次の様に
変更する。
le(k,i) →la(k,i)
le(k+1,i) →la(k+1,i)
le(k,i+1) →la(k,i+1)
le(k+1,i+1) →la(k+1,i+1)
le(i) →la(i)
le(i+1) →la(i+1)
le →la
そして、l1≧laのときはクレーン１，２のブ
ザー２４，２５から予報（断続音）を出力し、
l1＜laのときには予報、警報を一切出力しない。
ザー２４，２５から予報（断続音）を出力し、
l1＜laのときには予報、警報を一切出力しない。
なお、上記実施例においては、衝突防止用の
予報、警報を出すにとどめたが、自動停止させ
ることも可能である。
予報、警報を出すにとどめたが、自動停止させ
ることも可能である。
以上説明したように、この考案は、２台のクレ
ーンの旋回角を検出し、一方のクレーンの旋回角
が予め登録された値になつたときには、警報を出
力するようにしたので、一方のクレーンの動作位
置に応じて迅速に衝突防止用の警報を出力するこ
とができる。この結果、クレーン運転上の安全性
が向上するとともに、作業者の負担を軽減するこ
とができる。また、警報を発するか否かの判断を
行う領域（第３の領域）にあつては、旋回角と作
業半径の双方から警報領域を設定するようにして
いるので、警戒領域が不要に広くならず、同時作
業における作業効率が悪化することがない。
ーンの旋回角を検出し、一方のクレーンの旋回角
が予め登録された値になつたときには、警報を出
力するようにしたので、一方のクレーンの動作位
置に応じて迅速に衝突防止用の警報を出力するこ
とができる。この結果、クレーン運転上の安全性
が向上するとともに、作業者の負担を軽減するこ
とができる。また、警報を発するか否かの判断を
行う領域（第３の領域）にあつては、旋回角と作
業半径の双方から警報領域を設定するようにして
いるので、警戒領域が不要に広くならず、同時作
業における作業効率が悪化することがない。
第１図は、本考案の一実施例による衝突防止装
置の構成を示すブロツク図、第２図は、前記衝突
防止装置とクレーン１，２との関係を示すブロツ
ク図、第３図はクレーン１，２の旋回角θ1，θ2
と、各領域との関係を示す図、第４図は、第３図
の領域に対応して予報、警報の出力の有無を決定
するためのデータを記憶するテーブル３０の構成
を示す概念図、第５図は、第４図に示す領域３
１，３２内の作業領域Ｗ、予報領域Ａ、警報領域
Ｅを示す平面図、第６図イは、第５図の各領域の
境界を、クレーン２の旋回角θ2および作業半径l2
の各値に対して、規定するためのテーブル４０の
構成を示す概念図、同図ロは同図イのエリア４０
ａの詳細を示す概念図、第７図は、クリテイカル
旋回角θca，θceを直線補間によつて求める方法を
説明するための平面図、第８図はクレーン１の警
報出力作業半径leを直線補間によつて求める方法
を説明するための平面図である。 １，２……クレーン（ジブクレーン）、３……
衝突防止装置、２１……メモリ、２９……演算装
置。
置の構成を示すブロツク図、第２図は、前記衝突
防止装置とクレーン１，２との関係を示すブロツ
ク図、第３図はクレーン１，２の旋回角θ1，θ2
と、各領域との関係を示す図、第４図は、第３図
の領域に対応して予報、警報の出力の有無を決定
するためのデータを記憶するテーブル３０の構成
を示す概念図、第５図は、第４図に示す領域３
１，３２内の作業領域Ｗ、予報領域Ａ、警報領域
Ｅを示す平面図、第６図イは、第５図の各領域の
境界を、クレーン２の旋回角θ2および作業半径l2
の各値に対して、規定するためのテーブル４０の
構成を示す概念図、同図ロは同図イのエリア４０
ａの詳細を示す概念図、第７図は、クリテイカル
旋回角θca，θceを直線補間によつて求める方法を
説明するための平面図、第８図はクレーン１の警
報出力作業半径leを直線補間によつて求める方法
を説明するための平面図である。 １，２……クレーン（ジブクレーン）、３……
衝突防止装置、２１……メモリ、２９……演算装
置。
Claims (1)
- ２台のジブクレーンを近接した所定距離隔てて
並列運転するときに、前記両ジブクレーンの衝突
を防止するジブクレーン間の衝突防止装置におい
て、前記２台のジブクレーンの機械的寸法、据付
間隔に基づいて、それぞれのクレーンの旋回角毎
に、無条件に警報を出力する第１の領域、無条件
に警報を出力しない第２の領域および警報を出力
するか否かを判定する第３の領域を記憶する第１
のメモリと、前記第３の領域において一方のジブ
クレーンの旋回角および作業半径の各値に対し、
他方のジブクレーンの警報領域を前記他方のジブ
クレーンの旋回角および作業半径によつて記憶す
る第２のメモリと、いずれか一方のジブクレーン
の現在の旋回角と前記第１のメモリの記憶内容と
を比較し、いずれの領域にあるか否かを判定する
判定手段と、この判定手段が前記第１、第２の領
域にあるときは他方のジブクレーンの状態とは無
関係に警報の発生および非発生を各々行い、前記
第３の領域にあるときは両ジブクレーンの現在の
旋回角および作業半径を前記第２のメモリ内のデ
ータと比較し、前記他方のジブクレーンが前記警
戒領域にあるときには警報を発生する演算手段と
を具備することを特徴とするジブクレーン間の衝
突防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10922784U JPS6125391U (ja) | 1984-07-19 | 1984-07-19 | ジブクレ−ン間の衝突防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10922784U JPS6125391U (ja) | 1984-07-19 | 1984-07-19 | ジブクレ−ン間の衝突防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6125391U JPS6125391U (ja) | 1986-02-15 |
| JPH0138143Y2 true JPH0138143Y2 (ja) | 1989-11-15 |
Family
ID=30668387
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10922784U Granted JPS6125391U (ja) | 1984-07-19 | 1984-07-19 | ジブクレ−ン間の衝突防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6125391U (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015048209A (ja) * | 2013-09-02 | 2015-03-16 | 東日本旅客鉄道株式会社 | クレーン装置、トラッククレーン及びクレーン装置の作業範囲制御方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5410780A (en) * | 1977-06-27 | 1979-01-26 | Kouzou Fujioka | Vibration detector |
| JPS5852195A (ja) * | 1981-09-21 | 1983-03-28 | 株式会社大林組 | クレ−ン間の衝突防止システム |
-
1984
- 1984-07-19 JP JP10922784U patent/JPS6125391U/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015048209A (ja) * | 2013-09-02 | 2015-03-16 | 東日本旅客鉄道株式会社 | クレーン装置、トラッククレーン及びクレーン装置の作業範囲制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6125391U (ja) | 1986-02-15 |
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