JPH01222827A - 物品供給装置 - Google Patents
物品供給装置Info
- Publication number
- JPH01222827A JPH01222827A JP4760488A JP4760488A JPH01222827A JP H01222827 A JPH01222827 A JP H01222827A JP 4760488 A JP4760488 A JP 4760488A JP 4760488 A JP4760488 A JP 4760488A JP H01222827 A JPH01222827 A JP H01222827A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallet
- buffer
- stocker
- elevator
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
［産業上の利用分野］
この発明は、複数の物品を収容した収容箱を複数収納す
る収納手段から、任意の収容箱を、この物品の被供給部
へ、所定のシーケンス順に従って供給するような物品供
給装置に関する。 ［従来の技術］ 従来において、本願出願の発明者等は、製品の部品ユニ
ット等の物品を、組立ステーションに自動的に供給して
、ここで、ロボットにより自動的に製品に組立られるよ
うにした物品供給装置を、特願昭６１−２００９４９号
及び６１−２００９５０号において、既に提案している
ものである。 この提案された物品供給装置においては、非ライン方式
を採用しており、ロボットのような多機能作業機構と組
み合わせることにより、占有面積が小さくて済み、多種
類の物品に共用出来ると共に、多種物品の混在収納が可
能である等、使い勝手の良い装置である。 更に、本発明者は、特願昭６２−１９６４６９〜特願昭
６２−１９６４８６号において、上記提案技術を更に発
展させた新たな物品供給装置を提案している。この新た
な物品供給装置は、１つが複数個の物品を収容した収容
箱を棚状に多種類積層したストッカと、これらの複数種
類の物品を収容した複数種類の収容箱を予備補給用の収
容箱として、縦に積層して蓄えておくバッファと、スト
ッカ内の収容箱に物品がなくなると、予備の収容箱をバ
ッファから取出して、空の収容箱をストッカから取出し
、この空の棚位置に予備の収容箱を押し込むような動作
をするエレベータとからなる。 ところで、上述した２種類の提案技術に係る物品供給装
置では、１つの供給シーケンスを繰返して行なうことを
前提にして供給の効率化を図っている０例えば、この物
品供給装置をロボットと組合せて、このロボットに必要
部品を供給して、複数の部品から１つの組立物を組むと
きを考えてみる。例えば１つの形態として、１つの収容
箱に多数の同一部品を収容し、この収容箱を必要部品点
数だけ用意して、上記ストッカの棚に収容する。 このような設定で、ロボットが１つの部品を必要とする
ｉきは、上記の前者の提案技術においては、ストッカは
動かずに、収容箱取出し装置がその部品を収納する収容
箱位置まで移動して、当該収容箱をストッカ外に引出す
ようにする。また、上記の後者の提案技術では、固定の
収容箱取出し位置にまで所望の収容箱が来るように、ス
トッカ自身が上下動して、この収容箱をストッカが外部
に引出すようにしている。こうして、所望の収容箱が取
出されると、ロボットがこの収容箱から１つの部品を取
出す、そして、当該部品をロボットが取出すと、当該収
容箱をストッカ内に引き戻し、そして、ロボットが必要
とする次の収容箱が取出されるように、再び、ストッカ
が穆勤するか、取出し装置が移動するかして動作する。 ［発明が解決しようとする課題］ ところが、上述した提案技術では、同じ組立物を組む場
合のように、同一シ、−？ケンスで物品を供給する場合
は極めて効率的であるが、別の組立物を組む場合（即ち
、所謂、段取り替えである）のよう、に別の物品を必要
とする場合は、少なくとも不要となった収容箱をス、ト
ツカから排出する必要がある。この排出は、一番安易な
方法では、最終供給シーケンスが終った後に、ストッカ
から不要となった収容箱を１つづつ排出すればよい、し
かしながら、この方法では、排出の効率化は望めない。 この発明は上述した問題点に鑑みてなされたもので、こ
の発明の目的は、物品供給の最終シーケンスで物品供給
と収容箱排出を並行させることにより、段取り替えの効
率化を実現した物品供給装置を提供することである。 ［問題点を解決するための手段及びその作用］上述した
問題点を解決し、目的を達成するため、この発明に係わ
る物品供給装置は、複数種類の物品を所定のシーケンス
順に繰り返して被供給部に供給する物品供給装置におい
て、同一種の複数個の物品が収容された収容箱を複数種
類収納する収納手段と、前記収納手段から、前記被供給
部に対して、前記シーケンス順に物品を供給するために
、その物品を収納した収容箱を取出し、その後、前記収
納手段内の元の収納位置に戻す供給手段と、複数種類の
物品の供給シーケンスが終了することを検出する検出手
段と、上記検出手段による最終シーケンスの検出を受け
て、この最終シーケンスにおける前記供給手段による収
容箱の夫々の取出しの後に、この取出された収容箱を前
記収納手段外に排出する排出手段とを具備したことを特
徴とする。このような構成′から、最終シーケンスにお
ける個々の物品の供給と、供給された物品を収納する収
容箱の排出が並行して行なわれるので、効率的な段取り
替えが可能となる。 そして、更に、前記収納手段及び排出手段を制御する制
御手段を含み、前記収納手段は前記複数種類の収容箱を
縦に積層する棚体を有すると共に、任意の取出し対象の
収容箱を絶対固定高さにある取出し位置まで移動するた
めに上記棚体を上下動させる上下動手段を含み、前記供
給手段は、上記上下動手段が前記取出し対象の収容箱を
前記取出し位置まで移動させたことを受けて、この収容
箱、を該棚体の前方外部に取出した後に、後方内部に引
き戻す手段を含み、前記制御手段は、前記検出手段が最
終シーケンスを検出すると、この最終シーケンスの物品
供給毎に、取出された収容箱が棚体内部に引き戻された
後に、上下動手段が前記棚体を上下動して、次の供給物
品を収容する収容箱を前記取出し位置まで移動した後に
、前記排出手段が上記の前に棚体内部に引き戻された収
容箱を棚外に排出するように、前記収納手段及び排出手
段を制御するようにすることもできる。 かかる構成によると、最終シーケンスにおいて、１つの
物品の供給と、その１つ前の順序の物品を収納する収容
箱の排出とが同時に行なわれる。 ［以下余白］ ［実施例］ 以下に、この発明に係わる一実施例の構成を添付図面を
参照して、詳細に説明する。 尚、以下の説明において、下記の目次に示す順序により
、説明するものである。 １−玄 頁 （概略構成）１０ （無人車の説明）１１ （パレットの説明）１３ （バッファの説明）１７ （バッファの動作）２４ （エレベータの説明）３７ エレベータ木本の構 ３７入れ換え機
構の構 ４０−バッファからの取り
込み動作−４９ −空パレットの引き込み動作−５１ −パレットの押し出し動作−５４ −空パレットの搬出動作−５５ （ストッカの説明）５７ （ロボットの説明）７１ （システムの動作）７８ 〈制御ユニットの構成〉７８ 〈組立環境の入力〉８０ く部品供給の効率化の変動要因〉８７ （その他の表示要素〉９３ 〈制御に使用される変数〉９４ 〈各モジュールの上下動範囲〉９５ 〈パレット入れ換えの動作概略〉９８ 〈各モジュール制御の詳細説明〉 １００
る収納手段から、任意の収容箱を、この物品の被供給部
へ、所定のシーケンス順に従って供給するような物品供
給装置に関する。 ［従来の技術］ 従来において、本願出願の発明者等は、製品の部品ユニ
ット等の物品を、組立ステーションに自動的に供給して
、ここで、ロボットにより自動的に製品に組立られるよ
うにした物品供給装置を、特願昭６１−２００９４９号
及び６１−２００９５０号において、既に提案している
ものである。 この提案された物品供給装置においては、非ライン方式
を採用しており、ロボットのような多機能作業機構と組
み合わせることにより、占有面積が小さくて済み、多種
類の物品に共用出来ると共に、多種物品の混在収納が可
能である等、使い勝手の良い装置である。 更に、本発明者は、特願昭６２−１９６４６９〜特願昭
６２−１９６４８６号において、上記提案技術を更に発
展させた新たな物品供給装置を提案している。この新た
な物品供給装置は、１つが複数個の物品を収容した収容
箱を棚状に多種類積層したストッカと、これらの複数種
類の物品を収容した複数種類の収容箱を予備補給用の収
容箱として、縦に積層して蓄えておくバッファと、スト
ッカ内の収容箱に物品がなくなると、予備の収容箱をバ
ッファから取出して、空の収容箱をストッカから取出し
、この空の棚位置に予備の収容箱を押し込むような動作
をするエレベータとからなる。 ところで、上述した２種類の提案技術に係る物品供給装
置では、１つの供給シーケンスを繰返して行なうことを
前提にして供給の効率化を図っている０例えば、この物
品供給装置をロボットと組合せて、このロボットに必要
部品を供給して、複数の部品から１つの組立物を組むと
きを考えてみる。例えば１つの形態として、１つの収容
箱に多数の同一部品を収容し、この収容箱を必要部品点
数だけ用意して、上記ストッカの棚に収容する。 このような設定で、ロボットが１つの部品を必要とする
ｉきは、上記の前者の提案技術においては、ストッカは
動かずに、収容箱取出し装置がその部品を収納する収容
箱位置まで移動して、当該収容箱をストッカ外に引出す
ようにする。また、上記の後者の提案技術では、固定の
収容箱取出し位置にまで所望の収容箱が来るように、ス
トッカ自身が上下動して、この収容箱をストッカが外部
に引出すようにしている。こうして、所望の収容箱が取
出されると、ロボットがこの収容箱から１つの部品を取
出す、そして、当該部品をロボットが取出すと、当該収
容箱をストッカ内に引き戻し、そして、ロボットが必要
とする次の収容箱が取出されるように、再び、ストッカ
が穆勤するか、取出し装置が移動するかして動作する。 ［発明が解決しようとする課題］ ところが、上述した提案技術では、同じ組立物を組む場
合のように、同一シ、−？ケンスで物品を供給する場合
は極めて効率的であるが、別の組立物を組む場合（即ち
、所謂、段取り替えである）のよう、に別の物品を必要
とする場合は、少なくとも不要となった収容箱をス、ト
ツカから排出する必要がある。この排出は、一番安易な
方法では、最終供給シーケンスが終った後に、ストッカ
から不要となった収容箱を１つづつ排出すればよい、し
かしながら、この方法では、排出の効率化は望めない。 この発明は上述した問題点に鑑みてなされたもので、こ
の発明の目的は、物品供給の最終シーケンスで物品供給
と収容箱排出を並行させることにより、段取り替えの効
率化を実現した物品供給装置を提供することである。 ［問題点を解決するための手段及びその作用］上述した
問題点を解決し、目的を達成するため、この発明に係わ
る物品供給装置は、複数種類の物品を所定のシーケンス
順に繰り返して被供給部に供給する物品供給装置におい
て、同一種の複数個の物品が収容された収容箱を複数種
類収納する収納手段と、前記収納手段から、前記被供給
部に対して、前記シーケンス順に物品を供給するために
、その物品を収納した収容箱を取出し、その後、前記収
納手段内の元の収納位置に戻す供給手段と、複数種類の
物品の供給シーケンスが終了することを検出する検出手
段と、上記検出手段による最終シーケンスの検出を受け
て、この最終シーケンスにおける前記供給手段による収
容箱の夫々の取出しの後に、この取出された収容箱を前
記収納手段外に排出する排出手段とを具備したことを特
徴とする。このような構成′から、最終シーケンスにお
ける個々の物品の供給と、供給された物品を収納する収
容箱の排出が並行して行なわれるので、効率的な段取り
替えが可能となる。 そして、更に、前記収納手段及び排出手段を制御する制
御手段を含み、前記収納手段は前記複数種類の収容箱を
縦に積層する棚体を有すると共に、任意の取出し対象の
収容箱を絶対固定高さにある取出し位置まで移動するた
めに上記棚体を上下動させる上下動手段を含み、前記供
給手段は、上記上下動手段が前記取出し対象の収容箱を
前記取出し位置まで移動させたことを受けて、この収容
箱、を該棚体の前方外部に取出した後に、後方内部に引
き戻す手段を含み、前記制御手段は、前記検出手段が最
終シーケンスを検出すると、この最終シーケンスの物品
供給毎に、取出された収容箱が棚体内部に引き戻された
後に、上下動手段が前記棚体を上下動して、次の供給物
品を収容する収容箱を前記取出し位置まで移動した後に
、前記排出手段が上記の前に棚体内部に引き戻された収
容箱を棚外に排出するように、前記収納手段及び排出手
段を制御するようにすることもできる。 かかる構成によると、最終シーケンスにおいて、１つの
物品の供給と、その１つ前の順序の物品を収納する収容
箱の排出とが同時に行なわれる。 ［以下余白］ ［実施例］ 以下に、この発明に係わる一実施例の構成を添付図面を
参照して、詳細に説明する。 尚、以下の説明において、下記の目次に示す順序により
、説明するものである。 １−玄 頁 （概略構成）１０ （無人車の説明）１１ （パレットの説明）１３ （バッファの説明）１７ （バッファの動作）２４ （エレベータの説明）３７ エレベータ木本の構 ３７入れ換え機
構の構 ４０−バッファからの取り
込み動作−４９ −空パレットの引き込み動作−５１ −パレットの押し出し動作−５４ −空パレットの搬出動作−５５ （ストッカの説明）５７ （ロボットの説明）７１ （システムの動作）７８ 〈制御ユニットの構成〉７８ 〈組立環境の入力〉８０ く部品供給の効率化の変動要因〉８７ （その他の表示要素〉９３ 〈制御に使用される変数〉９４ 〈各モジュールの上下動範囲〉９５ 〈パレット入れ換えの動作概略〉９８ 〈各モジュール制御の詳細説明〉 １００
【ロボッ
ト及びストッカーの制御］ １０３残個数が１にな
るまで １０３残個数が１になったとき
１１１【パレット入れ換え】 １１
３＊バツフアによるパレット分［＊ １１３＊エレ
ベータによるパレット引出し＊１１７＊エレベータ入れ
換え待機位置＊ １２０＊待機位置への移動＊
１２６＊残個数Ｏの検出＊ １
２８＊パレット入れ換え＊ １２９＊空パ
レツトの積み上げ＊ １３５＊最終棚の入れ換
え＊ １３６
ト及びストッカーの制御］ １０３残個数が１にな
るまで １０３残個数が１になったとき
１１１【パレット入れ換え】 １１
３＊バツフアによるパレット分［＊ １１３＊エレ
ベータによるパレット引出し＊１１７＊エレベータ入れ
換え待機位置＊ １２０＊待機位置への移動＊
１２６＊残個数Ｏの検出＊ １
２８＊パレット入れ換え＊ １２９＊空パ
レツトの積み上げ＊ １３５＊最終棚の入れ換
え＊ １３６
【入れ換え準備指示のキュー
イング］ １３９【初期稼動状態設定】
１４０（変形例の説明） １４３
第１の 形例の１ １４３＊段ばらし機
構の構成＊ １４４＊段ばらし機構の動作＊
１４９第２の 炉 の説 １
５２゜＊エレベータの説明＊ １５２第３の
■≦ダの説 １６０＊入れ換え機構
の説明＊ １６０＊制御＊
１６４第４の 形 の説 １６
７＊構成＊ １６７＊制御＊
１７４［他の実施例］
１７９＊構成＊
１７９＊制御＊
１９１他の 施４の 形例 １９
９［その他］ ２０４く
ストッカ内でのパレットのロック〉 ２０４（ＦＡＣ
に対する部品補充〉 ２０９＊無人車による
補充＊ ２１２＊人手による補充＊
２１８＊段取り替え＊
２２２−２〈実施例の効果〉
２２３（概略構成） 先ず、この一実施例のフレキシブル・アラセンブリング
・センタ（以下、ＦＡＣと呼ぶ、）１０の概要に関して
、第１図及び第２図を参照して説明する。 このＦＡＣＩＯは、複数の部品ｘ、、ｘ２ 。 ｘ３・・・から所定の製品を自動的に組立るための自動
組立装置（以下、単にロボットと呼ぶ。）１２と、この
ロボット１２に、組立順序に応じて必要となる部品Ｘ
ｌ ｒ Ｘ２ ＊ Ｘ３・・・を自動的に供給する部品
供給システム１４と、このロボット１２及び部品供給シ
ステム１４に接続され、ロボット１２における組立動作
を効率的に実行出来るよう、両者を駆動制御するための
制御ユニット１６と、この制御ユニット１６に接続され
、操作者により組立情報データが入力される入出力装置
１８とを概略備えている。 この部品供給システム１４は、図示しない自動化倉庫に
収納されていた種々の部品Ｘ ｌ＋ Ｘ ２ ＋ｘ３・
・・を、複数の無人車２０（第１図に示す。）を介して
搬送を受けるように構成されている。即ち、この部品供
給システム１４は、無人車２０から部品ｘ１．ｘ２．ｘ
３・・・を受は取り、−旦収容しておく一時貯蔵手段と
してのバッファ２２と、ロボット１２に隣接して設けら
れ、このロボット１２に組立に必要な部品を組立順序に
応じて順次供給する収納手段としてのストッカ２４と、
このバッファ２２とストッカ２４との間に配設され、ス
トッカ２４において不足状態となった部品Ｘ＋＋Ｘｉ＋
Ｘ＊”・をバッファ２２からストッカ２４に移送する渡
し手段の一態様としてのエレベータ２６とを基本的に備
えている。 （無人車の説明） この無人車２０は、無人倉庫に収納された多数の部品Ｘ
＋ ＊ Ｘ２ ＊ Ｘｓ ””の中から、このロボット
１２におい不組立に供される部品ＸＩ ＋ ｘ＝ １ｘ
３”−・を選択的にバッファ２２に搬送するた゛め備え
られている。−即ち、各無人車２０は、第１図に概略示
すように、枠体から直方体状に形成された筐体２８と、
この筐体２８の下面に取り付けられた車輪３０と、この
筐体２８の上面に取り付けられたパレット載置台３２と
を備えている。この車輪３０は、図示しない駆動機構に
より回転駆動されるよう構成されている。 また、各無人車２０は、無人倉庫とバッファ２２との間
を、路面の上に予め設けられた走行路に沿って車輪３０
の駆動を介して走行されるものであり、この走行状態は
、後述する生産管理コンピュータにより最適に制御され
ている。また、バッファ２２に搬送される部品Ｘ ｌ
＊ Ｘ ２ ＊ Ｘ ３ ””の選択、及び、各無人車
２０への載置動作も、前述した制御ユニット１６により
最適に制御されている。 また、前述したパレット載置台３２上には、後述するパ
レットＰｒ ＋ Ｐｓ ＊ Ｐ３’・・が、内部に部ｏ
：＋Ｘ＋ ｒ Ｘ２ ＋ Ｘｓ ””を夫々収容した状
態で、複数積み上げられている。一方、筐体の下面上に
は、空になったパレットＰｓ ’ ＊ ９ｘ ’
＊ Ｐ’ｓ ′・・・が複数積み重ねられた状態で載
置されるように、空パレツト載置台３４が設けられてい
る。 尚、以下の説明において、パレットを代表的に示す場合
には、添字を付けずに、車にｒＰＪで表し、また、空パ
レットを代表的に示す場合にも、添字を付けずに、単に
「ｐ′」で表す事とする。 ここで、パレット載置台３２には、ここに載置された部
品Ｘ ｌ ＋ Ｘ２ ＊ Ｘ３・・・入りのパレットｐ
ＨＰ２１Ｐ３・・・を搬出するために、搬出ローラ３２
ａが設けられている。また、空パレツト載置台３４には
、ここに載置された空パレットＰ＋ ’、Ｐ２ ’＋
Ｐ３ ””を搬入するために、搬入ローラ３４ａが設
けられている。これら、搬出ローラ３２ａ、搬入ローラ
３４ａは、図示しない駆動モータにより回転駆動される
ように構成されている。 （パレットの説明） 二見ヱ上ｍ ここで、各部品ｘＩ ＊ Ｘ ２ ＋ Ｘ ３ ””は
、夫々対応するパレットｐｌＩＰ２−ＩＰ３・・・内に
収容されており、このパレットＰＩ Ｐ２ ＋ Ｐｓ
・・・内に夫々収容された状態で、無人車２０に載置さ
れ、バッファ２２に一旦収容され、エレベータ２６を介
してストッカ２４に収容され、そして、ロボット１２に
提供されるよう構成されている。即ち、各パレットＰＩ
＊ ９２ ＋ Ｐｓ ”・・には、同一種類の部Ｃ
ＫＩＸＩ Ｉ Ｘ２ ＊ Ｘ３ ・・・が夫々収容され
ているものであり、第３図に示すように、対応する部品
Ｘ ｌ ＋ ｘ２ ＊ ｘ３ ”・・が上下方向に沿っ
て抜き差し可能に収容され、上面が開放されたパレット
本体３６と、このパレット本体３６のパレット本体。 Ｐ２＋Ｐｓ・・・の少なくとも搬送方向ｄに沿う両側縁
において、外方に張り出し成形されたフランジ部３８と
を一体に備えている。尚、図示する形状から明白なよう
に、このフランジ部３８は、実際の形状としては、パレ
ット本体３６の全周に渡って形成されているものである
。また、各パレット本体３６には、これの上面を開放可
能に閉塞するよう、蓋体４０が載置されている。 各ｊランジ部３８には、図示するように、両端部に位置
した状態で、３４１及び第２の切り欠き部３８ａ、３８
ｂが、また、中央に位置した状態で、第３の切り欠き部
３８ｃが夫々形成されている。ここで、両側の第１及び
第２の切り欠き部３８ａ、３８ｂは、後述するように、
パレットｐＩ ＋ ｐ２ ＊ Ｐ３・・・をバッファ２
２からエレベータ２６に取り出す為に、また、ストッカ
２４からロボット１２又はエレベータ２６に取り出し／
引き込む為に設けられている。一方、中央の第３の切り
欠き部３８ｃは、蓋体４０を上方に持ち上げて、ストッ
カ２４に収納されているパレット本体３６を、これの上
面が開放された状態で側方のロボット１２側に取り出す
ことが出来るように、後述する持ち上げ体が挿通ずる為
に設けられている。 尚、第１及び第２の各々の切り欠き部３８ａ。 ３８ｂは、平面略等脚台形状に形成された凹部から構成
されており、短い方の底辺が凹部の底を規定するように
形成されている。 即ち、この蓋体４０は、ロボット１２が部品ＸＩ 、Ｘ
２ ＊ Ｘ３・・・を取り扱うことになる最終段階、換
言すれば、パレットＰ ｒ ＋ Ｐ２ ＊ Ｐｓ・・・
がストッカ２４内の後述する引き出し待機位置に８勤さ
れるまで、対応するパレットｐｒ ＋ Ｐ２ ＋ｐ３・
・・の上面開口部を覆うように被せられており、部品Ｘ
Ｉ ＋ ２ ＊ Ｘ３・・・が埃等により汚されるこ
とが未然に防止されている。 パレットの寸゛去 尚、これらパレットｐＨＰ２１Ｐ３・・・は、第４図に
示すように、これに収容する部品の大きさに応じて、そ
の厚さを、２５ｍｍ、 ５０ａｍ、 １００ｍｍの
３種順に設定されている。ここで、以下の説明において
は、簡略化のため、部品ｘ１は２５ＩＩＩＩＨの厚さを
有するパレットｐ１に最大個数を５４個に設定された状
態で、部品ｘ２は、厚さ５０ｍｍを有するパレットｐ２
に最大個数を３８個に設定された状態で、また、部品ｘ
３は、厚さ１００１を有するパレットｐ、に最大個数を
１３個に設定された状態で、夫々収容されているものと
する。 また、各パレットＰｔ ｌ ｐ２１ Ｐｓ・・・にお
いては、フランジ部３８の厚さは、共通の１２Ｂに設定
されている。尚、各パレット本体３６の内周縁には、第
５図に示すように、直上方に積み上げられるパレット本
体３６（図中破線で示す、）の下部が嵌合されて、互い
の横方向の位置ずれを防止するための凹部３６ａが、全
周に渡って形成されている。ここで、この凹部３６ａの
深さは、７ＩＩ１１に設定されている。このようにして
、例えば、３種類のパレットＰＩＩＰ２１Ｐ３が１個づ
つ積み上げられた状態で、この積み上げ体の高さは、２
５＋５０＋１００−７Ｘ２＝１６１■ｌに設定されるこ
とになる。 尚、各パレットｐＨＰ２．Ｐ３・・・のフランジ部３８
の側面には、第３図に示すように、夫々のパレットＰＩ
ＩＰ２１Ｐ：１・・・中に収容されている部品ＸＩ ＊
Ｘ２ ＋ Ｘ３・・・の種類や個数の情報、及びパレ
ットの高さ情報を示すバーコードＢが描かれている。 （バッファの説明） 次に、以上のように構成された無人車２０のパレット載
置台３２から部品ｘ１ 、２ ＊ Ｘ３・・・入りの−
パレットＰＩＩＰ２１Ｐ３・・・を受けて、−旦収納す
ると共に、空パレットＰ＋ ’＊ Ｐ２ ’＋ｐｓ
′・・・を無人車２０に送り出すためのバッファ２
２を、第６図を参照して説明する。 バッファ台の構成 このバッファ２２は、図示しない土台上に固定される基
台４２と、この基台４２の四隅に夫々起立された支柱４
４ａ、４４ｂ、４４ｃ、４４ｄと、パレットｐＨ９２１
Ｐ！・・・の搬送方向ｄに沿う一対の支柱４４ａ、４４
ｂ；４４ｃ、４４ｄの夫々の内面に起立した状態で掛は
渡されたる起立板４６ａ、４６ｂとを備えている。各起
立板４６ａ、４６ｂの、互いに対向する面における各起
立した側縁に沿って、ガイド部材４８が固着されている
。そして、各ガイド部材４８には、これに沿って上下動
可能に摺動部材５０が取着されている。これら４個の摺
動部材５０に４隅を夫々支持された状態で、“バッファ
台５２が取り付けられている。 このバッファ台５２は、前述した無人車２０からの部品
ＸＩ ＋ ２ ＋ ｘ＝・・・入りのパレットｐＨＰ
２１Ｐ３・・・が載置されるものであり、このバッファ
台５２上には、ここに載置される部品Ｘ Ｉ ＊ Ｘ
２ ＋ Ｘ ３ ””入りのパレットＰ＋ Ｔ Ｐ２
＊ｐ３・・・を無人車２０から受けるための搬入ローラ
群５４が両端をローラガイド５６に回転可能に支持され
た状態で配設されている。尚、これら搬入ローラ５４は
、図示しない駆動モータにより、回転駆動されるように
構成されている。 一方、第６図中における向う側の起立板４６ｂの、両ガ
イド部材４８に挟まれた部分には、上下方向に延出した
状態で、スリット５８が形成されている。このスリット
５８内に突出した状態で、前述したバッファ台５２には
、突出片５２ａが一体に形成されている。 ここで、このバッファ台５２は、この上に載置したパレ
ット群ＰＩ ＊ Ｐ２ ＊ Ｐｓ ””の中から、後述
するように、ストッカ２４において部品Ｘの残り個数が
１個となったパレットｐを補充すべく、これと入れ換え
るために、所定のパレットｐを分離するために、上下動
可能に構成されている。 即ち、向う側の起立片４６ｂが取着された一対の支柱４
４ｃ、４４ｄの上端の間には、上述したバッファ台５２
を゛ガイド部材４８に沿って上下動させるためのサーボ
モータＭ、が配設されている。このサーボモータＭ！１
は、上下方向に沿って延出した回転軸を備えており、こ
の回転軸は、両支柱４４ｃ、４４ｄ間に回転自在に配設
され、上下方向に沿って延出したボールねじ６ｏを回転
駆動するように、接続されている。一方、このボールね
じ６０の中途部は、前述した突出片５２ａに螺合してい
る。このようにして、サーボモータＭ１１の回転軸の回
転により、ボールねじ６０が回転駆動され、もって、バ
ッファ台５２が上下動されることになる。 尚、このサーボモータＭｍには、これの回転位置、即ち
、バッファ台５２の高さ位置を検出するための、エンコ
ーダ６２が取り付けられてい番。 Ｌ１長皇亘且基 以上の構成により、バッファ台５２は、任意の高さ位置
に上下動することが出来るものであるが、前述したよう
に、この上に載置されたパレット群Ｐ＋＋Ｐｚ、Ｐｓ・
・・の中から特定のパレットｐを分離するために、この
バッファ２２は、分離機構６４を備えている。 この分離機構６４は、各起立板４６ａ、４６ｂの上端に
設けられた一対の第１の分離爪６６と、これら第１の分
離爪６６より、所定距離だけ下方に配設された一対の第
２の分離爪６８とを備えている。尚、両起立板４６ａ、
４６ｂにおける第１及び第２の分離爪６６．６８は、同
一高さ位置に設定されている。 ここで、各々の第１及び第２の分離爪６６゜６８は、バ
ッファ台５２上において積み上げられたパレット群Ｐｓ
＋ Ｐ２ ＋ Ｐｓ ””のフランジ部３８に両側か
ら掛止可能に設けられている。換言すれば、各起立板４
６ａ、４６ｂに設けられた第１及び第２の分離爪６６．
６８は、バッファ台５２上において積み上げられたパレ
ット群ｐ゛、。 Ｐ２．Ｐ３・・・のフランジ部３８が下方から掛止され
る突出位置と、これらフランジ部３８から離間した引き
込み位置との間で、往復動可能に設けられている。 即ち、多対の第１の分離爪６６は、対応する起立板４６
ａ、４６ｂを突出して裏面に至る支持ロッド７０を一体
に備えている０両支持ロッド７０は、起立板４６ａ、４
６ｂの裏面において、図示するように、接続板７２を介
して一体に接続されている。そして、この接続板７２に
は、第１の分離爪６６を往復駆動するための第１のエア
ーシリンダＣＩ％１が接続されている。このようにして
、この第１のエアーシリンダＣ□の駆動に応じて、第１
の分離爪６６は、突出位置と引き込み位置との間で往復
駆動されることになる。 一方、第２の分離爪６８に関しては、駆動源として第２
のエアーシリンダＣｌ５２を備えている他は、第１の分
離爪６６の駆動のための構成と同様であるので、その説
明を奮略する。 尚、上述した第１の分離爪６６と第２の分離爪６８との
間の距離は、パレットｐ＋、Ｐ２ｅｉ）ｓの中の最大の
高さである１ ００−騰より僅かに長い１１０ｍｍに設
定されている。 また、上述した第１の分離爪６６に掛止された状態のパ
レットｐの側方には、このパレットｐに描かれたバーコ
ードＢを読み取るための、バーコードリーダ７４が配設
されている。このバーコードリーダ７４は、周知の構成
であるため、その説明を省略する。 ここで、基台４２上には、エレベータ２６の下方位置（
即ち、ストッカ２４に隣接する位置）まで延出した状態
で、搬出機構７６が設けられている。この搬出機構７６
は、ストッカ２４において空になったパレットｐ＋
Ｚ Ｐ２ Ｚ Ｐｓ ’・・・を、前述した無人車
２０の空パレツト載置台３４まで搬出するために設けら
れており、複数の搬出ローラ７８から構成されている。 これら搬出ローラ７８は、図示しない駆動モータにより
回転駆動されるように構成されている。 尚、この搬出機構７６の高さ位置は、無人車２０の空パ
レツト載置台３４と同一高さ位置を取るように設定され
ており、また、バッファ台５２の待機位置は、無人車２
ｏのパレット載置台３２の高さ位置と同一に設定されて
いる。 （・バッファの動作） 基本分子ｉ動作 以上のような分離機構６４を備えたバッファ２２の構成
において、バッファ台５２上に載置されたパレット群Ｐ
１．Ｐ２．Ｐ３”・の中から、後述するロボット１２か
らの要求に基づき、所定のパレットｐ、を分離する場合
の動作について、第７Ａ図乃至第７Ｄ図を参照して説明
する。 先ず、第７Ａ図に示すように、バッファ台５２上には、
計１２台のパレットが、下からＰ＋＋Ｐ２． Ｐ３１
ｐＨＰ２． ρ３１ＰＩＩＰ２ 。 Ｐｓ＋ Ｐｌ、Ｐ２１ ｐ、の順序で載置されてい
るものと仮定する。尚、このバッファ台５２上には、高
さ８００ＩＩＩ１１のパレット群ＰＬ、Ｐ２１Ｐ３・・
・が載置されるように設定されており、上述の場合にお
いては、１２個のパレット群は、（２５＋５０＋１００
）Ｘ４−７Ｘ１１＝６２３ｍｍ と６２３１の高さを有することになる。そして、このよ
うな状態においで、ロボット１２から、部品Ｘ、が収容
されたパレットｐ１を分離するよう要求された場合には
、先ず、バッファ台５２上に載置された複数のパレット
ｐ、の中から、先入れ・先出しの原則の適用により、上
から３番目に位置するパレットｐ、を分離するよう指示
が送られることとなる。尚、以下の説明においては、上
から３番目のパレットＰ＋ に、符合ｐ、を付し、これ
の直上側に位置するパレット、即ち、上から２番目のパ
レットに符合ｐ、を付すことにする。 上述したように、ロボット１２からパレットｐ１を分離
するよう要求が出された場合には、先ず、この分離され
るパレットｐ１の直上方に載置されている１パレットｐ
Ｉ、を、第７Ｂ図に示すように、第１の分離爪６６によ
、す、掛止される位置にもたらされるまで、サーボモー
タＭ、を回転駆動してバッファ台５２を移動（この場合
には、下降）させる。尚、第１及び第２の分離爪６６．
６８は、初期状態において、共に、引き込み位置に移動
されている。 この第７Ｂ図に示す状態において、第１のエアーシリン
ダＣａｔが起動して、第１の分離爪６６を引き込み位置
から掛止位置に付勢して、押し出す。これにより、パレ
ットＰｂのフランジ部３８は、第１の分離爪６６に下方
から掛止可能な状態になる。 この後、第７Ｃ図に示すように、サーボモータＭ１１は
、第７Ｂ図に示す状態から、バッファ台５２を９４１１
１１１だけ下降するよう、回転駆動する。 この結果、パレットｐ、が、第２の分離爪６８に掛止さ
れる位置にもたらされることになると共に、パレットｐ
ｂは、第１の分離爪６６に掛止されることになる。即ち
、パレットＰｂより上方に位置するパレットは、この第
１の分離爪６６に掛止されることになる。 この第７Ｃ図に示す状態において、第２のエアーシリン
ダＣＢ２が起動して、第２の分離爪６８を引き込み位置
から掛止位置に付勢して、押し出す。これにより、パレ
ットｐ１のフランジ部３８は、第２の分離爪６８に下方
から掛止可能な状態になる。 この後、第７Ｄ図に示すように、サーボモータＭＢは、
第７Ｃ図に示す状態から、バッファ台５２を１５１１１
１６だけ下降するよう、回転駆動する。 この結果、パレットＰａのみが、第２の分離爪６８に掛
止され、このパレットｐ、より下方に位置するパレット
は、パレットｐ、から構成される装置にもたらされるこ
とになる。このようにして、パレットＰ１のみが、他の
パレットから分離された状態で、第２の分離爪６８に掛
止された位置（以下、単に、分離位置と呼ぶ、）で、単
独に取り出し可能な状態に設定されることになる。 尚、このように分離されたパレットｐ、が、後述するエ
レベータ２４に取り出された後においては、次に、何の
パレットが分離されても良い・ように、全てのパレット
はバッファ台５２上に載置された初期状態に復帰動作さ
れることになる。 即ち、この復帰動作に際して、先ず、第２のエアーシリ
ンダＣＢ２が前回とは逆に、第２の分離爪６８を掛止位
置から引ぎ込み位置へ引き込むように動作する。この後
、サーボモータＭ、が回転駆動して、バッファ台５２を
１３４＋ｓｍ（即ち、バッファ台５２が下降したストロ
ークである９４＋１５＝１０９ｏ＋ｍに、取り出したパ
レットＰａの厚さである２５ｍａ＋を加えた値、）だけ
上昇させる。 この上昇により、バッファ台５２上のパレット群の中の
最上位置にあるパレットは、第１の分離爪６６に掛止さ
れているパレットＰｂを上に載せて持ち上げた状態にも
たらされることになる。 この状態において、第１のエアーシリンダＣａ１ｌが前
回とは逆に、第１の分離爪６６を掛止位置から引き込み
位置へ引き込むように動作する。この結果、第１の分離
爪６６に掛止されていたパレットＰｂより上方のパレッ
ト群は、既にバッファ台５２上に載置されていたパレッ
ト群−の上側に載置され、全体のパレット群は、結局、
バッファ台５２上に載置される状態にもたらされること
になる。そして、この位置で、待機状態となり、ロボッ
ト１２からの次の分離指示を待つことになる。 ノ離動竹におけるパレットの位置修正動ず以上詳述した
バッファ２２の動作は、基本的なものであり、各パレッ
トの製造誤差を考慮していないものである。即ち、各パ
レットは、±０．３ｍｍの製造誤差を許容されているも
のである。従って、多数のパレットがバッファ台５２上
に積み重ねられた状態でこの製造誤差が累積されると、
上述した基本動作におけるパレットＰｂの第１の分離爪
６６による掛止位置までの移動動作に誤差が生じて、パ
レットｐ、が、正確に第１の分離爪６６による掛止位置
に移動されない場合が生じる。 詳細には、最悪の場合を想定すると、載置された全ての
パレットが最小厚さである２５ｍ＋＋ａを有するパレッ
トｐ、であり、最大載置高さが前述したように８００ｍ
ｍであるので、 ８００÷（２５−７）ｘｏ、３−１３．３ｍｍが最大累
積誤差量となる。この最大累積誤差量で、高さ位置が変
−化した場合には、サーボモータＭＢが、前述した基本
動作に従って、所定のパレットＰｂを第１の分離爪６６
の掛止位置まで移動させるよう、回転駆動したとしても
、実際には、上述した誤差により、この掛止位置に位置
することが出来ない場合が生じることになる。 このため、この一実施例においては、第６図に示すよう
に、第１の分離爪６６による掛止位置に実際に（計算上
）もたらされたパレット本体３６の側面に隣接して配設
されたセンサ８０が備えられている。このセンサ８０は
、周知の反射型のフォトカブラから構成されており、そ
の詳細な説明は省略するが、一対の発光素子と受光素子
とから構成され、パレットのフランジ部３８の周面に隣
接した際には発光素子からの光を受けてオンし、パレッ
ト本体３６の側面に隣接した際には発光素子からの光を
受けることが出来ずにオフするように構成されている。 尚、このセンサ８０の配設位置は、詳細には、第８Ａ図
に示すように、これがパレットｐ、のフランジ部３８の
上端面を検出した状態で、このパレットｐ１上に載置さ
れているパレットｐ、が、第１の分離爪６６による掛止
位置にもたらされるように、設定されている。 以上のようなセンサ８０を備えた状態において、上述し
たパレットの製造誤差を考慮した上での、パレットＰｂ
の第１の分離爪６６による掛止位置への移動制御内容を
、第８Ａ図乃至第８Ｅ図を参照して説明する。 ここで、パレット本体３６の側面が現れる範囲は、ｉ８
Ａ図に示すように、２５ｍｏ＋の高さのパレットｐ１の
場合には、フランジ部３８の厚さが１２ｍ５であり、下
側に位置するパレット本体３６の嵌合用の凹部３６ａへ
の嵌入代である７■を考慮すると、 ２５−１２−２−７＝６ となる、従って、上述した最大の製造誤差の累積を考慮
すると、サーボモータＭＩＩにより計算上もたらされた
パレットＰａ＋Ｐｂと、センサ８０との位置の相対関係
は、第８Ｂ図、第８Ｃ図、並びに、第８Ｄ図に示すよう
に、３通りの態様が想定される。 即ち、第８Ｂ図に示すように、分離されるべきパレット
ｐｍ （換言すれば、第２の分離爪６８に掛止される
パレットｐｍ）のフランジ部３８の周面が、センサ８０
に対向する第１の態様と、第８Ｃ図に示すように、第１
の分離爪６６に掛止されるべきパレットＰｂのフランジ
部３８周面が、センサ８０に対向する第２の態様と、そ
して、第８Ｄ図に示すように、第１の分離爪６６に掛止
されるべきパレットＰｂのパレット本体３６の側面が、
センサ８０に対向する第３の態様とが発生する。 ここで、センサ８０は、これにパレットのフランジ部３
８の周面が隣接した状態において、オン動作するが、こ
のオン状態においては、第８Ｂ図に示す第１の態様と、
第８Ｃ図に示す第２の態様とが考えられる。このため、
バッファ台５２は、第８Ｅ図に示すように、センサ８０
がフランジ部３８の上端面を検出するまで、換言すれば
、センサ８０がオフ動作するまで、下降される。 そして、このようにセンサ８０がオフした時点で、上端
面を検出されたパレットに描かれたバーコードＢをバー
コードリーダ７４を介して読み取る。この結果、読み取
ったバーコードＢから、このパレットが分離されるべき
パレットｐ、であると判別された場合には、前述したよ
うに、この分離すべきパレットｐ１上に載置されたパレ
ットＰｂが、第１の分離爪６６の掛止位置にもたらされ
ていることになるので、前述した基本動作に従って、第
１のエアーシリンダＣａｌが起動され、第１の分離爪６
６が掛止位置に押し出されることになる。 一方、上端面を検出されたパレットに描かれていたバー
コードＢを読み取った結果、このパレットが分離される
べきパレットＰ１では無いと判別された場合には、この
バーコードＢを読み取られたパレットは、自動的にパレ
ットｐ１の直上側のパレットｐｂであると判定されるこ
とになるので、このパレットＰｂの高さ分だけ、バッフ
ァ台５２が上昇動作するよう、サーボモータＭｂが回転
駆動される。このようにして、センサ８０は、第８Ｅ図
に示すように、再びフランジ部３８の上端面を検出する
ことになるが、この上端面を検出されたフランジ部３８
を有するパレットは、分離されるべきパレットｐ、であ
るはずであるので、この事をバーコードリーダ７４を介
して確認した上で、前述した基本動作に従って、第１の
エアーシリンダＣａｌが起動され、第１の分離爪６６が
掛止位置に押し出されることになる。 尚、上昇されて検出されたパレットのバーコードＢを読
み取った結果、分離すべきパレットＰａでは無いと判定
された場合には、明かな制御ミス、又は、要求されたパ
レットと異なるパレットが、無人倉庫から無人車２０に
より搬送されて来た場合であるので、その時点で、制御
動作が停止され、所定の警告動作が開始される。 また、センサ８０は、これにパレット本体３６の側面が
隣接した状態において、即ち、計算値通りにパレットが
移動動作された場合において、オフ動作するが、このオ
フ状態においては、第８Ｃ図に示す第３の態様のみが考
えられることになる。このため、バッファ台５２は、第
８Ｅ図に示すように、センサ８０がフランジ部３８の上
端面を検出するまで、換言すれば、゛センサ８０がオン
動作するまで、上昇される。 そして、このようにセンサ８０がオンした時点で、上端
面を検出されたパレットに描かれたバーコードＢをバー
コードリーダ７４を介して読み取る。この結果、読・み
取ったバーコードＢから、このパレットが分離されるべ
きパレットｐ１であると確認された場合には、前述した
ように、この分離すべきパレットｐ１上に載置されたパ
レットＰｂが、第１の分離爪６６の掛止位置にもたらさ
れていることになるので、前述した基本動作に従って、
第１のエアーシリンダＣＩが起動され、第１の分離爪６
６が掛止位置に押し出されることになる。 以上詳述したパレットの位置修正動作を実行することに
より、例え、パレットに製造誤差が生じていたとしても
、この製造誤差に関係なく、分離されるパレットｐ、の
上側に載置されているパレットＰｂが、第１の分離爪６
６くより確実に掛止される状態が達成されることになる
。 ［以下余白］ （エレベータの説明） 次に、バッファ２２とストッカ２４との間に配設され、
ストッカ２４において空となったパレットｐ′を、部品
Ｘが満杯に収納されたパレットｐと入れ換えるためのエ
レベータ２６の構成について、第９図乃至第１３Ｇ図を
参照して説明する。 エレベータ本体の構 第９図に示すように、このエレベータ２６は、後述する
ストッカ２４と共通の基台１４２上に固定されているも
のであり、この基台１４２のバッファ２２側の部分上に
は、前述したパツラア２２におけるロボット１２側の支
柱４４ａ、４４ｃに隣接して起立した状態で、一対の支
柱８２ａ。 ８２ｂと、ロボット１２側へ所定距＊ｍ間した状態で起
立して設けられた一対の支柱８２Ｃ９８２ｄが備えれれ
ている。これら４本の支柱８２ａ、８２ｂ、８２ｃ、８
２ｄの上端は１．夫々連結部材８４により互いに連結さ
れている。このようにして、エレベータ２６の基本枠体
が構成されている。尚、この連結部材８４も、後述する
ストッカ２４と共通に構成されている。 ここで、搬送方向ｄに沿う一対の支柱８２ａ：８２ｃと
、一対の支柱８２ｂ、８２ｄとの間には、エレベータ本
体８６が上下動可能に配設されている。 このエレベータ本体８６は、パレットＰ ｒ ＋Ｐ２
＋ Ｐ３ ””の搬送方向ｄと直交する一対の面が開放
された箱体から構成されている。このエレベータ本体８
６は、ロボット１２からの要求（所定のパレット内の部
品の残り個数が「１」になった場合に出される要求）に
基づいて、分離位置において分離されたパレットｐ、を
バッファ２２から受けて、エレベータ本体８６の中に保
持すると共に、次に、ストッカ２４からの要求（前述し
た残り個数１個の部品が、組立に使用されて、部品が無
い状態になった場合に出される要求）に応じて、この保
持したパレットｐ１をストッカ２°４に移し換えるよう
、構成されている。 ここで、パレットＰ＋ 、Ｐ２
＋ Ｐ３・・・の搬送方向ｄに沿う多対の支柱８２ａ、
８２ｃ；８２ｂ、８２ｄ、の、互いに対向する面には、
夫々上下方向に沿って、ガイド部材８８が固着されてい
る。そして、各ガイド部材８８には、これに沿って上下
動可能に、上下方向に所定圧１１１Ｉ１１間した状態で
一対の摺動部材９０が取着されている。ここで、上方の
水平面内にある４個の摺動部材９０に上方の４隅を夫々
支持された状態で、また、下方の水平面内にある４個の
摺動部材９０に下方の４隅を夫々支持された状態で、上
述したエレベータ本体８６が取り付けられている。 一方、第９図中における向う側の一対の支柱８２ｂ、８
２ｄに挟まれた部分には、上下方向に延出した状態で、
空間が規定されている。この空間内に突出した状態で、
前述したエレベータ本体８６には、図示しない突出片が
一体に形成されている。 また、向う側の一対の支柱８２ｂ、８２ｄの上端を互い
に連結している連結部材８４の部分には、上述したエレ
ベータ本体８６をガイド部材８８に沿って上下動させる
ためのサーボモータＭＥ＋が配設されている。このサー
ボモータＭ、。 は、上下方向に沿って延出した回転軸を備えており、こ
の回転軸は、両立柱８２ｂ、８２ｄ間に回転自在に配設
され、上下方向に沿って延出したボールねじ９２を回転
駆動するように、接続されている。一方、このボールね
じ９２の中途部は、前述した突出片に螺合している。こ
のようにして、サーボモータＭｔ＋の回転軸の回転によ
り、ボールねじ９２が回転駆動され、もって、エレベー
タ本体８６が上下動されることになる。 尚、このサーボモータＭＣＩには、これの回転位置、即
ち、エレベータ本体８６の高さ位置を検出するための、
エンコーダ９４が取り付けられている。以上の構成によ
り、エレベータ本体８６は、任意の高さ位置に上下動す
ることが出来るものである。 入れ換え 構の構成 以上のように上下動可能に設けられたエレベータ本体８
６には、この中にバッファ２２から、分離された部品が
満載されたパレットｐ、を取り込むと共に、このパレッ
トｐ１をこの中からストッカ２４に押し出し、また、ス
トッカ２４がら空パレットｐ′を引き込むための入れ換
え機構９６が備えられている。 この入れ換え機構９６は、駆動源としてのサーボモータ
Ｍ、２をエレベータ本体８６の上面上にステイ９８を介
して固着された状態で備えている。 このサーボモータＭＥ２の駆動軸には、揺動アーム１０
０の一端が固定されており、駆動軸の回転に応じて揺動
駆動されるようになされている。この揺動アーム１００
の中程には、これの長手軸方向に沿って、長溝１００ａ
が形成されている。また、この長溝１００ａの、揺動ア
ーム１００が揺動する際に行き渡る範囲のエレベータ本
体８６の上面部分には、前述した搬送方向ｄに沿って、
ガイドＩＩ １０２が形成されている。このガイド溝１
０侃は、エレベータ本体８６の搬送方向゛ｄに沿うほぼ
全長に渡って形成されている。 ここで、この長溝１００ａ及びガイド溝１０２に共通に
上下方向に沿って挿通された状態で、ガイドビン１０４
が設けられている。このガイドビン１０４の頭部は、径
大に形成されており、これら溝１００ａ、１０２から抜
は落ちることが防止されている。このような構成により
、サーボモータＭ７□が往復回動駆動することにより、
揺動アーム１００は揺動駆動され、従って、ガイドビン
１０４は、ガイド溝１０２に沿って、即ち、搬送方向ｄ
に沿って往復駆動されることになる。 また、第１０図乃至第１２図に示すように、このガイド
ビン１０４の下端には、エレベータ本体８６内に位置し
た状態で、スライド板１０６が固着されている。このス
ライド板１０６は、搬送方向ｄに直交する方向に沿って
延出するように、ガイドビン１０４に取着されている。 このスライド板１０６のバッファ２２側の側面の両端部
には、第１のフック１０８が第１のフックスライド部材
１１０を介して、スライド板１０６の長手軸方向に沿っ
て、換言すれば、搬送方向ｄに直交する方向に沿ってス
ライド可能に取り付けられている。 この一対の第１のフック１０８は、前述した各バレット
Ｐ１．Ｐ２．Ｐ３・・・のフランジ部３８に形成された
エレベータ２６側の第１の切り欠き部３８ａに、両側か
ら係合可能な形状に形成されている。即ち、この第１の
フック１０８の先端部は、切り欠き形状である等脚台形
に相補的に一致する等脚台形形状に形成されている。 一方、スライド板１０６の両端には、搬送方向ｄに沿っ
て延出した状態で、エアーシリンダ支持板１１２が夫々
固着されている。このエアーシリンダ支持板１１２のバ
ッファ２２側端部には、第１のフック１０８を往復駆動
するための第１のエアーシリンダＣＥ＋が取り付けられ
ている。この第１のエアーシリンダＣＥ＋の第１のピス
トン１１４の先端部に、前述した第１のフック１０８が
接続されている。このようにして、第１のエアーシリン
ダｃｇ＋の駆動に応じて、第１のフック１０８はフラン
ジ部３８の第１の切り欠き部３８ａに°係脱すべく往復
駆動されることになる。 また、このスライド板１０６のストッカ２４側の側面の
両端部には、第２のフック１１６が第２のフックスライ
ド部材１１８を介して、スライド板１０６の長手軸方向
に沿って、換言すれば、搬送方向ｄに直交する方向に沿
ってスライド可能に取り付けられている。この一対の第
２のフック１１６は、前述した各パレットＰ＋ ＊
Ｐ２ 、Ｐ３・・・のフランジ部３８に形成された無人
車２ｏ側の第２の切り欠き部３８ｂに、両側から係合可
能な形状に形成されている。 一方、スライド板１０６の両端に固着されたエアーシリ
ンダ支持板１１２のストツカ２４側端部には、第２のフ
ック１１６を往復駆動するための第２のエアーシリンダ
ＣＥ２が取り付けられている。この第２のエアーシリン
ダＣＥ２の第２のピストン１２０の先端部に、前述した
第２のフック１１６が接続されている。このようにして
、第２のエアーシリンダＣ０の駆動に応じて、第２のフ
ック１１６はフランジ部３８の第２の切り欠き部３８ｂ
に係脱すべく往復駆動されることになる。 ここで、エレベータ本体８６の下面上には、第１又は第
２のフック１０８，１１６に係合され、サーボモータＭ
０の回動駆動に応じて引き込み／押し出しされるパレッ
トｐを摺動自在に支持する一対の固定スライドガイド１
２２が配設されている。即ち、両固定スライドガイド１
２２は、引き込み／押し出しされるパレットｐの両側の
フランジ部３８の下面に摺動自在に設定されている。 尚、両固定スライドガイド１２２の上＃４縁の高さは、
最大高さである１００ｍｍの高さを有するパレットｐ３
を摺動自在に支持するに充分な高さに設定されると共に
、このエレベータ本体８６の待機位置は、両固定スライ
ドガイド１２２の上端面が、分離位置にあるパレットｐ
を、水平に受けることが出来る高さ位置に設定されてい
る。 また、上述した両エアーシリンダ支持板１１２の夫々の
下部には、スライド板１０６の延出方向と同一方向に沿
って延出した状態で、第３のフック用取り付は板１２４
が固着されている。ここで、この取り付は板１２４のス
トッカ２４側の側面の両端部には、第３のフック１２６
が第３のフックス′ライド部４４１２８を介して、スラ
イド板１０６の長手軸方向に沿って、換言すれば、搬送
方向ｄに直交する方向に沿ってスライド可能に取り付け
られている。この一対の第３のフック１２６は、ストッ
カ２４において空になされた各空パレットＰ＋ ’＊
Ｐ２ ’＋ Ｐ３ ’・・・のフランジ部３８に形成
された第２の切り欠き部３８ｂに、両側から係合可能な
形状に形成されている。 一方、スライド板１０６の両端に固着されたエアーシリ
ンダ支持板１１２の下側端部には、第３のフック１２６
を往復駆動するための第３のエアーシリンダＣＩが取り
付けられている。この第３のエアーシリンダＣＥ３の第
３のピストン１３０の先端部に、前述した第３のフック
１２６が接続されている。このようにして、第３のエア
ーシリンダＣＥ３の駆動に応じて、第３のフック１２６
はフランジ部３８の第２の切り欠き部３８ｂに係脱すべ
く往復駆動されることになる。 尚、画筆３のフック１２６は、エレベータ本体８６の下
面に、搬送方向ｄに沿って形成されたガイド溝１３２（
第９図に示す。）を介して、エレベータ本体８６の下方
に取り出されている。ここで、エレベータ本体８６の下
面下には、この第３のフック１２６によりストッカ２４
から取り出されたパレットｐ′を摺動自在に受けるため
の一対の可動スライドガイド１３４が配設されている。 ここで、両可動スライドガイド１３４は、ここに受けた
空パレットｐ′を、前述した搬出機構７６の搬出ローラ
７８群上に載置するために、搬送方向ｄに直交する方向
に沿って、換言すれば、ここに受けた空パレットｐ′か
ら離脱するように、摺動可能に設定されている。即ち、
第１０図及び第１１図に示すように、両可動スライドガ
イド１３４は、スライド部材１３６を夫々介して、エレ
ベータ本体８６の下面下に、摺動可能に取り付けられて
いる。一方、エレベータ本体８６の下面下の両側には、
エアーシリンダ用支持板１３８が夫々固着されている。 各エアーシリンダ支持板１３８には、可動スライドガイ
ド１３４を往復駆動するための第４のエアーシリンダＣ
Ｅ４が取り付けられている。この第４のエアーシリンダ
ＣＥ４の第４のピストン１４０の先端部に、前述した可
動スライドガイド１３４が接続されている。このように
して、第４のエアーシリンダＣア、の駆動に応じて、可
動スライドガイド１３４は空パレットｐ′のフランジ部
３８に係脱すべ（往復駆動されることになる。 入れ）え 構のツ作 以上のように構成される入れ換え機構９６において、パ
レットｐ及びパレットＰ′の入れ換え動作について、第
１３Ａ図乃至第１３Ｇ図を参照して説明する。 まず、初期状態においては、エレベータ本体８６は、こ
れの高さ位置が、固定スライドガイド１２２の上端面と
、バッファ２２の第２の分離爪６８の上端面とが同一高
さを取るように設定されている。また、入れ換え機構９
６においては、これの揺動アーム１００が、第９図に示
すように、ガイド溝１０２の中間位置にあるように、そ
の初期状態を設定されている。また、各エアーシリンダ
Ｃｔｒ、 ＣＥ２１ ＣＥ３１ ＣＥ４には、高圧空気
が供給されておらず、対応するフック１０８，１１６゜
１２６及び可動スライドガイド１３４は、夫々引き込み
位置に引き込まれた状態に設定されている。 一バッファからの取り込み動作− このような初期状態が設定されている場合において、ロ
ボット１２から、前述したように、ロボット１２からの
要求、即ち、ストッカ２４内の所定のパレットｐにおい
て部品Ｘの残り個数が１個に至った場合に、これの入れ
換え準備の為の要求に基づき、バッファ２２において所
定のパレットｐ１を分離する動作が開始されると共に、
このエレベータ２６においても、バッファ２２において
分列されたパレットｐ１をエレベータ本体８６内に取り
込み動作が実行される。 即ち、上述した要求がロボット１２から出されると、こ
のエレベータ２６においては、先ず、第１３Ａ図に示す
状態から、サーボモータＭε２が、第９図において矢印
Ａで示す方向に回転駆動し、入れ換え機構９６をバッフ
ァ２２側へ移動させる。この移動により、第１３Ｂ図に
示すように、入れ換え機構９６のバッファ２２側の第１
のフック１０８は５．バッファ２２において分離位置に
おいて分離されるパレットｐ、のフランジ部３８に形成
されたエレベータ２６側の第１の切り欠き部３８ａに、
側方から係合可能な状態に設定されることになる。尚、
この第１のフック１０８の係合可能な状態においては、
この第１のフック１０８がバッファ２２における分離動
作を何等阻害しない様に設定されている。 この状態で、エレベータ２６の動作は取り込み待機状態
となり、バッファ２２で分離動作が完了するまで、この
取り込み待機状態が継続される。 そして、分離動作の完了に伴ない、バッファ２２から分
離完了信号が出されると、この分離完了信号の出力に応
じて、入れ換え機構９６は、分離されたパレットＰａの
取り込み動作を開始する。 即ち、先ず、第１のエアーシリンダＣ！Ｉに高圧空気が
供給され、第１のフック１０８が分離されたパレットｐ
１のフランジ部３８に形成された第１の切り欠き部３８
ａに側方から係合する。この後、サーボモータＭＥ２が
、第９図に矢印Ｂで示すように回転駆動し、入れ換え機
構９６を、搬送方向ｄ、に沿って、エレベータ本体８６
内に取り込む、そして、第１３Ｃ図に示すように、パレ
ットｐ、をエレベータ本体８６内に完全に取り込んだ状
態において、サーボモータＭＥ２の駆動は停止され、こ
の後、第１のエアーシリンダＣ０は、第１のフック１０
８がパレットｐ１の第１の切り欠き部３８から離間する
よう動作する。 このようにして、バッファ２２で分離されたパレットｐ
Ｈは、エレベータ２６に取り込まれる。 この取り込み状態において、入れ換え機構９６は、その
一部を、エレベータ本体８６からストッカ２４側に突出
した状態にもたらされている。そこで、サーボモータＭ
Ｅ２が矢印Ａで示す方向に回転駆動して、第１３Ｄ図に
示すように、この入れ換え機構９６をエレベータ本体８
６内に完全に収容するように動作される。 一空パレットの引き込み動作− この後、サーボそ一タＭ！Ｉが回転駆動して、エレベー
タ本体８６をストッカ２４に収容されたパレットｐの中
で、これに収納された部品Ｘが無くなって空になるパレ
ットｐ′を引き込む位置まで、下降させ、この引き込み
位置で待機して、ストッカ２４からの空パレットｐ′の
入れ換え要求を待つことになる。 尚、この引き込み位置は、後述するストッカ２４におけ
るパレットｐのロボット１２への供給位置から、ロボッ
ト１２へ部品の供給を終えたパレット１箱分上方の位置
で規定されている。ここで、前述したように、このパレ
ットｐの高さは、３ ｆｆｌ類設窓設定ているので、こ
の引き込み位置も、この高さの違いに応じて、３種類存
在することになる。 マタ、この引き込み位置に対向するエレベータ本体８６
の待機位置は、引き込み位置にあるパレットｐ′のフラ
ンジ部３８の第２の切り火き部３８ｂに、入れ換え機構
９６の第３のフック１２６が係合可能な高さ位置を取る
よう、設定されている。このようにして、エレベータ２
．６における空パレットｐ′の引き込み待機位置が規定
される。 一方、この引き込み待機位置にもたらされたエレベータ
本体８６における入れ換え機構９６においては、上述し
たように、このエレベータ本体８６内において部品Ｘが
満杯に収納されたパレットｐ１が一対の固定スライドガ
イド１２２上に保持されている。 このような引き込み待機位置において、ストッカ２４に
おける引き込み位置に、空パレットｐ ”が移動されて
くると、この引き込み位置への移動完了に応じて、サー
ボモータＭ。２が矢印Ｂで示す方向に回転駆動されて、
第１３Ｅ図に示すように、入れ換え機構９６の第３のフ
ック１２６が、引き込み位置の空パレットｐ′のフラン
ジ部３８に形成された第２の切り欠き部３８ｂに係合可
能な位置に移動される。この後、第３及び第４のエアー
シリンダＣＥ３．ＣＥ４に夫′々高圧空気が供給され、
第３のフック１２６が空パレットｐ′の第２の切り欠き
部３８ｂに係合すると同時に、可動スライドガイド１３
４が、引き込まれた空バレセトｐ′をエレベータ本体８
６の下方において支持可能な状態に押し出される。 この後、サーボモータＭ！、が矢印Ａで示す方向に回転
駆動されて、空パレットｐ′をニレ−ベータ本体８６の
下方に引き込む、このようにして、空パレットｐ′は、
可動スライドガイド１３４に支持された状態で、第１３
Ｆ図に示すように、エレベータ本体８６の下方に保持さ
れ、空パレットｐ′の引き込み動作が完了する。そして
、第３のエアーシリンダＣ！３が、第３のフック１２６
が空パレットｐ′の第２の切り欠き部３８ｂから離間す
るように動作される。 一パレットの押し出し動作− ここで、この空パレットｐ′の引き込み状態において、
入れ換え機構９６の第２のフック１１６は、固定スライ
ドガイド１２２上に支持されたパレットｐ１の第２の切
り欠き部３８ｂに係合可能な状態にもたらされている。 従って、この状態から、第２のシリンダＣＥ２に高圧空
気を供給して、第２のフック１１６がパレットｐ１の第
２の“切り欠き部３８ｂに係合するように動作させる。 一方、上述した第２のフックの係合動作と並行して、エ
レベータ２６においては、サーボモータＭＥ＋が回転駆
動して、エレベータ本体８６を下降させ、この中のパレ
ットｐ、をストッカ２４における引き出し位置に対向す
る位置にもたらす、そして、サーボモータＭ！２が矢印
Ｂで示す方向に回転駆動して、第１３Ｇ図に示すように
、エレベータ本体８６内からパレットｐ、をストッカ２
４の空になされた収容位置に押し出す。この後、第２の
エアーシリンダＣＥ２は、第２のフック１１６がパレッ
トｐの第２の切り欠き部３８ｂから離間するように動作
される。そして、サーボモータＭＥ２が矢印Ａで示す方
向に回転駆動されて、入れ換え機構９６をエレベータ本
体８６内に引き込む、このようにして、パレットＰのス
トッカ２４への押し出し動作が終了する。 一空パレットの搬出動作− 以上のようにして、空パレットｐ′と、部品Ｘが満載さ
れたパレットＰａとの入れ換え動作が完了した時点にお
いて、このエレベータ本体８６の下方には、引き込んだ
空パレットｐ′が支持されている。従って、この空パレ
ットｐ′を搬出機構７６の搬出ローラ７８上に載置すべ
く、パルスモータＭＥＩが回転駆動して、エレベータ本
体８６を下降させ、この空パレットｐ′を、搬出ローラ
７８上に空パレットｐ′が載置されていない場合には、
この搬出ローラ７８の直上方に、また、搬出ローラ７８
上に既に空パレットｐ′が載置されている場合には、こ
の既に載置されている空パレットｐ′の直上方に移動さ
せる。そして、この後、第４のエアーシリンダＣ６４が
、可動スライドガイド１３４を引き込むように動作し、
エレベータ本体８６に支持されていた空パレットｐ′は
、搬出ローラ７８上に積み上げられることになる。 °このようにして、搬出ローラ７８上に積み上げられた
空パレットｐ′が所定の個数に達した時点で、各排出ロ
ーラ７８は回転駆動され、これら空パレットρ′の積層
体は、バッファ台５２の下方まで搬送され、その後、無
人車２０の空′パレット載置台３４上に搬出される。こ
のようにして、−連の空パレツト搬出動作が終了する。 一方、空パレットｐ′を搬出機構７６に放出した後のエ
レベータ２６においては、サーボモータＭＣＩが回転駆
動して、エレベータ本体８６を上昇させ、前述した初期
位置、即ち、バッファ２２における分列位置に対向した
位置まで、移動され、ここで、待機されることになる。 （ストッカの説明） 次に、ロボット１２に隣接して設けられ、このロボット
１２に組立に必要な部品ｘ、、ｘ２ 。 ×３・・・を組立順序に応じて順次供給するストッカ２
４の構成について、第１４図乃至第１６図を参照して説
明する。 ストッカの構成 このストッカ２４は、第１４図に示すように、図示しな
い土台上に固定され、前述したエレベータ２６と共通の
基台１４２と、この基台１４２の４隅に夫々起立さ−れ
た支柱１４４ａ、１４４ｂ。 １４４ｃ、１４４ｄと、こ゛れら支柱１４４ａ。 １４４ｂ、１４４ｃ、１４４ｄの上端を互いに連結する
連結枠８４とを備えている。ここで、エレベータ２６側
及びロボット１２側の多対の支柱１４４ａ、１４４ｂ；
１４４ｃ、１４４ｄにおける互いに対向するめにには、
上下方向に沿って延出した状態で、ガイド部材１４８が
固着されている。そして、各ガイド部材１４８には、こ
れに沿って上下動可能に摺動部材１５０が取着されてい
る。これら４個の摺動部材１５０に４隅を支持された状
態で、略直方体状に構成された昇降枠１５２が取り付け
られている。 この昇降枠１５２は、前述したエレベータ２６から押し
出されると共に、ロボット１２で組立られるべく後述す
る引き出し部１５４に引き出されるパレットｐを、複数
段−括して収容し、また、後述する引き出し待機位置か
ら１個づつ引き出し可能に構成されているものである。 このため、昇降枠１５２の、搬送方向ｄに沿う内側面に
は、バレットｐのフランジ部３−８が掛止される複数の
柵板１５６が夫々水平に延出した状態で、且つ、上下方
向に沿って約３０１１ＩＩ１１毎に等間隔で配設された
状態で固定されている。 ここで、各棚板１５６は、図示するように、その中央部
（換言すれば、各棚板１５６に載置されたパレットｐの
フランジ部３８の中央に形成された第３の切り欠き部３
８Ｃに対向する部分）に、切り欠き部１５８を形成され
ている。即ち、この切り欠き部１５８は、引き出し部１
５４に引き出されるパレットｐの蓋体４０の開放の為の
後述する開放機構１７０（第１５図に示す。）の持ち上
げアーム１６０が挿通されるために形成されている。 一方、第１４図における向う側の一対の支柱１４４ｂ
、１４４ｄに挟まれた部分には、上下方向に沿って延出
した状態で、空間が規定されている。この空間内に突出
した状態で、前述した昇降枠１５２には、突出片１６２
が一体に形成されている。 また、向う側の一対の支柱１４４ｃ ； １４４ｄの上
端を互いに連結している連結枠８４の部二分には、上述
した昇降枠１５２をガイド部材１４８に沿って上下動さ
せるためのサーボモータＭ、Ｉが配設されている。この
サーボモータＭｓ、は、上下方向に沿って延出した回転
軸を備えており、工この回転軸は、両支柱１４４ｃ ；
１４４ｄ間に回転自在に配設され、上下方向に沿って
延出したボールねじ１６４を回転駆動するように、接続
されている。一方、このボールねじ１６４の中途部は、
前述した突出片１６２に螺合している。このようにして
、サーボモータＭｓＩの回転軸の回転により、ボールね
じ１６４が回転駆動され、もって、昇降枠１５２が上下
動されることになる。尚、この昇降台１５２の上下動は
、前述した棚板１５６の配設ピッチである３０１１Ｉｌ
の整数倍で送り量を設定されるように設定されている。 尚、このサーボモータＭＳ、には、これの回転位置、即
ち、昇降枠１５２の高さ位置を検出するための、エンコ
ーダ９４が取り付けられている０以上の構成により昇降
枠１５２は、任意の高さ位置に上下動することが出来る
ものである。 肚１星旦星旦１Ｌ 次に、第１４図を参照して、前述した引き出し部１５４
の構成について説明する。 この引き出し部１５４は、ロボット１２で組亀に用いら
れる部品Ｘを収納したパレットｐを、昇降枠１５２から
受けて保持する為に設けられており、基本的に、図示し
ない土台から所定の高さ位置に固定された引き出し台１
６８と、この引き出し台１６８上に、後述する蓋体開放
機構１７０（第１５図に示す。）により蓋体４０を取り
外されたパレットｐを昇降枠１５２・から出し入れする
出し入れ機構１７２とを備えている。 この引き出し台１６８は、ロボット１２側の支柱１４４
ａ、１４４ｃに夫々固着された一対の支持ステイｌフ４
を介して、水平状態に固定されている。この引き出し台
１６８の、ロボット１２側の端部には、引き出されたパ
レットｐの先端部が当接されて、このパレットｐの引き
出し位置を規定するストッパ１７６が取着されている。 また、この引き出し台１６８の両側には、搬送方：向ｄ
に沿った状態で、一対のスライドガイド１７Ｂが設けら
れている、尚、これらスライドガイド１７８の上端面、
即ち、スライド支持面は、間欠送りにおいて停止された
状態の昇降枠１５２の夫々の棚板１５６と、水平方向に
整合されるように設定されている。尚、このようにスラ
イドガイド１７８と水平方向に整合された状態の棚板１
５６に支持されたパレットｐが、引き出し待機位置にあ
るパレットとして規定される。 また、前述した出し入れ機構１７２は、引き出し台１６
８の両側部に夫々対称的に配設されており、引き出し台
１６８の側縁上において、搬送方向ｄに沿って延出して
設けられたガイド部材１８０と、各ガイド部材１８０に
摺動自在に取り付けられた摺動部材１８２と、各摺動部
材１８２の上面に固着された支持板１８４とを備えてい
る。各支持板１８４上には、昇降枠１５２の引き出し待
機位置にあるパレットｐのフランジ部３８に形成された
第１の切り欠き部３８ａに係合可能になされたフック１
８６が、搬送方向ｄに直交する方向に沿って進退自在に
設けられている。 一方、この支持板１８４上には、フック１８６より外側
に位置した状態で、フック１８６を進退駆動するための
エアーシリンダＣ１１ｌが取り付けられている。このエ
アーシリンダＣ１１１のピストンは、対応するフック１
８６に接続されており、エアーシリンダＣ３Ｉへの高圧
空気の供給により、上述した切り欠き部３８ａに係合す
る位置に押し出されるよう設定されている。 また、引き出し台１６８の各側縁のロボット１２側の端
部には、駆動ローラ１８８が回転自在に軸止されており
、またエレベータ２６側の端部には、アイドルローラ１
９０が回転自在に軸止されている。各側縁における駆動
ローラ１８８とアイドルローラ１９０とには、エンドレ
スベルト１９２が捲回されており、駆動ローラ１８８の
回転駆動により、このエンドレスベルト１９２は走行駆
動されることになる。尚、両側縁における駆動ローラ１
８−８は、連結軸１９４を介して一体回転するように互
いに連結されている。 ここで、各側縁における支持板１８４は、対応するエン
ドレスベルト１９２に固着されており、エンドレスベル
ト１９２の走行に応じて、引き出し台１６８上を、搬送
方向ｄに沿って往復動されることになる。また、駆動ロ
ーラ１８８には、これと同軸に従動ローラ１９６が固定
されている。 一方、引き出し台１６８の側縁における中央部の下方に
は、ステイ１９８を介してサーボモータＭ５２が取り付
けられている。このサーボモータＭｓ２の駆動軸には、
駆動ローラ２０２が同軸に固着されている。そして、こ
のＷｉＡａローラ２０２と、前述した従動ローラ１９６
とには、エンドレスベルト２０４が捲回されている。 以上のような構成により、このサーボモータＭ８□が回
転駆動することにより、駆動ローラ１“８８，２０２が
回転駆動され、従って、エンドレスベルト１９２が走行
駆動され、もって、フック１８６が搬送方向ｄに沿って
往復動されることになる。 五会」［
イング］ １３９【初期稼動状態設定】
１４０（変形例の説明） １４３
第１の 形例の１ １４３＊段ばらし機
構の構成＊ １４４＊段ばらし機構の動作＊
１４９第２の 炉 の説 １
５２゜＊エレベータの説明＊ １５２第３の
■≦ダの説 １６０＊入れ換え機構
の説明＊ １６０＊制御＊
１６４第４の 形 の説 １６
７＊構成＊ １６７＊制御＊
１７４［他の実施例］
１７９＊構成＊
１７９＊制御＊
１９１他の 施４の 形例 １９
９［その他］ ２０４く
ストッカ内でのパレットのロック〉 ２０４（ＦＡＣ
に対する部品補充〉 ２０９＊無人車による
補充＊ ２１２＊人手による補充＊
２１８＊段取り替え＊
２２２−２〈実施例の効果〉
２２３（概略構成） 先ず、この一実施例のフレキシブル・アラセンブリング
・センタ（以下、ＦＡＣと呼ぶ、）１０の概要に関して
、第１図及び第２図を参照して説明する。 このＦＡＣＩＯは、複数の部品ｘ、、ｘ２ 。 ｘ３・・・から所定の製品を自動的に組立るための自動
組立装置（以下、単にロボットと呼ぶ。）１２と、この
ロボット１２に、組立順序に応じて必要となる部品Ｘ
ｌ ｒ Ｘ２ ＊ Ｘ３・・・を自動的に供給する部品
供給システム１４と、このロボット１２及び部品供給シ
ステム１４に接続され、ロボット１２における組立動作
を効率的に実行出来るよう、両者を駆動制御するための
制御ユニット１６と、この制御ユニット１６に接続され
、操作者により組立情報データが入力される入出力装置
１８とを概略備えている。 この部品供給システム１４は、図示しない自動化倉庫に
収納されていた種々の部品Ｘ ｌ＋ Ｘ ２ ＋ｘ３・
・・を、複数の無人車２０（第１図に示す。）を介して
搬送を受けるように構成されている。即ち、この部品供
給システム１４は、無人車２０から部品ｘ１．ｘ２．ｘ
３・・・を受は取り、−旦収容しておく一時貯蔵手段と
してのバッファ２２と、ロボット１２に隣接して設けら
れ、このロボット１２に組立に必要な部品を組立順序に
応じて順次供給する収納手段としてのストッカ２４と、
このバッファ２２とストッカ２４との間に配設され、ス
トッカ２４において不足状態となった部品Ｘ＋＋Ｘｉ＋
Ｘ＊”・をバッファ２２からストッカ２４に移送する渡
し手段の一態様としてのエレベータ２６とを基本的に備
えている。 （無人車の説明） この無人車２０は、無人倉庫に収納された多数の部品Ｘ
＋ ＊ Ｘ２ ＊ Ｘｓ ””の中から、このロボット
１２におい不組立に供される部品ＸＩ ＋ ｘ＝ １ｘ
３”−・を選択的にバッファ２２に搬送するた゛め備え
られている。−即ち、各無人車２０は、第１図に概略示
すように、枠体から直方体状に形成された筐体２８と、
この筐体２８の下面に取り付けられた車輪３０と、この
筐体２８の上面に取り付けられたパレット載置台３２と
を備えている。この車輪３０は、図示しない駆動機構に
より回転駆動されるよう構成されている。 また、各無人車２０は、無人倉庫とバッファ２２との間
を、路面の上に予め設けられた走行路に沿って車輪３０
の駆動を介して走行されるものであり、この走行状態は
、後述する生産管理コンピュータにより最適に制御され
ている。また、バッファ２２に搬送される部品Ｘ ｌ
＊ Ｘ ２ ＊ Ｘ ３ ””の選択、及び、各無人車
２０への載置動作も、前述した制御ユニット１６により
最適に制御されている。 また、前述したパレット載置台３２上には、後述するパ
レットＰｒ ＋ Ｐｓ ＊ Ｐ３’・・が、内部に部ｏ
：＋Ｘ＋ ｒ Ｘ２ ＋ Ｘｓ ””を夫々収容した状
態で、複数積み上げられている。一方、筐体の下面上に
は、空になったパレットＰｓ ’ ＊ ９ｘ ’
＊ Ｐ’ｓ ′・・・が複数積み重ねられた状態で載
置されるように、空パレツト載置台３４が設けられてい
る。 尚、以下の説明において、パレットを代表的に示す場合
には、添字を付けずに、車にｒＰＪで表し、また、空パ
レットを代表的に示す場合にも、添字を付けずに、単に
「ｐ′」で表す事とする。 ここで、パレット載置台３２には、ここに載置された部
品Ｘ ｌ ＋ Ｘ２ ＊ Ｘ３・・・入りのパレットｐ
ＨＰ２１Ｐ３・・・を搬出するために、搬出ローラ３２
ａが設けられている。また、空パレツト載置台３４には
、ここに載置された空パレットＰ＋ ’、Ｐ２ ’＋
Ｐ３ ””を搬入するために、搬入ローラ３４ａが設
けられている。これら、搬出ローラ３２ａ、搬入ローラ
３４ａは、図示しない駆動モータにより回転駆動される
ように構成されている。 （パレットの説明） 二見ヱ上ｍ ここで、各部品ｘＩ ＊ Ｘ ２ ＋ Ｘ ３ ””は
、夫々対応するパレットｐｌＩＰ２−ＩＰ３・・・内に
収容されており、このパレットＰＩ Ｐ２ ＋ Ｐｓ
・・・内に夫々収容された状態で、無人車２０に載置さ
れ、バッファ２２に一旦収容され、エレベータ２６を介
してストッカ２４に収容され、そして、ロボット１２に
提供されるよう構成されている。即ち、各パレットＰＩ
＊ ９２ ＋ Ｐｓ ”・・には、同一種類の部Ｃ
ＫＩＸＩ Ｉ Ｘ２ ＊ Ｘ３ ・・・が夫々収容され
ているものであり、第３図に示すように、対応する部品
Ｘ ｌ ＋ ｘ２ ＊ ｘ３ ”・・が上下方向に沿っ
て抜き差し可能に収容され、上面が開放されたパレット
本体３６と、このパレット本体３６のパレット本体。 Ｐ２＋Ｐｓ・・・の少なくとも搬送方向ｄに沿う両側縁
において、外方に張り出し成形されたフランジ部３８と
を一体に備えている。尚、図示する形状から明白なよう
に、このフランジ部３８は、実際の形状としては、パレ
ット本体３６の全周に渡って形成されているものである
。また、各パレット本体３６には、これの上面を開放可
能に閉塞するよう、蓋体４０が載置されている。 各ｊランジ部３８には、図示するように、両端部に位置
した状態で、３４１及び第２の切り欠き部３８ａ、３８
ｂが、また、中央に位置した状態で、第３の切り欠き部
３８ｃが夫々形成されている。ここで、両側の第１及び
第２の切り欠き部３８ａ、３８ｂは、後述するように、
パレットｐＩ ＋ ｐ２ ＊ Ｐ３・・・をバッファ２
２からエレベータ２６に取り出す為に、また、ストッカ
２４からロボット１２又はエレベータ２６に取り出し／
引き込む為に設けられている。一方、中央の第３の切り
欠き部３８ｃは、蓋体４０を上方に持ち上げて、ストッ
カ２４に収納されているパレット本体３６を、これの上
面が開放された状態で側方のロボット１２側に取り出す
ことが出来るように、後述する持ち上げ体が挿通ずる為
に設けられている。 尚、第１及び第２の各々の切り欠き部３８ａ。 ３８ｂは、平面略等脚台形状に形成された凹部から構成
されており、短い方の底辺が凹部の底を規定するように
形成されている。 即ち、この蓋体４０は、ロボット１２が部品ＸＩ 、Ｘ
２ ＊ Ｘ３・・・を取り扱うことになる最終段階、換
言すれば、パレットＰ ｒ ＋ Ｐ２ ＊ Ｐｓ・・・
がストッカ２４内の後述する引き出し待機位置に８勤さ
れるまで、対応するパレットｐｒ ＋ Ｐ２ ＋ｐ３・
・・の上面開口部を覆うように被せられており、部品Ｘ
Ｉ ＋ ２ ＊ Ｘ３・・・が埃等により汚されるこ
とが未然に防止されている。 パレットの寸゛去 尚、これらパレットｐＨＰ２１Ｐ３・・・は、第４図に
示すように、これに収容する部品の大きさに応じて、そ
の厚さを、２５ｍｍ、 ５０ａｍ、 １００ｍｍの
３種順に設定されている。ここで、以下の説明において
は、簡略化のため、部品ｘ１は２５ＩＩＩＩＨの厚さを
有するパレットｐ１に最大個数を５４個に設定された状
態で、部品ｘ２は、厚さ５０ｍｍを有するパレットｐ２
に最大個数を３８個に設定された状態で、また、部品ｘ
３は、厚さ１００１を有するパレットｐ、に最大個数を
１３個に設定された状態で、夫々収容されているものと
する。 また、各パレットＰｔ ｌ ｐ２１ Ｐｓ・・・にお
いては、フランジ部３８の厚さは、共通の１２Ｂに設定
されている。尚、各パレット本体３６の内周縁には、第
５図に示すように、直上方に積み上げられるパレット本
体３６（図中破線で示す、）の下部が嵌合されて、互い
の横方向の位置ずれを防止するための凹部３６ａが、全
周に渡って形成されている。ここで、この凹部３６ａの
深さは、７ＩＩ１１に設定されている。このようにして
、例えば、３種類のパレットＰＩＩＰ２１Ｐ３が１個づ
つ積み上げられた状態で、この積み上げ体の高さは、２
５＋５０＋１００−７Ｘ２＝１６１■ｌに設定されるこ
とになる。 尚、各パレットｐＨＰ２．Ｐ３・・・のフランジ部３８
の側面には、第３図に示すように、夫々のパレットＰＩ
ＩＰ２１Ｐ：１・・・中に収容されている部品ＸＩ ＊
Ｘ２ ＋ Ｘ３・・・の種類や個数の情報、及びパレ
ットの高さ情報を示すバーコードＢが描かれている。 （バッファの説明） 次に、以上のように構成された無人車２０のパレット載
置台３２から部品ｘ１ 、２ ＊ Ｘ３・・・入りの−
パレットＰＩＩＰ２１Ｐ３・・・を受けて、−旦収納す
ると共に、空パレットＰ＋ ’＊ Ｐ２ ’＋ｐｓ
′・・・を無人車２０に送り出すためのバッファ２
２を、第６図を参照して説明する。 バッファ台の構成 このバッファ２２は、図示しない土台上に固定される基
台４２と、この基台４２の四隅に夫々起立された支柱４
４ａ、４４ｂ、４４ｃ、４４ｄと、パレットｐＨ９２１
Ｐ！・・・の搬送方向ｄに沿う一対の支柱４４ａ、４４
ｂ；４４ｃ、４４ｄの夫々の内面に起立した状態で掛は
渡されたる起立板４６ａ、４６ｂとを備えている。各起
立板４６ａ、４６ｂの、互いに対向する面における各起
立した側縁に沿って、ガイド部材４８が固着されている
。そして、各ガイド部材４８には、これに沿って上下動
可能に摺動部材５０が取着されている。これら４個の摺
動部材５０に４隅を夫々支持された状態で、“バッファ
台５２が取り付けられている。 このバッファ台５２は、前述した無人車２０からの部品
ＸＩ ＋ ２ ＋ ｘ＝・・・入りのパレットｐＨＰ
２１Ｐ３・・・が載置されるものであり、このバッファ
台５２上には、ここに載置される部品Ｘ Ｉ ＊ Ｘ
２ ＋ Ｘ ３ ””入りのパレットＰ＋ Ｔ Ｐ２
＊ｐ３・・・を無人車２０から受けるための搬入ローラ
群５４が両端をローラガイド５６に回転可能に支持され
た状態で配設されている。尚、これら搬入ローラ５４は
、図示しない駆動モータにより、回転駆動されるように
構成されている。 一方、第６図中における向う側の起立板４６ｂの、両ガ
イド部材４８に挟まれた部分には、上下方向に延出した
状態で、スリット５８が形成されている。このスリット
５８内に突出した状態で、前述したバッファ台５２には
、突出片５２ａが一体に形成されている。 ここで、このバッファ台５２は、この上に載置したパレ
ット群ＰＩ ＊ Ｐ２ ＊ Ｐｓ ””の中から、後述
するように、ストッカ２４において部品Ｘの残り個数が
１個となったパレットｐを補充すべく、これと入れ換え
るために、所定のパレットｐを分離するために、上下動
可能に構成されている。 即ち、向う側の起立片４６ｂが取着された一対の支柱４
４ｃ、４４ｄの上端の間には、上述したバッファ台５２
を゛ガイド部材４８に沿って上下動させるためのサーボ
モータＭ、が配設されている。このサーボモータＭ！１
は、上下方向に沿って延出した回転軸を備えており、こ
の回転軸は、両支柱４４ｃ、４４ｄ間に回転自在に配設
され、上下方向に沿って延出したボールねじ６ｏを回転
駆動するように、接続されている。一方、このボールね
じ６０の中途部は、前述した突出片５２ａに螺合してい
る。このようにして、サーボモータＭ１１の回転軸の回
転により、ボールねじ６０が回転駆動され、もって、バ
ッファ台５２が上下動されることになる。 尚、このサーボモータＭｍには、これの回転位置、即ち
、バッファ台５２の高さ位置を検出するための、エンコ
ーダ６２が取り付けられてい番。 Ｌ１長皇亘且基 以上の構成により、バッファ台５２は、任意の高さ位置
に上下動することが出来るものであるが、前述したよう
に、この上に載置されたパレット群Ｐ＋＋Ｐｚ、Ｐｓ・
・・の中から特定のパレットｐを分離するために、この
バッファ２２は、分離機構６４を備えている。 この分離機構６４は、各起立板４６ａ、４６ｂの上端に
設けられた一対の第１の分離爪６６と、これら第１の分
離爪６６より、所定距離だけ下方に配設された一対の第
２の分離爪６８とを備えている。尚、両起立板４６ａ、
４６ｂにおける第１及び第２の分離爪６６．６８は、同
一高さ位置に設定されている。 ここで、各々の第１及び第２の分離爪６６゜６８は、バ
ッファ台５２上において積み上げられたパレット群Ｐｓ
＋ Ｐ２ ＋ Ｐｓ ””のフランジ部３８に両側か
ら掛止可能に設けられている。換言すれば、各起立板４
６ａ、４６ｂに設けられた第１及び第２の分離爪６６．
６８は、バッファ台５２上において積み上げられたパレ
ット群ｐ゛、。 Ｐ２．Ｐ３・・・のフランジ部３８が下方から掛止され
る突出位置と、これらフランジ部３８から離間した引き
込み位置との間で、往復動可能に設けられている。 即ち、多対の第１の分離爪６６は、対応する起立板４６
ａ、４６ｂを突出して裏面に至る支持ロッド７０を一体
に備えている０両支持ロッド７０は、起立板４６ａ、４
６ｂの裏面において、図示するように、接続板７２を介
して一体に接続されている。そして、この接続板７２に
は、第１の分離爪６６を往復駆動するための第１のエア
ーシリンダＣＩ％１が接続されている。このようにして
、この第１のエアーシリンダＣ□の駆動に応じて、第１
の分離爪６６は、突出位置と引き込み位置との間で往復
駆動されることになる。 一方、第２の分離爪６８に関しては、駆動源として第２
のエアーシリンダＣｌ５２を備えている他は、第１の分
離爪６６の駆動のための構成と同様であるので、その説
明を奮略する。 尚、上述した第１の分離爪６６と第２の分離爪６８との
間の距離は、パレットｐ＋、Ｐ２ｅｉ）ｓの中の最大の
高さである１ ００−騰より僅かに長い１１０ｍｍに設
定されている。 また、上述した第１の分離爪６６に掛止された状態のパ
レットｐの側方には、このパレットｐに描かれたバーコ
ードＢを読み取るための、バーコードリーダ７４が配設
されている。このバーコードリーダ７４は、周知の構成
であるため、その説明を省略する。 ここで、基台４２上には、エレベータ２６の下方位置（
即ち、ストッカ２４に隣接する位置）まで延出した状態
で、搬出機構７６が設けられている。この搬出機構７６
は、ストッカ２４において空になったパレットｐ＋
Ｚ Ｐ２ Ｚ Ｐｓ ’・・・を、前述した無人車
２０の空パレツト載置台３４まで搬出するために設けら
れており、複数の搬出ローラ７８から構成されている。 これら搬出ローラ７８は、図示しない駆動モータにより
回転駆動されるように構成されている。 尚、この搬出機構７６の高さ位置は、無人車２０の空パ
レツト載置台３４と同一高さ位置を取るように設定され
ており、また、バッファ台５２の待機位置は、無人車２
ｏのパレット載置台３２の高さ位置と同一に設定されて
いる。 （・バッファの動作） 基本分子ｉ動作 以上のような分離機構６４を備えたバッファ２２の構成
において、バッファ台５２上に載置されたパレット群Ｐ
１．Ｐ２．Ｐ３”・の中から、後述するロボット１２か
らの要求に基づき、所定のパレットｐ、を分離する場合
の動作について、第７Ａ図乃至第７Ｄ図を参照して説明
する。 先ず、第７Ａ図に示すように、バッファ台５２上には、
計１２台のパレットが、下からＰ＋＋Ｐ２． Ｐ３１
ｐＨＰ２． ρ３１ＰＩＩＰ２ 。 Ｐｓ＋ Ｐｌ、Ｐ２１ ｐ、の順序で載置されてい
るものと仮定する。尚、このバッファ台５２上には、高
さ８００ＩＩＩ１１のパレット群ＰＬ、Ｐ２１Ｐ３・・
・が載置されるように設定されており、上述の場合にお
いては、１２個のパレット群は、（２５＋５０＋１００
）Ｘ４−７Ｘ１１＝６２３ｍｍ と６２３１の高さを有することになる。そして、このよ
うな状態においで、ロボット１２から、部品Ｘ、が収容
されたパレットｐ１を分離するよう要求された場合には
、先ず、バッファ台５２上に載置された複数のパレット
ｐ、の中から、先入れ・先出しの原則の適用により、上
から３番目に位置するパレットｐ、を分離するよう指示
が送られることとなる。尚、以下の説明においては、上
から３番目のパレットＰ＋ に、符合ｐ、を付し、これ
の直上側に位置するパレット、即ち、上から２番目のパ
レットに符合ｐ、を付すことにする。 上述したように、ロボット１２からパレットｐ１を分離
するよう要求が出された場合には、先ず、この分離され
るパレットｐ１の直上方に載置されている１パレットｐ
Ｉ、を、第７Ｂ図に示すように、第１の分離爪６６によ
、す、掛止される位置にもたらされるまで、サーボモー
タＭ、を回転駆動してバッファ台５２を移動（この場合
には、下降）させる。尚、第１及び第２の分離爪６６．
６８は、初期状態において、共に、引き込み位置に移動
されている。 この第７Ｂ図に示す状態において、第１のエアーシリン
ダＣａｔが起動して、第１の分離爪６６を引き込み位置
から掛止位置に付勢して、押し出す。これにより、パレ
ットＰｂのフランジ部３８は、第１の分離爪６６に下方
から掛止可能な状態になる。 この後、第７Ｃ図に示すように、サーボモータＭ１１は
、第７Ｂ図に示す状態から、バッファ台５２を９４１１
１１１だけ下降するよう、回転駆動する。 この結果、パレットｐ、が、第２の分離爪６８に掛止さ
れる位置にもたらされることになると共に、パレットｐ
ｂは、第１の分離爪６６に掛止されることになる。即ち
、パレットＰｂより上方に位置するパレットは、この第
１の分離爪６６に掛止されることになる。 この第７Ｃ図に示す状態において、第２のエアーシリン
ダＣＢ２が起動して、第２の分離爪６８を引き込み位置
から掛止位置に付勢して、押し出す。これにより、パレ
ットｐ１のフランジ部３８は、第２の分離爪６８に下方
から掛止可能な状態になる。 この後、第７Ｄ図に示すように、サーボモータＭＢは、
第７Ｃ図に示す状態から、バッファ台５２を１５１１１
１６だけ下降するよう、回転駆動する。 この結果、パレットＰａのみが、第２の分離爪６８に掛
止され、このパレットｐ、より下方に位置するパレット
は、パレットｐ、から構成される装置にもたらされるこ
とになる。このようにして、パレットＰ１のみが、他の
パレットから分離された状態で、第２の分離爪６８に掛
止された位置（以下、単に、分離位置と呼ぶ、）で、単
独に取り出し可能な状態に設定されることになる。 尚、このように分離されたパレットｐ、が、後述するエ
レベータ２４に取り出された後においては、次に、何の
パレットが分離されても良い・ように、全てのパレット
はバッファ台５２上に載置された初期状態に復帰動作さ
れることになる。 即ち、この復帰動作に際して、先ず、第２のエアーシリ
ンダＣＢ２が前回とは逆に、第２の分離爪６８を掛止位
置から引ぎ込み位置へ引き込むように動作する。この後
、サーボモータＭ、が回転駆動して、バッファ台５２を
１３４＋ｓｍ（即ち、バッファ台５２が下降したストロ
ークである９４＋１５＝１０９ｏ＋ｍに、取り出したパ
レットＰａの厚さである２５ｍａ＋を加えた値、）だけ
上昇させる。 この上昇により、バッファ台５２上のパレット群の中の
最上位置にあるパレットは、第１の分離爪６６に掛止さ
れているパレットＰｂを上に載せて持ち上げた状態にも
たらされることになる。 この状態において、第１のエアーシリンダＣａ１ｌが前
回とは逆に、第１の分離爪６６を掛止位置から引き込み
位置へ引き込むように動作する。この結果、第１の分離
爪６６に掛止されていたパレットＰｂより上方のパレッ
ト群は、既にバッファ台５２上に載置されていたパレッ
ト群−の上側に載置され、全体のパレット群は、結局、
バッファ台５２上に載置される状態にもたらされること
になる。そして、この位置で、待機状態となり、ロボッ
ト１２からの次の分離指示を待つことになる。 ノ離動竹におけるパレットの位置修正動ず以上詳述した
バッファ２２の動作は、基本的なものであり、各パレッ
トの製造誤差を考慮していないものである。即ち、各パ
レットは、±０．３ｍｍの製造誤差を許容されているも
のである。従って、多数のパレットがバッファ台５２上
に積み重ねられた状態でこの製造誤差が累積されると、
上述した基本動作におけるパレットＰｂの第１の分離爪
６６による掛止位置までの移動動作に誤差が生じて、パ
レットｐ、が、正確に第１の分離爪６６による掛止位置
に移動されない場合が生じる。 詳細には、最悪の場合を想定すると、載置された全ての
パレットが最小厚さである２５ｍ＋＋ａを有するパレッ
トｐ、であり、最大載置高さが前述したように８００ｍ
ｍであるので、 ８００÷（２５−７）ｘｏ、３−１３．３ｍｍが最大累
積誤差量となる。この最大累積誤差量で、高さ位置が変
−化した場合には、サーボモータＭＢが、前述した基本
動作に従って、所定のパレットＰｂを第１の分離爪６６
の掛止位置まで移動させるよう、回転駆動したとしても
、実際には、上述した誤差により、この掛止位置に位置
することが出来ない場合が生じることになる。 このため、この一実施例においては、第６図に示すよう
に、第１の分離爪６６による掛止位置に実際に（計算上
）もたらされたパレット本体３６の側面に隣接して配設
されたセンサ８０が備えられている。このセンサ８０は
、周知の反射型のフォトカブラから構成されており、そ
の詳細な説明は省略するが、一対の発光素子と受光素子
とから構成され、パレットのフランジ部３８の周面に隣
接した際には発光素子からの光を受けてオンし、パレッ
ト本体３６の側面に隣接した際には発光素子からの光を
受けることが出来ずにオフするように構成されている。 尚、このセンサ８０の配設位置は、詳細には、第８Ａ図
に示すように、これがパレットｐ、のフランジ部３８の
上端面を検出した状態で、このパレットｐ１上に載置さ
れているパレットｐ、が、第１の分離爪６６による掛止
位置にもたらされるように、設定されている。 以上のようなセンサ８０を備えた状態において、上述し
たパレットの製造誤差を考慮した上での、パレットＰｂ
の第１の分離爪６６による掛止位置への移動制御内容を
、第８Ａ図乃至第８Ｅ図を参照して説明する。 ここで、パレット本体３６の側面が現れる範囲は、ｉ８
Ａ図に示すように、２５ｍｏ＋の高さのパレットｐ１の
場合には、フランジ部３８の厚さが１２ｍ５であり、下
側に位置するパレット本体３６の嵌合用の凹部３６ａへ
の嵌入代である７■を考慮すると、 ２５−１２−２−７＝６ となる、従って、上述した最大の製造誤差の累積を考慮
すると、サーボモータＭＩＩにより計算上もたらされた
パレットＰａ＋Ｐｂと、センサ８０との位置の相対関係
は、第８Ｂ図、第８Ｃ図、並びに、第８Ｄ図に示すよう
に、３通りの態様が想定される。 即ち、第８Ｂ図に示すように、分離されるべきパレット
ｐｍ （換言すれば、第２の分離爪６８に掛止される
パレットｐｍ）のフランジ部３８の周面が、センサ８０
に対向する第１の態様と、第８Ｃ図に示すように、第１
の分離爪６６に掛止されるべきパレットＰｂのフランジ
部３８周面が、センサ８０に対向する第２の態様と、そ
して、第８Ｄ図に示すように、第１の分離爪６６に掛止
されるべきパレットＰｂのパレット本体３６の側面が、
センサ８０に対向する第３の態様とが発生する。 ここで、センサ８０は、これにパレットのフランジ部３
８の周面が隣接した状態において、オン動作するが、こ
のオン状態においては、第８Ｂ図に示す第１の態様と、
第８Ｃ図に示す第２の態様とが考えられる。このため、
バッファ台５２は、第８Ｅ図に示すように、センサ８０
がフランジ部３８の上端面を検出するまで、換言すれば
、センサ８０がオフ動作するまで、下降される。 そして、このようにセンサ８０がオフした時点で、上端
面を検出されたパレットに描かれたバーコードＢをバー
コードリーダ７４を介して読み取る。この結果、読み取
ったバーコードＢから、このパレットが分離されるべき
パレットｐ、であると判別された場合には、前述したよ
うに、この分離すべきパレットｐ１上に載置されたパレ
ットＰｂが、第１の分離爪６６の掛止位置にもたらされ
ていることになるので、前述した基本動作に従って、第
１のエアーシリンダＣａｌが起動され、第１の分離爪６
６が掛止位置に押し出されることになる。 一方、上端面を検出されたパレットに描かれていたバー
コードＢを読み取った結果、このパレットが分離される
べきパレットＰ１では無いと判別された場合には、この
バーコードＢを読み取られたパレットは、自動的にパレ
ットｐ１の直上側のパレットｐｂであると判定されるこ
とになるので、このパレットＰｂの高さ分だけ、バッフ
ァ台５２が上昇動作するよう、サーボモータＭｂが回転
駆動される。このようにして、センサ８０は、第８Ｅ図
に示すように、再びフランジ部３８の上端面を検出する
ことになるが、この上端面を検出されたフランジ部３８
を有するパレットは、分離されるべきパレットｐ、であ
るはずであるので、この事をバーコードリーダ７４を介
して確認した上で、前述した基本動作に従って、第１の
エアーシリンダＣａｌが起動され、第１の分離爪６６が
掛止位置に押し出されることになる。 尚、上昇されて検出されたパレットのバーコードＢを読
み取った結果、分離すべきパレットＰａでは無いと判定
された場合には、明かな制御ミス、又は、要求されたパ
レットと異なるパレットが、無人倉庫から無人車２０に
より搬送されて来た場合であるので、その時点で、制御
動作が停止され、所定の警告動作が開始される。 また、センサ８０は、これにパレット本体３６の側面が
隣接した状態において、即ち、計算値通りにパレットが
移動動作された場合において、オフ動作するが、このオ
フ状態においては、第８Ｃ図に示す第３の態様のみが考
えられることになる。このため、バッファ台５２は、第
８Ｅ図に示すように、センサ８０がフランジ部３８の上
端面を検出するまで、換言すれば、゛センサ８０がオン
動作するまで、上昇される。 そして、このようにセンサ８０がオンした時点で、上端
面を検出されたパレットに描かれたバーコードＢをバー
コードリーダ７４を介して読み取る。この結果、読・み
取ったバーコードＢから、このパレットが分離されるべ
きパレットｐ１であると確認された場合には、前述した
ように、この分離すべきパレットｐ１上に載置されたパ
レットＰｂが、第１の分離爪６６の掛止位置にもたらさ
れていることになるので、前述した基本動作に従って、
第１のエアーシリンダＣＩが起動され、第１の分離爪６
６が掛止位置に押し出されることになる。 以上詳述したパレットの位置修正動作を実行することに
より、例え、パレットに製造誤差が生じていたとしても
、この製造誤差に関係なく、分離されるパレットｐ、の
上側に載置されているパレットＰｂが、第１の分離爪６
６くより確実に掛止される状態が達成されることになる
。 ［以下余白］ （エレベータの説明） 次に、バッファ２２とストッカ２４との間に配設され、
ストッカ２４において空となったパレットｐ′を、部品
Ｘが満杯に収納されたパレットｐと入れ換えるためのエ
レベータ２６の構成について、第９図乃至第１３Ｇ図を
参照して説明する。 エレベータ本体の構 第９図に示すように、このエレベータ２６は、後述する
ストッカ２４と共通の基台１４２上に固定されているも
のであり、この基台１４２のバッファ２２側の部分上に
は、前述したパツラア２２におけるロボット１２側の支
柱４４ａ、４４ｃに隣接して起立した状態で、一対の支
柱８２ａ。 ８２ｂと、ロボット１２側へ所定距＊ｍ間した状態で起
立して設けられた一対の支柱８２Ｃ９８２ｄが備えれれ
ている。これら４本の支柱８２ａ、８２ｂ、８２ｃ、８
２ｄの上端は１．夫々連結部材８４により互いに連結さ
れている。このようにして、エレベータ２６の基本枠体
が構成されている。尚、この連結部材８４も、後述する
ストッカ２４と共通に構成されている。 ここで、搬送方向ｄに沿う一対の支柱８２ａ：８２ｃと
、一対の支柱８２ｂ、８２ｄとの間には、エレベータ本
体８６が上下動可能に配設されている。 このエレベータ本体８６は、パレットＰ ｒ ＋Ｐ２
＋ Ｐ３ ””の搬送方向ｄと直交する一対の面が開放
された箱体から構成されている。このエレベータ本体８
６は、ロボット１２からの要求（所定のパレット内の部
品の残り個数が「１」になった場合に出される要求）に
基づいて、分離位置において分離されたパレットｐ、を
バッファ２２から受けて、エレベータ本体８６の中に保
持すると共に、次に、ストッカ２４からの要求（前述し
た残り個数１個の部品が、組立に使用されて、部品が無
い状態になった場合に出される要求）に応じて、この保
持したパレットｐ１をストッカ２°４に移し換えるよう
、構成されている。 ここで、パレットＰ＋ 、Ｐ２
＋ Ｐ３・・・の搬送方向ｄに沿う多対の支柱８２ａ、
８２ｃ；８２ｂ、８２ｄ、の、互いに対向する面には、
夫々上下方向に沿って、ガイド部材８８が固着されてい
る。そして、各ガイド部材８８には、これに沿って上下
動可能に、上下方向に所定圧１１１Ｉ１１間した状態で
一対の摺動部材９０が取着されている。ここで、上方の
水平面内にある４個の摺動部材９０に上方の４隅を夫々
支持された状態で、また、下方の水平面内にある４個の
摺動部材９０に下方の４隅を夫々支持された状態で、上
述したエレベータ本体８６が取り付けられている。 一方、第９図中における向う側の一対の支柱８２ｂ、８
２ｄに挟まれた部分には、上下方向に延出した状態で、
空間が規定されている。この空間内に突出した状態で、
前述したエレベータ本体８６には、図示しない突出片が
一体に形成されている。 また、向う側の一対の支柱８２ｂ、８２ｄの上端を互い
に連結している連結部材８４の部分には、上述したエレ
ベータ本体８６をガイド部材８８に沿って上下動させる
ためのサーボモータＭＥ＋が配設されている。このサー
ボモータＭ、。 は、上下方向に沿って延出した回転軸を備えており、こ
の回転軸は、両立柱８２ｂ、８２ｄ間に回転自在に配設
され、上下方向に沿って延出したボールねじ９２を回転
駆動するように、接続されている。一方、このボールね
じ９２の中途部は、前述した突出片に螺合している。こ
のようにして、サーボモータＭｔ＋の回転軸の回転によ
り、ボールねじ９２が回転駆動され、もって、エレベー
タ本体８６が上下動されることになる。 尚、このサーボモータＭＣＩには、これの回転位置、即
ち、エレベータ本体８６の高さ位置を検出するための、
エンコーダ９４が取り付けられている。以上の構成によ
り、エレベータ本体８６は、任意の高さ位置に上下動す
ることが出来るものである。 入れ換え 構の構成 以上のように上下動可能に設けられたエレベータ本体８
６には、この中にバッファ２２から、分離された部品が
満載されたパレットｐ、を取り込むと共に、このパレッ
トｐ１をこの中からストッカ２４に押し出し、また、ス
トッカ２４がら空パレットｐ′を引き込むための入れ換
え機構９６が備えられている。 この入れ換え機構９６は、駆動源としてのサーボモータ
Ｍ、２をエレベータ本体８６の上面上にステイ９８を介
して固着された状態で備えている。 このサーボモータＭＥ２の駆動軸には、揺動アーム１０
０の一端が固定されており、駆動軸の回転に応じて揺動
駆動されるようになされている。この揺動アーム１００
の中程には、これの長手軸方向に沿って、長溝１００ａ
が形成されている。また、この長溝１００ａの、揺動ア
ーム１００が揺動する際に行き渡る範囲のエレベータ本
体８６の上面部分には、前述した搬送方向ｄに沿って、
ガイドＩＩ １０２が形成されている。このガイド溝１
０侃は、エレベータ本体８６の搬送方向゛ｄに沿うほぼ
全長に渡って形成されている。 ここで、この長溝１００ａ及びガイド溝１０２に共通に
上下方向に沿って挿通された状態で、ガイドビン１０４
が設けられている。このガイドビン１０４の頭部は、径
大に形成されており、これら溝１００ａ、１０２から抜
は落ちることが防止されている。このような構成により
、サーボモータＭ７□が往復回動駆動することにより、
揺動アーム１００は揺動駆動され、従って、ガイドビン
１０４は、ガイド溝１０２に沿って、即ち、搬送方向ｄ
に沿って往復駆動されることになる。 また、第１０図乃至第１２図に示すように、このガイド
ビン１０４の下端には、エレベータ本体８６内に位置し
た状態で、スライド板１０６が固着されている。このス
ライド板１０６は、搬送方向ｄに直交する方向に沿って
延出するように、ガイドビン１０４に取着されている。 このスライド板１０６のバッファ２２側の側面の両端部
には、第１のフック１０８が第１のフックスライド部材
１１０を介して、スライド板１０６の長手軸方向に沿っ
て、換言すれば、搬送方向ｄに直交する方向に沿ってス
ライド可能に取り付けられている。 この一対の第１のフック１０８は、前述した各バレット
Ｐ１．Ｐ２．Ｐ３・・・のフランジ部３８に形成された
エレベータ２６側の第１の切り欠き部３８ａに、両側か
ら係合可能な形状に形成されている。即ち、この第１の
フック１０８の先端部は、切り欠き形状である等脚台形
に相補的に一致する等脚台形形状に形成されている。 一方、スライド板１０６の両端には、搬送方向ｄに沿っ
て延出した状態で、エアーシリンダ支持板１１２が夫々
固着されている。このエアーシリンダ支持板１１２のバ
ッファ２２側端部には、第１のフック１０８を往復駆動
するための第１のエアーシリンダＣＥ＋が取り付けられ
ている。この第１のエアーシリンダＣＥ＋の第１のピス
トン１１４の先端部に、前述した第１のフック１０８が
接続されている。このようにして、第１のエアーシリン
ダｃｇ＋の駆動に応じて、第１のフック１０８はフラン
ジ部３８の第１の切り欠き部３８ａに°係脱すべく往復
駆動されることになる。 また、このスライド板１０６のストッカ２４側の側面の
両端部には、第２のフック１１６が第２のフックスライ
ド部材１１８を介して、スライド板１０６の長手軸方向
に沿って、換言すれば、搬送方向ｄに直交する方向に沿
ってスライド可能に取り付けられている。この一対の第
２のフック１１６は、前述した各パレットＰ＋ ＊
Ｐ２ 、Ｐ３・・・のフランジ部３８に形成された無人
車２ｏ側の第２の切り欠き部３８ｂに、両側から係合可
能な形状に形成されている。 一方、スライド板１０６の両端に固着されたエアーシリ
ンダ支持板１１２のストツカ２４側端部には、第２のフ
ック１１６を往復駆動するための第２のエアーシリンダ
ＣＥ２が取り付けられている。この第２のエアーシリン
ダＣＥ２の第２のピストン１２０の先端部に、前述した
第２のフック１１６が接続されている。このようにして
、第２のエアーシリンダＣ０の駆動に応じて、第２のフ
ック１１６はフランジ部３８の第２の切り欠き部３８ｂ
に係脱すべく往復駆動されることになる。 ここで、エレベータ本体８６の下面上には、第１又は第
２のフック１０８，１１６に係合され、サーボモータＭ
０の回動駆動に応じて引き込み／押し出しされるパレッ
トｐを摺動自在に支持する一対の固定スライドガイド１
２２が配設されている。即ち、両固定スライドガイド１
２２は、引き込み／押し出しされるパレットｐの両側の
フランジ部３８の下面に摺動自在に設定されている。 尚、両固定スライドガイド１２２の上＃４縁の高さは、
最大高さである１００ｍｍの高さを有するパレットｐ３
を摺動自在に支持するに充分な高さに設定されると共に
、このエレベータ本体８６の待機位置は、両固定スライ
ドガイド１２２の上端面が、分離位置にあるパレットｐ
を、水平に受けることが出来る高さ位置に設定されてい
る。 また、上述した両エアーシリンダ支持板１１２の夫々の
下部には、スライド板１０６の延出方向と同一方向に沿
って延出した状態で、第３のフック用取り付は板１２４
が固着されている。ここで、この取り付は板１２４のス
トッカ２４側の側面の両端部には、第３のフック１２６
が第３のフックス′ライド部４４１２８を介して、スラ
イド板１０６の長手軸方向に沿って、換言すれば、搬送
方向ｄに直交する方向に沿ってスライド可能に取り付け
られている。この一対の第３のフック１２６は、ストッ
カ２４において空になされた各空パレットＰ＋ ’＊
Ｐ２ ’＋ Ｐ３ ’・・・のフランジ部３８に形成
された第２の切り欠き部３８ｂに、両側から係合可能な
形状に形成されている。 一方、スライド板１０６の両端に固着されたエアーシリ
ンダ支持板１１２の下側端部には、第３のフック１２６
を往復駆動するための第３のエアーシリンダＣＩが取り
付けられている。この第３のエアーシリンダＣＥ３の第
３のピストン１３０の先端部に、前述した第３のフック
１２６が接続されている。このようにして、第３のエア
ーシリンダＣＥ３の駆動に応じて、第３のフック１２６
はフランジ部３８の第２の切り欠き部３８ｂに係脱すべ
く往復駆動されることになる。 尚、画筆３のフック１２６は、エレベータ本体８６の下
面に、搬送方向ｄに沿って形成されたガイド溝１３２（
第９図に示す。）を介して、エレベータ本体８６の下方
に取り出されている。ここで、エレベータ本体８６の下
面下には、この第３のフック１２６によりストッカ２４
から取り出されたパレットｐ′を摺動自在に受けるため
の一対の可動スライドガイド１３４が配設されている。 ここで、両可動スライドガイド１３４は、ここに受けた
空パレットｐ′を、前述した搬出機構７６の搬出ローラ
７８群上に載置するために、搬送方向ｄに直交する方向
に沿って、換言すれば、ここに受けた空パレットｐ′か
ら離脱するように、摺動可能に設定されている。即ち、
第１０図及び第１１図に示すように、両可動スライドガ
イド１３４は、スライド部材１３６を夫々介して、エレ
ベータ本体８６の下面下に、摺動可能に取り付けられて
いる。一方、エレベータ本体８６の下面下の両側には、
エアーシリンダ用支持板１３８が夫々固着されている。 各エアーシリンダ支持板１３８には、可動スライドガイ
ド１３４を往復駆動するための第４のエアーシリンダＣ
Ｅ４が取り付けられている。この第４のエアーシリンダ
ＣＥ４の第４のピストン１４０の先端部に、前述した可
動スライドガイド１３４が接続されている。このように
して、第４のエアーシリンダＣア、の駆動に応じて、可
動スライドガイド１３４は空パレットｐ′のフランジ部
３８に係脱すべ（往復駆動されることになる。 入れ）え 構のツ作 以上のように構成される入れ換え機構９６において、パ
レットｐ及びパレットＰ′の入れ換え動作について、第
１３Ａ図乃至第１３Ｇ図を参照して説明する。 まず、初期状態においては、エレベータ本体８６は、こ
れの高さ位置が、固定スライドガイド１２２の上端面と
、バッファ２２の第２の分離爪６８の上端面とが同一高
さを取るように設定されている。また、入れ換え機構９
６においては、これの揺動アーム１００が、第９図に示
すように、ガイド溝１０２の中間位置にあるように、そ
の初期状態を設定されている。また、各エアーシリンダ
Ｃｔｒ、 ＣＥ２１ ＣＥ３１ ＣＥ４には、高圧空気
が供給されておらず、対応するフック１０８，１１６゜
１２６及び可動スライドガイド１３４は、夫々引き込み
位置に引き込まれた状態に設定されている。 一バッファからの取り込み動作− このような初期状態が設定されている場合において、ロ
ボット１２から、前述したように、ロボット１２からの
要求、即ち、ストッカ２４内の所定のパレットｐにおい
て部品Ｘの残り個数が１個に至った場合に、これの入れ
換え準備の為の要求に基づき、バッファ２２において所
定のパレットｐ１を分離する動作が開始されると共に、
このエレベータ２６においても、バッファ２２において
分列されたパレットｐ１をエレベータ本体８６内に取り
込み動作が実行される。 即ち、上述した要求がロボット１２から出されると、こ
のエレベータ２６においては、先ず、第１３Ａ図に示す
状態から、サーボモータＭε２が、第９図において矢印
Ａで示す方向に回転駆動し、入れ換え機構９６をバッフ
ァ２２側へ移動させる。この移動により、第１３Ｂ図に
示すように、入れ換え機構９６のバッファ２２側の第１
のフック１０８は５．バッファ２２において分離位置に
おいて分離されるパレットｐ、のフランジ部３８に形成
されたエレベータ２６側の第１の切り欠き部３８ａに、
側方から係合可能な状態に設定されることになる。尚、
この第１のフック１０８の係合可能な状態においては、
この第１のフック１０８がバッファ２２における分離動
作を何等阻害しない様に設定されている。 この状態で、エレベータ２６の動作は取り込み待機状態
となり、バッファ２２で分離動作が完了するまで、この
取り込み待機状態が継続される。 そして、分離動作の完了に伴ない、バッファ２２から分
離完了信号が出されると、この分離完了信号の出力に応
じて、入れ換え機構９６は、分離されたパレットＰａの
取り込み動作を開始する。 即ち、先ず、第１のエアーシリンダＣ！Ｉに高圧空気が
供給され、第１のフック１０８が分離されたパレットｐ
１のフランジ部３８に形成された第１の切り欠き部３８
ａに側方から係合する。この後、サーボモータＭＥ２が
、第９図に矢印Ｂで示すように回転駆動し、入れ換え機
構９６を、搬送方向ｄ、に沿って、エレベータ本体８６
内に取り込む、そして、第１３Ｃ図に示すように、パレ
ットｐ、をエレベータ本体８６内に完全に取り込んだ状
態において、サーボモータＭＥ２の駆動は停止され、こ
の後、第１のエアーシリンダＣ０は、第１のフック１０
８がパレットｐ１の第１の切り欠き部３８から離間する
よう動作する。 このようにして、バッファ２２で分離されたパレットｐ
Ｈは、エレベータ２６に取り込まれる。 この取り込み状態において、入れ換え機構９６は、その
一部を、エレベータ本体８６からストッカ２４側に突出
した状態にもたらされている。そこで、サーボモータＭ
Ｅ２が矢印Ａで示す方向に回転駆動して、第１３Ｄ図に
示すように、この入れ換え機構９６をエレベータ本体８
６内に完全に収容するように動作される。 一空パレットの引き込み動作− この後、サーボそ一タＭ！Ｉが回転駆動して、エレベー
タ本体８６をストッカ２４に収容されたパレットｐの中
で、これに収納された部品Ｘが無くなって空になるパレ
ットｐ′を引き込む位置まで、下降させ、この引き込み
位置で待機して、ストッカ２４からの空パレットｐ′の
入れ換え要求を待つことになる。 尚、この引き込み位置は、後述するストッカ２４におけ
るパレットｐのロボット１２への供給位置から、ロボッ
ト１２へ部品の供給を終えたパレット１箱分上方の位置
で規定されている。ここで、前述したように、このパレ
ットｐの高さは、３ ｆｆｌ類設窓設定ているので、こ
の引き込み位置も、この高さの違いに応じて、３種類存
在することになる。 マタ、この引き込み位置に対向するエレベータ本体８６
の待機位置は、引き込み位置にあるパレットｐ′のフラ
ンジ部３８の第２の切り火き部３８ｂに、入れ換え機構
９６の第３のフック１２６が係合可能な高さ位置を取る
よう、設定されている。このようにして、エレベータ２
．６における空パレットｐ′の引き込み待機位置が規定
される。 一方、この引き込み待機位置にもたらされたエレベータ
本体８６における入れ換え機構９６においては、上述し
たように、このエレベータ本体８６内において部品Ｘが
満杯に収納されたパレットｐ１が一対の固定スライドガ
イド１２２上に保持されている。 このような引き込み待機位置において、ストッカ２４に
おける引き込み位置に、空パレットｐ ”が移動されて
くると、この引き込み位置への移動完了に応じて、サー
ボモータＭ。２が矢印Ｂで示す方向に回転駆動されて、
第１３Ｅ図に示すように、入れ換え機構９６の第３のフ
ック１２６が、引き込み位置の空パレットｐ′のフラン
ジ部３８に形成された第２の切り欠き部３８ｂに係合可
能な位置に移動される。この後、第３及び第４のエアー
シリンダＣＥ３．ＣＥ４に夫′々高圧空気が供給され、
第３のフック１２６が空パレットｐ′の第２の切り欠き
部３８ｂに係合すると同時に、可動スライドガイド１３
４が、引き込まれた空バレセトｐ′をエレベータ本体８
６の下方において支持可能な状態に押し出される。 この後、サーボモータＭ！、が矢印Ａで示す方向に回転
駆動されて、空パレットｐ′をニレ−ベータ本体８６の
下方に引き込む、このようにして、空パレットｐ′は、
可動スライドガイド１３４に支持された状態で、第１３
Ｆ図に示すように、エレベータ本体８６の下方に保持さ
れ、空パレットｐ′の引き込み動作が完了する。そして
、第３のエアーシリンダＣ！３が、第３のフック１２６
が空パレットｐ′の第２の切り欠き部３８ｂから離間す
るように動作される。 一パレットの押し出し動作− ここで、この空パレットｐ′の引き込み状態において、
入れ換え機構９６の第２のフック１１６は、固定スライ
ドガイド１２２上に支持されたパレットｐ１の第２の切
り欠き部３８ｂに係合可能な状態にもたらされている。 従って、この状態から、第２のシリンダＣＥ２に高圧空
気を供給して、第２のフック１１６がパレットｐ１の第
２の“切り欠き部３８ｂに係合するように動作させる。 一方、上述した第２のフックの係合動作と並行して、エ
レベータ２６においては、サーボモータＭＥ＋が回転駆
動して、エレベータ本体８６を下降させ、この中のパレ
ットｐ、をストッカ２４における引き出し位置に対向す
る位置にもたらす、そして、サーボモータＭ！２が矢印
Ｂで示す方向に回転駆動して、第１３Ｇ図に示すように
、エレベータ本体８６内からパレットｐ、をストッカ２
４の空になされた収容位置に押し出す。この後、第２の
エアーシリンダＣＥ２は、第２のフック１１６がパレッ
トｐの第２の切り欠き部３８ｂから離間するように動作
される。そして、サーボモータＭＥ２が矢印Ａで示す方
向に回転駆動されて、入れ換え機構９６をエレベータ本
体８６内に引き込む、このようにして、パレットＰのス
トッカ２４への押し出し動作が終了する。 一空パレットの搬出動作− 以上のようにして、空パレットｐ′と、部品Ｘが満載さ
れたパレットＰａとの入れ換え動作が完了した時点にお
いて、このエレベータ本体８６の下方には、引き込んだ
空パレットｐ′が支持されている。従って、この空パレ
ットｐ′を搬出機構７６の搬出ローラ７８上に載置すべ
く、パルスモータＭＥＩが回転駆動して、エレベータ本
体８６を下降させ、この空パレットｐ′を、搬出ローラ
７８上に空パレットｐ′が載置されていない場合には、
この搬出ローラ７８の直上方に、また、搬出ローラ７８
上に既に空パレットｐ′が載置されている場合には、こ
の既に載置されている空パレットｐ′の直上方に移動さ
せる。そして、この後、第４のエアーシリンダＣ６４が
、可動スライドガイド１３４を引き込むように動作し、
エレベータ本体８６に支持されていた空パレットｐ′は
、搬出ローラ７８上に積み上げられることになる。 °このようにして、搬出ローラ７８上に積み上げられた
空パレットｐ′が所定の個数に達した時点で、各排出ロ
ーラ７８は回転駆動され、これら空パレットρ′の積層
体は、バッファ台５２の下方まで搬送され、その後、無
人車２０の空′パレット載置台３４上に搬出される。こ
のようにして、−連の空パレツト搬出動作が終了する。 一方、空パレットｐ′を搬出機構７６に放出した後のエ
レベータ２６においては、サーボモータＭＣＩが回転駆
動して、エレベータ本体８６を上昇させ、前述した初期
位置、即ち、バッファ２２における分列位置に対向した
位置まで、移動され、ここで、待機されることになる。 （ストッカの説明） 次に、ロボット１２に隣接して設けられ、このロボット
１２に組立に必要な部品ｘ、、ｘ２ 。 ×３・・・を組立順序に応じて順次供給するストッカ２
４の構成について、第１４図乃至第１６図を参照して説
明する。 ストッカの構成 このストッカ２４は、第１４図に示すように、図示しな
い土台上に固定され、前述したエレベータ２６と共通の
基台１４２と、この基台１４２の４隅に夫々起立さ−れ
た支柱１４４ａ、１４４ｂ。 １４４ｃ、１４４ｄと、こ゛れら支柱１４４ａ。 １４４ｂ、１４４ｃ、１４４ｄの上端を互いに連結する
連結枠８４とを備えている。ここで、エレベータ２６側
及びロボット１２側の多対の支柱１４４ａ、１４４ｂ；
１４４ｃ、１４４ｄにおける互いに対向するめにには、
上下方向に沿って延出した状態で、ガイド部材１４８が
固着されている。そして、各ガイド部材１４８には、こ
れに沿って上下動可能に摺動部材１５０が取着されてい
る。これら４個の摺動部材１５０に４隅を支持された状
態で、略直方体状に構成された昇降枠１５２が取り付け
られている。 この昇降枠１５２は、前述したエレベータ２６から押し
出されると共に、ロボット１２で組立られるべく後述す
る引き出し部１５４に引き出されるパレットｐを、複数
段−括して収容し、また、後述する引き出し待機位置か
ら１個づつ引き出し可能に構成されているものである。 このため、昇降枠１５２の、搬送方向ｄに沿う内側面に
は、バレットｐのフランジ部３−８が掛止される複数の
柵板１５６が夫々水平に延出した状態で、且つ、上下方
向に沿って約３０１１ＩＩ１１毎に等間隔で配設された
状態で固定されている。 ここで、各棚板１５６は、図示するように、その中央部
（換言すれば、各棚板１５６に載置されたパレットｐの
フランジ部３８の中央に形成された第３の切り欠き部３
８Ｃに対向する部分）に、切り欠き部１５８を形成され
ている。即ち、この切り欠き部１５８は、引き出し部１
５４に引き出されるパレットｐの蓋体４０の開放の為の
後述する開放機構１７０（第１５図に示す。）の持ち上
げアーム１６０が挿通されるために形成されている。 一方、第１４図における向う側の一対の支柱１４４ｂ
、１４４ｄに挟まれた部分には、上下方向に沿って延出
した状態で、空間が規定されている。この空間内に突出
した状態で、前述した昇降枠１５２には、突出片１６２
が一体に形成されている。 また、向う側の一対の支柱１４４ｃ ； １４４ｄの上
端を互いに連結している連結枠８４の部二分には、上述
した昇降枠１５２をガイド部材１４８に沿って上下動さ
せるためのサーボモータＭ、Ｉが配設されている。この
サーボモータＭｓ、は、上下方向に沿って延出した回転
軸を備えており、工この回転軸は、両支柱１４４ｃ ；
１４４ｄ間に回転自在に配設され、上下方向に沿って
延出したボールねじ１６４を回転駆動するように、接続
されている。一方、このボールねじ１６４の中途部は、
前述した突出片１６２に螺合している。このようにして
、サーボモータＭｓＩの回転軸の回転により、ボールね
じ１６４が回転駆動され、もって、昇降枠１５２が上下
動されることになる。尚、この昇降台１５２の上下動は
、前述した棚板１５６の配設ピッチである３０１１Ｉｌ
の整数倍で送り量を設定されるように設定されている。 尚、このサーボモータＭＳ、には、これの回転位置、即
ち、昇降枠１５２の高さ位置を検出するための、エンコ
ーダ９４が取り付けられている０以上の構成により昇降
枠１５２は、任意の高さ位置に上下動することが出来る
ものである。 肚１星旦星旦１Ｌ 次に、第１４図を参照して、前述した引き出し部１５４
の構成について説明する。 この引き出し部１５４は、ロボット１２で組亀に用いら
れる部品Ｘを収納したパレットｐを、昇降枠１５２から
受けて保持する為に設けられており、基本的に、図示し
ない土台から所定の高さ位置に固定された引き出し台１
６８と、この引き出し台１６８上に、後述する蓋体開放
機構１７０（第１５図に示す。）により蓋体４０を取り
外されたパレットｐを昇降枠１５２・から出し入れする
出し入れ機構１７２とを備えている。 この引き出し台１６８は、ロボット１２側の支柱１４４
ａ、１４４ｃに夫々固着された一対の支持ステイｌフ４
を介して、水平状態に固定されている。この引き出し台
１６８の、ロボット１２側の端部には、引き出されたパ
レットｐの先端部が当接されて、このパレットｐの引き
出し位置を規定するストッパ１７６が取着されている。 また、この引き出し台１６８の両側には、搬送方：向ｄ
に沿った状態で、一対のスライドガイド１７Ｂが設けら
れている、尚、これらスライドガイド１７８の上端面、
即ち、スライド支持面は、間欠送りにおいて停止された
状態の昇降枠１５２の夫々の棚板１５６と、水平方向に
整合されるように設定されている。尚、このようにスラ
イドガイド１７８と水平方向に整合された状態の棚板１
５６に支持されたパレットｐが、引き出し待機位置にあ
るパレットとして規定される。 また、前述した出し入れ機構１７２は、引き出し台１６
８の両側部に夫々対称的に配設されており、引き出し台
１６８の側縁上において、搬送方向ｄに沿って延出して
設けられたガイド部材１８０と、各ガイド部材１８０に
摺動自在に取り付けられた摺動部材１８２と、各摺動部
材１８２の上面に固着された支持板１８４とを備えてい
る。各支持板１８４上には、昇降枠１５２の引き出し待
機位置にあるパレットｐのフランジ部３８に形成された
第１の切り欠き部３８ａに係合可能になされたフック１
８６が、搬送方向ｄに直交する方向に沿って進退自在に
設けられている。 一方、この支持板１８４上には、フック１８６より外側
に位置した状態で、フック１８６を進退駆動するための
エアーシリンダＣ１１ｌが取り付けられている。このエ
アーシリンダＣ１１１のピストンは、対応するフック１
８６に接続されており、エアーシリンダＣ３Ｉへの高圧
空気の供給により、上述した切り欠き部３８ａに係合す
る位置に押し出されるよう設定されている。 また、引き出し台１６８の各側縁のロボット１２側の端
部には、駆動ローラ１８８が回転自在に軸止されており
、またエレベータ２６側の端部には、アイドルローラ１
９０が回転自在に軸止されている。各側縁における駆動
ローラ１８８とアイドルローラ１９０とには、エンドレ
スベルト１９２が捲回されており、駆動ローラ１８８の
回転駆動により、このエンドレスベルト１９２は走行駆
動されることになる。尚、両側縁における駆動ローラ１
８−８は、連結軸１９４を介して一体回転するように互
いに連結されている。 ここで、各側縁における支持板１８４は、対応するエン
ドレスベルト１９２に固着されており、エンドレスベル
ト１９２の走行に応じて、引き出し台１６８上を、搬送
方向ｄに沿って往復動されることになる。また、駆動ロ
ーラ１８８には、これと同軸に従動ローラ１９６が固定
されている。 一方、引き出し台１６８の側縁における中央部の下方に
は、ステイ１９８を介してサーボモータＭ５２が取り付
けられている。このサーボモータＭｓ２の駆動軸には、
駆動ローラ２０２が同軸に固着されている。そして、こ
のＷｉＡａローラ２０２と、前述した従動ローラ１９６
とには、エンドレスベルト２０４が捲回されている。 以上のような構成により、このサーボモータＭ８□が回
転駆動することにより、駆動ローラ１“８８，２０２が
回転駆動され、従って、エンドレスベルト１９２が走行
駆動され、もって、フック１８６が搬送方向ｄに沿って
往復動されることになる。 五会」［
【曵」Ｊとｌ瓜
次に、第１５図及び第１６図を参照して、蓋体開放機構
１７０について説明する。この蓋体開放機構１７０は、
昇降枠１５２内において、引き出し待機位置にあるパレ
ットｐが、引き出し位置に出し入れ機構１７２を介して
引き出される動作に先立って、パレットｐに被せられた
蓋体４０を上方に持ち上げて、引き出し台１９４上の引
き出し位置には、パレットｐのみが、換言すれば、ロボ
ット１２により内部に収納した部品Ｘを取り出し可能な
状態に設定されたパレットｐが、引き出されるようにす
るために設けられている。 ここで、第１５図に示すように、この蓋体開放１ｔｉｔ
７ｏは、ロボット１２側の一対の支柱１４４ａ、１４４
ｃの、エレベータ２６側の側面に取り付けられたエアー
シリンダＣ３２と、このエアーシリンダＣ５２のピスト
ン２０６の先端に取着された持ち上げアーム１６０とを
備えている。このエアーシリンダＣ５２は、これのピス
トン２０６の摺動方向を、搬送方向ｄに直交する面内に
おいて、水平方向から斜め４５度だけ昇降枠１５２に向
けて上昇するように傾斜されて取り付けられている。 また、このピストン２０６の先端に取着された持ち上げ
アーム１６０は、ピストン２０６に固着され、ピストン
２０６の延出方向に沿って延出する本体部１６０ａと、
この本体部１６０ａの先端に一体に形成され、水平な上
面１６０ｂを有すると共に、この上面１６０ｂの外方部
分に、上方に突出する突起部１６０ｃとから構成されて
いる。 ここで、このエアーシリンダＣ３２は、高圧空気の２木
の入力端２０８ａ、２０８ｂのを有し、−方の入力端２
０８ａに高圧空気が供給された際には、ピストン２０６
を引き込み駆動して、持ち上げアーム１６０の先端が蓋
体４０から離間した引き込み位置に偏倚され、また、他
方の入力端２０８ｂに高圧空気が供給された際には、ピ
ストン２０６を押し出し駆動して、持ち上げアーム１６
０の先端が蓋体４０に係゛合する押し出し位置に偏倚さ
れるよう構成されている。 尚、このように構成されるエアーシリンダＣ０の配設位
置、即ち、高さ位置は、押し出し位置にある。持ち上げ
アーム１６０の先端の上面１６０ｂが、引き出し待機位
置にあるパレットｐのフランジ部３８の第３の切り欠き
部３８ｃを通過して、これに被せられた蓋体４０に、下
方から係合することが出来るように設定されている。 ５放 オの動イ このように構成された蓋体開放機構１フ０においては、
昇降枠１５２の上下動に応じて引き出し待機位置にもた
らされたパレットｐに対して、この引き出し待機位置に
パレットｐが至った事が検知された時点で、蓋体開放機
構１７０の作動が開始される。即ち、両側のエアーシリ
ンダＣＭ２の第２の入力端に高圧空気が供給され、夫々
のピストン２０６が斜め上方に押し出される。 この結果、ピストン２０６の先端に夫々接続された持ち
上げアーム１６０の先端は、引き出し待機位置にあるパ
レットｐの対応するフランジ部３８の中央に形成された
第３の切り欠き部３８ｃ内を夫々通過し、両持ち上げア
ーム１６０の先端の上面１６０ｂは、下方から蓋体４ｏ
の両側縁を夫々持ち上げることになる。このようにして
、第１６図に示すように、蓋体４ｏは、引き出し待機位
置にあるパレットｐから、上方に離間した状態に偏倚さ
れ、従って、このパレットｐは、引き出し位置に引き出
し可能な状態となる。 一方、引き出し位置に引き出されたパレットｐにおいて
、ロボット１２による部品Ｘの取り出し動作が終了する
と、このパレットｐは、再び、この引き出し待機位置に
戻されてくるが、この戻されてきた時点で、エアーシリ
ンダＣＭ２においては、第１の入力端に高圧空気が供給
される。このようにして、持ち上げアーム１６０は、斜
め下方に押し下げられ、この押し下げ動作の途中におい
て、蓋体４０は、引き出し待機位置に戻されたパレット
ｐの上面を覆うように、パレットｐに被せられることに
なる。このようにして、一連の蓋体開放動作を終了する
。 ｇ１ｎ作 以上のように蓋体開放機構１７０でｉ体４ｏを外された
パレットｐを引き出し待機位置から引き出し位置に引き
出し、元の引き出し待機位置に戻し入れるという、引き
出し部１５４における出し入れ動作を、以下に説明する
。 先ず、初期状態においては、フック１８６は、サーボモ
ータＭ０の駆動により、搬送方向ｄとは逆方向に移動さ
れており、引き出し待機位置にあるパレットｐのフラン
ジ部３８の第１の切り欠き部３８ａに係合可能な位置に
もたらされている。 尚、この状態で、エアーシリンダＣ１１１は、フック１
８６を引き込んだ状態に設定されている。 このような初期状態から、蓋体４０の押し上げ動作が開
始されると同時に、エアーシリンダＣ□が動作して、フ
ック１８６は引き出し待機位置にあるパレットｐの第１
の切り欠き部３８ａに係合する。この後、蓋体４０の押
し上げ動作の完了に伴ない、サーボモータＮ１５２は、
前回と逆方向に回転駆動し、この結果、フック１８５は
、搬送方向ｄに沿ってわ動する。即ち、このフック１８
６が係合している引き出し待機位置にあるパレットｐは
、昇降枠１５２から引き出し台１６８上に引き出される
ことになる。尚、この引き出されたパレットｐは、一対
のスライドガイド１７８上を摺動することになる。 このようにしてスライドガイド１７８上を摺動しつつ、
搬送方向ｄに沿って引き出されてきたパレットｐは、ス
トッパ１７６に当接することにより停止し、サーボモー
タＭｓ２の駆動も停止される。このようにして、パレッ
トｐは、引き出し位置に保持される。 この後、後述するロボット１２により、この引き出し位
置にもたらされたパレットｐから部品Ｘの取り出し作業
を受け、この取り出し作業が終了することに伴ない、サ
ーボモータＭｓ２は、再び逆方向に回転駆動して、フッ
ク１８６を搬送方向ｄとは逆の方向に移動させる。この
ようにして、パレットｐは、再び、昇降枠１５２に向け
て戻し入れられることになる。そして、パレットｐが完
全に昇降枠１５２内に戻された時点で、サーボモータＭ
、２の駆動は停止され、パレットｐは、昇降枠１５２内
に保持されることになる。 この後、上述した蓋体開放機構１７０における蓋体４０
の被せ動作が実行され、一連の出し入れ動作が完了する
。 （ロボットの説明） 次に、第１図及び第２図を参照して、上述したバッファ
２２、エレベータ２６、ストッカ２４を備えた部品供給
システム１４から部品Ｘの供給を受けて、所定の製品を
組立るロボット１２の構成を概略的に説明する。 ロボットの構成 第２図に示すように、このロボット１２は、ストッカ２
４の引き出し部１５４の下方に位置した部分を含んだ状
態で、水平に配設された組立ステージ２１０を備えてい
る。この組立ステニジ２１０の一側には、一対の架台２
１２が立設されており、画架台２１２上には、ロボット
１２のＸＩｔｈ（搬送方向ｄに沿う方向に延出する軸）
を規定するＸ軸ロボットアーム２１４が架は渡されてい
る。また、このＸ軸ロボットアーム２１４上には、ロボ
ット１２のＹ軸（搬送方向ｄに直交する方向に延出する
軸）を規定するＹ軸ロボットアーム２１６の一端が、Ｘ
軸方向に沿って移動可能に支持されている。 また、このＹ軸ロボットアーム２１６の供給システム側
の側面には、ロボット１２のＺ軸（垂直方向に沿って延
出する軸）を規定するロボットアーム２１８が備えられ
ている。このロボットアーム２１８は、上下方向に沿っ
て移動可能に構成されると共に、Ｙ軸に沿って移動可能
及び回転可能に構成されている。 即ち、Ｘ軸ロボットアーム２１４上には、Ｙ軸ロボット
アーム２１６をＸ軸方向（搬送方向ｄ）に沿って移動さ
せるためのサーボモータＭＲ１が配設されている。また
、Ｙ軸ロボットアーム２１６上には、ロボットハンド２
１８をＹ軸方向（搬送方向ｄに直交する方向）に沿って
移動させるためのサーボモータＭＲ２と、Ｚ軸方向（上
下方向）に沿って８ｒＪＪＪさせるためのサーボモータ
ＭＲ３と、ロボットアーム２１８を回転させるためのサ
ーボモータＭＲ４とが配設されている。 ここで、このロボットハンド２１８の下面には、ここの
部品Ｘ ｌ 、Ｘ２ ＊ Ｘ３・・・に対応したフィン
ガ２２０が着脱自在に取り付けられている。 このフィンガ２２０は、対応する部品Ｘを把持するよう
に構成されており、残りの部品Ｘｌ＋Ｘ ２ ＊ ×
３・・・に対応した他のフィンガ２２０は、Ｘ軸ロボッ
トアーム２１４に設けられたフィンガステーション２２
２に取り出し自在に収容されている。尚、前述した組立
ステージ２１０上には、フィンガ２２０に把持された部
品Ｘを組立るための組立台２２４が設けられている。ま
た、前述した人力装置１８は、一方の架台２１２の側方
に隣接されている。 ロボットの動作 以上のように構成されるロボット１２における部品Ｘを
用いての製品のの組立動作について説明する。 先ず、初期状態において、ロボットハンド２１８は、引
き出し部１５４の上方に位置決めされている。この状態
から、所定の組立順序に従い、必要となる部品Ｘが収納
されたパレットｐがストッカ２４から引き出し位置まで
引き出されていくると、パレットｐが引き出し位置に位
置決めされたことが検出された時点から、サーボモータ
ＭＲ１が回転駆動して、ロボットハンド２１８を下降さ
せ、フィンガ２２０による部品Ｘの把持動作が実行され
る。そして、部品Ｘの把持動作が終了すると、サーボモ
ータＭＲ５は、逆方向に回転駆動して、ロボットハンド
２１８を上昇させ、サーボモータＭＲ１９ＭＲ２を適宜
回転駆動して、組立台２２４上に移動させる。 そして、再びサーボモータＭＲ３を回転駆動させて、ロ
ボットハンド２１８を下降させ、組立台２２４上におい
て、部品Ｘの組立動作を実行する。この組立動作が終了
すると、ロボットフィンガ２２０による部品Ｘの把持状
態が解除され、サーボモータＭＲ３が逆方向に回転駆動
して、ロボットハンド２１８を上昇させる。この後、サ
ーボモータＭＲ１，ＭＲ□が回転駆動されて、前述した
初期位置に、ロボットハンド２１８は復帰８動される。 このようにして、１個の部品Ｘに注目した場合における
一連の組立動作が完了する。 尚、このような一連の組立動作が実行されている最中に
おいて、ロボットハンド２１８による部品Ｘの把持を受
けたパレットｐ、即ち、部品Ｘのロボット１２への供給
を終了したパレットｐは、ロボットハンド２１８がパレ
ットｐの上方位置から組立位置に至り、再び、このパレ
ットｐの上方位置まで復帰するまでの間に、次の組立工
程において必要となる部品Ｘが収納されたパレットｐと
の出し入れ動作が実行される。 ここで、前述したロボット１２における１個の部品Ｘを
組立るために必要な時間は、パレットｐへの下降動作に
０．３秒、部品Ｘの把持動作に０．２秒、パレットｐか
らの上昇動作に０．３秒、組立台２２４上方への移動動
作に０．５秒、組立台２２４への下降動作に０．３秒、
組立台２２４での組立動作に０．２秒、組立台２２４か
らの上昇動作に０．３秒、そして、パレットｐの上方へ
の移動動作に０．５秒必要であるため、合計で、２．６
秒に設定されている。 尚、パレットｐの出し入れ動作は、上述したロボット１
２の動作時間において、ロボットハンド２１８がパレッ
トｐから上昇された後におけるパレットｐの上方位置か
ら、再びこの上方位置に戻されるまでに実行しなければ
ならない、換言すれば、ロボットハンド２１８がパレッ
トｐの上方にある待機位置から下降して、パレットｐ上
において部品Ｘを把持して、パレットｐの上方位置まで
上昇するまでの間は、パレットｐの出し入れ動作は禁止
され、これ以外の時間で、パレットｐの出し入れ動作を
しなければならない、このため、パレットの出し入れ動
作に許容される時間は、０．５＋０．３＋０．２＋０．
３＋０．５＝１．８秒 が最大時間と規定されることになる。換言すれば、この
１．８秒内にパレットｐの出し入れ動作が完了していれ
ば、ロボット１２における組立動作を停止することなく
次の部品Ｘの供給動作が達成されることになる。このた
め、前述したストッカ２４においては、この１．８秒内
にパレットｐの出し入れ動作が実行されるように、その
動作時間が設定されている。 ［以下余白］ （システムの動作） 以下本実施例のＦＡＣシス゛テムの動作を如何に制御す
るかについて説明する。 く制御ユニットの構成） 第１８図に、実施例のＦＡＣシステムを制御する制御ユ
ニット１６（第２図）のモジュール構成を示す、前述し
たように、木ＦＡＣシステムはロボットとストッカとエ
レベータとバッファ等を主な構成要素とする。上記これ
らの構成要素は、前述したように機構的にモジュール化
されていると共に１．制御的にもモジュール化されてい
る。即ち、制御ユニット１６内には、ロボットを制御す
るマイクロプロセサボード、ストッカを制御するマイク
ロプロセサボード、エレベータを制御するマイクロプロ
セサボード、バッファを制御するマイクロプロセサボー
ドという、４枚のマイクロプロセサボードを有し、これ
らのマイクロプロセサボードは周知のマルチパスインタ
ーフェースで結合されてル）る。４枚の、マイクロプロ
セサボードは、その上位に位置する管理用マイクロプロ
セサボードにより、システム管理がなされる。上記管理
用マイクロプロセサには第２図に示した入出力装置１８
が、Ｒ３２３２インターフエースで接続されており、こ
の一般的なパーソナルコンピュータを援用した入出力装
置１８から、本ＦＡＣシステムの組立環境（例えば、パ
レット内に含まれる部品の指定、工程順等）を入力して
指定する。 制御ユニット１６の内部が、第１８図に示されているよ
うに制御対象毎にモジュール化されていることは、零Ｆ
ＡＣシステムがその設置先の諸条件、例えば環境、制約
等を考慮して、上記モジュールをオプション選択でき得
るようにしたものであり、更に、上記組立環境を入出力
装置１８から入力して、自由に工程等の設定を変更可能
にしたことも、本ＦＡＣシステムがその名に示すように
、「柔軟性に冨んだ」システム環境を再編成できるよう
にしたものである。これは、ＦＡＣシステムの前述の基
本的構成についての制御ユニットのプログラムの説、明
、更に、この基本的構成から発展した種々の機器構成の
変形例、プログラムの変形例についての説明から、自ず
と明らかになるであろう。 く組立環境の入力〉 木ＦＡＣシステムの技術思想は製造だけに限定はされず
、究極的には、あらかじめ用意されている複数の物品群
（各物品群は同一手段の物品のみを含む）の中から、前
もって決定されていた所定の順に従って、１つずつ物品
を選択した上で、その選択された１つの物品を、ある−
点に向けてｒ供給」するというものである。そして、上
記あらかじめ用意されである複数の物品群から、上記７
点に向けて物品を供給すると、物品群内の物品自身が不
足する。そこで、零ＦＡＣシステムの技術思想は、いか
に、この物品群に対して、効率良く、しかも、上記−点
に向けての供給を止めることなく、新たな物品をｒ補給
１するという点に集約される。木ＦＡＣシステムの技術
思想を製品組立てに適用したものが、以下詳述するとこ
ろのＦＡＣの狭義の意味でのロボットによる自動組立て
であり、この狭義のＦＡＣシステムでは、ｒ物品の供給
」がストッカによるロボットへのｒ部品の供給Ｊに相当
し、ｒ物品の補給１が、バッファ。 エレベータ（更には、無人車、無人倉庫等も含めて）に
よるストッカへの新たな部品の供給に相当する。そこで
、この狭義の意味のＦＡＣシステムにおけるｒ組立環境
１について以下説明する。 第１９Ａ図〜第１９Ｃ図に、入出力装置１８の表示画面
を示す。この表示画面は、操作者が付属のキーボードか
ら種々の組立環境を入力し、変更するための画面である
と共に、制御の推移につれての現在の制御状態を表示す
るための画面でもある。 木ＦＡＣシステムの組立環境とは、例えばパレット情報
等であり、即ち、ある部品について、その部品名、その
部品を収容するパレットのストッカ内の載置棚位置Ｓ、
パレットに収容できるその部品の総個数Ｔ１そのパレッ
トの厚さＨｌその部品をロボットが組上げて製品に仕上
げていくためのプログラム番号Ｐ、パレットの所定の場
所に付されたバーコードＢ、その部品に使われるために
ロボットのハンドに取付けられるフィンガーの番号Ｆ等
である。零ＦＡＣシステムでは、第３図に示したような
規格サイズのパレットを用いている。従って、部品が決
まれば、その部品の組立プログラムＰ（例えば、ネジ締
め等）、その部品を収容するパレットの規格が決まって
しまう。パレットが決まるとは、パレット内の収容個数
丁１部品の高さに依存するパレットの厚さＨ等は決まる
ことである。 第１９Ａ図の使用部品テーブルは、工程順とは独立に、
操作者が入出力装置１８のＣＲ７表示画面を見ながら、
部品名と、その部品を収容するパレットの総個数Ｔ１そ
のパレットの厚さＨｌその部品のバーコードＢ１その部
品の組立てに必要なロボットのフィンガーの番号Ｆｉび
プログラムの番号Ｐを人力したものである。その他の、
工程順番号Ｇ、ストッカ棚位置Ｓは、後述の工程順テー
ブル人力時点で、管理用モジュールのプログラム（第１
８図）が自動釣に操作者に替わって人力表示し、また残
個数Ｚは、工程の進行に応じて変化するものであるから
、このＺも上記管理モジュールプログラムが、操作者に
替って最新の更新された残個数を表示するものである。 部品テーブル入力過程で、各部品にインデックス番号Ｉ
ＤＸが割り当てられる。ＩＤＸが割り当てられると、零
ＦＡＣシステムの工程順入力過程（第１９Ｂ図）で、こ
のＩＤＸ番号により部品を特定できるから、部品名を直
接入力するよりも楽になる。 第１９Ａ図に示した具体例では、部品インデックスＩＤ
Ｘが「１」のパレットには、部品名が「ビス」で、パレ
ット内の収納個数が３８個、パレット厚５０ ｉａ＋、
プログラム番号がｒｌｏｏＪと入力され、部品インデッ
クスＩＤＸが「２」のパレットには、部品名が「ナツト
」で、パレット内の収納個数が１３個、パレット厚２５
ｍ＋ａ、プログラム番号がｒ２００Ｊと入力され、部品
インデックスＩＤＸが「３」のバレツ１には、部品名が
「ワッシャ」で、パレット内の収納個数が５４個、パレ
ット厚１００ ａｍ、プログラム、番号がｒ３００Ｊと
入力・・・・・・どなっている。 尚、上記の操作者が人力する組立環境情報は、部品が決
まれば、全て一意的に決まってしまうものである。ある
製品の組立てに必要な部品は通常前もって分っているこ
とであるから、従って、それらの必要部品を収容するパ
レットやプログラム、フィンガー等も一意的に決まる。 従って、木ＦＡＣシステムを複数台を同時に管理する中
央の生産管理用のコンピュータシステム（第１８図）か
ら、これらの情報を与えても良い。 部品から製品に組立てるには部品に関する情報だけでは
足りず、どの部品をどの順で、組立てるかが重要である
。そこで、零ＦＡＣシステムの操作者は、色々な製品を
組上げる上で、各工程で必要な全部品をリストアツブし
て、ＣＲＴ上の工程順テーブル（第１９Ｂ図）に入力し
ていく、その入力過程で、工程順は、入力順に先頭から
１゜２．３・・・・と割り当てられ、その番号は変数Ｇ
とされる。各工程でどの部品を使うかを指示するための
入力は、操作者が部品インデックスＩＤＸを入力するこ
とによりなされる。更に、工程順テーブルには、その部
品を収容するパレットをストッカのとの棚位置Ｓ ［Ｇ
］に載置するかを決めて入力する。このＳ ［Ｇ］を入
力する必要性は次の点に求められる。即ち、工程が異な
っても、同一部品を使う場合があり、しかも、この同一
部品は同じパレットに収容されているから、上記異なる
工程で、同じ棚のパレットを要求する場合があるからで
ある。このようにして入力された工程順テーブルの具体
例を第１９Ｂ図に示す。 第１９Ｂ図は、複数の部品からある特定の製品を組上げ
るのに必要な部品と、その工程順を入力するために人力
表示される。工程順は、１〜６４までの６４工程が木Ｆ
ＡＣシステムで定義可能である。操作者は、工程順に沿
って、第１９Ａ図の部品テーブルの表示を見ながら、部
品ＩＤＸ及び棚位置Ｓ ［Ｇ］を次々に入力し−ていく
、工程順テーブル中のプログラム番号Ｐ１部品名は、管
理プログラムが挿入していくものである。この工程順テ
ーブルで、工程番号Ｇと部品インデックス１０Ｘとが関
連付けられると、部品テーブル（第１９Ａ図）により、
工程番号Ｇとその工程に用いられるパレットが関連付け
られる。 尚、工程順テーブル入力のＳ ［Ｇ］の入力は、１部品
／１工程／１棚であれば、即ち、同一種類の部品を異な
る工程で使う場合は、パレットを載置する棚を異なるも
のとするという場合は、工程順がパレットの棚順Ｓ ［
Ｇ］となり、また部品が決まれば、そのパレット厚さＨ
は管理プログラムは部品テーブルから知れるので、操作
者がＳ ［Ｇ］を入力しなくとも、管理プログラムが操
作者に替って棚位置Ｓ ［Ｇ］を計算してテーブルに入
力することができる。意図的に、同一部品を異なる工程
であっても同じ棚のパレットから取り出すように、工程
順を組む場合に、操作者が、パレット厚Ｈを考慮しなが
ら、Ｓ ［Ｇ］を入力する必要がでてくるのである。部
品テーブルの入力の場合と同じように、工程順は、ある
製品については前もって生産計画で決めるものであるか
ら、その前もって決めである工程順を、中央の生産管理
コンピュータシステムから通信回線を介して木ＦＡＣシ
ステムに入力してもよい。 く部品供給の効率化の変動要因〉 さて、ＦＡＣＡＣシステム、Ｖ物品の供給１順（即ち、
組立て順である工程順）がｒ物品の補給Ｊの効率化に極
めて大きな影響を与える。木ＦＡＣシステムの組立環境
の前提は、１部品／１工程である。部品の供給、部品の
補給の効率化に影響を与える要因は、パレット厚さＨ［
Ｇ］及び、どのパレットをどの棚位置Ｓ ［Ｇ］に載置
するかである。パレット厚Ｈは、ストッカ内に全部で何
個のパレットを収納可能であるかを限定してしおまう。 零ＦＡＣシステムは、ストッカの最大種数に収納可能な
パレット数の範囲以内で、部品から製品を組立てる。従
って、パレット厚Ｈによって、パレット数に制限が発生
することは、もし、１つの製品を組立てるのに、複数工
程で同じ部品を使うのであれば、その同一部品を同一パ
レットから取り出すようにして、総パレット個数を抑Ｉ
ＩＪさせる必要に迫られる。複数の異なる工程で同じパ
レット内の部品を取り出すようにすると、ストッカの上
下移動がランダムになり、ストッカのロボットへの供給
速度の低下に連がる。このように、工程順Ｇと、パレッ
ト厚さＨと、棚位置Ｓ ［Ｇ］とは、効率化と大いに関
係するのであるので、工程順テーブルの作成には、これ
らの諸用件を勘案して、慎重に作成する必要がある。又
、収容個数Ｔ ［Ｇ］にも部品毎に決まっているから、
組立てに従って、空パレットの発生頻度、発生順も影響
され、空パレットの入れ換え、即ちエレベータとバッフ
ァの動作の効率化にも影うを与えるからである。 第１７Ａ図〜第１７Ｅ図は、パレット厚さＨを同じと仮
定して、収容総個数Ｔ［Ｇ］、棚位置Ｓ［Ｇ］が効率に
どのように影響するかを説明するものである。第１７Ａ
図は、一番単純な例で、部品が異なっても、各工程での
パレットのＴ ［Ｇ］が同じであり、しかも、その各パ
レットを工程順に棚に載置した（即ち、Ｓ ［Ｇ］が正
順になっている）場合である。こ、の場合は“、パレッ
トで部品が空になるのが、工程シーケンス類であり、又
、ストッカの動きも上方に−様な動きをする。 次に、組立にＡ部品とＢ部品が必要で、その組立て順も
Ａｅ５Ａ−＞Ｂとする必要があり、Ａ部品はパレットに
１００個収容可能であり、Ｂ部品は５０個収容可能であ
る場合を想定する。 第１７Ｂ図は、工程１ｄ２＝＞３で、順に各パレットか
ら部品Ａ−＞Ａ−６Ｂを取り出す場合である。 この場合は、ストッカの動きは、上方に整然として動き
、パレット交換頻度も少ないが、多くのパレットを必要
とするという不都合が発生する。 第１７Ｃ図は、工程１．２で、同一パレットにある、へ
部品を使うというものである。この場合は、ストッカの
移動は整然としており、パレット交換頑度も少なく、か
つ必要パレットのムダがない。組立の特殊性、工程順Ｇ
１パレットの部品収容量Ｔを良く考慮した理想的なもの
である。 組立て順が、ＡφＢ口Ａの場合に、工程順、棚位置を第
１７Ｄ図のようにしたときは、種数にムダができるが、
ストッカの：動きは整然とする。第１．７ Ｅ図の゛よ
うにしたときは、パレットの個数にムダがなく、パレッ
ト交換も連続的に発生するが、ストッカの動きに激しい
上下動が生じる。 以上、具体例を上げて、組立て順、工程順Ｇ、部品個数
Ｔ［Ｇ］、棚位置Ｓ ［Ｇ］が、部品の供給、補給の効
率にどのように影響するかを説明した。零ＦＡＣシステ
ムは、この上記要素が効率に影響を与える要因を分析し
て、最適な組立て順、部品供給計画を提供するものでは
ないが、このような組立て計画、工程順が一度、操作者
若しくは生産管理コンピュータによって決定されると、
どのような工程順、計画にも柔軟に適合でき、しかもそ
の範囲内で、最も効率良く部品をロボットに供給し、且
つ、ストッカに部品を補給するためのものである。即ち
、工程順Ｇ、ｌｌ１１１位置Ｓ ［Ｇ］等を第２１Ａ図
に示すように、変数化して、柔軟に対処しようというも
のである。 尚、例えば第１７Ａ図のように、ストッカ内のパレット
載置類を工程順とするように工程順テーブルを入力する
ことの目的は、木ＦＡＣシステムが、変更に対する「柔
軟性」と共に、ロボットによる組上げ動作を如何に阻害
しないようにして効率良くロボットに部品を供給するか
を主眼にしているからである。即ち、ストッカ内のパレ
ットの載匝順は、工程順でなくとも、例えば、パレット
内の部品が；となって入れ換えが必要となる順に並べて
も良い。しかし、本システムの主眼とするロボットの動
作を阻害しないでロボットに部品を供給するための制御
は、パレット内の収納部品個数が部品によって可変であ
り、従って、パレット入れ換え時期が必ずしもストッカ
内の載置順に従わず予想が困難であること、ロボットに
よる部品−ピックミスによる部品残個数の変化に柔軟に
対応できること、また、第１９Ｂ図に示したように工程
順の入力が人間工学的に適していること等から鑑みて、
本実施例では、パレットの載置類を工程順としたのであ
る。従って、ストッカ内のパレットの載置類が工程順に
並んでいない場合をも予想して、ロボット、ストッカ、
エレベータ等の制御が適切に行なわれるように、プログ
ラムを修正容易にされていることが、基本構成実施例及
びその変形構成実施例の制御の説明により自ずと明らか
となるであろう。 零ＦＡＣシステムの第１４図に示したストッカの棚板１
５６は、この実施例では、全部で２０段用意してあり、
上から順に第１段、第２段・・・・・・第２０段とする
°。第１４図、第２０図に示すように、各棚板は等間隔
（約３０＋ａｍ）で設けられている。従って、３種類の
厚さ（２５ｍｍ、 ５０ｍｍ、 １００ｍ＋ａ）の
パレットをストッカ内に収容する場合は、例えば１００
ＩＩＩＩＩ＋厚のパレットは４つの棚板を占有してしま
う、第１９Ａ図に示した具体例では、第１工程のＩＤＸ
ｒｌＪである「ビス」の入ったパレットは、第１番目の
棚板上に載置され、第２工程のＩ ＤＸ ｒ３Ｊである
「ワッシャ」の入ったパレットは、第３番目の棚板上に
載置され、第３工程のＩ ＤＸ ｒ２Ｊである「ナツト
」の入っタハレットは、第７番目の棚板上に載置されこ
とになる。あるパレットが、どの棚板上に（即ち、第１
．９Ａ図のストッカ位萱番号Ｓ）に載置されるかは、前
述したように、夫々のパレットの厚さを管理プログラム
が考慮して演算して決定するか、操作者が効率を考慮し
て決定して入力し、第１９Ａ図のテーブルに順に表示す
る。 このように、操作者が部品テーブル、工程順テーブルに
所定の最低限の情報を入力すると、管理プログラムは、
部品テーブル中に、工程順、ストッカ内載置番号Ｓ等を
演算して表示してくれるので、複雑で膨大な組立環境を
極めて操作性の良く設定でき、しかも、その変更は前記
入力情報を変更するだけであるので、工程変更、部品変
更に柔軟に対応できる。 くその他の表示要素〉 第１９Ｃ図は、入出力装置の表示画面上のアイコン（絵
文字キー）である。ｒ連続」とは、通常の連続組立／部
品供給動作モードを指示するキーであり、この「連続１
キーが押されると、管理マイクロプロセサ（第１８図）
内の不図示のメモリ内のＳ Ｉ Ｎ０ＬＥフラグが０“
にされる。連続動作モードに設定されて、その後ｒスタ
ート１キーが押されると、「ストップ、１キーが押され
るか、異常が発生してシステムがストップするまで、連
続的にシステムが動作する。ｒシングル１とは単一動作
モードであり、このキーが押されると、前記Ｓ Ｉ Ｎ
０ＬＥフラグが“１”にセットされ、ｒスタート１キー
を押す度に、単一の動作（各モジュールによって、その
単一の動作の範囲が異なる）が実行される。 〈制御に使用される変数） 第２１ Ａ図に、各モジュールのマイクロプロセサによ
り共通に使用される（アクセスできる）共通変数（グロ
ーバル変数）を示す。これらの変数は二次元のアレー状
に配列されており、引数Ｇ（工程番号）により索引され
る。入れ換えフラグＩ［Ｇ］は、工程順Ｇ（即ち、スト
ッカ内で上からＧ番目の棚）のパレットが空になったこ
とを・示すフラグである。その他の共通変数の多くは、
第１９Ａ図、第１９Ｂ図に示したものと同じなので説明
は省略する。 。 第２１Ｂ図は、ロボットからエレベータ及びバッファへ
送られる入れ換パレットの準備指示（バレット内の残個
数Ｚが１個になった時点で、エレベータ及びバッファに
出される）を、キューイング（待行列化）するために、
その工程番号（Ｅ＋ 、Ｅ２ 、Ｄ＋ 、Ｄ２ ）の退
避エリアである。第２１Ｂ図から分るように、キューの
個数は２個である。２個としたのは、本実施例に使われ
ている各モジュールの機械速度（例えば、モータ速度）
等を考慮すると、最悪でもキューが３個以上発生しない
からである。もちろん、使用するデバイスにより実際に
はその速度は変化するから、キューの数を３個以上に増
やしてもよい。尚、このキューが本実施例ではどのよう
に使われるかは、後述する。 く各モジュールの上下動範囲） 第２２Ａ図を用いて各そジ−ニールが上下に移動できる
範囲を説明する。 バッファについては、床上９００１１Ｉ１１の位置で無
人車から積み上げられたパレットをバッファ台５２が受
けとる。第１の分離爪が、分離対象パレットの１つ上の
パレットを掛止する位置（「−時預り位置」と称する）
は床上１４１０ｍｍ、分離対象のパレットを第２の分離
爪が掛止する位置（「分離位置」と称する）は床上１３
００ｍｍである。但し、上記の一時預り位置及び分離位
置は公称位置であり、前述したように、パレットの厚さ
には許容誤差があり、その誤差を考慮したバッファの上
下移動量制御が後述（第２５Ｂ図）するようになされる
。バッファ台５２の下方向の最大降下位電は床上５００
ａ＋ｍであり、この位置をバッファ移動制御のティーチ
ングの原点としている。バッファ台のパレットの最大積
載個数は、複数個のパレットが積み上げられた状態で、
バッファ台５２が一時預り位置まで上昇した時点で、最
上段のパレットが床上２２２５ｍｍを越えないように、
各パレット厚等を考慮して設定される。 搬出機構７６の設置位置は床上３５０ｍｍである。上述
したように、バッファ台５２は最下位位置で床上５００
ｍ１１まで下降し得るが、このバッファが、搬送機構７
６に空パレットが満載されている状態での空パレットの
搬送を阻害しないように、搬送時にバッファ台は上昇す
る。 エレベータの上下動範囲について説明する。エレベータ
の最高上昇位置は、分離位置で第２の分離爪が分離対象
の部品を満載したパレットと、スライドガイド１２２と
が整合する位置（「パレット取り出し位置」）であり、
このパレット取り出し位置をエレベータ制御のティーチ
ング原点とする。かかる設定で、エレベータのストロー
ク範囲は８００ｍｍである。 ストッカの移動範囲について説明する。ストッカは前述
したように、３０ｍｏ間隔の棚が２０段あり、従って、
ストッカの上下の幅は６００（＝３０ ｘ ２０ ）
ｍｏ＋である。第１段目の棚上のパレットが引き出し部
１５４に引き出されるときの、２０段目の棚位置が最下
位下降位置であり、この位置をティーチングの原点とし
て、床上３００ＩＩｌｆｆｉに設定する。 ロボットティーチングの上下方向移動の原点は床上１２
２５ （９０Ｔ） ＋ １．７５ ＋ １５０ ） ｍ
ｍであり、ロボットハンドのフィンガーが引き出し部１
５４上のパレットから、１つの部品を把持して、上方に
移動し、更に組立て位置まで水平に移動して、下降する
。 くパレット入れ換えの動作概略〉 ここで、第２２Ｂ図を用いて、部品を満載した１つのパ
レットが、エレベータにより、バッファから取り出され
、更に、ストッカ内の空パレットと入れ換えされる様子
を説明する。 パレット内の部品が１つまで減ると、ロボットは、バッ
ファにパレットと分離を準備させ、エレベータには分離
位置まで移動するように指示する。すると、バッファに
より分離位置（この位置は固定である）で分離されたパ
レットは、エレベータにより取り出されるのを待つ。エ
レベータが分離位置（取り出し位置）まで移動してきて
、エレベータ本体内にパレットをバッファから取り込む
と、このエレベータは、そのスライドガイド１３４が、
ストツが内で空になるであろう（成るいは、既に空にな
った）パレット（通常、ロボットへの引き出し部１５４
上に引き出されているバレットの１つ上に位置している
）と整合する位置まで下降して待機する。この待機位置
は、工程順、棚位置Ｓ ［Ｇ］によって異なるが、パレ
ットを工程順に上から並べた場合には、この待機位置は
、第２２Ｂ図のように、実線２３０で表わされた位置と
なる。かくして、エレベータの空パレットの入れ換え準
備が終了する。 部品残個数が１のパレットが再びストッカ本体内から引
き出し部１５４まで引き出され、この最後の１個をロボ
ットが把持すると、パレット内の残個数は“Ｏ″になる
。すると、ストッカとエレベータとの間のパレットの入
れ換えが開始する。 即ち、エレベータは前記待機位置状態２３０で先ず、空
パレットをエレベータ下部内に引き込む。 その後、エレベータは１段下がって、部品満載のパレッ
トを空いたストッカ棚に押出す、この押出し状態位置を
第２２Ｂ図の破線２３２で示す、その後、エレベータは
更に下降して、空パレットを搬送機構７６上に積み上げ
る。こうして、空パレットの入れ換えを終了する。 （各モジュールの制御の詳細説明〉 かくして、ＦＡＣシステムの各モジュールの概略動作が
把握できたところで、以下各モジュールの詳細な制御動
作を、第２３Ａ図以下により説明する。尚、前述したよ
うに、本制御プログラムは、第１７Ａ図〜第１７Ｅ図の
ような場合にも柔軟に対処できるような構造をしている
ので、複雑である。そこで、以下説明する各モジュール
動作の説明においては、一般的な構成（組立て順、工程
順、パレット載置順）を想定して説明し、必要に応じて
、各モジュールがある具体的な初期状態から出発して、
その初期状態が各モジュールによる制御により推穆して
いく過程を追って説明することとする。その初期状態と
は、 ■：ストツカ内の全種（即ち、２０個の棚全て）に、同
一厚さ厚さのパレットが載置されており、パレット内の
部品個数はバラバラである。 。 ■：工程もこの棚順に従っており、１つの工程は１つの
パレットウの１つの部品のみをっかう、即ち、全工程数
Ｍはストッカの全種数に等しい２゜工程である。 ■二また、バッファ台５２上にも必要な予備のパレット
が前もって積み上げられている。 このような初期状態を擁する構成を、便宜上、ｒ簡略化
構成例１と称することとする。このｒ簡略化構成例１か
ら出発して予想されるモジュールの動作は、 ■：ロボットは各パレットから１個／１工程の部品の組
み付は作業を行ない、 ■；ストッカは第１番目の棚から第２０番目の棚まで、
順に上昇しつつ、引き出し部１５４までパレットを引き
出し、第２０番目のパレットを引き出したら、ストッカ
全体が下がって、再び、第１番目の棚のパレットを引き
出す。 ■：エレベータ、バッファについては、部品残個数２が
１個若しくは０個になるのがパレット毎にマチマチであ
るために、必ずしも、ストッカの棚順に空パレットの入
れ換え要求が発生するものとはならない、等である。 さて、ロボットが組立作業を開始するところから、説明
を開始する。 ［以下余白］ 【ロボット及びストッカの制御】 個数が１になるまで ロボットの制御は第２３Ａ図、第２３Ｂ図のフローチャ
ートに示されたプログラムに従ってなされる。又、スト
ッカの制御は第２４Ａ図、第２４Ｂ図のフローチャート
に示されたプログラムに従ってなされる。これら２つの
モジュールを一緒に説明するのは、ストッカ内のいずれ
かのパレットの部品の残個数Ｚが“１“になるまでは、
エレベータ、バッファ等は動作しないからである。 前述したように、管理用マイクロプロセサのプログラム
は、入出力装置１８の「スタート」が押されると、各モ
ジュールのプログラムを起動する。ロボットモジュール
のマイクロプロセサは、ステップＳ８で工程番号引数Ｇ
を“１”に初期化する。この工程番号Ｇが“１″である
ということは、ロボットが工程番号１の部品を要求する
ことを意味し、即ち、ストッカに対し、ストッカの第Ｓ
［１］番目の棚のパレットを要求することを意味する。 ステップＳＩＯで、前述の５ＩＮＯＬＥフラグ（第１９
Ｃ図）の状態を調べる。 Ｓ Ｉ ＮＧＬＥモードであれば、ステップＳＩＯから
ステップＳ１２に進んで、「スタート」キーが押された
ときのみ、以下の制御を実行して、単一動作を行なうよ
うにする。以下の説明においては、主に連続動作につい
て説明する。 ステップＳ１４でストッカを起動スタートさせる。この
ような他のモジュールに対する指令は、前述のマルチパ
スを介して行なわれる。ロボットはストッカを起動させ
たら、ステップＳ１６にて、ストッカがＳ ［Ｇ］の番
号のパレットが引き出し部１５４に引き出される（即ち
、パレット準備完）のを待つ。 一方、ロボットからの起動をステップＳ６０で待ってい
たストッカでは、この起動があると、ステップＳ６２に
進んで、いずれかのパレットが引き出し部１５４上に既
に引き出されていないかを確認する。この確認は、引き
、出し部１５４上の不図示のセンナによって確認される
。このような確認は、何等かの原因でストッカが停止し
た後の再始動するときの確認のため、及び、Ｓ Ｉ Ｎ
０ＬＥモードのときのためである。従って、パレットが
既に引き出し部１５４に引き出されていたのならば、ス
テップＳ６４に進んで、この引き出されていたパレット
（どのパレットかは、変数りにより知れる）がロボット
が要求していた工程Ｇ＝１のパレットであるかを判断す
る。もし、ロボット要求のパレットであるのならば、パ
レットを引き出す必要はないので、ステップＳ８４に進
んで、ロボットに対して、パレット準備完了の通知をマ
ルチパスを介して送る。ステップＳ６４で、既に引き出
されていたパレットがロボット要求の工程Ｇ（棚Ｓ ［
Ｇ］番目）のパレットでなかったのならば、ステップＳ
６６でそのパレットをストッカ内に戻す、尚、このスト
ッカ内への戻しの為に、エアシリンダＣＭ４及びモータ
Ｍｉ２がどのように動作するかは前述しであるので、そ
の説明は省略する。 ステップＳ６２でパレットが引き出されていないと判断
されたか、既に引き出されていたパレットがステップＳ
６６で戻されたかすると、ステップＳ６８に進んで、ロ
ボットがどのパレットを要求しているのかを変数りに記
憶する。ロボットが要求したパレットを示す変数Ｇをス
トッカがＬに記憶するのは、零ＦＡＣシステムでロボッ
トとストッカとが、時々同期を取りつつも、基本的には
独立して並行動作ができるようにするためである。 ステップＳ７０に進んで、ストッカを上下移動させて、
ロボットが要求したパレットを引き出し部１５４に整合
させるために必要なモータＭ、ｌの回転量を計算する。 ストッカの各欄の原点（第２２Ａ図より、床上３００
ｎｕｎ）からの位置は、第２０図に示したように、前も
ってティーチングさせである。従って、ロボットが要求
した工程Ｇ（＝Ｌ＝１）のパレットは、Ｌの番号で索引
したストッカ棚番号Ｓ ［Ｌ］に入っているから、第２
１Ａ図に示した変数Ｓ ［Ｌ］から、Ｌ＝１のＳ’［Ｌ
］を索引して、その値を引数とするティーチング位置Ｔ
Ｐ ［Ｓ ［Ｌ］ ］を第２０図のティーチングポイン
トから探して、その値をサーボモータの穆動量ＳＴＰと
する。即ち、 ５ＴＰ＝ＴＰ ［Ｓ ［Ｌ］ ］ とする、そして、ステップＳ７２で、その籟動量に応じ
たストッカ６動を行なう。ＳＴＰ位置までサーボモータ
Ｍ□が回転すると、ロボットが要求したパレットの入っ
た棚は引き出し位置に達する。ステップ３７４のＣＨフ
ラグは、ロボットからの入れ換要求が既にあったことを
示すフラグであり、Ｇ＝Ｌ＝１の場合は入れ換え必要状
態が発生する前であるためにリセットしているから、ス
テップ３７８に進む、ステップＳ７８．ステップＳ８０
で、そのパレットの蓋を開け、ステップＳ８２で、蓋を
開けられたパレットを既述の制御により引き出し部１５
４にまで引き出す。パレットが引き出し部１５４のスト
ッパ１７６に当接すると、ステップ−３８４でロボット
に対して、パレットが引き出し部１５４上で準備完了し
たことを通知する。そして、ストッカは、ロボットによ
る所定の通知を待つ。 さて、ステップ５１６（第２３Ａ図）でストッカからの
準備完了を待っていたロボットは、完了通知を受けると
、ステップｓ１８に進み、引き出し部１５４上に載Ｕさ
れたパレット内の部品をピックするためにその部品上空
に移動して、次に下降して、部品をピックしようとする
０次に、ステップＳ２０で、当該工程番号Ｇの部品の残
個数Ｚ ［Ｇ］を１つ減らす。ステップＳ２２で、この
残個数Ｚが１になったかを調べる。いまだ残個数Ｚ ［
Ｇ］が１以上のときは、ステップ３２Ｂで、ロボットの
フィンガーが部品をピックできたかを調べる０部品が正
常にピックできなかったとは、フィンガーが部品の把持
に失敗した場合の他に、パレット内の当該場所に部品が
挿入されていなかった場合等である。このような場合は
、部品を正常に把持できるまで、又は残個数が１個にな
るまで、ステップ３１８で、ピックの再試行を行なう０
部品のピックが正常に行なわれたことが確認されると、
ステップＳ３２で、ストッカに対し、ピック完了の通知
をストッカに返す。 ロボット動作中及びビック完了の通知を夫々受けると、
ストッカ側では、ステップ３８６→ステツプ３８８→ス
テツプＳ９０に進んで、引き出し部１５４上のパレット
をストッカ内に戻す。更に、ステップＳ９２で前記ＣＨ
フラグを調べる。 いまだ、このフラグはリセットしているから、ステップ
５ｔｏｏに進む。ステップ５１００での！［Ｌ］は、前
述したところのロボットに検知されたＬ番目のパレット
の残個数Ｚが零個になって入れ換え要求がロボットから
出されたことを示すフラグであるから、今は、このフラ
グはリセットしている。従って、ステップ５１１８に進
み、Ｌを１つインクリメントする、即ち、 Ｌ＝Ｌ＋１ である。 ステップ８１１８からステップ５１２６までは、ロボッ
トがステップＳ１Ｂ （第２３Ａ図）でピックした部品
を組み付けている間に、ストッカが次のパレット（部品
）を引き出し部１５４上に準備しておくためである。即
ち、ステップ５１２０で、現工程が最終工程であるかを
調べ、最終工程（前記の’Ｆｆｊ略化構成例１では、総
工程数が２０工程であるから、Ｌ＝２０のとき）ではな
いときは、ステップ５１２６に進み、ロボットが部品を
ピックしたパレットの次のパレットの棚（しはステップ
５１１８で既にｌインクリメントされている）を引き出
し部１５４位置まで移動させる量を計算する。ステップ
３１２８゜Ｓ １３０ ハ、Ｓ Ｉ Ｎ０ＬＥモート＋
７）ト！！’ニ、ｒスタートキー１の押下毎にストッカ
を移動させることを行なう制御である。ステップ５１３
０から、第２４Ａ図のステップＳ７２に戻って、ステッ
プ５１２６で計算したＳＴＰをモータＭ０に送って、次
の棚を引き出し部１５４位置に整合させる。以下の制御
は前述した制御を繰り返す０以上の制御を、いずれかの
パレットの残個数Ｚ［’Ｇ］が１個になるまで繰り返す
。尚、第２４Ｂ図に示したストッカの制御プログラムは
、全ての工程で部品を必要とするような組立を想定して
のものである。しかし、実際には、例えば、フィンガー
交換等の如く、部品を必要としない工程もあり得、その
ような場合は、ストッカの棚移動（ステップ５１２６）
は必要が無い。そこで、記述の制御変数（第２１Ａ図等
′）に、当該工程が部品を必要とする工程か否かを判別
するフラグを設定（若しくは、部品インデックスをアル
ファベットにする）して、ステップ５１２６の前で、こ
のフラグの値を調べ、部品を必要としない工程であれば
、ステップ５１２６に進まないで、ステップ５１１８に
戻って工程を１つ進めるようにしてもよい。 夕個 が１つになったとき やがて、棚Ｓ ［Ｇ］のパレットの残個数Ｚ ［Ｇ］が
、ある工程Ｇにおいて１になる。即ち、それまでの部品
残個数が２個のパレットから、ステップ５１８で１つ部
品をビックすると、残個数は１個になるから、ステップ
Ｓ２２からステップＳ２４に進み、当該工程番号Ｇを、
エレベー久及びバッファの制御プログラムで使うことが
できるように、工程番号変数Ｅ、Ｄに退避しておく。そ
してステップＳ２６で、バッファ、エレベータに、もう
すぐ空パレットができるから、その替りのパレットの準
備を開始するように指示する。この入れ換え準備指示は
、前述のキューエリアに権柄され、もし、エレベータ、
バッファが、前の入れ換え準備動作でビジーでなければ
、エレベータ、バッファが、このキューを取り出して、
入れ換え準備動作を開始する。 バッファ、エレベータへの入れ換え準備の指示をした後
も、ロボットは、ステップＳ１６で、ストッカからパレ
ットを引き出し部１５４位置まで引き出したことの通知
がある限り、ビック動作を続ける。 一方、本実施例の制御において、ストッカがその動き・
を停止するのは、ある工程Ｇ（＝Ｌ）でパレットの残個
数Ｚが零になったことをロボットが検知して、その旨が
（Ｉ［Ｌ］により）ストッカに知らされ、ストッカが、
次の工程Ｇ＋１ （＝Ｌ＋１）のパレットを引き出し部
１５４に引き出して、そのＧ＋１のパレットの部品をロ
ボットがビックし、前工程Ｇで発見された残個数が零の
パレットの入れ操作業が終了していないとき（ステップ
５９４）であるようにしている、即ち、入れ換動作が終
了するまで、ストッカは待機するのである。これは、残
個数Ｚ ［Ｇ］が零になった工程Ｇの次の工程Ｇ＋１の
パレットには部品が残っているから、その場合はロボッ
トによる工程（Ｇ＋ １ ）の部品組立てと工程Ｌ （
＝Ｇ）の空パレットの入れ換えを並行して行なえるよう
にしたためである。
１７０について説明する。この蓋体開放機構１７０は、
昇降枠１５２内において、引き出し待機位置にあるパレ
ットｐが、引き出し位置に出し入れ機構１７２を介して
引き出される動作に先立って、パレットｐに被せられた
蓋体４０を上方に持ち上げて、引き出し台１９４上の引
き出し位置には、パレットｐのみが、換言すれば、ロボ
ット１２により内部に収納した部品Ｘを取り出し可能な
状態に設定されたパレットｐが、引き出されるようにす
るために設けられている。 ここで、第１５図に示すように、この蓋体開放１ｔｉｔ
７ｏは、ロボット１２側の一対の支柱１４４ａ、１４４
ｃの、エレベータ２６側の側面に取り付けられたエアー
シリンダＣ３２と、このエアーシリンダＣ５２のピスト
ン２０６の先端に取着された持ち上げアーム１６０とを
備えている。このエアーシリンダＣ５２は、これのピス
トン２０６の摺動方向を、搬送方向ｄに直交する面内に
おいて、水平方向から斜め４５度だけ昇降枠１５２に向
けて上昇するように傾斜されて取り付けられている。 また、このピストン２０６の先端に取着された持ち上げ
アーム１６０は、ピストン２０６に固着され、ピストン
２０６の延出方向に沿って延出する本体部１６０ａと、
この本体部１６０ａの先端に一体に形成され、水平な上
面１６０ｂを有すると共に、この上面１６０ｂの外方部
分に、上方に突出する突起部１６０ｃとから構成されて
いる。 ここで、このエアーシリンダＣ３２は、高圧空気の２木
の入力端２０８ａ、２０８ｂのを有し、−方の入力端２
０８ａに高圧空気が供給された際には、ピストン２０６
を引き込み駆動して、持ち上げアーム１６０の先端が蓋
体４０から離間した引き込み位置に偏倚され、また、他
方の入力端２０８ｂに高圧空気が供給された際には、ピ
ストン２０６を押し出し駆動して、持ち上げアーム１６
０の先端が蓋体４０に係゛合する押し出し位置に偏倚さ
れるよう構成されている。 尚、このように構成されるエアーシリンダＣ０の配設位
置、即ち、高さ位置は、押し出し位置にある。持ち上げ
アーム１６０の先端の上面１６０ｂが、引き出し待機位
置にあるパレットｐのフランジ部３８の第３の切り欠き
部３８ｃを通過して、これに被せられた蓋体４０に、下
方から係合することが出来るように設定されている。 ５放 オの動イ このように構成された蓋体開放機構１フ０においては、
昇降枠１５２の上下動に応じて引き出し待機位置にもた
らされたパレットｐに対して、この引き出し待機位置に
パレットｐが至った事が検知された時点で、蓋体開放機
構１７０の作動が開始される。即ち、両側のエアーシリ
ンダＣＭ２の第２の入力端に高圧空気が供給され、夫々
のピストン２０６が斜め上方に押し出される。 この結果、ピストン２０６の先端に夫々接続された持ち
上げアーム１６０の先端は、引き出し待機位置にあるパ
レットｐの対応するフランジ部３８の中央に形成された
第３の切り欠き部３８ｃ内を夫々通過し、両持ち上げア
ーム１６０の先端の上面１６０ｂは、下方から蓋体４ｏ
の両側縁を夫々持ち上げることになる。このようにして
、第１６図に示すように、蓋体４ｏは、引き出し待機位
置にあるパレットｐから、上方に離間した状態に偏倚さ
れ、従って、このパレットｐは、引き出し位置に引き出
し可能な状態となる。 一方、引き出し位置に引き出されたパレットｐにおいて
、ロボット１２による部品Ｘの取り出し動作が終了する
と、このパレットｐは、再び、この引き出し待機位置に
戻されてくるが、この戻されてきた時点で、エアーシリ
ンダＣＭ２においては、第１の入力端に高圧空気が供給
される。このようにして、持ち上げアーム１６０は、斜
め下方に押し下げられ、この押し下げ動作の途中におい
て、蓋体４０は、引き出し待機位置に戻されたパレット
ｐの上面を覆うように、パレットｐに被せられることに
なる。このようにして、一連の蓋体開放動作を終了する
。 ｇ１ｎ作 以上のように蓋体開放機構１７０でｉ体４ｏを外された
パレットｐを引き出し待機位置から引き出し位置に引き
出し、元の引き出し待機位置に戻し入れるという、引き
出し部１５４における出し入れ動作を、以下に説明する
。 先ず、初期状態においては、フック１８６は、サーボモ
ータＭ０の駆動により、搬送方向ｄとは逆方向に移動さ
れており、引き出し待機位置にあるパレットｐのフラン
ジ部３８の第１の切り欠き部３８ａに係合可能な位置に
もたらされている。 尚、この状態で、エアーシリンダＣ１１１は、フック１
８６を引き込んだ状態に設定されている。 このような初期状態から、蓋体４０の押し上げ動作が開
始されると同時に、エアーシリンダＣ□が動作して、フ
ック１８６は引き出し待機位置にあるパレットｐの第１
の切り欠き部３８ａに係合する。この後、蓋体４０の押
し上げ動作の完了に伴ない、サーボモータＮ１５２は、
前回と逆方向に回転駆動し、この結果、フック１８５は
、搬送方向ｄに沿ってわ動する。即ち、このフック１８
６が係合している引き出し待機位置にあるパレットｐは
、昇降枠１５２から引き出し台１６８上に引き出される
ことになる。尚、この引き出されたパレットｐは、一対
のスライドガイド１７８上を摺動することになる。 このようにしてスライドガイド１７８上を摺動しつつ、
搬送方向ｄに沿って引き出されてきたパレットｐは、ス
トッパ１７６に当接することにより停止し、サーボモー
タＭｓ２の駆動も停止される。このようにして、パレッ
トｐは、引き出し位置に保持される。 この後、後述するロボット１２により、この引き出し位
置にもたらされたパレットｐから部品Ｘの取り出し作業
を受け、この取り出し作業が終了することに伴ない、サ
ーボモータＭｓ２は、再び逆方向に回転駆動して、フッ
ク１８６を搬送方向ｄとは逆の方向に移動させる。この
ようにして、パレットｐは、再び、昇降枠１５２に向け
て戻し入れられることになる。そして、パレットｐが完
全に昇降枠１５２内に戻された時点で、サーボモータＭ
、２の駆動は停止され、パレットｐは、昇降枠１５２内
に保持されることになる。 この後、上述した蓋体開放機構１７０における蓋体４０
の被せ動作が実行され、一連の出し入れ動作が完了する
。 （ロボットの説明） 次に、第１図及び第２図を参照して、上述したバッファ
２２、エレベータ２６、ストッカ２４を備えた部品供給
システム１４から部品Ｘの供給を受けて、所定の製品を
組立るロボット１２の構成を概略的に説明する。 ロボットの構成 第２図に示すように、このロボット１２は、ストッカ２
４の引き出し部１５４の下方に位置した部分を含んだ状
態で、水平に配設された組立ステージ２１０を備えてい
る。この組立ステニジ２１０の一側には、一対の架台２
１２が立設されており、画架台２１２上には、ロボット
１２のＸＩｔｈ（搬送方向ｄに沿う方向に延出する軸）
を規定するＸ軸ロボットアーム２１４が架は渡されてい
る。また、このＸ軸ロボットアーム２１４上には、ロボ
ット１２のＹ軸（搬送方向ｄに直交する方向に延出する
軸）を規定するＹ軸ロボットアーム２１６の一端が、Ｘ
軸方向に沿って移動可能に支持されている。 また、このＹ軸ロボットアーム２１６の供給システム側
の側面には、ロボット１２のＺ軸（垂直方向に沿って延
出する軸）を規定するロボットアーム２１８が備えられ
ている。このロボットアーム２１８は、上下方向に沿っ
て移動可能に構成されると共に、Ｙ軸に沿って移動可能
及び回転可能に構成されている。 即ち、Ｘ軸ロボットアーム２１４上には、Ｙ軸ロボット
アーム２１６をＸ軸方向（搬送方向ｄ）に沿って移動さ
せるためのサーボモータＭＲ１が配設されている。また
、Ｙ軸ロボットアーム２１６上には、ロボットハンド２
１８をＹ軸方向（搬送方向ｄに直交する方向）に沿って
移動させるためのサーボモータＭＲ２と、Ｚ軸方向（上
下方向）に沿って８ｒＪＪＪさせるためのサーボモータ
ＭＲ３と、ロボットアーム２１８を回転させるためのサ
ーボモータＭＲ４とが配設されている。 ここで、このロボットハンド２１８の下面には、ここの
部品Ｘ ｌ 、Ｘ２ ＊ Ｘ３・・・に対応したフィン
ガ２２０が着脱自在に取り付けられている。 このフィンガ２２０は、対応する部品Ｘを把持するよう
に構成されており、残りの部品Ｘｌ＋Ｘ ２ ＊ ×
３・・・に対応した他のフィンガ２２０は、Ｘ軸ロボッ
トアーム２１４に設けられたフィンガステーション２２
２に取り出し自在に収容されている。尚、前述した組立
ステージ２１０上には、フィンガ２２０に把持された部
品Ｘを組立るための組立台２２４が設けられている。ま
た、前述した人力装置１８は、一方の架台２１２の側方
に隣接されている。 ロボットの動作 以上のように構成されるロボット１２における部品Ｘを
用いての製品のの組立動作について説明する。 先ず、初期状態において、ロボットハンド２１８は、引
き出し部１５４の上方に位置決めされている。この状態
から、所定の組立順序に従い、必要となる部品Ｘが収納
されたパレットｐがストッカ２４から引き出し位置まで
引き出されていくると、パレットｐが引き出し位置に位
置決めされたことが検出された時点から、サーボモータ
ＭＲ１が回転駆動して、ロボットハンド２１８を下降さ
せ、フィンガ２２０による部品Ｘの把持動作が実行され
る。そして、部品Ｘの把持動作が終了すると、サーボモ
ータＭＲ５は、逆方向に回転駆動して、ロボットハンド
２１８を上昇させ、サーボモータＭＲ１９ＭＲ２を適宜
回転駆動して、組立台２２４上に移動させる。 そして、再びサーボモータＭＲ３を回転駆動させて、ロ
ボットハンド２１８を下降させ、組立台２２４上におい
て、部品Ｘの組立動作を実行する。この組立動作が終了
すると、ロボットフィンガ２２０による部品Ｘの把持状
態が解除され、サーボモータＭＲ３が逆方向に回転駆動
して、ロボットハンド２１８を上昇させる。この後、サ
ーボモータＭＲ１，ＭＲ□が回転駆動されて、前述した
初期位置に、ロボットハンド２１８は復帰８動される。 このようにして、１個の部品Ｘに注目した場合における
一連の組立動作が完了する。 尚、このような一連の組立動作が実行されている最中に
おいて、ロボットハンド２１８による部品Ｘの把持を受
けたパレットｐ、即ち、部品Ｘのロボット１２への供給
を終了したパレットｐは、ロボットハンド２１８がパレ
ットｐの上方位置から組立位置に至り、再び、このパレ
ットｐの上方位置まで復帰するまでの間に、次の組立工
程において必要となる部品Ｘが収納されたパレットｐと
の出し入れ動作が実行される。 ここで、前述したロボット１２における１個の部品Ｘを
組立るために必要な時間は、パレットｐへの下降動作に
０．３秒、部品Ｘの把持動作に０．２秒、パレットｐか
らの上昇動作に０．３秒、組立台２２４上方への移動動
作に０．５秒、組立台２２４への下降動作に０．３秒、
組立台２２４での組立動作に０．２秒、組立台２２４か
らの上昇動作に０．３秒、そして、パレットｐの上方へ
の移動動作に０．５秒必要であるため、合計で、２．６
秒に設定されている。 尚、パレットｐの出し入れ動作は、上述したロボット１
２の動作時間において、ロボットハンド２１８がパレッ
トｐから上昇された後におけるパレットｐの上方位置か
ら、再びこの上方位置に戻されるまでに実行しなければ
ならない、換言すれば、ロボットハンド２１８がパレッ
トｐの上方にある待機位置から下降して、パレットｐ上
において部品Ｘを把持して、パレットｐの上方位置まで
上昇するまでの間は、パレットｐの出し入れ動作は禁止
され、これ以外の時間で、パレットｐの出し入れ動作を
しなければならない、このため、パレットの出し入れ動
作に許容される時間は、０．５＋０．３＋０．２＋０．
３＋０．５＝１．８秒 が最大時間と規定されることになる。換言すれば、この
１．８秒内にパレットｐの出し入れ動作が完了していれ
ば、ロボット１２における組立動作を停止することなく
次の部品Ｘの供給動作が達成されることになる。このた
め、前述したストッカ２４においては、この１．８秒内
にパレットｐの出し入れ動作が実行されるように、その
動作時間が設定されている。 ［以下余白］ （システムの動作） 以下本実施例のＦＡＣシス゛テムの動作を如何に制御す
るかについて説明する。 く制御ユニットの構成） 第１８図に、実施例のＦＡＣシステムを制御する制御ユ
ニット１６（第２図）のモジュール構成を示す、前述し
たように、木ＦＡＣシステムはロボットとストッカとエ
レベータとバッファ等を主な構成要素とする。上記これ
らの構成要素は、前述したように機構的にモジュール化
されていると共に１．制御的にもモジュール化されてい
る。即ち、制御ユニット１６内には、ロボットを制御す
るマイクロプロセサボード、ストッカを制御するマイク
ロプロセサボード、エレベータを制御するマイクロプロ
セサボード、バッファを制御するマイクロプロセサボー
ドという、４枚のマイクロプロセサボードを有し、これ
らのマイクロプロセサボードは周知のマルチパスインタ
ーフェースで結合されてル）る。４枚の、マイクロプロ
セサボードは、その上位に位置する管理用マイクロプロ
セサボードにより、システム管理がなされる。上記管理
用マイクロプロセサには第２図に示した入出力装置１８
が、Ｒ３２３２インターフエースで接続されており、こ
の一般的なパーソナルコンピュータを援用した入出力装
置１８から、本ＦＡＣシステムの組立環境（例えば、パ
レット内に含まれる部品の指定、工程順等）を入力して
指定する。 制御ユニット１６の内部が、第１８図に示されているよ
うに制御対象毎にモジュール化されていることは、零Ｆ
ＡＣシステムがその設置先の諸条件、例えば環境、制約
等を考慮して、上記モジュールをオプション選択でき得
るようにしたものであり、更に、上記組立環境を入出力
装置１８から入力して、自由に工程等の設定を変更可能
にしたことも、本ＦＡＣシステムがその名に示すように
、「柔軟性に冨んだ」システム環境を再編成できるよう
にしたものである。これは、ＦＡＣシステムの前述の基
本的構成についての制御ユニットのプログラムの説、明
、更に、この基本的構成から発展した種々の機器構成の
変形例、プログラムの変形例についての説明から、自ず
と明らかになるであろう。 く組立環境の入力〉 木ＦＡＣシステムの技術思想は製造だけに限定はされず
、究極的には、あらかじめ用意されている複数の物品群
（各物品群は同一手段の物品のみを含む）の中から、前
もって決定されていた所定の順に従って、１つずつ物品
を選択した上で、その選択された１つの物品を、ある−
点に向けてｒ供給」するというものである。そして、上
記あらかじめ用意されである複数の物品群から、上記７
点に向けて物品を供給すると、物品群内の物品自身が不
足する。そこで、零ＦＡＣシステムの技術思想は、いか
に、この物品群に対して、効率良く、しかも、上記−点
に向けての供給を止めることなく、新たな物品をｒ補給
１するという点に集約される。木ＦＡＣシステムの技術
思想を製品組立てに適用したものが、以下詳述するとこ
ろのＦＡＣの狭義の意味でのロボットによる自動組立て
であり、この狭義のＦＡＣシステムでは、ｒ物品の供給
」がストッカによるロボットへのｒ部品の供給Ｊに相当
し、ｒ物品の補給１が、バッファ。 エレベータ（更には、無人車、無人倉庫等も含めて）に
よるストッカへの新たな部品の供給に相当する。そこで
、この狭義の意味のＦＡＣシステムにおけるｒ組立環境
１について以下説明する。 第１９Ａ図〜第１９Ｃ図に、入出力装置１８の表示画面
を示す。この表示画面は、操作者が付属のキーボードか
ら種々の組立環境を入力し、変更するための画面である
と共に、制御の推移につれての現在の制御状態を表示す
るための画面でもある。 木ＦＡＣシステムの組立環境とは、例えばパレット情報
等であり、即ち、ある部品について、その部品名、その
部品を収容するパレットのストッカ内の載置棚位置Ｓ、
パレットに収容できるその部品の総個数Ｔ１そのパレッ
トの厚さＨｌその部品をロボットが組上げて製品に仕上
げていくためのプログラム番号Ｐ、パレットの所定の場
所に付されたバーコードＢ、その部品に使われるために
ロボットのハンドに取付けられるフィンガーの番号Ｆ等
である。零ＦＡＣシステムでは、第３図に示したような
規格サイズのパレットを用いている。従って、部品が決
まれば、その部品の組立プログラムＰ（例えば、ネジ締
め等）、その部品を収容するパレットの規格が決まって
しまう。パレットが決まるとは、パレット内の収容個数
丁１部品の高さに依存するパレットの厚さＨ等は決まる
ことである。 第１９Ａ図の使用部品テーブルは、工程順とは独立に、
操作者が入出力装置１８のＣＲ７表示画面を見ながら、
部品名と、その部品を収容するパレットの総個数Ｔ１そ
のパレットの厚さＨｌその部品のバーコードＢ１その部
品の組立てに必要なロボットのフィンガーの番号Ｆｉび
プログラムの番号Ｐを人力したものである。その他の、
工程順番号Ｇ、ストッカ棚位置Ｓは、後述の工程順テー
ブル人力時点で、管理用モジュールのプログラム（第１
８図）が自動釣に操作者に替わって人力表示し、また残
個数Ｚは、工程の進行に応じて変化するものであるから
、このＺも上記管理モジュールプログラムが、操作者に
替って最新の更新された残個数を表示するものである。 部品テーブル入力過程で、各部品にインデックス番号Ｉ
ＤＸが割り当てられる。ＩＤＸが割り当てられると、零
ＦＡＣシステムの工程順入力過程（第１９Ｂ図）で、こ
のＩＤＸ番号により部品を特定できるから、部品名を直
接入力するよりも楽になる。 第１９Ａ図に示した具体例では、部品インデックスＩＤ
Ｘが「１」のパレットには、部品名が「ビス」で、パレ
ット内の収納個数が３８個、パレット厚５０ ｉａ＋、
プログラム番号がｒｌｏｏＪと入力され、部品インデッ
クスＩＤＸが「２」のパレットには、部品名が「ナツト
」で、パレット内の収納個数が１３個、パレット厚２５
ｍ＋ａ、プログラム番号がｒ２００Ｊと入力され、部品
インデックスＩＤＸが「３」のバレツ１には、部品名が
「ワッシャ」で、パレット内の収納個数が５４個、パレ
ット厚１００ ａｍ、プログラム、番号がｒ３００Ｊと
入力・・・・・・どなっている。 尚、上記の操作者が人力する組立環境情報は、部品が決
まれば、全て一意的に決まってしまうものである。ある
製品の組立てに必要な部品は通常前もって分っているこ
とであるから、従って、それらの必要部品を収容するパ
レットやプログラム、フィンガー等も一意的に決まる。 従って、木ＦＡＣシステムを複数台を同時に管理する中
央の生産管理用のコンピュータシステム（第１８図）か
ら、これらの情報を与えても良い。 部品から製品に組立てるには部品に関する情報だけでは
足りず、どの部品をどの順で、組立てるかが重要である
。そこで、零ＦＡＣシステムの操作者は、色々な製品を
組上げる上で、各工程で必要な全部品をリストアツブし
て、ＣＲＴ上の工程順テーブル（第１９Ｂ図）に入力し
ていく、その入力過程で、工程順は、入力順に先頭から
１゜２．３・・・・と割り当てられ、その番号は変数Ｇ
とされる。各工程でどの部品を使うかを指示するための
入力は、操作者が部品インデックスＩＤＸを入力するこ
とによりなされる。更に、工程順テーブルには、その部
品を収容するパレットをストッカのとの棚位置Ｓ ［Ｇ
］に載置するかを決めて入力する。このＳ ［Ｇ］を入
力する必要性は次の点に求められる。即ち、工程が異な
っても、同一部品を使う場合があり、しかも、この同一
部品は同じパレットに収容されているから、上記異なる
工程で、同じ棚のパレットを要求する場合があるからで
ある。このようにして入力された工程順テーブルの具体
例を第１９Ｂ図に示す。 第１９Ｂ図は、複数の部品からある特定の製品を組上げ
るのに必要な部品と、その工程順を入力するために人力
表示される。工程順は、１〜６４までの６４工程が木Ｆ
ＡＣシステムで定義可能である。操作者は、工程順に沿
って、第１９Ａ図の部品テーブルの表示を見ながら、部
品ＩＤＸ及び棚位置Ｓ ［Ｇ］を次々に入力し−ていく
、工程順テーブル中のプログラム番号Ｐ１部品名は、管
理プログラムが挿入していくものである。この工程順テ
ーブルで、工程番号Ｇと部品インデックス１０Ｘとが関
連付けられると、部品テーブル（第１９Ａ図）により、
工程番号Ｇとその工程に用いられるパレットが関連付け
られる。 尚、工程順テーブル入力のＳ ［Ｇ］の入力は、１部品
／１工程／１棚であれば、即ち、同一種類の部品を異な
る工程で使う場合は、パレットを載置する棚を異なるも
のとするという場合は、工程順がパレットの棚順Ｓ ［
Ｇ］となり、また部品が決まれば、そのパレット厚さＨ
は管理プログラムは部品テーブルから知れるので、操作
者がＳ ［Ｇ］を入力しなくとも、管理プログラムが操
作者に替って棚位置Ｓ ［Ｇ］を計算してテーブルに入
力することができる。意図的に、同一部品を異なる工程
であっても同じ棚のパレットから取り出すように、工程
順を組む場合に、操作者が、パレット厚Ｈを考慮しなが
ら、Ｓ ［Ｇ］を入力する必要がでてくるのである。部
品テーブルの入力の場合と同じように、工程順は、ある
製品については前もって生産計画で決めるものであるか
ら、その前もって決めである工程順を、中央の生産管理
コンピュータシステムから通信回線を介して木ＦＡＣシ
ステムに入力してもよい。 く部品供給の効率化の変動要因〉 さて、ＦＡＣＡＣシステム、Ｖ物品の供給１順（即ち、
組立て順である工程順）がｒ物品の補給Ｊの効率化に極
めて大きな影響を与える。木ＦＡＣシステムの組立環境
の前提は、１部品／１工程である。部品の供給、部品の
補給の効率化に影響を与える要因は、パレット厚さＨ［
Ｇ］及び、どのパレットをどの棚位置Ｓ ［Ｇ］に載置
するかである。パレット厚Ｈは、ストッカ内に全部で何
個のパレットを収納可能であるかを限定してしおまう。 零ＦＡＣシステムは、ストッカの最大種数に収納可能な
パレット数の範囲以内で、部品から製品を組立てる。従
って、パレット厚Ｈによって、パレット数に制限が発生
することは、もし、１つの製品を組立てるのに、複数工
程で同じ部品を使うのであれば、その同一部品を同一パ
レットから取り出すようにして、総パレット個数を抑Ｉ
ＩＪさせる必要に迫られる。複数の異なる工程で同じパ
レット内の部品を取り出すようにすると、ストッカの上
下移動がランダムになり、ストッカのロボットへの供給
速度の低下に連がる。このように、工程順Ｇと、パレッ
ト厚さＨと、棚位置Ｓ ［Ｇ］とは、効率化と大いに関
係するのであるので、工程順テーブルの作成には、これ
らの諸用件を勘案して、慎重に作成する必要がある。又
、収容個数Ｔ ［Ｇ］にも部品毎に決まっているから、
組立てに従って、空パレットの発生頻度、発生順も影響
され、空パレットの入れ換え、即ちエレベータとバッフ
ァの動作の効率化にも影うを与えるからである。 第１７Ａ図〜第１７Ｅ図は、パレット厚さＨを同じと仮
定して、収容総個数Ｔ［Ｇ］、棚位置Ｓ［Ｇ］が効率に
どのように影響するかを説明するものである。第１７Ａ
図は、一番単純な例で、部品が異なっても、各工程での
パレットのＴ ［Ｇ］が同じであり、しかも、その各パ
レットを工程順に棚に載置した（即ち、Ｓ ［Ｇ］が正
順になっている）場合である。こ、の場合は“、パレッ
トで部品が空になるのが、工程シーケンス類であり、又
、ストッカの動きも上方に−様な動きをする。 次に、組立にＡ部品とＢ部品が必要で、その組立て順も
Ａｅ５Ａ−＞Ｂとする必要があり、Ａ部品はパレットに
１００個収容可能であり、Ｂ部品は５０個収容可能であ
る場合を想定する。 第１７Ｂ図は、工程１ｄ２＝＞３で、順に各パレットか
ら部品Ａ−＞Ａ−６Ｂを取り出す場合である。 この場合は、ストッカの動きは、上方に整然として動き
、パレット交換頻度も少ないが、多くのパレットを必要
とするという不都合が発生する。 第１７Ｃ図は、工程１．２で、同一パレットにある、へ
部品を使うというものである。この場合は、ストッカの
移動は整然としており、パレット交換頑度も少なく、か
つ必要パレットのムダがない。組立の特殊性、工程順Ｇ
１パレットの部品収容量Ｔを良く考慮した理想的なもの
である。 組立て順が、ＡφＢ口Ａの場合に、工程順、棚位置を第
１７Ｄ図のようにしたときは、種数にムダができるが、
ストッカの：動きは整然とする。第１．７ Ｅ図の゛よ
うにしたときは、パレットの個数にムダがなく、パレッ
ト交換も連続的に発生するが、ストッカの動きに激しい
上下動が生じる。 以上、具体例を上げて、組立て順、工程順Ｇ、部品個数
Ｔ［Ｇ］、棚位置Ｓ ［Ｇ］が、部品の供給、補給の効
率にどのように影響するかを説明した。零ＦＡＣシステ
ムは、この上記要素が効率に影響を与える要因を分析し
て、最適な組立て順、部品供給計画を提供するものでは
ないが、このような組立て計画、工程順が一度、操作者
若しくは生産管理コンピュータによって決定されると、
どのような工程順、計画にも柔軟に適合でき、しかもそ
の範囲内で、最も効率良く部品をロボットに供給し、且
つ、ストッカに部品を補給するためのものである。即ち
、工程順Ｇ、ｌｌ１１１位置Ｓ ［Ｇ］等を第２１Ａ図
に示すように、変数化して、柔軟に対処しようというも
のである。 尚、例えば第１７Ａ図のように、ストッカ内のパレット
載置類を工程順とするように工程順テーブルを入力する
ことの目的は、木ＦＡＣシステムが、変更に対する「柔
軟性」と共に、ロボットによる組上げ動作を如何に阻害
しないようにして効率良くロボットに部品を供給するか
を主眼にしているからである。即ち、ストッカ内のパレ
ットの載匝順は、工程順でなくとも、例えば、パレット
内の部品が；となって入れ換えが必要となる順に並べて
も良い。しかし、本システムの主眼とするロボットの動
作を阻害しないでロボットに部品を供給するための制御
は、パレット内の収納部品個数が部品によって可変であ
り、従って、パレット入れ換え時期が必ずしもストッカ
内の載置順に従わず予想が困難であること、ロボットに
よる部品−ピックミスによる部品残個数の変化に柔軟に
対応できること、また、第１９Ｂ図に示したように工程
順の入力が人間工学的に適していること等から鑑みて、
本実施例では、パレットの載置類を工程順としたのであ
る。従って、ストッカ内のパレットの載置類が工程順に
並んでいない場合をも予想して、ロボット、ストッカ、
エレベータ等の制御が適切に行なわれるように、プログ
ラムを修正容易にされていることが、基本構成実施例及
びその変形構成実施例の制御の説明により自ずと明らか
となるであろう。 零ＦＡＣシステムの第１４図に示したストッカの棚板１
５６は、この実施例では、全部で２０段用意してあり、
上から順に第１段、第２段・・・・・・第２０段とする
°。第１４図、第２０図に示すように、各棚板は等間隔
（約３０＋ａｍ）で設けられている。従って、３種類の
厚さ（２５ｍｍ、 ５０ｍｍ、 １００ｍ＋ａ）の
パレットをストッカ内に収容する場合は、例えば１００
ＩＩＩＩＩ＋厚のパレットは４つの棚板を占有してしま
う、第１９Ａ図に示した具体例では、第１工程のＩＤＸ
ｒｌＪである「ビス」の入ったパレットは、第１番目の
棚板上に載置され、第２工程のＩ ＤＸ ｒ３Ｊである
「ワッシャ」の入ったパレットは、第３番目の棚板上に
載置され、第３工程のＩ ＤＸ ｒ２Ｊである「ナツト
」の入っタハレットは、第７番目の棚板上に載置されこ
とになる。あるパレットが、どの棚板上に（即ち、第１
．９Ａ図のストッカ位萱番号Ｓ）に載置されるかは、前
述したように、夫々のパレットの厚さを管理プログラム
が考慮して演算して決定するか、操作者が効率を考慮し
て決定して入力し、第１９Ａ図のテーブルに順に表示す
る。 このように、操作者が部品テーブル、工程順テーブルに
所定の最低限の情報を入力すると、管理プログラムは、
部品テーブル中に、工程順、ストッカ内載置番号Ｓ等を
演算して表示してくれるので、複雑で膨大な組立環境を
極めて操作性の良く設定でき、しかも、その変更は前記
入力情報を変更するだけであるので、工程変更、部品変
更に柔軟に対応できる。 くその他の表示要素〉 第１９Ｃ図は、入出力装置の表示画面上のアイコン（絵
文字キー）である。ｒ連続」とは、通常の連続組立／部
品供給動作モードを指示するキーであり、この「連続１
キーが押されると、管理マイクロプロセサ（第１８図）
内の不図示のメモリ内のＳ Ｉ Ｎ０ＬＥフラグが０“
にされる。連続動作モードに設定されて、その後ｒスタ
ート１キーが押されると、「ストップ、１キーが押され
るか、異常が発生してシステムがストップするまで、連
続的にシステムが動作する。ｒシングル１とは単一動作
モードであり、このキーが押されると、前記Ｓ Ｉ Ｎ
０ＬＥフラグが“１”にセットされ、ｒスタート１キー
を押す度に、単一の動作（各モジュールによって、その
単一の動作の範囲が異なる）が実行される。 〈制御に使用される変数） 第２１ Ａ図に、各モジュールのマイクロプロセサによ
り共通に使用される（アクセスできる）共通変数（グロ
ーバル変数）を示す。これらの変数は二次元のアレー状
に配列されており、引数Ｇ（工程番号）により索引され
る。入れ換えフラグＩ［Ｇ］は、工程順Ｇ（即ち、スト
ッカ内で上からＧ番目の棚）のパレットが空になったこ
とを・示すフラグである。その他の共通変数の多くは、
第１９Ａ図、第１９Ｂ図に示したものと同じなので説明
は省略する。 。 第２１Ｂ図は、ロボットからエレベータ及びバッファへ
送られる入れ換パレットの準備指示（バレット内の残個
数Ｚが１個になった時点で、エレベータ及びバッファに
出される）を、キューイング（待行列化）するために、
その工程番号（Ｅ＋ 、Ｅ２ 、Ｄ＋ 、Ｄ２ ）の退
避エリアである。第２１Ｂ図から分るように、キューの
個数は２個である。２個としたのは、本実施例に使われ
ている各モジュールの機械速度（例えば、モータ速度）
等を考慮すると、最悪でもキューが３個以上発生しない
からである。もちろん、使用するデバイスにより実際に
はその速度は変化するから、キューの数を３個以上に増
やしてもよい。尚、このキューが本実施例ではどのよう
に使われるかは、後述する。 く各モジュールの上下動範囲） 第２２Ａ図を用いて各そジ−ニールが上下に移動できる
範囲を説明する。 バッファについては、床上９００１１Ｉ１１の位置で無
人車から積み上げられたパレットをバッファ台５２が受
けとる。第１の分離爪が、分離対象パレットの１つ上の
パレットを掛止する位置（「−時預り位置」と称する）
は床上１４１０ｍｍ、分離対象のパレットを第２の分離
爪が掛止する位置（「分離位置」と称する）は床上１３
００ｍｍである。但し、上記の一時預り位置及び分離位
置は公称位置であり、前述したように、パレットの厚さ
には許容誤差があり、その誤差を考慮したバッファの上
下移動量制御が後述（第２５Ｂ図）するようになされる
。バッファ台５２の下方向の最大降下位電は床上５００
ａ＋ｍであり、この位置をバッファ移動制御のティーチ
ングの原点としている。バッファ台のパレットの最大積
載個数は、複数個のパレットが積み上げられた状態で、
バッファ台５２が一時預り位置まで上昇した時点で、最
上段のパレットが床上２２２５ｍｍを越えないように、
各パレット厚等を考慮して設定される。 搬出機構７６の設置位置は床上３５０ｍｍである。上述
したように、バッファ台５２は最下位位置で床上５００
ｍ１１まで下降し得るが、このバッファが、搬送機構７
６に空パレットが満載されている状態での空パレットの
搬送を阻害しないように、搬送時にバッファ台は上昇す
る。 エレベータの上下動範囲について説明する。エレベータ
の最高上昇位置は、分離位置で第２の分離爪が分離対象
の部品を満載したパレットと、スライドガイド１２２と
が整合する位置（「パレット取り出し位置」）であり、
このパレット取り出し位置をエレベータ制御のティーチ
ング原点とする。かかる設定で、エレベータのストロー
ク範囲は８００ｍｍである。 ストッカの移動範囲について説明する。ストッカは前述
したように、３０ｍｏ間隔の棚が２０段あり、従って、
ストッカの上下の幅は６００（＝３０ ｘ ２０ ）
ｍｏ＋である。第１段目の棚上のパレットが引き出し部
１５４に引き出されるときの、２０段目の棚位置が最下
位下降位置であり、この位置をティーチングの原点とし
て、床上３００ＩＩｌｆｆｉに設定する。 ロボットティーチングの上下方向移動の原点は床上１２
２５ （９０Ｔ） ＋ １．７５ ＋ １５０ ） ｍ
ｍであり、ロボットハンドのフィンガーが引き出し部１
５４上のパレットから、１つの部品を把持して、上方に
移動し、更に組立て位置まで水平に移動して、下降する
。 くパレット入れ換えの動作概略〉 ここで、第２２Ｂ図を用いて、部品を満載した１つのパ
レットが、エレベータにより、バッファから取り出され
、更に、ストッカ内の空パレットと入れ換えされる様子
を説明する。 パレット内の部品が１つまで減ると、ロボットは、バッ
ファにパレットと分離を準備させ、エレベータには分離
位置まで移動するように指示する。すると、バッファに
より分離位置（この位置は固定である）で分離されたパ
レットは、エレベータにより取り出されるのを待つ。エ
レベータが分離位置（取り出し位置）まで移動してきて
、エレベータ本体内にパレットをバッファから取り込む
と、このエレベータは、そのスライドガイド１３４が、
ストツが内で空になるであろう（成るいは、既に空にな
った）パレット（通常、ロボットへの引き出し部１５４
上に引き出されているバレットの１つ上に位置している
）と整合する位置まで下降して待機する。この待機位置
は、工程順、棚位置Ｓ ［Ｇ］によって異なるが、パレ
ットを工程順に上から並べた場合には、この待機位置は
、第２２Ｂ図のように、実線２３０で表わされた位置と
なる。かくして、エレベータの空パレットの入れ換え準
備が終了する。 部品残個数が１のパレットが再びストッカ本体内から引
き出し部１５４まで引き出され、この最後の１個をロボ
ットが把持すると、パレット内の残個数は“Ｏ″になる
。すると、ストッカとエレベータとの間のパレットの入
れ換えが開始する。 即ち、エレベータは前記待機位置状態２３０で先ず、空
パレットをエレベータ下部内に引き込む。 その後、エレベータは１段下がって、部品満載のパレッ
トを空いたストッカ棚に押出す、この押出し状態位置を
第２２Ｂ図の破線２３２で示す、その後、エレベータは
更に下降して、空パレットを搬送機構７６上に積み上げ
る。こうして、空パレットの入れ換えを終了する。 （各モジュールの制御の詳細説明〉 かくして、ＦＡＣシステムの各モジュールの概略動作が
把握できたところで、以下各モジュールの詳細な制御動
作を、第２３Ａ図以下により説明する。尚、前述したよ
うに、本制御プログラムは、第１７Ａ図〜第１７Ｅ図の
ような場合にも柔軟に対処できるような構造をしている
ので、複雑である。そこで、以下説明する各モジュール
動作の説明においては、一般的な構成（組立て順、工程
順、パレット載置順）を想定して説明し、必要に応じて
、各モジュールがある具体的な初期状態から出発して、
その初期状態が各モジュールによる制御により推穆して
いく過程を追って説明することとする。その初期状態と
は、 ■：ストツカ内の全種（即ち、２０個の棚全て）に、同
一厚さ厚さのパレットが載置されており、パレット内の
部品個数はバラバラである。 。 ■：工程もこの棚順に従っており、１つの工程は１つの
パレットウの１つの部品のみをっかう、即ち、全工程数
Ｍはストッカの全種数に等しい２゜工程である。 ■二また、バッファ台５２上にも必要な予備のパレット
が前もって積み上げられている。 このような初期状態を擁する構成を、便宜上、ｒ簡略化
構成例１と称することとする。このｒ簡略化構成例１か
ら出発して予想されるモジュールの動作は、 ■：ロボットは各パレットから１個／１工程の部品の組
み付は作業を行ない、 ■；ストッカは第１番目の棚から第２０番目の棚まで、
順に上昇しつつ、引き出し部１５４までパレットを引き
出し、第２０番目のパレットを引き出したら、ストッカ
全体が下がって、再び、第１番目の棚のパレットを引き
出す。 ■：エレベータ、バッファについては、部品残個数２が
１個若しくは０個になるのがパレット毎にマチマチであ
るために、必ずしも、ストッカの棚順に空パレットの入
れ換え要求が発生するものとはならない、等である。 さて、ロボットが組立作業を開始するところから、説明
を開始する。 ［以下余白］ 【ロボット及びストッカの制御】 個数が１になるまで ロボットの制御は第２３Ａ図、第２３Ｂ図のフローチャ
ートに示されたプログラムに従ってなされる。又、スト
ッカの制御は第２４Ａ図、第２４Ｂ図のフローチャート
に示されたプログラムに従ってなされる。これら２つの
モジュールを一緒に説明するのは、ストッカ内のいずれ
かのパレットの部品の残個数Ｚが“１“になるまでは、
エレベータ、バッファ等は動作しないからである。 前述したように、管理用マイクロプロセサのプログラム
は、入出力装置１８の「スタート」が押されると、各モ
ジュールのプログラムを起動する。ロボットモジュール
のマイクロプロセサは、ステップＳ８で工程番号引数Ｇ
を“１”に初期化する。この工程番号Ｇが“１″である
ということは、ロボットが工程番号１の部品を要求する
ことを意味し、即ち、ストッカに対し、ストッカの第Ｓ
［１］番目の棚のパレットを要求することを意味する。 ステップＳＩＯで、前述の５ＩＮＯＬＥフラグ（第１９
Ｃ図）の状態を調べる。 Ｓ Ｉ ＮＧＬＥモードであれば、ステップＳＩＯから
ステップＳ１２に進んで、「スタート」キーが押された
ときのみ、以下の制御を実行して、単一動作を行なうよ
うにする。以下の説明においては、主に連続動作につい
て説明する。 ステップＳ１４でストッカを起動スタートさせる。この
ような他のモジュールに対する指令は、前述のマルチパ
スを介して行なわれる。ロボットはストッカを起動させ
たら、ステップＳ１６にて、ストッカがＳ ［Ｇ］の番
号のパレットが引き出し部１５４に引き出される（即ち
、パレット準備完）のを待つ。 一方、ロボットからの起動をステップＳ６０で待ってい
たストッカでは、この起動があると、ステップＳ６２に
進んで、いずれかのパレットが引き出し部１５４上に既
に引き出されていないかを確認する。この確認は、引き
、出し部１５４上の不図示のセンナによって確認される
。このような確認は、何等かの原因でストッカが停止し
た後の再始動するときの確認のため、及び、Ｓ Ｉ Ｎ
０ＬＥモードのときのためである。従って、パレットが
既に引き出し部１５４に引き出されていたのならば、ス
テップＳ６４に進んで、この引き出されていたパレット
（どのパレットかは、変数りにより知れる）がロボット
が要求していた工程Ｇ＝１のパレットであるかを判断す
る。もし、ロボット要求のパレットであるのならば、パ
レットを引き出す必要はないので、ステップＳ８４に進
んで、ロボットに対して、パレット準備完了の通知をマ
ルチパスを介して送る。ステップＳ６４で、既に引き出
されていたパレットがロボット要求の工程Ｇ（棚Ｓ ［
Ｇ］番目）のパレットでなかったのならば、ステップＳ
６６でそのパレットをストッカ内に戻す、尚、このスト
ッカ内への戻しの為に、エアシリンダＣＭ４及びモータ
Ｍｉ２がどのように動作するかは前述しであるので、そ
の説明は省略する。 ステップＳ６２でパレットが引き出されていないと判断
されたか、既に引き出されていたパレットがステップＳ
６６で戻されたかすると、ステップＳ６８に進んで、ロ
ボットがどのパレットを要求しているのかを変数りに記
憶する。ロボットが要求したパレットを示す変数Ｇをス
トッカがＬに記憶するのは、零ＦＡＣシステムでロボッ
トとストッカとが、時々同期を取りつつも、基本的には
独立して並行動作ができるようにするためである。 ステップＳ７０に進んで、ストッカを上下移動させて、
ロボットが要求したパレットを引き出し部１５４に整合
させるために必要なモータＭ、ｌの回転量を計算する。 ストッカの各欄の原点（第２２Ａ図より、床上３００
ｎｕｎ）からの位置は、第２０図に示したように、前も
ってティーチングさせである。従って、ロボットが要求
した工程Ｇ（＝Ｌ＝１）のパレットは、Ｌの番号で索引
したストッカ棚番号Ｓ ［Ｌ］に入っているから、第２
１Ａ図に示した変数Ｓ ［Ｌ］から、Ｌ＝１のＳ’［Ｌ
］を索引して、その値を引数とするティーチング位置Ｔ
Ｐ ［Ｓ ［Ｌ］ ］を第２０図のティーチングポイン
トから探して、その値をサーボモータの穆動量ＳＴＰと
する。即ち、 ５ＴＰ＝ＴＰ ［Ｓ ［Ｌ］ ］ とする、そして、ステップＳ７２で、その籟動量に応じ
たストッカ６動を行なう。ＳＴＰ位置までサーボモータ
Ｍ□が回転すると、ロボットが要求したパレットの入っ
た棚は引き出し位置に達する。ステップ３７４のＣＨフ
ラグは、ロボットからの入れ換要求が既にあったことを
示すフラグであり、Ｇ＝Ｌ＝１の場合は入れ換え必要状
態が発生する前であるためにリセットしているから、ス
テップ３７８に進む、ステップＳ７８．ステップＳ８０
で、そのパレットの蓋を開け、ステップＳ８２で、蓋を
開けられたパレットを既述の制御により引き出し部１５
４にまで引き出す。パレットが引き出し部１５４のスト
ッパ１７６に当接すると、ステップ−３８４でロボット
に対して、パレットが引き出し部１５４上で準備完了し
たことを通知する。そして、ストッカは、ロボットによ
る所定の通知を待つ。 さて、ステップ５１６（第２３Ａ図）でストッカからの
準備完了を待っていたロボットは、完了通知を受けると
、ステップｓ１８に進み、引き出し部１５４上に載Ｕさ
れたパレット内の部品をピックするためにその部品上空
に移動して、次に下降して、部品をピックしようとする
０次に、ステップＳ２０で、当該工程番号Ｇの部品の残
個数Ｚ ［Ｇ］を１つ減らす。ステップＳ２２で、この
残個数Ｚが１になったかを調べる。いまだ残個数Ｚ ［
Ｇ］が１以上のときは、ステップ３２Ｂで、ロボットの
フィンガーが部品をピックできたかを調べる０部品が正
常にピックできなかったとは、フィンガーが部品の把持
に失敗した場合の他に、パレット内の当該場所に部品が
挿入されていなかった場合等である。このような場合は
、部品を正常に把持できるまで、又は残個数が１個にな
るまで、ステップ３１８で、ピックの再試行を行なう０
部品のピックが正常に行なわれたことが確認されると、
ステップＳ３２で、ストッカに対し、ピック完了の通知
をストッカに返す。 ロボット動作中及びビック完了の通知を夫々受けると、
ストッカ側では、ステップ３８６→ステツプ３８８→ス
テツプＳ９０に進んで、引き出し部１５４上のパレット
をストッカ内に戻す。更に、ステップＳ９２で前記ＣＨ
フラグを調べる。 いまだ、このフラグはリセットしているから、ステップ
５ｔｏｏに進む。ステップ５１００での！［Ｌ］は、前
述したところのロボットに検知されたＬ番目のパレット
の残個数Ｚが零個になって入れ換え要求がロボットから
出されたことを示すフラグであるから、今は、このフラ
グはリセットしている。従って、ステップ５１１８に進
み、Ｌを１つインクリメントする、即ち、 Ｌ＝Ｌ＋１ である。 ステップ８１１８からステップ５１２６までは、ロボッ
トがステップＳ１Ｂ （第２３Ａ図）でピックした部品
を組み付けている間に、ストッカが次のパレット（部品
）を引き出し部１５４上に準備しておくためである。即
ち、ステップ５１２０で、現工程が最終工程であるかを
調べ、最終工程（前記の’Ｆｆｊ略化構成例１では、総
工程数が２０工程であるから、Ｌ＝２０のとき）ではな
いときは、ステップ５１２６に進み、ロボットが部品を
ピックしたパレットの次のパレットの棚（しはステップ
５１１８で既にｌインクリメントされている）を引き出
し部１５４位置まで移動させる量を計算する。ステップ
３１２８゜Ｓ １３０ ハ、Ｓ Ｉ Ｎ０ＬＥモート＋
７）ト！！’ニ、ｒスタートキー１の押下毎にストッカ
を移動させることを行なう制御である。ステップ５１３
０から、第２４Ａ図のステップＳ７２に戻って、ステッ
プ５１２６で計算したＳＴＰをモータＭ０に送って、次
の棚を引き出し部１５４位置に整合させる。以下の制御
は前述した制御を繰り返す０以上の制御を、いずれかの
パレットの残個数Ｚ［’Ｇ］が１個になるまで繰り返す
。尚、第２４Ｂ図に示したストッカの制御プログラムは
、全ての工程で部品を必要とするような組立を想定して
のものである。しかし、実際には、例えば、フィンガー
交換等の如く、部品を必要としない工程もあり得、その
ような場合は、ストッカの棚移動（ステップ５１２６）
は必要が無い。そこで、記述の制御変数（第２１Ａ図等
′）に、当該工程が部品を必要とする工程か否かを判別
するフラグを設定（若しくは、部品インデックスをアル
ファベットにする）して、ステップ５１２６の前で、こ
のフラグの値を調べ、部品を必要としない工程であれば
、ステップ５１２６に進まないで、ステップ５１１８に
戻って工程を１つ進めるようにしてもよい。 夕個 が１つになったとき やがて、棚Ｓ ［Ｇ］のパレットの残個数Ｚ ［Ｇ］が
、ある工程Ｇにおいて１になる。即ち、それまでの部品
残個数が２個のパレットから、ステップ５１８で１つ部
品をビックすると、残個数は１個になるから、ステップ
Ｓ２２からステップＳ２４に進み、当該工程番号Ｇを、
エレベー久及びバッファの制御プログラムで使うことが
できるように、工程番号変数Ｅ、Ｄに退避しておく。そ
してステップＳ２６で、バッファ、エレベータに、もう
すぐ空パレットができるから、その替りのパレットの準
備を開始するように指示する。この入れ換え準備指示は
、前述のキューエリアに権柄され、もし、エレベータ、
バッファが、前の入れ換え準備動作でビジーでなければ
、エレベータ、バッファが、このキューを取り出して、
入れ換え準備動作を開始する。 バッファ、エレベータへの入れ換え準備の指示をした後
も、ロボットは、ステップＳ１６で、ストッカからパレ
ットを引き出し部１５４位置まで引き出したことの通知
がある限り、ビック動作を続ける。 一方、本実施例の制御において、ストッカがその動き・
を停止するのは、ある工程Ｇ（＝Ｌ）でパレットの残個
数Ｚが零になったことをロボットが検知して、その旨が
（Ｉ［Ｌ］により）ストッカに知らされ、ストッカが、
次の工程Ｇ＋１ （＝Ｌ＋１）のパレットを引き出し部
１５４に引き出して、そのＧ＋１のパレットの部品をロ
ボットがビックし、前工程Ｇで発見された残個数が零の
パレットの入れ操作業が終了していないとき（ステップ
５９４）であるようにしている、即ち、入れ換動作が終
了するまで、ストッカは待機するのである。これは、残
個数Ｚ ［Ｇ］が零になった工程Ｇの次の工程Ｇ＋１の
パレットには部品が残っているから、その場合はロボッ
トによる工程（Ｇ＋ １ ）の部品組立てと工程Ｌ （
＝Ｇ）の空パレットの入れ換えを並行して行なえるよう
にしたためである。
＊バッファによるパレット分離＊
第２５Ａ図はバッファの制御プログラムに用いられる変
数を示す、即ち、これらの変数は、現在のバッファ台に
載置されている最上位のパレット段の番号、バーコード
リーダーによる読取りデータ格納領域Ｂ、そして、各段
毎のパレットの高さ情報、その部品名称等である。最上
位のパレット段の番号は、これらの変数が、パレットが
バッファからエレベータによって取り出されるに従って
、当該取り出されたパレットの情報は削除されるので、
これらの変数のどの部分が現在有効かを示すためである
。これらの情報は後述するように、人手を介さないで、
本ＦＡＣシステムが生産管理コンピュータを介して無人
倉庫に必要パレットを要求して、そのパレットが無人車
からバッファに渡された場合は、システム（第１８図の
管理用マイクロプロセサのプログラム）がバッファに与
えるようにする。反対に人手によりバッファ台５２上に
積み上げる場合は、入出力装置１８から上記情報を人力
する。 さて、ロボットが、ステップ５２６（ｉ２３Ａ図）にて
、キューを介してバッファに対し入れ換え準備を指示し
ている。この入れ換準備に必要なパレットに対応する工
程番号は、ステップＳ２４でキュー内の変数りに退避さ
れている。この入れ換準備指示をバッファがステップ５
ｔｓｏで受けると、ステップ５１５２に進んで、入れ換
が必要になるパレットの部−品名（若しくは部品インデ
ックスＩＤＸ）を、ロボットから知らされた工程番号り
により、第２１Ａ図の変数テーブルから検索する。そし
て、この部品名（部品ＩＤＸ）を第２５Ａ図のテーブル
内にサーチすることにより、入れ換えられる部品パレッ
トが何番目に詰まれたパレットかを知る。そして、ステ
ップ５１５４で、このパレットのバッファ台５２からの
距！！（１とする）を求める。これは、この段のパレッ
トまでの全てのパレットの厚さ（第２５Ａ図のテーブル
より知る）を合計して求め、バッファ台５２の現在位置
の下端の床からの距１１（ｍとする）を知り、これらの
ｍ、ｆＬから、入れ換えられるべきパレットが分離位置
に移動されるまでの移動距離を、ステップ５１５６で、
（１４１０−（ｍ＋ｎ） ） ａｍ から求める。ステップ５１５８では、この求めた移動距
離だけバッファ台５２を上下動する。この移動距離は、
第７Ａ図を参照して、入れ換えパレットを上から３番目
のパレットとしたとすると、よく理解される。 ステップ５１６０では、センサ８０のセンス状態を調べ
る。センサ８０がオフしていれば、ステップ５１６２で
このセンサ８０がオンするまで、バッファ台５２を上昇
させる。ステップ５１６０で、センサ８０がオンしてい
れば、ステップ５１６４でこのセンサがオフするまで下
降させる。このような制御がパレット厚さの公差に関連
して何故行なわれるかは、既に第８Ａ図〜第８Ｅ図に関
連して詳述したので、その再説明は省略する。 所望のパレットが分離位置に達した段階で、確認のため
に、バーコードリーダー７４によりパレットに付された
バーコードを読取る。ステップ３１６８で、この読取り
データＲと、変数テーブル（第２１Ａ図）のＢ ［Ｄ］
とを比較する。この比較が一致しない場合は、分離位置
に移動してきたパレットは入れ換え対象のパレットの１
つ上のパレットであるから、ステップ３１７０に進んで
、その１つ上のパレットの厚さを第２５Ａ図のテーブル
から求め、ステップ５１７２でその分だけバッファ台５
２を上昇させて、所望のパレットを分離位置に移動させ
る。ステップ５１７４．ステップ５１７６で、バーコー
ドリードを再試行して確認する。ステップ５１６８若し
くはステップ３１７６から、ステップ５１７８に進んで
、第１の分離爪６６を付勢して、ステップ３１８０で、
所定距！ｉＬＩ （最大厚さのパレット厚以上の距離
、第２２Ａ図の例では９４ｍｍ）だけバッファ台を下降
させ、第７Ｃ図に示した状態にし、ステップ５１８２で
第２の分離爪６８を付勢し、ステップ３１８４で更に所
定距！Ｉ Ｌ またけ下降させ、第７Ｄ図に示した如く
バッファを分離する。そして、ステップ５１８６でエレ
ベータに対しバッファ分離が完了したことを通知して、
ステップ５ｔａａにてエレベータがこの分離されたパレ
ットをニレ々−タ本体内に引き込むのを待つ。 ＊エレベータによるパレット引き出し＊エレベータは、
ストッカ内の空パレットを入れ換えする必要がないとき
は、動作する必要がない。そ七て、この人−れ換え動作
は、−必ずバッファによって分離された部品を満載した
パレットを、エレベータの昇降枠に取り込む作業が最初
に必要になる。従って、エレベータの昇降枠の通常の待
機位置を、バッファによる分離位置と整合する位詮（第
２２Ａ図にも示すエレベータの原点位置）とすると、い
ざ、新たなパレットを準備せよとのロボットからの指示
が来て、しかも、バッファ側で直ちに分離動作が完了し
たようなときは、移動に要する時間無しで直ちに昇降枠
内へのパレットの取り込みが開始できるというメリット
がある。 そこで、本実施例のエレベータ制御も、第２６Ａ図のス
テップ５２００に示すように、エレベータの昇降枠待機
位置をバッファによる分離位置に一致させている。 さて、バッファの動きとは独立に、ロボットが、ステッ
プ３２６（第２３Ａ・図）にて、エレベータにも対して
、キュー（第２１Ｂ図）を介して入れ換え準備を指示し
ている。この入れｔＪ！！準備に必要なパレットに対応
する工程番号Ｇは、ステップＳ２４で前記キュー内の変
数Ｅに退避されている。この入れ換準備指示をエレベー
タが受けると、ステップ５２０４からステップ５２０６
に進み、バッファによる分離位置でのパレット分離完了
の通知を待つ。 前述したように、バッファ側では、ステップ３１８６で
分離完了通知をエレベータ側に出して、その通知を出し
たままステップ８１８８で、エレベータがパレットを取
り込んでくれるのを待っている。 そこで、この通知を受けたエレベータは、ステップ５２
０８でパレット引き出し動作を行なう。 この引き出し動作は、第１３Ａ図〜第１３０図に関連し
て詳述したように、先ずエレベータのモータＭＥ２をＡ
方向に回転させて、第１のフック１０Ｂをパレットとの
掛止位置まで移動して、次にエアシリンダＣｅ＋を駆動
して、パレットに前記フック１０８を係合し、次に前記
モータＭ２２をＢ方向に回転させて、パレットをバッフ
ァ側からエレベータ昇降枠内に取り込むものである。バ
ッファからのパレットの引き出しが完了すると、ステッ
プ５２１０でその旨の通知をバッファに返す。そして、
ステップ３２１２以下に進む。 ＊バッファによる上下パレットの合体＊通知を受けたバ
ッファはステップ３１８８からステップ５１９０で第２
の分離爪６８を解除し、ステップ５１９２で、 Ｌ、＋Ｌ２＋Ｈ［Ｄ］ たけバッファ台５２を上昇させて、上下に分離されてい
たパレット群を合体して、ステップ３１９６で第１の分
離爪６６を戻し、ステップ５１５０に戻って、ロボット
からの次のパレット準備指示を待つ。尚、このステップ
５１５０でのロボットからの指示待機位置を、ステップ
５１９２での（Ｌ＋ ＋Ｌ２ ＋Ｈ［Ｄ］ ）だけ上昇
した位置ではなく、原点位置（第２２Ａ図の床上５００
１Ｉｌｆｆ＋）とするようにしてもよい。これは、本実
施例のようにパレット内の部品個数がパレットによって
バラバラであると、残個数が１個になる時期も（予測は
可能であるにしても）ランダムであるからである。 ＊エレベータの入れ換え待機位置＊ 入れ換え位置への移動制御の説明をする前に、入れ換え
位置はどのようにして決定されるべきかを説明する。木
ＦＡＣシステムでは、如何にロボットの動作を止めない
ように新たな部品を補給するか、且つ組立て手順の変更
に如何に容易に対処するかに主眼が置かれている。この
ような観点からみた場合に、どのように入れ換え位置を
決定するかは大きな要素になる。 さて、前述したｒ簡略化構成例ｊにおいては、ロボット
により部品をピックされたパレットは上方に移動する。 ストッカの棚送りが常に上方に行なわれることを考慮す
ると、他のパレットをロボットが使用している最中に、
残個数Ｚが零のパレットの入れ換えを行なって、効率化
を図ろうとすると、第２７Ａ図において、引き出し部１
５４に引き出されたときに、残個数が１個のときに、エ
レベータ、バッファにパレット入れ換え準備°指示を出
しておき、その残１個のパレットが０個になるのは、次
に引き出し部１５４に引き出されたときであるから、そ
の０個になったパレットが上方に移動されて、下方のパ
レットが引き出し部１５４に引き出されている最中に、
新たなパレットと空のパレットの入れ換えを行なうのが
一番効率的である。即ち、第２７Ａ図では、残個数Ｏ個
のパレットが図示の位置にあるうちに、エレベータがパ
レットの入れ換えを行なってくれればよい、そこで、エ
レベータがどの程度の距離を心動下降してくれば、図示
の入れ換え位置に到達するかを考察する。 第２７Ａ図において、バッファ側の第２の分列爪６８と
エレベータのスライド１２２とはその高さ位置が整合し
ており、スムースな引き出しを可能にしている。１３４
は、空になったパレットをストッカの棚から引き出して
スライドさせるための板であり、両スライド板間の距離
は固定である。従って、エレベータが、分離されたパレ
ットを枠内に引き込んだときの、スライド板１３４の位
置は床上から固定距離である（第２２Ａ図参照）。そこ
で、エレベータが空になったパレットをスライド板１３
４に載せることができるように移動するには、入れ換え
対象のパレットが載置されている棚の番号Ｓは容易に知
れるから、その棚のティーチング位置に至る距離がエレ
ベータの移動距離である。尚、第２７Ａ図では、バッフ
ァからエレベータが引き出そうとしているパレットと、
残個数Ｏ個のパレットとが入れ換えられようとしである
かのように描かれているが、これは説明の便宜上そのよ
うになったまでで、ｒ簡略化構成例１では、バッファか
らパレットがエレベータに引き出されようとしていると
きは、残個数Ｏ個のパレットは通常、入れ換準備指示の
原因になった残個数１のパレットの筈である。 工程順と、パレットの棚位置とが違っている場合はどう
か、このような場合は、工程がＧが、１．２．３・・、
・・と推穆すると、スタッカはＳ ［Ｇ］に従って上下
に移動する。第２７Ｂ図において、そのような一般例で
、工程Ｌ （＝Ｇ＞のパレットがＺ［Ｇ］’＝１となっ
た場合を示す、すると、エレベータがバッファと共に入
れ換え゛準備を開始して、バッファから分離位置で、新
たなパレットを受は取り、エレベータの待機位置へ移動
しようとする。さてこのとき、ロボットは既に次の工程
（Ｌ＋１）のパレットを要求しているから、ストッカの
引き出し部１５４には、工程Ｌ＋１のパレットが引き出
されている。このときの工程りだったパレットは第２７
Ｃ図に示した位置に移動してしまっている。ここで留意
すべきは、工程Ｇは、１からその最大値まで一巡すると
、再び同じ順序で１から開始して同じ順序に従って、変
化する。即ち、あるサイクルの工程して残個数１個とな
ったパレット（Ｓ ［Ｌ］に載ｉ１される）が、次の工
程Ｌ＋１でＳ’［Ｌ＋１］のパレットが引き出し部１５
４に引き出されているときに、存在する位置は、工程が
一巡して次のサイクルとなって、再び工程りが巡ってき
て、残個数が１個だったパレットの残個数が零個になり
、更に、工程Ｌ＋１でＳ［Ｌ＋１］のパレットが引き出
し部１５４に引ぎ出されているときの、工程りのパレッ
トの位置に等しい、従って、残個数が１個になったとき
に、残個数が零個になったときの入れ換え待機位置を予
想することは、−向に矛盾しないのである。 このような観点から、入れ換待機位置の演算を第２７Ｄ
図を用いて説明する。第２７Ｄ図の左側には、ストッカ
の初期位置を示す、即ち、第１段目の棚が引き出し位置
にあるときの、第２０段目の棚の床上からの距！ｔｏは
第２２Ａ図からも３００５ｍである。ある工程りで棚Ｓ
［Ｌ］のパレットが残個数１個になって、更に、工程
Ｌ＋１でＳ［Ｌ＋１１のパレットが引き出し部１５４に
引き出されているときは、工程したった棚のパレットは
第２７Ｄ図のような位置に移動している。この様子をエ
レベータ側から見れば、第２７Ｄ図に示すように、棚Ｓ
［Ｅ＋１］の棚が引き出し位置にあるときの、棚Ｓ ［
Ｅ］のパレットの位置を演算することに等価である。即
ち、第２７Ｄ図から、その入れ換え待機位置は、欄間距
離が３０ａ＋＊、総種数が２０個であることを考慮する
と、 ３０ｘ （２０＋Ｓ ［Ｅ＋１］ −ｓ ［Ｅ
］ ）＋１０ である。こうして、エレベータによる入れ換え待機位置
が決定される。 尚、第２７Ｃ図で、工程Ｌ＋１のパレットが引き出し部
１５４に引き出されて、残個数２［１，＋１］が１個を
検出されると、２つ目の入れ換え準備指示がロボット制
御のステップＳ２６から出され、これがキューイングさ
れることは前述した通りである。 ＊待機位置への移動＊ さて、エレベータ制御プログラムのステップ５２１２は
、残個数が１個になった工程Ｅのパレットのストッカ内
の棚位置Ｓ ［Ｅ］が、ストッカ内でパレットが積まれ
ている最終棚であるか否かを判断する０本実施例の総種
数２０段のストッカの全種に、パレットが積まれていれ
ば、その最終段は第２０段目である。この判断の必要性
は、最終段以下には、棚そのものがないか、棚があって
も、パレットが工程に編入されていない棚（従って、パ
レットが無い）であるかも知れないからである、即ち、
本実施例では、最終段であるか否かにより、パレットの
入れ換え位置決定のアルゴリズムを変更している。この
最終段か否かの判断は、前記Ｓ ［Ｅ］の値と、変数テ
ーブル中の棚位置情報Ｓ（第２１Ａ図）の全ての値とを
比較して、Ｓ ［Ｅ］が最大であるか否かを判断するこ
とによってなされる。 最終段になったときの制御の説明は後に譲るとして、今
、Ｓ ［Ｅ］が最終段でないと判断されたとすると、ス
テップ５２１４に進み、前述した入れ換え位置、 ３０ｘ （２０＋Ｓ ［Ｅ＋ｔｌ −ｓ ［Ｅ］ ）＋
１０ を計算する。上記のようにして、入れ換え位置が決定す
ると、ステップ８２１６でエレベータを移動する。そし
て、この入れ換え待機位置で、ストッカからの、入れ換
指示を待つ。 つま−リ、ロボットが残個数１個のパレットを検出して
、その検出に従って、バーソファ。ニレ・ベータに入れ
換え準備指示を出し、その指示に応じて、エレベータが
バッファから新たなパレットを受けとって、その新たな
パレットを持って、入れ換え待機位置までエレベータが
移動してきたのである。 （残個数０の検出） ロボット側は、連続した工程のパレットに残個数１個を
連続して発見したときは、２つまでの入れ換準備指示を
出せることは、第２１Ｂ図に関連して説明した通りであ
る。即ち、それまでは、ロボットはバッファ、エレベー
タの動作とは独立して、ストッカから次々と部品を取り
出しては組立てる作業を継続する。換言すれば、新たに
３つ目の残個数１個のパレットを発見するまでに、少な
くとも最初に残個数１個となったパレットが先に零にな
る筈であるということである。 残個数Ｏの発見はステップ５３４（第 ２３Ａ図）で行なわれる。この検出があると、ステップ
Ｓ３６で、フラグＩ ［Ｇ］を１にして、次の制御を続
行する。即ち、ロボットは、全工程の１サイクルが一巡
して、空になったパレットと同じ部品を要求する工程に
進むまでには、そのパレットがストッカでエレベータに
より入れ換えられることを期待している。そして、少な
くとも入れ換えられていないときは、ステップＳ１６で
、ストッカからの準備完了を待って、ロボットは停止す
ることになる。 ＊パレット入れ換え＊ ストッカ側で、ロボットがセットしたＩ ［Ｇ］−１を
検知するのは、ステップ５ｔｏｏ（第２４Ｂ図）に来た
ときである。このフラグを検知したときは、前述の「簡
略化構成例」の場合において、ストッカはどのような状
態にあるかを、第２４Ｃ図により説明する。 第２４Ｃ図は、ストッカの５段の各パレット内に夫々、
最初、上から３．２，３，４．５個の部品が収容されて
いたとする。 ［以下余白］ この状態でロボットによる組立て（全工程）が−巡する
と、その部品個数は（２，１，２，３゜５）個となる。 上から２段目のパレットの引き出し部１５４への引き出
し時に、パレット入れ換え準備指示をエレベータ、バッ
ファに送っであるのは云うまでもない。さて、次のサイ
クルで、第１段目のパレットから部品を取り出すと、こ
の第１段目のパレットも残１個になるから、このパレッ
ト準備指示はキューイングされる６次に、第２段目のパ
レットから部品を取出すと、０個になるから、この時点
で、第２段目のＩ ［Ｇ］フラグは１にセットされる。 この点を詳しく説明すると、この第２段目のパレットか
ら最後の部品を取り出すために、ストッカがこのパレッ
トを引き出し部１５４に引き出すのは、ステップ５８２
（第２４Ａ図）である。そして、ステップＳ８２Φステ
ツプＳ８４と進んで、ロボットにパレットの引き出し完
了゛を通知する。この通知を受けたロボットでは、ステ
ップ５１６ｅ３ステツプＳ１８・・・・・・・・・・ロ
ステップＳ３６でＩ ［Ｇ］フラグをセットする。 ストッカ側では、ステップ５８４＝＞ステップＳ８６鴎
ステツプ５ａａ＝＞ステップ３９０ψステツプ５９２０
ステツプ５１００と進んで、Ｉ ［Ｌ］＝１を検知する
。換言すれば、ストッカ側が、残個数１個になったパレ
ットを引き出し部１５４に引き出して、それをロボット
がビックし、ストッカがその残個数０個のパレットを内
部に戻した時点で、Ｉ［Ｌ］＝１を検出するわけである
。 Ｉ［Ｌ］＝１をステップ５１００で検出すると、ステッ
プ５１０２に進んで、ＣＨフラグを“１“にする。ＣＨ
フラグをセットするだけで、直ちに、入れ換え動作を行
なわないのは、この時点では、ロボット側への引き出し
位置にあるストッカ棚には残個数Ｚが零のパレットが存
在しており、一方次の工程のパレットには部品が存在す
るから、とりあえずストッカが、ロボットへの、引き出
し位置にこの次の工程のパレットを進めて、ロボットの
動作を阻害しないようにし、その時点で、入れ換え要求
を出せばよいからである。ステップ５１０２からステッ
プ５１０４に進み、前述のエレベータのステップ５２１
２と同じ理由により、Ｓ ［Ｌ］が最大値であるか、即
ち、残個数が壬となったパレットのストッカ棚が、スト
ッカ内での最終棚であるかを調べる。 最終棚でない場合には、ステップ５１０６に進み、残個
数が０個になった工程番号りをレジスタＰに一時退避さ
せておく、この理由は、前述の、とりあえずストッカが
ロボットの動作を阻害しないようにロボットへの引き出
し位置に次の工程（Ｌ＋１）のパレットを進めるために
、元の零となった工程番号りを保持しておくためである
。その上で、前述のステップｓｔ ｔａ〜ミルステップ
５１３、工程番号を先に進め、ステップＳ７２で、その
次の工程の棚位置にストッカを移動する。ステップＳ７
４では、既にＣＨフラグがセットされているから、ステ
ップ３７６で、エレベータに空のパレットと新たなパレ
ットとの入れ換え要求を送る。 もし、この時点で、既にエレベータが新たなパレットを
持って入れ換え待機位置に到着していれば、ストッカの
制御とは独立して、エレベータにより直ちにパレットの
入れ換えが開始される筈である。前述したように、パレ
ットの入れ換え準備は、残個数が１個になった時点で開
始されているので、ステップ３７６で、エレベータに入
れ換え要求を出すときは、既にエレベータが入れ換え位
置に到着していることが大いに期待されるところである
。この点について第２７Ｅ図を参照。 この入れ換え要求をエレベータに送った上で、ストッカ
制御は、ステップＳ７８〜ステツプＳ８２で、残個数零
のパレットの次の工程のパレットを引き出し部１５４上
に引き出し、ステップＳ８４〜ステツプ３９２に）ステ
ップ３９４で、ロボットのその次の工程のパレットの部
品を組立てを行なわせ、ステップＳ９４で、パレットの
入れ換え終了を待つ、こうして、なるべくロボットの動
作を阻害しないかたちで、空パレットの入れ換えが行な
われる。 エレベータの制御プログラムに戻る。ステップ５２１８
で、ストッカからの入れ換え要求を待っていたエレベー
タは、上記要求を受けると、ステップ５２２０でパレッ
トの入れ換え動作を行なう、ステップ５２２０の具体的
制御は、第２６Ｂ図のステップ８２４０〜ステツプ３２
５６に示されるが、その制御による動作順序は第１３Ａ
図〜第１３Ｇ図に従っているので、その説明は繰り返さ
ない、第２７Ｅ図、第２７Ｆ図と、第２６Ｂ図の制御を
関連付けると、第２７Ｅ図が、ステップ５２４０〜ステ
ツプ５２４６に対応し、第２７Ｆ図がステップ５２４８
〜ステツプ５２５６に対応する。、また、βは第４図に
示したパレットの３８の厚さであり、本実施例では１２
ｍｍである。 エレベータがパレットの入れ換えが終了すると、ストッ
カ側に入れ換え完了通知を送る（ステップ５２２２）。 この通知を受けたストッカ側は、ステップＳ９４からス
テップＳ９６に進み、入れ換え対象の工程Ｐのパレット
の残個数を元に戻す。そして、ステップ−３９８で、’
ＣＨフラグをリセットし、同じ＜Ｉ［Ｐ］もリセットす
る。そして、ステップ５１００ｅステツプ５１１８に進
んで、次の工程Ｌ＝Ｌ＋１に進み、ステップ５１２０−
＞・・・・中ステップ５１３０＝＞ステップＳ７２に戻
って、前述動作を繰り返す。 ＊空パレットの積み上げ＊ 一方、エレベータ側では、エレベータ下部に保持した空
パレットを搬送機構７６上に積み上げる動作制御を行な
う。 即ち、ステップ５２２６で、前回までの空パレットの積
み上げ高さＱに、今回のパレット高さＨ［Ｅ］から、パ
レットのエツジβを引いた値を加えて、エレベータの下
降位置を求める。即ち、下降位置は、 Ｑ＋Ｈ［Ｅ］−β である。これは、第２８図を参照すると、了解される。 この下降位置にエレベータを移動して、エアシリンダＣ
Ｅ４を解除して、空パレットを積み上げる。そして、積
み上げると、積み上げ代α（＝７１１１Ｒ１）の分だけ
、パレットは下になるから、更新された積み上げ位置Ｑ
は、 Ｑ＝Ｑ＋）Ｉ ［Ｅ］ −α である。次にステップ５２３４で、積み上げた空パレッ
トが、エレベータの動きを邪魔しないかを検出するセン
サＳ＜ （第１図のエレベータ下部に示された）位置
まで達したかを調べる。もし達していれば、ステップ５
２３６で搬送機構７６を駆動して、空パレットを無人車
位置まで搬送する。 かくして、空パレットの入れ換えが終了し、ロボットの
動作が停止されることなく、ロボットへの部品供給と、
ストッカへの部品補給が絶えることなく行なわれる。 以上、木ＦＡＣシステムの動作制御の基本形を説明した
が、本制御プログラムは、種々の点で、効率化を追及し
て、工夫を凝らしである。 ＊最終棚の入れ換え＊ 効率化の１つの手法が、最終棚の入れ換え次における制
御手順の変更である。零ＦＡＣシステムのストッカは、
総種数２０段である。従って、工程順に上から下にパレ
ットが柵に載置されているときは、第２０段目の下には
、パレットはない。 また、全工程に使われるパレットを全て棚に載置しても
、ストッカを満たさないような場合でも、最下位置の棚
の下にもパレットがない、このように、工程順に上から
下にパレットが棚に載置されているときは、前述した入
れ換え位置の決定に従って最終段の棚の入れ換えを行な
うと、次工程の棚にはパレットがないにも関わらず、そ
のパレットの存在しない棚を引き出し部１５４位置まで
、移動させて、その上の入れ換え位置で空パレットを入
れ換えることになる。しかし、これでは、ロボットは、
パレットの入れ換えが終了するまでは、ステップＳ１６
で引き出し完了を待ったまま、組立て作業を停止させな
くてはならない。 この不都合を解消するために、第２４Ｂ図のステップ３
１０４〜ステツプ５１１６と、第２６Ａ図のステップ５
２１２．ステップ５２２４がある。即ち、最終段でパレ
ットの入れ換えが必要な場合は、その入れ換え位置をス
トッカの引き出し位置（引ぎ出し部１５４のスライド板
１７８の位置）で行なうのである。この場合の入れ換え
待機位置は、第２７Ｇ図に示すように、 ３０ｘＳ［Ｅ］＋ｔ。 である、従って、エレベータ側では、ステップ５２１２
ｃ：）ステップ５２２４に進んで、上記の式に従って、
待機位置を演算して、引き出し位置に移動し、ステップ
３２１８でストッカからの入れ換え要求を待つ。 一方、ストッカ側では、ステップ５１００で、入れ換え
フラグＩ ［Ｌ］がセットしていることを検出すると、
ステップ５１０２でＣＨフラグをセットして、ステップ
５１０４中ステツプ５１０８に進んで、ストッカに対し
て、入れ換え要求を出す。 その後の制御は、通常の棚位置の入れ換え動作と同じで
あるので、その説明は省略する。 このようにして、入れ換えパレットが最終である場合に
は、ストッカのロボット側への引き出し位置にて、パレ
ットの入れ換えを行うので、ロボットの不必要な待ちが
解消する。特に、工程順に上から下にパレットが棚に載
置されているときに有効である。 ＊入れ換え準備指示のキューイング＊ 効率化のもう１つの工夫がキューイングである。このキ
ューイングは次のような背景から必要となっている。即
ち、バッファによるパレットの分離に要する時間やエレ
ベータの入れ換え待機位置への６動時間等といった、入
れ換え準備に要する総時間が、ロボットの組立ての１工
程の時間に要する時間よりも短かくなるように、各モ・
ジュールの動作速度（例えばモータの回転速度等）を設
定できれば、ロボットからバッファ、エレベータに対し
て、複数の入れ換え準備指示（ステップ５２６）が出さ
れるととはない、しかし、前者の時間が長い場合も考え
られる。このような場合は複数の前記指示が出され、る
ことが考えられ、そのような場合に対処するために、そ
の指示をキューイングする必要があるのである０例えば
、連続した２つの工程で、パレット内の総個数も同じ場
合で、部品の消耗のし方が同じ場合は、連続して、入れ
換え準備指示が出る可能性がある。特に、上記連続した
２工程（この２工程をストッカで、ＬとＬ＋１とする）
で、棚位置Ｓ ［Ｌ］とＳ ［Ｌ＋１］が連続しない場
合は、ストッカの上下運動が発生し、パレットの入れ換
えに時間がかかるのである。このような場合に、第２１
Ｂ図に示すように、入れ換え準備指示をキューイングす
ると、ロボットの動作が停止されることはない、バッフ
ァで、１つの入れ換え準備を行なうために、パレットの
分離を行なって、その分離したパレットをエレベータに
渡した後に、直ちにキューイングされている次の入れ換
え指示をキューから取り出して、次のパレット分離動作
を行なうことができるからである。尚、本実施例では、
キュー個数を２個にしているが、必要に応じて増やして
もよい。 ＊初期稼動状態設定＊ 前述の制御では、ストッカに一パレットが載置されてい
ることを前提にして説明した。そこで、このストッカに
パレットを挿入する初期化制御を第２９図に従って説明
する。この初期設定では、ロボット、ストッカは動作し
ないで、バッファとエレベータが、停止しているストッ
カの棚にパレットを挿入する。 先ず、ステップ３３００でバッファが無人車から段積み
されたパレットを受けとる。ステップ５３０２で、カウ
ンタｎを１にセットする。ステップ５３０４で、ｎ段目
のパレットを分離位置までｆＪｔＪｌし、ステップ５３
０６でそのパレットを分離する。ステップ３３０８では
、エレベータに分離完了を通知して、ステップ５３１０
で、エレベータによるパレットの引き出し完了を待つ。 一方、エレベータ側では、プログラムのスタートと同時
に、ステップ５３５２で、分離位置までｓ！Ｆｌし、ス
テップ５３５４で、バッファからの分雛完了通知を待っ
ている。この通知があると、バッファが設定したカウン
タにより、ストッカの棚位置を、 ５ＴＰ＝ＴＰ ［ｎｌ から演算して、その位胃まで移動し、ステップ５３５８
で、このパレットを棚内に押し込む、そして、ステップ
５３６０″ｒ！穆載完了をバッファに通知して、ステッ
プ５３５２で、次のパレットを待つ。 バッファはこの通知を受けると、ステップ５３１２で、
カウンタｎを更新する。この更新は、ステップ５３００
で無人車からもらったパレットの厚さ情報から、今スト
ッカに移載したパレットの必要種数を計算して、次のパ
レットを挿入する棚番号を計算するようにする。ステッ
プ５３１４では、バッファ台に残りのパレットがあるか
を判断して、残っていれば、次のパレットを分離するた
めに、ステップ５３００に戻る。 このようにして、初期稼動状態設定が終了する。 ［以下余白］ （変形例の説明） この発明は、上述した一実施例の構
成に限定されることなく、この発明の要旨を逸脱しない
範囲で種々変形可能であることは言うまでもない。 以下に、上述した一実施例における種々の変形例につい
て、詳細に説明する。尚、以下の説明において、上述し
た一実施例の構成と同一の部分に関しては、同一符合を
付して、その説明を省略する。 第１の 炉側の説 先ず、上述した一実施例のバッファ２２においては、ロ
ボット１２により、パレットｐ内の部品Ｘの残り個数が
１個になされたことが認識され、その後、この部品Ｘが
組立動作に用いられてパレットが空になされた時点で、
この空パレットｐ′を、部品Ｘが満載されたパレットｐ
と入れ換える動作を、ロボット１２の動作を何等阻害す
ることなく実行出来るようにするために、残り個数が１
個と認識された時点で、残り個数が１個になされた部品
Ｘと同一の部品Ｘが満載されたパレットｐを、バッファ
２２から取り込むことが出来るように、分離機構６４を
介して、バッファ２２において他のパレットｐから分離
するように構成している。 しかしながら、この発明は、上述した構成に限定さえる
ことなく、このバッファ２２は分離機構６４を備えるこ
となく、第３１図乃至第３４図に第１の変形例として示
すように、バッフ、ア台５２上に複数個段積みされたパ
レットＰ＋ ＋ Ｐ２ 。 ｐ３・・・を−括して互いに分離する段ばらし機構２５
０を備えるように構成しても良い。 ＊段ばらし機構の構成＊ 即ち、第３１図に示すように、この段ばらし機構２５０
は、バッファ台５２の上方において、各起立板４６ａ、
４６ｂの互いに対向する内面に、各々、搬送方向ｄに沿
って延出した複数の分離爪取付板２５２が、上下方向に
沿って夫々配設されている。ここで、互いに対向する一
対の分離爪取付板２５２は、各々のパレットｐのフラン
ジ部３８に上下方向に関して掛止されないように構成さ
れている。尚、この第１の変形例においては、上述した
バッファ台５２は、一実施例の場合と事なり、無人車２
０のパレット載置台３２と同一高さ位置に固定されてい
る。 ここで、各起立板４６ａ、４６ｂにおける全ての分離爪
取付板２５２は、各々の両端を、上下方向に沿って延出
するように対応する起立板４６ａ、４６ｂに固定された
ガイド軸２５４ａ。 ２５４ｂに沿って、上下方向に移動可能に支持されてい
る。尚、各ガイド軸２５４ａ、２５４ｂの上端は、固定
具２５６ａ、２５６ｂを夫々介して、対応する起立板４
６ａ、４６ｂの上端に固定され、下端は、バッファ台５
２に固定されている。 また、第３２図に示すように、各分離爪取付板２５２の
中央部には、エアーシリンダＣＤＩが一体に取り付けら
れており、このエアーシリンダＣＤＩのピストン２５８
は下方に向けて延出するように構成されている。このピ
ストン２５８の下端は、直下方に位置する分離爪取付板
２５２．に取り付けられたエアーシリンダＣＤＩの上端
に固着されている。ここで、各エアーシリンダＣＤＩは
、２本の入力端２６０ａ、２６０ｂを備えており、一方
の入力端２６０ ａは、ピストン２５８より上方のシリ
ンダ室に連通し、他方の入力端２６０ｂは、ピストン２
５８より下方のシリンダ室に連通している。 一方、全てのエアーシリンダＣＤＩの一方の入力端２６
０ａは、一方の導入パイプ２６２ａを介して、切り換え
弁２６４の一方の出力端２６４ａに接続され、他方の入
力端２６０ｂは、他方の導入パイプ２６２ｂを介して、
上述した切り換え弁２６４の他方の出力端２６４ｂに接
続されている。ここで、この切り換え弁２６４の入力端
２６４Ｃは、導入パイプ２６２Ｃを介して、図示しない
コンプレッサに接続されている。 以上のような構成により、例えば、切り換え弁２６４に
おいて、一方の出力端２６４ａから高圧空気が出るよう
に、この切り換え弁２６４が切り換えられている場合に
は、この高圧空気は、一方の導入バイブ２６２ａを介し
て、各エアーシリンダＣＤＩのピストン２５８より上方
のシリンダ室に導入され、各ピストン２５８は下方に付
勢されることになる。換言すれば、この高圧空気がエア
ーシリンダＣＤＩの一方の入力端２６０ａに供給される
ことにより、第３２図に示すように、互いに隣接する分
離爪取付板２５２の間は広げられることになる。 一方、切り換え弁２６４において、他方の出力端２６４
ｂから押圧空気が出るように、この切り換え弁２６４が
切り換えられている場合には、この高圧空気は、他方の
導入バイブ２６２ｂを介して、各エアーシリンダＣＤＩ
のピストン２５８より下方のシリンダ室に導入され、各
ピストン２５８は上方に付勢されることになる。換言す
れば、この高圧空気がエアーシリンダＣＤＩの他方の入
力端２６０ｂに供給されることにより、第３３１ｇ′に
示すように、互いに隣接する分離爪取付板２５２の間は
狭められることになる。 ここで、第３３図に示す狭められた状態においては、例
えば、パレットｐが、全て、厚さが２５肛のパレットＰ
＋である場合には、分離爪取付板２５２の配設ピッチは
、２５２５−７＝１８に設定されている。また、第３２
図に示す広げられた状態においては、７會■の嵌合代か
ら離脱させなければならないので、分離爪取付板２５２
の配設ピッチは、上述した２５ｍｍより長い、例えば、
３０鳳■に設定されることになる。換言すれば、第３３
図に示す状態から、各シリンダＣＤＩの一方の入力端２
６０ａに高圧空気が供給されることにより、ピストン２
５８は、１２＋＊ｍだけ下方に押し出され、分離爪取付
板２５２の配設ピッチが広げられることになる。 また、第３４図に示すように、この段ばらし機構２５０
は、各分離爪取１付板２５２の下面に、搬送方向ｄに直
交する方向に沿って進退自在に夫々設けられた分離爪２
６６を備えている。即ち°、互いに対向する一対の分離
爪２６６は、各々のパレットｐのフランジ部３８に下方
から掛止される突出位置と、フランジ部３８から離間し
た引き込み位置との間で進退自在に構成されている。ま
た、各分離爪取付板２５２の下面であって、対応する分
離爪２６６より外方に位置した状態で、この分離爪２６
６を進退駆動するためのエアーシリンダＣＤ２が取着さ
れている。このエアーシリンダＣＤ２のピストン２６８
は、搬送方向ｄに直交する方向に沿って往復駆動される
ものであり、これの先端は、対応する分離爪２６６に接
続されている。 以上のような構成により、エアーシリンダＣＤ２に高圧
空気が供給されていない状態において、ピストン１６８
は引き込み位置に付勢されており、全ての分離爪２６６
は、対応するパレットＰ＋のフランジ部３８から離間し
た状態に設定されている。ここで、エアーシリンダＣ８
２に高圧空気が供給されることにより、分離爪２６６は
、引き込み位置から突出位置まで突出され、各分離爪２
６６は、対応するパレットｐ＋のフランジ部３８に下方
から掛止可能な状態となる。 ＊段ばらし機構の動作＊ 以上のように構成される段ばらし機構２５０において、
以下に、その−活殺ばらし動作を説明する。 先ス、バッファ台５２上に、複数のパレットＰ＋が段積
みされた状態で搬送されて来た時点で、上述したエアー
シリンダＣＤ２に高圧空気が供給され、分離爪２６６は
、引き込み位置から突出位置まで偏倚され、対応するパ
レットｐ１のフランジ部３８に下方から掛止可能な状態
に設定される。この後、エアーシリンダＣＤＩの第１の
入力端に高圧空気が供給され、各分離爪２６６は、これ
の配設ピッチを広げられるように上方に偏倚される。こ
のようにして、各分離爪２６６は、下方からフランジ部
３８に掛止して、各パレットｐ。 は、直下方に位置するパレットｐ１から側方に引き出し
可能に分離された状態に設定されることになる。 以上詳述したように、この第１の変形例に°よれば、バ
ッファ台５２上に載置された複数のバレツ）Ｐ＋は、こ
の段ばらし機構２５０を利用することにより、−度に、
全てのパレットＰ＋を互いに分離して、側方に引き出し
可能な状態に設定することが出来るようになる。このた
め、上述したようにして、ロボット１２から、残り個数
が１個になされたと認識された部品と同一の部品が収納
されたパレットＰ＋が、バッファ台５２上の何の高さ位
置にあろうとも、その位置からパレットｐ１をエレベー
タ２６に引き出すことが出来るようになり、動作時間が
一実施例の分離機構６４を用いた場合と比較して、良好
に短縮されることになる。 尚、このようなバッファを備えたＦＡＣシステムの制御
であるが、バッファにより分離されたパレットのエレベ
ータへの引き出し位置も、個々のパレットにおいて固定
されている。従って、エレベータのパレット入れ換え準
備における待機位置は、どのパレットをバッファから引
き出すかによって異なる。そのためには、エレベータ側
も、バッファ側と同じく、第２５Ａ図に示したような情
報ももっていれば、ロボットからの入れ換え準備指示が
あって、どの位置にある部品をストッカが必要としてい
るかを、この情報から知ることができる。 第２の亦炉側の説 次に上述した一実施例のエレベータ２６においては、入
れ換え機構９６の３つのフック１０８゜１１６．１２６
を搬送方向ｄに沿って８勤させるための駆動源として、
共通のサーボモータＭ！２を用いるように説明したが、
この発明は、このような構成に限定されることなく、第
３５図乃至第３９図に第２の変形例として示すように、
部品Ｘの満載されたパレットｐを搬送方向ｄに沿って８
勤させるためにフックｔｏａ、ｔｔａを駆動するための
駆動モータと、空パレットｐ′を搬送方向ｄに沿って移
動させるためにフック１２６を駆動させるための駆動モ
ータとを別々に設けるように構成しても良い。 ＊エレベータの説明＊ 即ち、第３５図に示すように、この第２の変形例に係わ
るエレベータ３００は、その上面及び下面にガイド溝１
０２，１３２が夫々形成されていないことを除いて、一
実施例のエレベータ本体８６と同様なエレベータ本体８
６を備えている。 また、入れ換え機構９６は、エレベータ本体８６の上板
８６ａの下面に取り付けられた部品Ｘが満載されたパレ
ットｐの入れ換え用の実パレット入れ換え機構９６ａと
、エレベータ本体８６の下板８６ｂの下面に取り付けら
れた空パレットｐ′の入れ換え用の空パレット入れ換え
機構９６ｂとから構成されている。 この実パレット入れ換え機構９６ａは、第３６図及び第
３７図に示すように、エレベータ本体８６の上板８６ａ
の下面に、一対の第１のガイド部材３０２ａ、３０２ｂ
を搬送方向ｄに沿って延出した状態で備えている。そし
て、画策１のガイド部材３０２ａ、３０２ｂには、第１
のスライド板３０４が搬送方向ｄに沿って往復動可能に
支持されている。 ここで、この第１のスライド板３０４の中央部には、後
述する第１のボールねじ３０６が螺合する突出部３０８
が一体に形成されている。この第１のボールねじ３０６
は、その前後両端を上板８６ａの下面に固定された一対
の第１の回転支持部材３１０ａ、３１０ｂを介して回転
可能に支持されている。また、この第１のボールねじ３
０６は、第１のサーボモータＭ、により回転駆動するよ
うに構成されている。このようにして、第１のサーボモ
ータＭ、の回転軸の回転により、第１のボールねじ３０
６が回転駆動され、もって、第１のスライド板３０４が
搬送方向ｄに沿って往復動されることになる。 この第１のスライド板３０４は、搬送方向ｄに直交する
方向に沿って延出するように形成されており、この第１
のスライド板３０４の両端には、上述した一実施例と同
様に、バッファ２２側に第１のフック１０８を、エアー
シリンダＣＥ＋を介して進退自在に、また、ストッカ２
４側に第２のフック１１６を、エアーシリンダＣＥ２を
介して進退自在に、夫々備えられている。この一対の第
１及び第２ののフック１０８，１１６は、前述した各パ
レットｐＩ、Ｐ２．Ｉ）３・・・のフランジ部３８に形
成されたエレベータ２６側の第１の切り欠曇部３８ａと
、無人車２０側の第２の切り欠き部３８ｂとに、夫々、
両側から保合可能な形状に形成されている。 ここで、エレベータ本体８６の上板８６ａの下面には、
第１又は第２のフック１０８．１１６に係合され、第１
のサーボモータＭ１の回動駆動に応じて引き込み／押し
出しされるパレットｐを摺動自在に支持する一対の固定
スライドガイド３１６が配設されている。即ち、両固定
スライドガイド３１６は、引き込み／押し出しされるパ
レットｐの両側のフランジ部３８の下面に摺動自在に設
定されている。 尚、両固定スライドガイド３１６の上端縁の、エレベー
タ本体８６の下板８６ｂからの高さは、最大高さである
１００＋ａｍの高さを有するパレットｐ、を摺動自在に
支持するに充分な高さに設定されている。 一方、前述した空パレット入れ換え機構９６ｂは、エレ
ベータ本体８６の下板８６ｂの下面に、一対の第２のガ
イド部材３２２ａ、３２２ｂを搬送方向ｄに沿って延出
した状態で備えている。そして、両軍２のガイド部材３
２２ａ、３２２ｂには、第２のスライド°板３２４が搬
送方向ｄに沿って往復動可能に支持されている。 ここで、この第２のスライド板３２４の中央部には、後
述する第２のボールねじ３２６が螺合する突出部３２８
が一体に形成されている。この第２のボールねじ３２６
は、その前後両端を下板８．６ ｂの下面に固定された
一対の第２の回転支持部材３３０ａ、３３０ｂを介して
回転可能に支持されている。また、この第２のボールね
じ３２６は、第２のサーボモータＭ２により回転駆動す
るように構成されている。このようにして、第２のサー
ボモータＭ２の回転軸の回転により、′ｓ２のボールね
じ３２６が回転駆動され、もって、第２のスライド板３
２４が搬送方向ｄに沿って往復動されることになる。 この第２のスライド板３２４は、搬送方向ｄに直交する
方向に沿って延出するように形成されており、この第２
のスライド板３２４の下面の両端には、ストッカ２４側
に第３のフック１２６を一体に備えたフック部材３３２
が、搬送方向ｄに直交する方向に沿ってスライド可能に
夫々取り付けられている。この第３のフック１２６は、
前述した各パレットＰ＋ ＋ Ｐ２ ＋ ｐｓ・・
・のフランジ部３８に形成された無人車２０側の第２の
切り欠き部３８ｂに、両側から係合可能な形状に形成さ
れている。 一方、スライド板３２４の両端には、搬送方向ｄに直交
する方向に沿って延出した状態で、第２のエアーシリン
ダＣ２が取り付けられている。この第２のエアーシリン
ダＣ２の第２のピストン３３４の先端部に、前述したフ
ック部材３３２が接続されている。このようにして、第
２のエアーシリンダＣ２の駆動に応じて、第３のフック
１２６は、フランジ部３８の第２の切り欠き部３８ｂに
係脱すべく往復駆動されることになる。 また、エレベータ本体８６の下板８６ｂのには、この第
３のフック１２６によりストッカ２４から取り出された
空パレットｐ′を摺動自在に受けるための一対の可動ス
ライドガイド３３６が配設されている。 ここで、両可
動スライドガイド３３６は、ここに受けた空パレットｐ
′を、前述した搬出機構７６の搬出ローラ７８群上に載
置するために、搬送方向ｄに直交する方向に沿って、換
言すれば、ここに受けた空パレットｐ′から離脱するよ
うに、摺動可能に設定されている。即ち、第３８図及び
第３９図に示すように、両可動スライドガイド３３６は
、スライド部材３．３８を夫々介して、エレベータ本体
８６の下板８６ｂの下面に、摺動可能に取り付けられて
いる。一方、下板８６ｂの下面の両側には、可動スライ
ドガイド３３６を往復駆動するための第３のエアーシリ
ンダＣ５が取り付けられている。この第３めエアーシリ
ンダＣ３の第３のピストン３４０の先端部に、前述した
可動スライドガイド３３６が接続されている。このよう
にして、３４３のエアーシリンダＣ１の駆動に応じて、
可動スライドガイド３３６は空パレットｐ′のフランジ
部３８に係脱すべく往復駆動されることになる。 以上のように構成される実パレット入れ換え機構９６ａ
と空パレット入れ換え機構９６ｂとを有する入れ換え機
構９６において、パレットｐ及びパレットｐ′の入れ換
え動作は、第１及び第２のフック１０８，１１６が同時
に駆動されることを除いて、上述した一実施例における
入れ換え機構９６の入れ換え動作と同様であるので、そ
の説明を省略する。 以上詳述したように、この第２の変形例においては、実
パレットｐの入れ換えに際しての駆動源と、空パレット
ｐ′の入れ換えに際しての駆動源とを、別々のサーボモ
ータＭ、、Ｍ、から構成するようにしても、上述した一
実施例の構成と同様の効果を奏することが出来るもので
ある。 尚、この第２の変形例に係る制御は、前記一実施例にお
いてエレベータの１つのモータにより３つのフックを駆
動していたのを、２つのモータにより駆動しているとい
うに過ぎないので、その説明は省略する。 第３の亦炉側の説 次に上述した−実り籠例のエレベータ２６においては、
入れ換え機構９６に３つのフック１０８゜１１６．１２
６を設け、実パレットｐの取り込み・押し出し用として
、第１及び第２のフックｔｏａ、ｔｔｓを上段に配設し
、空パレットｐ′の引き込み用として、第３のフック１
２６を下断に配設するように説明したが、この発明は、
このような構成に限定されることなく、第４０図及び第
４１図に第３の変形例として示すように、この入れ換え
機構３５０は、第３のフックを除去した状態で、第１及
び第２のフック１０８，１１６のみを備えるように構成
しても良い。 ＊入れ換え機構の説明＊ 即ち、第４０図に示すように、このエレベータ２６のエ
レベータ本体８６は、これの下板８６ｂの中央部分が搬
送方向ｄに沿って切り取り部８６ｃが形成されており、
この切り取り部８６ｃを介して、パレットＰが搬送方向
に沿って通過可能な状態に形成されている。 ここで、前述したスライド板１０６の両端には、搬送方
向ｄに沿って延出した状態で、エアーシリンダ支持板１
１２が夫々固着されている。このエアーシリンダ支持板
１１２のバッファ２２側端部には、第１のフック１０８
を往復駆動するための第１のエアーシリンダＣＥＩが取
り付けられている。この第１のエアーシリンダＣａ＋の
第１のピストン１１４の先端部に、前述した第１のフッ
ク１０Ｂが接続されている。このようにして、第１のエ
アーシリンダＣＥＩの駆動に応じて、第１のフック１０
８はフランジ部３８の第１の切り欠き部３８ａに係脱す
べく往復駆動されることになる。 また、このスライド板１０６のストッカ２４側の側面の
両端部には、第２のフック１１６が第２のフックスライ
ド部材１１８を介して、スライド板１０６の長手軸方向
に沿って、換言すれば、搬送方向ｄに直交する方向に沿
ってスライド可能に取り付けられている。この一対の第
２のフック１１６は、前述した各パレットＰ＋＋ ρ
２．ｐ。 −・・のフランジ部３８に形成された無人車２０側ｑ７
Ｊｊ２の切り欠き部３８ｂに、両側から係合可能な形状
に形成されている。 一方、スライド板１０６の両端に固着されたエアーシリ
ンダ支持板１１２のストツカ２４側端部には、第２のフ
ック１１６を往復駆動するための第２のエアーシリンダ
Ｃε２が取り付けられている。この第２のエアーシリン
ダｃｅ２の第２のピストン１２０の先端部に、前述した
第２のフック１１６が接続されている。このようにして
、第２のエアーシリンダＣＣＺの駆動に応じて、第２の
フック１１６はフランジ部３８の第２の切り欠き部３８
ｂに係脱すべく往復駆動されることになる。 ここで、エレベータ本体８６の下板８６ｂ上には、第１
のフック１０８によりバッファ２２から取り込まれた実
パレットｐＳ及び、の第２のフック１１６によりストッ
カ２４から引き込まれた空パレットｐ′を摺動自在に受
けるための一対の可動スライドガイド３５２が配設され
ている。 ここで、両可動スライドガイド３５２は、ここに受けた
空パレットｐ′を、前述した搬出機構フロの搬出ローラ
フ８群上に載置するために、搬送方向ｄに直交する方向
に沿って、換言すれば、ここに受けた空パレットｐ′か
ら離脱するように、摺動可能に設定されている。即ち、
エレベータ本体８６の下板８６ｂ上には、搬送方向ｄに
直交する方向に沿って可動スライドガイド３５２を摺動
支持するために、スライド部材３５４が取り付けられて
いる。 また、下板８６ｂ上には、切り取り部８６ｃの搬送方向
ｄに沿う両側縁の中央部に隣接した状態で、可動スライ
ドガイド３５２を往復駆動するための第４のエアーシリ
ンダＣＥ４が取り付けられている。この第４のエアーシ
リンダＣＥ４の第４のピストン２５６の先端部に、前述
した可動スライドガイド３５２が接続されている。この
ようにして、第４のエアーシリンダＣＥ４の駆動に応じ
て、可動スライドガイド３５２は空パレットｐ′のフラ
ンジ部３８に係脱すべく往復駆動されることになる。 以上のように、第３の変形例に係わる入れ換え機構３５
０を構成することにより、この可動スライドガイド３５
２上に、−旦空パレットｐ′をストッカ２４から引き込
んだ後において、この空パレットｐ′を一旦、搬出機構
７６上に載置して、この入れ換え機構３５０から取り外
すべく、下降する。そして、このように、この入れ換え
機構３５０がら空パレットｐ′を離して、エレベータ本
体８６内が再び空になされた状態で、今度は、バッファ
２２において分離された実パレットｐを受は取るべく、
上昇させて、分離位置に隣接する高さ位置まで移動させ
る。この分離位置において、バッファ２２から実パレッ
トｐを受は取り、この実パレットｐを、今度は、空パレ
ットｐ′を引き込んで空になつ６ストツカ２４の所定位
置へ、押し出すことになる。 このようにして、一連のパレットの入れ換え動作が終了
する。 ＊制御＊ 第４２Ａ図〜第４２Ｈ図を用いて、この第３の変形例に
係るエレベータの動作をストッカの動きと共に説明する
。この変形例の制御について、ロボット、ストッカ、バ
ッファに関しては、ロボットがステップ３２６で、前記
基本実施例の制御は修正を要しないので、ロボットは第
２３Ａ図、第２３Ｂ図を、ストッカは第２４Ａ図、第２
４Ｂ図を、バッファは第２５Ｂ図、第２５Ｃ図を援用す
る。そして、エレベータについては、第４２Ａ図〜第４
２Ｈ図により、制御動作のシーケンスを説明する。この
変形例のエレベータは、基本実施例にあった下部の空パ
レット引き出し機構が取り除かれているので、そのため
に、先にストッカからの空パレットの引き出し口空パレ
ットの段積み御所パレットの挿入というシーケンスをと
る。 第４２Ａ図において、工程番号Ｌ０のパレット（棚Ｓ［
ＬＯ］に載置）が残個数Ｚ［Ｌ、］＝１になったとする
と、ロボットはこの時点で、バッファ、エレベータに対
しパレット入れ換え準備の指示を出す、この準備指示を
受けたバッファは、前述の基本実施例のバッファ制御に
従って工程Ｌｏ（＝Ｄｏ）の部品名等から、その補給パ
レットがバッファ台５２の何段目に載っているかを調べ
（第２５Ａ図参照）、そのパレットを分離位置において
分離する。一方、入れ換え準備指示を受けた変形型エレ
ベータは、その入れ換え待機位置に移動する。その待機
位置とは、工程Ｌ０におけるストッカＳ［ＬＯ］の位置
である。この待機位置にエレベータが到着したときは、
第４２Ｂ図に示す如く、ストッカの工程は別の工程Ｌ′
に移行しているであろう、工程が一巡して、前記棚Ｓ
［Ｌｏ ］のパレットがロボットの引き出し台１５４位
置に来たときは、残個数２ ［Ｌｏ ］は零になってい
る。すると、ここで、空パレットの、ストッカ側からエ
レベータ側への引き出しが行なわれる（第４２Ｃ図〜第
４２Ｄ図）、空パレットをエレベータが取り込んだら、
エレベータは下降して搬送機構７６の上に空パレットを
積み上げる（第４２Ｅ図）。この状態では、エレベータ
はいかなるパレットも保持していない。 その後、エレベータはバッファの分離位置まで上昇し、
分離されている新たなパレットを取り込む。この取り込
みを終了すると、エレベータは、バッファに対し、この
取り込み終了の完了通知を送り、更に動きを停止して待
っているストッカの、Ｓ［Ｌ０］の位置まで下降する（
第４２Ｆ図）。このストッカの待機位置まで下降したエ
レベータは、新たなパレットをストッカに押し込んで（
第４２Ｇ図、ＡＨ図）、ストッカに対して入れ換え終了
通知を送る。この通知を受けたストッカはロボット側へ
の部品供給を再開する。 上述したように、この第３の変形例においては、空パレ
ットｐ′と実パレットｐとの入れ換え動作に、前述した
一実施例の場合と比較して多少の時間はかかるものの、
入れ換え機構３５０の構成が簡略化され、コストの低減
を図ることが可能となる。 第４の 彫例の説明 ＊構成＊ また、上述した一実施例の搬出機構７６においては、下
降したエレベータ２６から離された空パレットｐ′を段
積みされた状態で保持しておき、この段積みされた数が
所定の値に至った時点で、この搬出機構７６を駆動して
、バッファ台５２の下方、即ち、無人車２０の空パレツ
ト載置台に隣接位置まで搬出するように構成されており
、特に、この搬出機構７６は、下方で固定された状態に
（上下動不能に）設定されるように説明したが、この発
明は、このような構成に限定されることなく、第４３図
乃至第４４図に第４の変形例として示すように、エレベ
ータ２６の下方に位置する搬出機構７６の部分が、上下
動可能に構成され、所謂リフト機構を備えるように構成
しても良い。 即ち、第４３図に示すように、この第４の変形例に係わ
る搬出機構７６は、バッファ台５２の下方に位置する固
定搬送機構４００と、エレベータ２６の下方に位置する
リフト機構４０２とを備えている。ここで、固定搬送機
構４００は、一実施例において説明した搬送機構７６と
同様の構成であるため、その説明を省略する。 一方、リフト機構４０２は、図示するように、エレベー
タ２６を構成する支柱８２ａ、８２ｂ。 ８２ｃ、８２ｄに取り付けられたガイド部材８８には、
エレベータ本体８６が取着される摺動部材９０より下方
に位置した状態で、他の摺動部材４０４が摺動自在に取
着されている。これら４個の摺動部材４０４に四隅が取
着された状態で、リフト台４０６が上下動可能に配設さ
れている。このリフト台４０６上には、これが最下位置
にもたらされた状態で、固定搬出機構４００に設けられ
た搬出ローラ７８ａ群と水平状態に整合されて配設され
る搬出ローラ７８ｂ群が設けられている。 また、図中、向う側の支柱８２ｂ、８２ｄの間の空間に
入り込んだ状態で、このリフト台４０６の側面には、突
出片４０８が一体に取着されている。そして、両支社８
２ｂ、８２ｄに架は渡された状態で、エアーシリンダ取
り付は部材４１０が、水平に延出して、設けられている
。このエアーシリンダ取り付は部材４１０の上面には、
ピストン４１２を下方に突出した状態で、エアーシリン
ダＯＬが取り付けられている。このピストン４１２の下
端は、上述した突出片４０８の上面に固着されている。 尚、このエアーシリンダＣＬは、これのピストン４１２
の突出量を任意に設定可能に、図示しないブレイキ機構
を備えているものである。また、このエアーシリンダＣ
Ｌは、通常状態において、ピストン４１２を最大量突出
した状態に保持されており、これに高圧空気が供給され
ることにより、ピストン４１２を引き上げるように、換
言すれば、突出量を減じて、リフト台４０６を上昇駆動
させるように構成されている。 一方、上述したシリンダ取り付は部材４１０の下面には
、これから下方に延出した状態で、センサ取り付は部材
４１４が取着されている。このセンサ取り付は部材４１
４には、上下動されるリフト台４０６に対向可能な状態
で、３個のセンサＳｌ、Ｓ２．Ｓ３が、上下方向に沿っ
て並設されている。 これらセンサＳ、、Ｓ２．Ｓ、は、このリフト台４０６
に載置された空パレツト群ｐ′の最上位置のリフト位置
（上昇待機位置）を以下に述べる理由により３種類だけ
変更制御するため、換言すれば、リフト台４０６上にエ
レベータ本体８６がら空パレットｐ′を放つ際に、この
リフト台４０６を予め上昇待機させておく位置を３種順
に変更制御するために配設されている。 即ち、第４４図に示すように、最下位置にあるエレベー
タ本体８６の下部に保持された空パレツ）Ｐ＋ ’＋
Ｐ２ ’＋ Ｐ３ ’の高さに応じて、基台か
らこの空パレットＰ＋ Ｚ Ｐ２ Ｚ Ｐｓ
′の底面までの高さは、変化することになる。このた
め、エレベータ本体８６の下部に保持された空パレット
Ｐ＋ ’、Ｐ２ ’＊ Ｐ３ ’が、リフト台
４０６上の空パレツト群ｐ′の上に放たれる際における
エレベータ本体８６の下降制御は、複雑になると共に、
リフト台４０６をどこまで上昇させればよいのかの判断
が困難になる。 換言すれば、エレベータ２６における空パレットＰ＋
’、Ｐ２ ’ｌ ｐ３ ’の引き込み動作が行なわれ
ている間に、リフト台４０６を所定の上昇待機位置まで
上昇させておけば、エレベータ本体８６の下降時間は、
最短になされ、これ以降の動作が、迅速に行なわれるこ
とになる。このようにして、これらセンサＳｌ ＋
Ｓ２ ＊ Ｓ３は、エレベータ本体８６の下降制御を簡
略化すること、且つ、下降時間を短縮化することを目的
として、リフト台４０６を、リフト台４０６上に重ねら
れる空パレットＰ＋ ’＊ Ｐｉ ”＊ Ｐｓ
’の高さに応じて、極力、上昇待機位置に待機させ
ておく為に設けられている。 このため、最上位置のセンナＳｌは、エレベータ本体８
６が、最下位置にある状態で、エレベータ本体８６の下
部に保持した空パレットｐ′の高さが２５ｍａ＋である
場合において、この空パレットｐＩ ′の下面の高さ位
置から、所定距離したけ下方に位置するように設定され
ている。 また、２番目の高さ位置にあるセンサｓ２°は、センサ
、より２５ｍｍだけ下方に位置するように設定されてい
る。即ち、２番口のセンサｓ２は、エレベータ本体８６
が、最下位置にある状態で、エレベータ本体８６の下部
に保持した空パレットｐ′の高さが５０ｍｍである場合
において、この空パレットＰ２ ’の下面の高さ位置か
ら、前述した所定距離したけ下方に位置するように設定
されている。 更に、３番目の高さ位置にあるセンサＳ、は、センサＳ
２より５０ｍｍだけ下方に位置するように設定されてい
る。即ち、３番目のセンサＳ３は、エレベータ本体８６
が、最下位置にある状態で、エレベータ本体８６の下部
に保持した空パレットｐ′の高さが１００ｍｍである場
合において、この空パレットＰ３ ′の下面の高さ位置
か°ら、前述した所定距１１１Ｌだけ下方に位置するよ
うに設定されている。 ここで、この所定距１１１Ｌは、この間隔を存した状態
で、エレベータ本体８６がら空パレットＰＩＺ ９２
′、Ｐ３ ′がリフト台４０６上に載置された空パレッ
トｐ′上に放たれた場合において、良好に、この放たれ
た空パレットｐｌ ’ ＋Ｐ２ ’＋ Ｐ３ ’がリフ
ト台４０６上の空パレットｐ′上に重ねられるに充分な
僅かな距離に設定されている。 このようにして、エレベータ本体８６は、これに支持し
た空パレットＰ＋ ’＋ Ｐ２ ’＊ ｐｓ
’を、リフト台４０６上に載置された空パレットｐ′
上に移す際においては、リフト台４０６が、予じめ、こ
れに載置された空パレットｐ゛の最上位置を、エレベー
タ本体８６の最下位置及びこれに保持した空パレットＰ
＋ ’＊ ｐ２ ’＋ Ｐｓ ’の高さに対応し
た上昇待機位置にもたらされている。この結果、エレベ
ータ本体８６は、単に、これの最下位置末で、下降動作
すれば良くなり、下降制御がＰＪ単になると共に、下降
時間が最短になされることになる。 ＊制御車 以上のように構成されたこの第４の変形例において、以
下に、その動作制御の概略を第４５図を用いて説明する
。この変形例の制御は第２６Ａ図のステップ３２２６〜
ステツプ５２３６が変更されるものである。即ち、スト
ッカの制御のステツブＳ７６若しくはステップ５１０８
において、空パレットｐ′の入れ換え要求がエレベータ
に出されると、エレベータ本体の方は前述した所定の動
作を行なって、ステップ５２２０ （第２６Ａ図）で空
パレットｐ′と新たなパレットｐとの入れ換えを行なう
。 一方、リフト機構側も前記入れ換え要求をステップ５４
２０ （第４５図）で待っていて、この要求があると、
ステップ５４２２でエレベータに保持されている空パレ
ットの厚さを知る。この厚さの種類が分ると、ステップ
５４２４で、エアシリンダＣＬを駆動して、その厚さに
対応した前述の３つのセンサＳ、〜Ｓ５位置のいずれか
にまでリフト台４０６を上昇させる。そして、ステップ
５４２６で、待機位置到着通知をエレベータ側に送りつ
つ、エレベータ側からの空パレットｐ′放出通知を待つ
。 一方、パレット入れ換えを終了したエレベータは、ステ
ップ５２２２ （第２６Ａ図）でこの通知をストッカに
送って、ステップｓ＋００（第４５図）で、第４３図に
示した位置までエレベータ本体を下降させる。そして、
この位置で、リフト機構からの待機位置到着通知を待つ
。リフト機構側からの通知があった時点では、エレベー
タ下部に保持された空パレットｐ′と、リフト台４０６
上の最上位空パレットｐ′との距離は略りまで近接して
いるのは前述した通りである。そこで、ステップ５４０
４でエレベータ下部に保持されている空パレットを放出
し、ステップ５４０６でリフト機構側に放出通知を送る
。 放出通知を受けたリフト機構側は、ステップ３４２８か
らステップ５４３０に進んで、リフト台４０６を床位置
まで下降させる。この時点で、今積み上げられた空パレ
ットｐ′が最大高さセンサ位置に達するかを調べる。最
大位置高さに達しているとエレベータの上下動に支障を
きたすから、ステップ５４３４で、固定搬送機構４００
を駆動して、段積みされた空パレットを搬出する。 このようなエレベータ及びリフト機構の制御により、エ
レベータ本体８６は、草に、これの最下位置まで、下降
動作すれば良くなり、下降制御が簡単になると共に、下
降時間が最短になされることになる。 尚、前述の基本実施例のエレベータ制御においては、空
パレットの厚さは１（［Ｌ］として与えられるものであ
るが、この厚さを間違えると、エレベータ本体の破損に
つながるために、空パレット厚さの確認手段として、次
のような付属機構を設けてもよい、即ち、エレベータ本
体８６の下部に引き込まれた空パレットＰ＋ ’＋
Ｐ２ ”＋ Ｐ３ ’の夫々の高さを検出する
ために、図示してしＡなし）が、エレベータ本体８６の
下部に、ここに引き込まれた空パレットＰ＋ ’、Ｐ
２ ’、９３ ′の高さを検出するためのセンサ群
を設けて、上記Ｈ［Ｌ］と、これら不図示のセンサの検
出による厚さ種類の判別とを照合確認するのである。 また、前記３つのセンサＳｌ〜Ｓ３を１つに省略するこ
とも可能であり、そのような場合は、前記最大高さセン
サＳ４と兼用にしてもよい。但し、この場合は、エレベ
ータ本体下部に保持された空パレットと段積みされた空
パレットとは、パレットの厚さに応じて３通りの距離を
とるために、エレベータ本体が更に下降して、この距離
を、空パレットをエレベータ本体が放出しても問題無い
距離にまで短縮する必要がある。 〔以下余白］ ［他の実施例］ ＊構成＊ 上述した一実施例の説明においては、ロボット１２に必
要な部品Ｘを供給するための部品供給システム１４は、
大別して、無人車２０から部品を受は取り、−旦収容し
ておくバッファ２２と、ロボット１２に隣接して設けら
れ、このロボット１２に組立に必要な部品を組立順序に
応じて順次供給するストッカ２４と、このバッファ２２
とストッカ２４との間に配設され、ストッカ２４におい
て不足状態となった部品をバッファ２２からストッカ２
４に移送するエレベータ２６とを備えるように、構成さ
れている。 特に、この一実施例においては、ストッカ２４において
、部品の残り個数が無くなって空になったパレットｐ′
を、対応する部品が満載された実パレットｐと入れ換え
るための入れ換え位置は、工程りでロボット１２への引
き出し位置にあった空パレットの工程Ｌ＋１における位
置である。換言すれば、この入れ換え位置は、工程順り
とその工程に対応するパレットの棚位置Ｓ ［Ｌ］によ
って規定されており、この入れ換え位置と、バッファ２
２における分離位置とは、異なる高さになる場合が多い
、従って、この間で、実パレットｐをバッファ２２から
ストッカ２４まで移送するためのエレベータ２６が必要
となる。 しかしながら、この発明は、このよりな一実施例の構成
に限定されることなく、第４６図乃至第４９図に他の実
施例と示すように構成しても良い。 即ち、他の実施例においては、バッファ２２における分
離位置と、ストッカ２４における入れ換え位置とを、同
一高さ位置に設定すると共に、バッファ２２における分
離位置をバッファ台５２の直上側に設定することにより
、前述した一実施例において必要とされたエレベータ２
６を不要とすることができるものである。 以下に、他の実施例に係わるＦＡＣＩＯの構成を詳細に
説明する。尚、以下の説明において、上述した一実施例
の構成及び種々の変形例において用いた部材と同一部材
に関しては、同一符合を付して、その説明を省略する。 即ち、第４６図に示すように、ロボット１２に必要な部
品を供給する部品供給システム１４は、大別して、無人
車２０から部品を受は取り、−旦、収容しておくバッフ
ァ４５０と、このバッファ４５０とロボット１２との間
に設けられ、このロボット１２に組立に必要な部品を組
立順序に応じて順次供給するストッカ２４とを備えてい
る。 尚、このバッファ４５０は、上述した一実施例のバッフ
ァ２２と異なり、ストッカ２４がら空パレットｐ′を一
旦受は取り、ここで分離したパレットｐをストッカ２４
の入れ換え位置に押し出す機能を有していると共に、バ
ッファ台５２上には、ストッカ２２において部品個数が
零になる順序で、下からパレットｐが積み上げられてい
る。 また、このバッファ台５２は、上下位置を固定された状
態で取り付けられて、いる。 詳細には、このバッファ４５０は、第４７図に示すよう
に、再起立板４６ａ、４６ｂに挟まれた状態で、スペー
サブロック４５２を介して、バッファ台５２を、無人車
２０のパレット載置台３２と同一高さに固定して備えて
いる。換言すれば、スペーサブロック４５２が設けられ
た分だけ、バッファ台５２の側面は、対応する起立板４
６ａ。 ４６ｂから離間している。 このバッファ台５２の上方に位置した状態で、このバッ
ファ台５２上に直接載置されているパレットｐを、これ
より上側に位置するパレット群から独立して分離するた
めの分離機構４５４が設けられている。 この分離機構４５４は、再起立板４６ａ。 ４６ｂの上端に夫々固着された取り付は部材４５６を備
え、各取り付は部材４５６の搬送方向ｄに沿う両端部に
は、カイト軸４５８が互いに平行に立ち下がった状態で
取り付けられている。そして、搬送方向りに沿う一対の
ガイド軸４５８の下端には、分離爪取付板４６０が取着
されている。各分離爪取付板４６０の下面には、パレッ
トｐのフランジ部３８に下方から掛止可能に、一対の分
離爪４６２が、夫々、搬送方向りに直交する方向に沿っ
て進退自在に取り付けられている。 一方、各取り付は部材４５６の中央部には、上下方向に
沿って延出した状態で、ボールねじ４６４が回転自在に
軸支されている。このボールねじ４６４の下端は、対応
する起立板４６ａ。 ４６ｂに固着された支持板４６６に回転自在に軸支され
ている。ここで、前述した分離爪取付板４６０の中央部
には、このボールねじ４６４の中間部が螺合されるボー
ルねじ受は部４６８が設けられている。 また、図中向う側の取り付は部材４５６の上面には、ス
テイ４７０を介して、サーボモータＭＴが取り付けられ
ている。このサーボモータＭ１の駆動軸には、上述のボ
ールねじ４６４の上端が接続されており、これの回転に
応じて、ボールねじ４６４は、回転駆動されるよう構成
されている。 ここで、この駆動軸には、駆動プーリ４７２が同軸に取
着されている。一方、図中手前側のボールねじ４６４の
上端には、従動プーリ４７４が同軸に取着されている。 そして、これら駆動プーリ４７２と従動プーリ４７４と
には、タイミングベルト４７６が捲回されている。この
ようにして、一対のボールねじ４６４は、互いに同期し
て回転駆動されることになる。即ち、両分離爪取付板４
６０、従って、両分離爪４６２は、互いに同一高さを有
して、上下動されることになる。 そして、前述した各分離爪４６２を、対応する分離爪取
付板４６０から進退駆動するために、この分離爪取付板
４６０の後面には、エアーシリンダＣ□が夫々設けられ
ている。このエアーシリンダＣＴ＋の図示しないピスト
ンの先端は、対応する分離爪４６２に接続されている。 ここで、各分離爪４６２は、一対のガイドピン４７８を
介して進退自在に支持されているものである。 尚、各エアーシリンダＣＴｌは、これに高圧空気が供給
されていない状態において、対応する分離爪４６２をフ
ランジ部３８から離間した引き込み位置に偏倚し、高圧
空気を供給された状態において、フランジ部３８に掛止
可能な突出位置に偏倚されるように構成されている。 以上のように分離機構４５４は構成されているので、バ
ッファ台５２上に段積みされた状態の複数のパレットｐ
群から、最下位置のパレットｐａ、即ち、バッファ台５
２上に直接載置されていて、次にストッカ２４に移送さ
れることになされているパレットｐ、を分離する場合に
は、先ず、分離爪４６２を引き込み位置に偏倚した状態
で、この分離爪４６２を下から２番目のパレットＰｂの
フランジ部３８より直下方に隣接する位置まで、サーボ
モータＭＴを介して、移動する。 この後、エアーシリンダＣ？Ｉに高圧空気を供給して、
分離爪４６２を突出位置に偏倚する。これにより、各分
離爪４６２は、バッファ台５２から２番目に位置するパ
レットＰｂのフランジ部３８に下方から掛止可能な状態
となる。この状態から、サーボモータＭ７が起動して、
分離爪取付板４６０、即ち、分離爪４６２を上方へ移動
する。 このようにして、下から２番目のパレットＰ。 は、この上に重ねられたパレットｐ群と共に、上昇させ
られることになる。換言すれば、最下位置にあるパレッ
トｐ、をバッファ台５２上に残した状態で、下から２番
目以上のパレット群ｐは、持ち上げられ、最下位置のパ
レットｐ、から分離されることになる。従って、分離さ
れた最下位置のパレット９１１％換言すれば、次にスト
ッカ２４に移送されるべきパレットＰａは、搬送方向ｄ
に沿って、独立して引き出し可能な状態に設定される。 一方、このバッファ４５０は、バッファ台５２の周囲に
位置した状態で、パレットｐの入れ換え機構４８０を備
えている。この入れ換え機構４８０は、第４８図及び第
４９図にも示すように、バッファ台５２の下方において
、一対のガイド軸４８２ａ、４８２ｂを介して、搬送方
向ｄに沿って往復動可能に設けられた水平なスライド板
４８４を備えている。前述したバッファ台５２の下面の
中央部には、第４８図に示すように、搬送方向ｄに沿っ
て、ボールねじ４８６が両端を回転支持部材４８８ａ、
４８８ｂを介して回転自在に支持された状態で配設され
ている。ここで、このスライド板４８４は、一対のロー
ラ４８４ａ。 ４８４ｂを介して、バッファ台５２の下面に転接するよ
う構成されている。 このボールねじ４８６は、スライド板４８４の中央部に
一体に形成された螺合部４８４ｃに螺合している。尚、
図示していないが、このボールねじ４８６は、サーボモ
ータにより回転駆動され、この結果、ボールねじ４８６
と螺合部４８４ｃとの螺合を介して、スライド板４８４
が搬送方向ｄに沿って往復駆動されるように構成されて
いる。 このスライド板４８４の下面には、ストッカ２４がら空
パレットｐ′を引き込んで、バッファ台５２の下部に支
持するための一対の第１のフック４９０ａ、４９０ｂが
、搬送方向ｄに直交する方向に沿って進退自在に取り付
けられている。 また、この下面には、第１のフック４９０ａ。 ４９０ｂを夫々往復駆動するためのエアーシリンダＣＴ
２が取着されている。各エアーシリンダＣア。 のピストン４９２は、上述した第１のフック４９０ａ、
４９０ｂに接続されテいル。 ここで、このエアーシリンダＣＴ２は、これに高圧空気
が供給されていない状態において、対応する第１のフッ
ク４９０ａ、４９０ｂを、これがパレットｐのフランジ
部３８から側方に離間する位置に偏倚するよう動作し、
また、これに高圧空気が供給された状態において、対応
する第１のフック４９０ａ、４９０ｂを、とれたパレッ
トｐのフランジ部３８の第２の切り欠き部３８ｂに係合
するよう８動するように動作する。 一方、入れ換え機構４８０は、両第１のフック４９０ａ
、４９０ｂにより、ストッカ２４から引き込まれてきた
空パレットｐ′を受けるための可動スライドガイド４９
４ａ、４９４ｂ備えている０両可動スライドガイド４９
４ａ、４９’４ｂは、対応する起立板４６ａ、４６ｂに
、ガイドピン４９６ａ、４９６ｂを介して、搬送方向ｄ
に直交する方向に沿って掘返自在に設けられている。 各可動スライドガイド４９４ａ、４９４ｂは、対応する
起立板４６ａ、４６ｂに固着されたエアーシリンダＣ↑
３のピストン４９８の先端に取着されている。 ここで、このエアーシリンダ０丁３は、これに高圧空気
が供給されていない状態において、対応する可動スライ
ドガイド４９４ａ、４９４ｂを、引き込まれた空パレッ
トｐ′のフランジ部３８に下方から掛止する奔出位置に
偏倚し、これに高圧空気が供給された状態において、対
応する可動スライドガイド４９４ａ、４９４ｂを、引き
込まれた空パレットｐ′のフランジ部３８から側方に離
間する引き込み１位置に偏倚するように構成されている
。 また、上述した入れ換え機構４８０は、バッファ台５２
の上部側方に位置した状態で、実パレットｐをストッカ
２４に押し込むための一対の第２のフック５００ａ、５
００ｂを備えている０両第２のフック５００ａ、５００
ｂは、両側から実パレットｐのフランジ部３８の第２の
切り欠き部３８ｂに係合可能に設けられている。ここで
、両第２のフック５００ａ、５００ｂは、スライド板４
８４に一体に接続された支持スティ５０２ａ。 ５０２ｂの上面に固着されたエアーシリンダＣＴ４のピ
ストン５０４の先端に夫々取着されている。 このエアーシリンダＣ〒４は、これに高圧空気が供給さ
れていない状態において、対応する第２の７ツク５００
ａ、５００ｂｅ、フランジ部３８から側方に離間する引
き込み位置に偏倚し、これに高圧空気が供給された状態
において、対応する第２のフック５００ａ、５００ｂを
、フランジ部３８の第２の切り欠き部３８ｂに係合する
突出位置に偏倚するよう構成されている。 尚、上述したように、このようなバッファ４５０を備え
た他の実施例におけるストッカ２４は、上述した一実施
例の構成と同様であるが、その動作において、多少異な
るものである。即ち、一実施例におけるストッカ２４は
、昇降枠１５２における各パレットｐの引き出し位置が
、引き出し台１６８に各々対向できる範囲で上下動する
ように動作していたが、この他の実施例におけるストッ
カ２４は、上述の動作を実行しつつ、更に、バッファ４
５０の分離位置に、昇降枠１５２における各パレットｐ
の引き出し位置が、各々対向できるように動作するもの
である。 ここで、このような他の実施例においては、バッファ台
５２の下部に受けた空パレットｐ′を搬出機構７６上に
載置させるために、この搬出機構７６は、上述した一実
施例の第４の変形例において説明したリフト機構と同一
構成のリフト機構４０２を、バッファ台５２の下方部分
に備えているものである。 ＊制御＊ 以上のように構成される他の実施例に係わるストッカ２
４及びバッファ４５０についての制御動作を以下第５０
Ａ図、第５０Ｂ図に基づいて説明する。尚、ロボット側
の制御は、その概略において、第２４Ａ図、第２４Ｂ図
に示したプログラムを援用する。これらの制御の特徴は
、前記一実施例の如きエレベータがないために、パレッ
ト入れ換え準備の要求がロボットから出ても、バッファ
のみがその準備動作を行ない、ストッカ２４側は、パレ
ット内の部品個数が零になったことをロボットから知ら
されたく入れ換え要求フラグ１［Ｌ］＝１）時点で、ロ
ボットへの部品供給を一時停止して（即ち、次の工程に
進まないで）、前述したバッファによるパレットの分離
位置までストッカの昇降枠１５２を移動する。そして、
この分離位置で、空パレットと実パレットとの入れ換え
を行なう。その後、再び、元の工程順に従って、その工
程の棚位置にあるパレットを引き出し部１５４の引き出
し位置に整合するようになるまで移動して、ロボットへ
の部品供給を再開するものである。 第５０Ａ図は、この他の実施例に係るストッカの制御プ
ログラム、のフローチャートである。ステツ゛ブ５６０
０＝）ステップ５６０８までは、ロボットから受けた工
程番号Ｇ（＝Ｌ）に従って、その番号に対応する棚位置
にあるパレットを引き出し台１５４の引き出し位置まで
、ストッカ２４の昇降枠１５２を上下移動し、その引き
出し部１５４位置において、求められているパレットを
引き出すまでの制御を示す。ロボットにはステップ５６
１０で、パレット引き出しの準備完了を通知して、ステ
ップ５６１１で、ロボットからの部品ビック完了を待つ
、ビック完了があると、ステップ５６１１からステップ
５６１２に進み、引き出し部１５４上のパレットを昇降
枠１５２内に戻し、ステップ５６１４で、ロボットによ
り入れ換え要求フラグＩ ［Ｌ］が”１”にセットされ
ていないかを調べる。 このフラグがセットされていない場合は、ステップ５６
２８〜ステツプ５６３４を実行し、更にステップ５６０
６に戻って、上記制御を、ステップ５６１４で、入れ換
え要求フラグＩ ［Ｌ］が“１”になるまで繰り替えす
。 もし上記の繰り返し過程で、ロボット側で、パレットの
部品の残個数が１個になったパレットが発見された（第
２３Ａ図のステップ５２２）ならば、ステップ５２６（
第２３Ａ図）にて、バッファ側に入れ換え準備動作の指
示がなされている筈である。 即ち、このような入れ換え準備指示があると、第５０Ｂ
図のバッファの制御プログラムのステップ５６５０から
、ステップ５６５２に進んで、工程番号Ｄ（第２３Ａ図
のステップＳ２４で、Ｄ＝＝Ｇである）から、その新た
なパレットの圧さＨ［Ｄ］を、変数テーブル（第２１Ａ
図）をサーチすることにより求め、ステップ５６５４で
この最下位位置にあるパレットを分離する。即ち、）１
［Ｄ］までモータＭ丁を回転させて分離爪４６２を上
昇し、その時点で、分離しようとする実パレットの一段
上以上の段のパレットを前記分離爪４６２により掛止す
るために、エアシリンダＣＴＩを駆動する。この掛止後
に、更に前記モータＭ７１を回転させて、分離対象のパ
レットの一段上以上のパレットを上昇させて、分離対象
のパレットを分離する。こうして、実パレットを他のパ
レットから分離した上で、ステップ５６５５でストツカ
に対して分離完了通知を送出し、ステップ５６５６で、
ストッカからの入れ換え要求指示を待つ。 一方、ロボットがフラグＩ ［Ｌ］が“１”にセットし
たことを、ストッカがステップ５６１４で発見すると、
ステップ５６１６に進んで、Ｓ［Ｌ］の棚にある工程り
の空パレットを、第５ＱＣ図に示したような空引き出し
位置まで上昇させる。即ち、上昇した時点での空パレッ
トのある棚の床上からの位置は、スライドガイド４９４
ａ（４９４ｂ）に整合する位置である。そこで、ステッ
プ３６１８でバッファに対し、空パレットの入れ換え要
求を通知する。そして、ステップ５６２０で、バッファ
下部の引き出し機構が空パレットを引き出すまで待つ。 この入れ換え要求を受けたバッファ側では、ステップ５
６５８で、空パレットの引き込み動作を行なう、即ち、
エアシリンダＣＴ３を駆動して、スライドガイド４９４
ａを偏倚させる。そして不図示のモータを回転させて、
第１のフック４９Ｏａ、４９０ｂを偏倚させていない状
態で、このフックをストッカ内に摺動させる。そして、
エアシリンダＣ↑、を駆動して、前記フック４９０ａ。 ４９０ｂを偏倚させて空パレットをこのフックに掛止し
、不図示の前記モータを逆転させて、空パレットをバッ
ファ下部に引き込む、ステップ５６６０に進み、ストッ
カに対して、空パレットの引き出しが完了したことを通
知して、実パレットの押し込み位置に８勤するようにス
トッカを促す。 この時点で、バッファの制御は、２つの並行制御になる
。即ち、ステップ５６６２ａでの、ストッカからの上記
押出し位置移動完了通知を待つことと、ステップ３６６
２ｂで、リフト機構が、バッファが空パレットを放出し
ても差し支えない位置まで上昇してきたことを待つこと
である。 ここで、リフト機構４０２側の制御について説明する。 このリフト機構４０２は、前述した第４の変形例に等価
な構成を有する。これは、この他の実施例のバッファの
空パレット引き出し機構が固定式であるために、第４３
図、第４４図に示した如く、正確なリフト位置の検出が
必要になるからである。従って、第５０Ｂ図に示したリ
フト機構側の制御は、第４５図のそれにほとんど等しい
。即ち、ストッカからの入れ換え要求通知をステップ５
７００で受けたリフト機構４０２は、ステップ５７０２
に進み、現在ストッカ内の空パレットの厚さを調べて、
ステップ５７０４でその厚さに応じたセンサ位置（第４
３図のＳ、、Ｓ、。 Ｓ３）までリフト台４０６を上昇させる。この待機位置
に到着すると、ステップ５７０６で、その旨をバッファ
に通知して、ステップ５７０８でバッファからの空パレ
ツト放出通知を待つ。 リフト機構４０２の待機位置到着と、ストッカの実パレ
ットの押し入れ位置到着が、いずれが先に起こっても、
また、同時に起こっても構わない。 今、リフト機構４０２の待機位置到着が先に起こったと
して、バッファはステップ３６６２ｂからステップ５６
６２ｃに進み、空パレットを放出する。即ち、エアシリ
ンダＣＴ３を復帰させて、空パレットの掛止を解く。ス
テップ５６６２ｄでその旨をリフト機構４０２に通知す
る。この通知を受けたリフト機構４０２はステップ５７
１０に進んで、リフト台４０６を床位置まで下降させて
、ステップ５７１２．ステップ５７ｆ４での、空パレッ
トがリフト台上に最大高さ位置まで積み上げられたかを
調べる動作を行なう。 一方、ステップ５６２０でバッファからの空パレット引
き出し通知を待っていたストッカは、この通知があると
、第５０Ｄ図に示す如く、空になった棚を実パレットの
押し入れ位置まで上昇させる。そして、この位置に到着
すると、ステップ５６２４で移動完了通知をバッファに
通知し、バッファからの新パレットのストッカ内への押
し入れ完了通知を待つ。 移動完了通知をステップ５６６２ａで受け゛たバッファ
は、ステップ５６６４で実パレットのストッカ内への押
出し動作を開始する。即ち、エアシリンダ、ＣＴ、 ４
を偏倚させて、フック５００ａ。 ５００ｂをパレットのフランジに係合させ、そこで、不
図示のモータを回転させて、この実パレットをストッカ
の棚内に押し入れる（第５０Ｄ図）。更に、エアシリン
ダＣア、を復帰させ、前記モータを逆転させて、押し人
機構をバッファ内に戻す。ステップ５６６６では、スト
ッカに対し、入れ換え終了通知を送る。更に、ステップ
５６６８で、モータＭ７を逆転させて、ガイド４６０゜
４６２により持ち上げられていたパレットをローラ５４
上に戻し、エアシリンダＣＴを復帰させて、分離爪４６
２との係合を解く。 このようにして、固定位置での空パレットの引き出し、
固定分離位置での実パレットの押し大制御が完了する。 尚、第５０Ｂ図の制御プログラムではリフト機構４０２
側の上昇開始は入れ換え要求（残個数零個）であったが
、パレット内の残個数が１個しなった時点で、行なうよ
うにしてもよい。 他の一施例の 炉側 上述した他の実施例の構成においては、バッファ台５２
上に載置されるパレット２群は、ストッカ２４において
入れ換え要求される順序に下から順次重ねられるよう設
定されている。このようにして、バッファ台５２上にお
いてストッカ２４に移送すべく分離されるパレットは、
バッファ台５２上に直接載置されているパレットｐ、即
ち、最下位置にあるパレットｐに必ず規定されることに
なる。この為、一実施例において説明したようなエレベ
ータ２６は必要で無くなり、バッファ台５２の近傍に、
分離機構４５４と入れ換え機構４８０を備えるように構
成すれば良いことになる。 しかしながら、この発明は、上述した他の実施例の構成
に限定されることなく、第５１図に他の実施例の変形例
として示すように、バッファ台５２上には、任意の順番
で種々のパレットｐを載置するように構成しても良い。 即ち、第５１図に示すように、他の実施例の変形例にお
いては、上述した一実施例において説明したと同一構成
のバッファ２２を備えている。従つて、この変形例にお
いては、バッファ台５２上に任意に段積みされた複数の
パレットｐから、バッファ２２の第２の分離爪６８にお
いて、所定のパレットｐが分離されることになる。 一方、この変形例においては、このバッファ２２の分離
位置に隣接した状態で、このバッファ２２において分離
されたパレットｐを、分離位置と同一高さまで上昇され
てきたストッカ２４に移送させるための、渡し手段の他
の態様としてのトランスファ５５０が備えられている。 ここで、このトランスファ５５０は、上述した一実施例
の構成におけるエレベータ機構において、エレベータ本
体８６を、バッファ２２の分離位置に隣接した状態で、
且つ、その位置を固定されど同じ状態で、備えている。 即ち、このトランスファ５５０においては、エレベータ
本体８６がトランスファ本体５５２として、４木の支柱
８２ａ〜８２ｄに固定された状態で備えられている。ま
た、このトランスファ本体５５２には、上述した一実施
例における入れ換え機構と同一の構成の入れ換え機構９
６を備えている。 換言すれば、この変形例においては、上述した他の実施
例において、バッファ４５０が入れ換え機構４８０を備
えていたことと相違して、バッファ２２から独立して、
トランスファ５５０に入れ換え機構９６を備えるように
構成したものであると言うことが出来る。 以上のように、この変形例を構成することにより、バッ
ファ台５２上には、任意の順番でパレットｐが載置され
ていようとも、ストッカ２４の要求に従って、バッファ
２２から要求されたパレットｐを分離した上で、トラン
スファ５５０を介して、分離位置と同一高さまで上昇さ
れてきたストッカ２４の所定の入れ換え位置に、部品を
満載したパレットｐを補給することが出来るようになる
。 尚、このトランスファ５５０の下部にストッカ２４から
引き込んだ空パレットｐ′を、搬出機構７６上にｉｒ＆
Ｆａ−させるために、この搬出機構７６は、上述した
一実施例の第４の変形例で説明したリフト機構４０２を
備えているものである。 ここで、上述した入れ換え機構９６は、一実施例におけ
る入れ換え機構と同一構成を採用するように説明したが
、これに限定されることなく、例えば、一実施例の第２
の変形例において説明した所の、実パレット入れ換え機
構９６ａと空パレット入れ換え機構９６ｂとを独立に備
える構成を採用しても良い事は言うまでも無い。 この他の実施例の変形例に係る制御は、空パレットの入
れ換え位置は固定であり、その位置までの８動は、エレ
ベータが無いために、ストッカ側によってなされるもの
であるから、その基本動作は前述の、第５０Ａ図に示し
た制御と類似している。また、バッファは、第６図に示
したバッファと同じものであるために、そのバッファ側
の動作制御は第２５Ａ図〜第２５Ｃ図に示した制御プロ
グラムを援用できる。 （以下余白） ［その他］ （ストッカ内でのパレットのロック〉 尚、上述した２つの実施例及び種々の変形例において、
ストッカ２４内において、各棚板１５６に掛止されたパ
レットｐは、単にこれのフランジ部３８を下方から棚板
１５６により支持された状態に設定されているものであ
る。この為、ストッカ２４がパレットｐをロボット１２
に供給すべく上下動すると、これら棚板１５６に支持さ
れたパレットｐの支持位置がずれる可能性が有る。ここ
で、このようにパレットｐの支持位置がずれると、引き
出し部１５４における出し入れ機構１７２のフック１８
６が、引き出し位置の棚板１５６に支持されたパレット
ｐの第１の切り欠き部３８ａに係合できない事態が生じ
る虞が有る。 この為、第５２図乃至第５４図に示すよ
うに、ストッカ２４内に、各パレットｐを支持位置にロ
ックするロック機構６００を備えるようにすると、更に
効果的である。尚、このロック機構６００を実効なさし
めるために、第５２図に示すように、各パレットｐの各
フランジ部３８の下面の後端部（即ち、搬送方向ｄに関
して反対側で、第２の切り欠き部３８ｂが形成されてい
る側の端部）には、ロック機構６００によりロックされ
る係止用穴部３８ｄが形成されている。 一方、上述したロック機構６００は、第５３図及び第５
４図に示すように、即ち、このロック機構６００は、ス
トッカ２４における昇降枠１５２に取り付けられている
ものであり、この昇降枠１５２の後部において、上下方
向に沿って延出した状態でロックロッド６０２を備えて
いる。このロックロッド６０２は、その上下両端を、昇
降枠１５２の後部の上下両端に取着されたガイド部材６
０４ａ、６０４ｂを介して、上下方向に沿って往復動可
能に配設されている。 このロックロッド６０２を上下方向に沿って往復間する
ために、エアーシリンダＣＲが、エアーシリンダ取付板
６０６を介して、昇降枠１５２の後部の下端に固着され
ている。このエアーシリン、ダＣＲのピストン６０８の
上端は、上述したロックロッド６０２の下端に接続され
ている。ここで、このエアーシリンダＣＲは、これに高
圧空気が供給されていない状態において、ピストン６０
８を引き込んだ位置に偏倚され、また、高圧空気が供給
された状態で、突出した位置に偏倚されるよう構成され
ている。 このように上下動されるロックロッド６０２には、前述
した棚板１５６と同一の配設ピッチで、各々のパレット
ｐに対応した状態で、ロック部材６１０が取着されてい
る。各ロック部材６１゜は、ロックロッド６０２に固着
された°取付片６１０ａと、この取付片６１０ａの先端
上面に上方に突出した状態で一体に形成されたロックピ
ン６１０ｂとから構成されている。ここで、このロック
ピン６１０ｂは、前述したパレットｐのフランジ部３８
の後端下面に形成された係止用穴部３８ｄに挿脱自在に
形成されている。 尚、各ロックピン６１０ｂは、エアーシリンダＣＲが、
ピストン６０８を引き込み位置に偏倚した状態で、第５
３図及び第５４図に示すように、夫々のパレットｐから
下方に離間するアンロック位置に規制され、エアーシリ
ンダＣＲが、ピストン６０８を突出位置に偏倚した状態
で、図示していないが、夫々のパレットｐの係止用穴部
３８ｄに下方から挿入されるロック位置に規制されるこ
とになる。 ここで、このエアーシリンダＣＲは、ストッカ２４の昇
降枠１５２からパレットｐが引き出し台１６８上に引き
出される事に先立って、高圧空気の供給を停止されるこ
とにより、ロック位置からアンロック位置に偏倚される
ように構成されている。 以上のようにこのロック機構６００は構成されている゛
ので、ストッカ２４内において昇降枠１５２が上下動し
ている間は、ロック機構６００のエアーシリンダＣＲに
高圧空気が供給された状態になされている。このため、
ロック機構６００の各ロックビン６１０ｂは夫々のパレ
ットｐの係止用穴部３８ｄに挿入され、この結果、全て
のパレットｐは、このロック機構６００により、棚板１
５６上に支持された状態にロックされることになる。 従って、このロック機構６００を備えることにより、例
え、昇降枠１５２が上下動したとしても、パレットｐの
支持位置は良好に固定されることになる。即ち、パレッ
トｐが引き出される際において、確実にフックにより係
合されることになる。 一方、パレットｐが引き出されるために昇降枠１５２が
停止した状態において、エアーシリンダＣＲへの高圧空
気の供給は停止されることになる。このようにして、各
ロックピン６１０ｂは、対応する係止用穴部３８ｄから
引き抜かれ、各パレットｐは、棚板１５６上を搬送方向
ｄに沿ってスライド自在な状態に設定されることになる
。 このようにして、このロック機構６００を備えることに
より、昇降枠１５２の上下動に基づくパレットｐの支持
位置のずれは発生しなくなり、引き出し部１５４におけ
る出し入れ機構１７２のフック１８６が、引き出し位置
の棚板１５６に支持されたパレットｐの第１の切り欠き
部３８ａに常に確実に係合されることになる。 尚、このロック機構を付加しストッカにおける制御は、
次の点を新たに追加すればよい。即ち、ストッカで目標
の棚を引き出し部１５４の引き出し位置まで８動させた
ら、蓋４０を備えたパレットであれば、その蓋を開ける
エアシリンダＣｌ２（第１６図）を駆動して蓋を開け、
更にエアシリンダＣＲを駆動して、ロックピン６１０を
抜く。ステップ５８２（第２４Ａ図）のパレットの引き
出し部１５４への引き出しを開始するようにする。 又、ストッカの昇降ワークの上下動開始は、例えばステ
ップＳ７２において、エアシリンダＣ３２（第１６図）
を復帰して蓋を閉じ、更にエアシリンダＣＲを復帰して
、ロックビン６１０がロック状態に復帰したことをもっ
て開始するように変更する。 （ＦＡＣに対する部品補充〉 上記基本実施例のＦＡＣシステムは、ロボットへのスト
ッカからの部品の効率的供給と、バッファからストッカ
への部品の効率的補給という課題を達成するものである
。しかし、ＦＡＣシステムも単体では、いずれ、ロボッ
トへの部品供給もストッカへの部品補給もできなくなり
、従って、何等かの形で、外部からＦＡＣシステムへの
部品補充が必要である。ＦＡＣシステムに対する部品補
充は、前述したように、無人車及び生産管理コンピュー
タによる自動補充と、人手による補充とが用意されてい
る。どちらを取るかは一概に断定できず、各々に一長一
短がある。 ＦＡＣシステムに対する外部からの部品補充の契機とな
り得るものは、 ■：ストツカに新たなパレットを供給したために、他の
部品のパレットはあっても、その部品のパレットが１つ
もなくなってしまった場合、■：搬送機構７６上に積載
された空パレットが、エレベータの上下動を妨害する程
度にまでの数になったとき。 これらの状態が発生することは、少なくとも直ちにロボ
ットの停止に結び付くために、上記条件が発生したとき
は、直ちにパレットのバッファへの補充しなくてはなら
ない。 その他に、バッファにパレットを補充する条件としては
、 ■：空パレットがストッカで発生した場合にその都度、
無人車で補充するというのがある。但し、これは、無人
者によるＦＡＣと倉庫間の頻繁な往復、若しくは人手に
よる煩雑な空パレットの入れ換えが必要となる。 ロボットが残個数零個を検出するのは、ロボット制御（
第２３Ａ図）のステップＳ３６若しくはステップＳ３０
である。そこで、この検出と同時に、新たなパレットを
補充することを命じる補充要求をロボットが出すように
する。さて、この補充要求の送り先は、１つの態様とし
て、無人車に補充を行なうように仕向ける中央生産管理
コンピュータに対してである。他の態様としては、操作
者に対して空パレツト発生を喚起するための１＆ト灯で
ある。前者は自動補充であり、後者は人手による補充で
ある。 ところで、新たなパレットのバッファへの補充は、バッ
ファ台上の既存のパレットに新たなパレットを追加する
ためのバッファ停止動作と、搬出機構７６上に積載され
ていた空パレットをバッファ側に移すための動作が含ま
れる。従って、このパレットの補充の準備及び実際のパ
レットのバッファへの補充を、何時の段階で行なうかは
、ロボットの効率的稼動の面から重要である。 ＊無人車による補充＊ 第５５Ａ図及び第５５Ｂ図を用いて、無人車による新パ
レットの補充を説明する。 第５５Ａ図は、中央の生産管理コンピュータ及び無人車
等を含めたパレット補給システムの概要を示す。ＦＡＣ
がステップ５７７０で、組立てを行なっていく過程で、
生産管理コンピュータに対し、上述の補充要求を送出す
る。生産管理コンピュータからの補充準備指示がなけれ
ば、ステップ５７７２からステップ５７７６へ進んで、
ＦＡＣ内のエレベータの搬出機構７６による空パレット
の搬出が開始されていないかを調べる。開始されていな
ければ、ステップ５７７０に戻って、組立てを続行する
。 ステップ５７５０で、上述のロボットからの補充要求を
カウントしていくとともに、その要求を記録していく、
これは、生産管理コンピュータが生産管理計画を把握し
ているために、１つのストッカのパレット内に部品がな
くなっても、バッファ上には同じ部品が他のパレットに
収容されている場合があり、このことを生産管理コンピ
ュータは認識管理しているからである。従って、ロボッ
トからの補充要求が来ても、直ちにその要求に応じて無
人車による補充を行なうことはしない。その代りに、ス
テップ５７５２で、生産管理コンピュータがもつところ
のバッファに積載されているパレットに関する追跡記録
情報を調べて、必要に応じて、ステップ５７５４で無人
車に対して、発車指示を出す。 尚、ステップ５７５０でロボットからの補充要求を受け
ると、直ちに無人車を発車させることはしないが、無人
車の上には倉庫から卸した要求のパレットを積載してお
き、いつでも発車できる体制を取っておく、また、この
パレットの無人車への積載毎に、倉庫は無人車に対して
、パレットに関する情報（第２５Ａ図）を与えていく。 ステップ５７５２における、所定状態発生の他の要素は
、例えばロボットが部品のピックに失敗する等して、パ
レット内の部品を生産計画よりも余分に消耗して、生産
管理コンピュータの予想よりも早めに搬送機構７６上に
、空パレットがエレベータの上下動を妨害するほどに積
載されたような場合である。 さてこのような所定状態が発生すると、ステップ５７５
４で無人車に対し、発車指示を出すと共に、ステップ５
７５５−＞ステップ５７５６で、−定時間の経過監視を
行なう、この一定時間とは、無人車がＦＡＣに到達する
のに必要な時間よりも若干短い時間である。この時間が
経過すると、ステップ３７５８で、ＦＡＣに対して−、
パレット補充の準備動作開始を指示する。ＦＡＣが複数
台設置されていても、生産管理コンピュータは、これら
ＦＡＣへの無人車の８動所要時間は前もって知っている
。そこで、その無人車のＦＡＣ到着の少し前に、ＦＡＣ
における補充準備が終了していれば、無人車列理時点で
直ちに、無人車からの補充を開始することができるから
である。即ち、この一定時間の間は、ＦＡＣ内で補充準
備を行なわないようにすることにより、ロボットによる
組立てをｆ４！続することができるというメリットがあ
るからである。 一方、無人車はステップ３７６２で生産管理コンピュー
タからの発車指示を受けて、ＦＡＣへ向けての走行を開
始している。 また、ＦＡＣシステムがステップ５７７２で、生産管理
コンピュータからの補充準備開始指示を受けると、ステ
ップＳフ７４で、その準備動作を開始する。この準備動
作の詳細は、第５５Ｂ図に示されている。一方、もしＦ
ＡＣシステムが自身で、補充準備動作の必要性を発見し
たら、ステップＳ ７７６−＞ステップ３７７８に進ん
で、その準備動作を開始する。この準備動作が終了した
ら、ステップ３７８０で、無人車の到着を待つ。この待
ち時間は前述した理由により、最小時間の筈である。無
人車が到着すると、ステップ３７８２で無人車からバッ
ファへの実際のパレットの補充を行ない、ステップ８７
８４で、新たに追加されたパレットに関する情報を、第
２５Ａ図に示したメモリ領域で追加更新する。 補充準備について第５５Ｂ図を用いて説明する。この第
５５Ｂ図は、ＦＡＣシステムの管理マイクロプロセサと
、搬出機構７６を制御するエレベータのマイクロプロセ
サと、バッファを制御するマイクロプロセサの制御プロ
グラムのパレット補充に係る部分を示すものである。 管理マイクロプロセサがステップ５ａｏｏで、生産管理
コンピュータからの補充準備指示を受けると、ステップ
５８０２でエレベータ等の動作を停止させる。ステップ
５８０４で、バッファに対し、バッファ台の上昇開始を
指示して、ステップ５８０６でバッファからの、上昇完
了の通知を待つ。 この上昇指示をステップ５８４０で受けたバッファは、
ステップ５８４２で、バッファ台を上昇させる。バッフ
ァ台を上昇させると、もし、その時点で分離されている
パレットが分離爪６Ｂ上に掛止されているならば、その
掛止を解除して、その分離パレットを合体し、ステップ
５８４６で、バッファ台上の最下位パレットを、前記分
離爪６８により掛止させる。この掛止後ステップ８８４
８で、バッファ台を下降させても、パレットは前記分離
爪６８に掛止されることになり、バッファ台上にはパレ
ットは存在しない。そして、ステップ５８５０で、搬送
機構７６に対してバッファ準備完了を通知する。 この通知をステップ５８２２で受けた搬送機構７６は、
ステップ５８２４で、ローラを回転させて、空パレット
のバッファ側への移動を開始し、ステップ５８２６で、
その通知をバッファ側に送る。 この通知を受けたバッファは、ステップ５８５２ｃ３ス
テツプ５８５４に進んで、無人車到着を待つ。前述した
ように、無人車はすぐに到着する筈である。 無人車が到着すると、空パレットを無人車側に渡すと共
に、無人車から新たなパレットを受けとるという動作を
、夫々のローラを駆動して同時に行なう。ステップ５８
５７では、バッファ台を新たに積載されたパレットと共
に上昇させ、前記分離爪６８に掛止されていた既存のパ
レットと合体する。ステップ５８５８では、新たに追加
されたパレットに関する情報を、無人車から受取り、ス
テップ５８６０では、第２５Ａ図のメモリ内容を更新す
る。 こうして、新たなパレットの補充準備を極力無人車の到
着直前に行なうようにすることにより、極力無人車の停
止時間を最小限に留めることができる。 ＊人手による補充＊ 人手によるパレットの補充は、前述したロボットからの
補充要求毎に警告灯を点灯して、その警告等の表示を見
た操作車が、手動で、空パレットの排出と新パレットの
積み上げと、パレット情報の入出力装置１８からの入力
という動作を要旨とする。 第５６Ａ図に上述の入出力装置１８上での入力表示画面
を、第ｉｓａ図に入カキ−の配置を、第５６Ｃ図に補充
の動作シーケンスの概略を示す。 入カキ−は１５６Ｂ図に示すように、ｒパレット補充キ
ー１と、ｒ準備完了キー」とがある。補充の動作概略を
第５６Ｃ図に従って説明する。 前述のロボットからの補充要求があると、ステップ５９
００で警告等が点灯する。これを見た操作者が、ステッ
プ５９０２で要求パレットを確認し、ステップ５９０４
でｒパレット補充キー１をオンする。 このようにすると、バッフ１側は、ステップ５９０６で
バッファ台を入れ換え位置（分離爪６８の位置）まで移
動させ、既存のパレットをこの爪に掛止する。搬出機構
側７６は、ステップ５９０８でその上の空パレットを排
出する。 この点で、操作者は、ステップ５９１０でその空パレッ
トを取り出し、ステップ５９１２で、要求されたパレッ
トをバッファ台上に載せる。 ステップ５９１６では第５６Ａ図に示したような情報を
入出力装置１８から人力する。これらの入力を行なう毎
に、ステップ３９１８で第２５Ａ図のデータが更新され
、更新されたパレットの順序が入出力装置のＣＲ７画面
上に表示される。ステップ５９１６〜ステツプ３９１８
のルーチンは必要となったパレットの数だけ繰り返す。 ステップ５９２２で操作者は、ｒ準備完了キー」をオン
する。 こうすると、バッファ側は、ステップ５９２４で前記分
離爪６８位置から、バッファ台上に載せられている最上
段のパレットまでのストロークを計算し、ステップ３９
２６で、このストローク分の下降を開始し、新規パレッ
トと既存パレットとの合体を行なう′、そして、零ＦＡ
Ｃシステムは動作を再開する。 かくして、人手によるパレットの補充を終了する。 尚、上述した２５つの実施例及び種々の変形例（以下、
単に実施例等と呼ぶ、）において、上下動可能に設けら
れたエレベータ本体８６及び昇降枠１５２は ４隅を摺
動可能に支持されるように、換言すれば、両側から支持
された状態で、摺動可能に配設されるように説明した。 しかしながら、この発明は、このような構成に限定され
ること無く、例えば、夫々エレベータ本体８６及び昇降
枠１５２に対応する一対の支柱に摺動可能に支持、換言
すれば、所謂片持ち支持で摺動自在に配設されるように
構成しても良いことは、言うまでも無い。 また、上述した実施例等においては、１つのパレットｐ
に対して、共通の部品Ｘが複数収容されるように説明し
たが、この発明は、このような構成に限定されること無
く、例えば、１つのパレットｐに、複数種類の部品ｘｌ
＊ Ｘ ２が夫々複数個収容されるように構成°して
も良いことは、言うまでの無い。 更に、上述した実施例等においては、バッファ２２にお
けるバッファ台５２上に、複数のパレットｐが段積み状
態に保持されるように説明したが、この発明は、このよ
うな構成に限定されること無く、例えば、各パレットｐ
を起立した状態で、横方向に複数差べて保持するように
構成しても良いことは言うまでも無い。 また、上述した実施例等においては、バッファ台５２上
に段積みされたパレットを分離爪により１つだけ分離す
る際において、製造誤差を吸収するために、分離位置の
調整を行なう場合には、分離爪の配設位置を固定し、バ
ッファ台５２を上下動するように説明したが、この発明
は、このような構成に限定さえることなく、例えば、バ
ッファ台５２を固定し、分離爪を上下動する構成にして
も良いことは、言うまでも無い、また、バッファ上に、
同じ部品を収容するパレットが複数個積載されている場
合は、先に積載された方のパレット（若しくは、より上
位にある方のパレット）を優先して分離するようにして
もよい。 ＊段取り替え＊ 前述した数々の実施例は、同じ製品をロボットが組立て
ることを前提とし、従って、１つのユニットが組立て終
ると、次の同じユニットを組立てるために、最初のユニ
ットと同じシーケンスに従って次々と部品をロボットに
対して供給するようにストッカが動作するというもので
あった。 ところが、本ＦＡＣは本来は種々の異なるユニットを１
つのＦＡＣで組立ることができるように窓口されたもの
であり、そのためには、１つのユニットを所定ユニット
数組立てて、次に、別のユニットを組立てようとする（
即ち、段取り替え）ときは、次のような動作が必要とな
る。即ち、ストッカ２４及びバッファ２２には、前のユ
ニットのための部品を収納したパレットが収納されてい
るから、次のユニットの組立てを始める前に、これらの
残余のパレットを排出する必要がある。そして、第１８
図に示したＦＡＣのコントローラのプログラムも入れ変
える必要がある。このような段取り替えを何時、どのよ
うにやるかは種々の形態が考えられるが、以下に説明す
る段取り替えの実施例では、コントローラのプログラム
を入れ替える前に、ストッカ２４等に残ったパレットの
排出を行なうようにしている。 第６１図、第６２図に従って、ストッカ２４での段取り
替えの概要を説明する。現在組立てているユニットの必
要総個数をｎとすると、（ｎ−１）個までは、通常の動
作（前述の実施例におけるストッカ２４等の動作）を行
なう。そして、最後のユニットを組立てるときは、この
ユニットがａ、ｂ、ｃ、ｄの４つの部品から成り立つと
すれば、ａの部品を組み付けた（第６２図の（ａ））後
に、このａの部品の入ったパレットをストッカ２４から
排出しく第６２図の（ｂ）） 、次にｂの部品を組み付
けた後にｂのパレットを排出しく第６２図の（Ｃ））、
・・・・・・、最後に、ｄのパレットを排出する（第６
２図の（ｅ））というものである。ストッカ２４からの
排出動作はエレベータ２６が行なう。即ち、エレベータ
２６がスライドガイド１３４によりストッカ２４からパ
レットを引出し、この不要のパレットを搬送機構７６の
上に積み上げるというものである。搬送機構７６の上に
積み上げられたパレットはバッファ台５２下まで運ばれ
、無人車２０に移される。一方、バッファ２２上に残っ
た不要のパレットはまとめて無人車２０に移される。こ
のようにして、段取り替えのためのパレットの排出が終
了する。この時点で、コントローラのプログラム（一般
には、フロッピーディスクに記憶されている）が入れ替
えられ、新たなユニットのためのパレットが無人車２０
によって運ばれてきて、この新たなユニットの組立てが
開始する。尚、第６２図は、説明の便宜上、パレットが
工程順に上から下に並んでいる場合を示している。 第５７Ａ図〜第６０図は、そのような段取り替えの実施
例の制御手順を示したものである。第５７Ａ図、第５７
Ｂ図はロボットの制御手順を示したものである。この制
御の大きな流れは第２３Ａ図、第２３Ｂ図に示したそれ
と大きな変化はなく、同じステップ番号の付された部分
は同じ動作を行なう。従って、第２３Ａ図等から変更さ
れた部分を主に説明する。ステップ５１００Ｏでは、ユ
ニットの総個数ｎをレジスタＡＮに設定する。 １つのユニットを組立て終ると、ステップ５ＩＯｏ４で
ＡＮを１つデクリメントする。ステップ５１００１、ス
テップ５１００２で調べるフラグＡＨＦは、第６１図に
関連して説明したように、完成ユニット個数が（ｎ−１
）個になったときにセットされるフラグであって、その
最終ユニット（（ｎ−１）個目）の組立てシーケンスの
間セットされている。ステップ５１００１．ステップ５
１００°２でフラグＡＨＦを調べ、このフラグがセット
されているときは、ステップＳ２６でバッファ２２及び
エレベータ２６のスタートを行なわず、また、ステップ
Ｓ３６で空となったパレットの入れ替え指示を意味する
ところのフラグＩ ［Ｇ］をセットしないようにする
。これらのスタート指示及びパレットの入れ替え指示は
、段取り替えでは不要となるからである。 ステップ３３８までで、ロボットによる１つの部品の組
み付けが終了すると、ステップＳ４０で工程Ｇがユニッ
ト組立の最終工程まで進んだかを調べる。最終工程まで
進んでいないときは、ステップＳ４２で、工程Ｇを、１
つ進めて、ステップ８１０１６でフラグＡＨＦがセット
されていないことを確認した上で、ステップＳＩＯに戻
り、上述の制御を繰返す。 最終工程まで進むと、ステップＳ４４で工程Ｇを“ｌ”
に戻し、ステップＳ １００４で、残ユニット個数ＡＮ
を１つデクリメントする０次に、ステップＳ １００６
で未だ残りユニット個数が１個に達していないときは、
ステップ３１００８φステツプＳＩＯに戻って、上述の
制御を繰返す。 最後から２個目のユニットを組立て終り、ステップＳ４
０時ステップＳ４４日ステップ５１００４と進んで、ス
テップＳ １００６で、残個数ＡＮが１個に達したこと
を検知すると、ステップ５１０１０でフラグＡＨＦをセ
ットする。ステップ５１０１１では、エレベータ２６の
ための工程変数Ｅ（棚位置を示す）を“ｌ”にセットす
る。ステップ５ＬＯＬ２で、エレベータ２６．バッファ
２２に、残余のパレットの排出準備動作開始の指示を出
す、同時に、排出されたパレットを倉庫に戻すために、
無人車２ｏに対して出発指示を出す。 尚、もし、最後から２個目のユニットの組立て中に、ス
テップＳ２２でＺ［Ｇ］＝１を検出して、ステップＳ２
６でバッファ２２．エレベータ２６に対し、てパレット
入れ替え準備動作開始指示を既に出していて、この開始
指示とステップ５ＩＯＩ２での排出準備動作開始指示と
重なったとしても、エレベータ２６．バッファ２２には
命令のキューイング機能があるので問題はない。 上述のフラグＡＨＦがセットされた以後のエレベータ２
６の動作を第５９図に基づいて説明する。この段取り替
えに係るエレベータ２６の制御は第２６Ａ図のステップ
５２０４とステップ５２０６の間を第５９Ａ図に示した
ように変更し、第２６Ｂ図を第５９Ｂ図のように変更す
る。即ち、ステップ５２００で分離位置に待機していた
エレベータ２６は、ステップ５２０４でロボットからの
スタート動作（ステップ５１０１２）を受けると、第５
９Ａ図のステップＳ １２００に進み、前記フラグＡＨ
Ｆのセット状態を調べる。このフラグがセットしていな
いときは、既述の通常のエレベータ２６動作を行なう。 このフラグがセットしているときは、ステップ５１２０
２以下の動作を行なう、尚、エレベータ２６にもロボッ
トからのスタート指示命令のキューイング機能があるの
で、ステップＳ １２００では、このキューが存在しな
いときにのみ、フラグＡＨＦを調べるようにする。 ステップ５１２０２〜ステツプ５１２０８は第２６Ａ図
のステップ８２１２〜ステツプ５２１６と同じであるの
で詳細な説明は省略する。ステップ５１２０４の待機位
置は、ロボット制御のステップ５ＩＯＩ １若しくはス
テップ５１０１８での変数Ｅに基づいて計算される。ス
テップ５１２１０では、このようにして計算された待機
位置でストッカ２４からの排出要求を待つ。 そこで、次にストッカ２４の制御を説明する。 このストッカ２４制御の大きな流れも第２４Ａ図、第２
４Ｂ図に示したそれと大きな変化はなく１．同じステッ
プ番号の付された部分は同じ動作を行なう、従って、ロ
ボットの場合と同じく変更された部分を主に説明する。 先ず、ステップＳ７２までの制御で、パレット取出し位
置まで、その工程Ｇ＝Ｌの棚のパレットを移動させる０
次に、ステップ５Ｉ１００で、フラグＡＨＦのセット状
態を調べ、このフラグがセットされているときは、ステ
ップ５１１０２でエレベータ２６に排出要求を出す。こ
の時点で、エレベータ２６側は、ステップ５Ｌ２１０に
おいて、ストッカ側からの排出要求が到着するのを待っ
ているのは前述した通りである。この排出要求を出した
後に、ステップ５７４＝＞ステップ５７８ｇステップ５
８０ｅ＝＞ステップ５８２＝＞ステップＳ８４＃ステツ
プＳ８６に）ステップ５ＳＳ−＝＞ステップ５９０−＞
ステップ５９２＝＞ステップ３１００φステツプ８１１
８に）ステップ５Ｌ２０−＞ステップ３１２６φステツ
プ５１２８中ステツプ５１１０４中ステツプＳｌ １０
６と進む、前述したように、フラグＩ ［Ｌ］はセット
されないからである。ステップ５１１０６では、エレベ
ータ２６からのパレットの排出完了を待つ。排出が完了
すると、ストッカ制御はステップＳ７２に戻る。 以上のストッカとエレベータの動作を要約すると、ステ
ップＳ７２で、工程変数りに従って、その工程に該当す
る棚のパレットがパレット引出し位置１５４まで移動さ
れるわけであるが、この引出し位置１５４まで棚（＝Ｌ
）が移動させられると、前の工程でロボットが取出した
パレット（＝Ｌ−１）の棚はＳ［Ｌ−１］の位置にある
。もし、パレットが第６２図のように工程順に上から下
に並んでいるのならば、Ｓ［Ｌ−１］の棚位置はＳ ［
Ｌ］の１つ上となる。かかる動作は換言すれば、ロボッ
トがＳ ［Ｌ］の位置にある棚のパレットから部品を取
出している間に、エレベータ２６が、Ｓ ［Ｌ−１３の
棚位置にあるパレットを排出しているであろうことが予
定している。つまり、ストッカ２４側とエレベータ２６
では、Ｓ［Ｌ−１］の位置のパレットの部品取出しに連
続して、Ｓ［Ｌ−１］位置のパレットの排出が行なわれ
るのである。 第５９Ａ図のエレベータ２６制御の説明に戻る。ステッ
プ５１２１０でストッカ２４からの搬出要求を受けたエ
レベータ２６は、ステップ５１２１２に進み、パレット
引出し動作を行なう。この引出し動作は第５９Ｂ図に示
す通りであるが、前述の空パレットと部品入りパレット
との入れ替え動作（第２６Ｂ図）とは異なり、不要とな
ったパレットのストッカ２４外への引出し動作のみであ
る。従って、第５９Ｂ図の説明は省略する。第５９Ａ図
のステップ５１２１４〜ステツプ５Ｌ２２６までは、第
２６Ａ図のステップ８２２０〜ステツプ８２３６と実質
的に同じであるので説明は省略する。 ステップＳ Ｌ ２２８で、フラグＡＨＦがセットされ
ていることを確認して、ステップ５１２０２に戻り、次
の工程のパレットを排出するための待機位置に移動する
。この待機位置の変数Ｅはロボット制御のステップ５Ｌ
Ｏ１８で与えられる。待機位置に移動後、ステップ５１
２１０で、ストッカ２．４からの排出要求を待つ、後の
動作は前述した通りである。即ち、エレベータ２６の制
御は、フラグＡＨＦがセットされると、フラグＡＨＦが
リセットされるまで、ステップ５１２０２〜ステツプ５
１２２８を繰り替えず。 このようにして、最後のユニットの部品組み付けを行な
いつつ、不要パレットの排出を行なっていくと、ストッ
カ２４から排出されたパレットは搬送機構７６上に積載
されていき、それとともに、やがて、ステップ５１００
８でＡＮ＝Ｏを検出する。すると、ステップ５１０１４
でフラグＡＨＦがリセットされる。エレベータ２６側で
は、ステップ５Ｌ２２８からステップ５１２３０に進み
、搬送機構７６を駆動して、不要パレットをバッファ台
５２下まで移動する。そして、ステップＳ １２３２で
無人車２０が到着するのを待つ。無人車２０が到着する
と、無人車の搬入ローラ３４ａを駆動して、不要パレッ
トを無人車２０の下部に移す。 次にバッファ２２の動作制御を第６０図に従って説明す
る。この段取り替えに係る実施例のバッファ２２制御も
節回のフローチャートのステップ５１５０とステップ５
１５２との間を第６０図のようにを若干変更することに
より実現される。第６０図のステップＳ １３００で、
フラグＡＨＦがセットされていることが検出されると、
ステップ５１３０２で、不要となったパレットを載せた
バッファ台５２を初期位置（第２２Ａ図に示すように、
床から９００ｍｍの位置）まで上下動させる。 そして、ステップＳ １３０４で無人車２ｏの到着を待
ち、無人車２０が到着すると、ステップ８１３０６で不
要となったパレットを無人車２０の上部に移す。 かくして、無人車２０の下部にはストッカ２４からの不
要パレットが、上部にはバッファ２２からの不要パレッ
トが載せられたことになる。 ステップ５１２２６について説明する。搬送機構７６上
には、段取り替えが開始されるまでに既に多くの空パレ
ットが積載されている可能性がある。この空パレットの
上に更に不要パレットを載せていくと、最大高センサＳ
４の位置にまで不要パレットが積まれ、その結果、ステ
ラ７”５１２２４で最大高センサＳ４が検知することが
ある。このようなときは、ステップ５１２２６で、−旦
無人車２０に搬送機構７６上のパレットを移す必要があ
る。そして、ステップ５１２２７で再度無人車２０を呼
ぶのである。 次に、段取り替えに係る実施例の変形について説明する
。バッファ台５２上にある予備のパレット全てが次のユ
ニットを作る上で不要の部品であるとは限らない。即ち
、前のユニットと次のユニットとで共通な部品がある場
合がある。そのような部品のパレットがバッファ２２上
に載っているか否かは、第２５Ａ図のテーブルによって
バッファ自身が管理しており、ＦＡＣは知ることができ
る。そこで、第１８図に示した生産管理コンピュータか
らは次のユニットの部品リストを通信回線等で送っても
らい、上記テーブルに記憶されていた部品リストと送ら
れてきた部品リストとを照合し、次のユニット組立で必
要とされる部品パレットを判断し、そのようなパレット
はバッファ２２に残しておき、真に不要なもののみを、
エレベータ２６によってバッファ２２から取出して搬送
機構７６上に積載するのである。 このような変形例に係る制御の概略は次のようにする。 先ず、バッファ側は原則的には、特に段取り替えのため
の特別な動作は行なわない、−方、ロボットとストッカ
とエレベータは、前述したように、最後のユニットの部
品組み付けを行ないつつ、不要パレットの排出を行ない
、エレベータがストッカ２４から排出したパレットを搬
送機構７６上に積載していく、そして、ロボットは、バ
ッファに残っている真に不要なパレットの部品ＩＤＸ番
号をバッファに送り、バッファに当該パレットを他のパ
レットから分離させる。そして、第６３図に示すように
、エレベータには、その分離された部品パレットをバッ
ファからエレベータの下部保持機構まで引出させて、搬
送機構７６上に載せるようにする。 尚、段取り替えが終わると、次のユニットのためのプロ
グラムがローディングされるわけであるが、そのときに
、バッファ台上に残されているパレットの情報が失われ
てしまう。これを防ぐためにも、上記ローディングのた
めのプログラムは、パレットに関する情報を格納してお
く領域は初期化しないようにしておくことが望ましい、
尤も、上記情報は、マニュアルでプログラムローディン
グ後に入力することも可能である。 ［以下余白］ （実施例の効果〉 以上説明した実施例により、次のような効果が得られる
。 Ａ ： ＦＡＣシステムにおいて得られる効果。 このＦＡＣ１０は、複数の部品Ｘを横平面内に収容する
パレットｐを棚状に複数個収納し、これらのパレットの
なかから所望の１つのものを、固定された引き出し位置
に引き出すために上下動を行なうストッカ２４と、引き
出し位置に引き出されたパレット２４から部品Ｘを取り
出して、その部品Ｘから製品に組上げるところのロボッ
ト１２とを基本的に具備している。このため、ロボット
１２は、常に一定の引き出し位置に引き出されたパレッ
トｐから、迅速に部品の供給を受けることが出来るよう
になる。 即ち、具体的には、部品をロボット１２に供給するため
には、（１）パレットｐを引き出し部に引き出す。この
引ぎ出し部において、ロボットが部品の取り出し動作を
行なう； （２）パレットをストッカ２４に引き戻す；
（３）ストッカ２４の昇降枠を次に供給される部品が
収容されたパレットの収納位置が、引き出し位置に対応
するまで上下動させる：の３動作が必要となるだけであ
る。 このようにして、ロボット１２における１部品を組立る
に要する組立動作時間は短縮されると共に、組立動作制
御が簡単化される効果が達成される。 一方、従来技術で説明した特願昭６１−２００９４９号
及び６１−２００９０５号に係わる物品供給装置におい
ては、ストッカは固定されており、引き出し部が上下動
可能に配設されている。このため、ストッカからロボッ
トにパレットを供給するためには、（１）パレットｐを
引き出し部に引き出す、（２）引き出し部をロボットに
よる部品取り出し位置まで上下動させる；この部品取り
出し位置において、ロボットによる部品の取り出し動作
を受ける： （３）引き出し部を、パレットを引き出し
た位置まで上下動して戻す；（４）パレットをストッカ
２４に引き戻す；（５）引き出し部を、次に供給される
部品が収容されたパレットの収納位置まで上下動させる
：の５動作が必要となるものである。 尚、次のような構成を更に具備することにより、ストッ
カ２４からロボット１２への効率的な部品の供給が可能
となる。 ムニ」−二王土二山！ΣΩＩａｌＳ ａｙ ＋１供遵ノ
リＬ監北Ａ−１−■：３種類の厚さを有するパレットＰ
＋ ＋ Ｐ２ ＊ Ｐ３を、ストッカ２４の容量の許
す限り、任意の組合せで収納可能である。このようにし
て、各部品Ｘの大きさに応じたパレットｐを選択するこ
とが出来、例えば、深いパレットに、背の低い部品を一
層だけ収容するというような、非効率的な収容状態が回
避されることになる。 また、このパレットｐの上側の側縁には、フランジ部３
８が一体に形成されている。このフランジ部３８は、本
来、自身をストッカ２４内において、棚板に掛止するた
めに設けられているものである。しかしながら、このフ
ランジ部３８°は、このような単機能を有するものでは
無く、これを搬送方向ｄに沿って８勤するための切り欠
き部を有するものである。そして、このパレットｐの移
動においては、このように、切り欠き部にフックを係合
させることにより、機械的に係合した状態を介して実行
されることになる。従って、このパレットｐの移動は、
確実に実行されることになり、また、その停止位置も正
確に規定される効果が奏せられることになる。 特に一実施例の構成においては、第１及び第２の切り欠
き部３８ａ、３８ｂと、対応するフック１０８．１１６
，１２６との関係が、互いに相補的に係合する略等脚台
形の形状に形成されている。このようにして、多少パレ
ットｐの位置がずれていようとも、確実にフックは切り
欠き部に係合することになる。また、この保合状態は、
フックの台形形状における斜面が、切り欠き部の台形形
状における斜面に当接した状態で保持されることになる
。即ち１．フックが切り欠き部に係合した状態において
、フックと切り欠き部との間には、間隙が生じていない
状態となる。このようにして、フックが搬送方向ｄに沿
って移動することにより、パレットを搬送する際におい
て、フックの動きがそのままパレットに伝えられ、パレ
ットに何等衝察が与えられずに、スムースにパレットは
搬送されることになる。 Ａ−１−■：製品組立てに必要な部品、その組立てに要
する工程順、各工程毎にそれらの部品をどの棚のパレッ
トｐに収容されているものを選ぶかは、任意に選択、変
更可能であり、例えば、工程順に従って部品を、上から
順に、１パレット／１部品という形態で収容可能であり
、また、例えば、同一パレットｐから異なる複数工程で
、同じ部品Ｘを取り出すようにも設定できる。このよう
に、フレキシブルに組立に関するファクタを設定できる
効果が奏せられるものである。 Ａ−１−■：工程順等は、マニュアルでも、ホストコン
ピュータからの自動でも設定できるので、°例えば、工
場等の規模に応じて、多様に対応できることになる。ま
た、工場等の現場においても、製品の特殊性に対応して
、変更が可能であり、使い勝手の良いものである。 Ａ−１−■：ストツカ内に収納されている各パレット内
の部品残個数Ｚを、ロボットが管理することにより、パ
レットの入れ換え準備動作開始の契機、空パレットの入
れ換え動作開始の契機を、ロボット自身が管理できる。 即ち、組立て主体であるロボットが、上記動作開始の契
機を管理することにより、組立てに支障を来さないよう
な最適な開始タイミングを、ロボット自身が選択できる
。 Ａ−２：部品の補給の 重化 基本構成として、前述したストッカ２４の他に、このス
トッカ２４に対して、部品を補給するためのバッファ２
２を備えている。そして、ストッカ２４にバッファ２２
から必要な部品Ｘを補給する際には、先ず、ストッカ２
４おいてロボット１２に部品を供給したために空になっ
たパレットを引き出して、搬出すると共に、この引き出
しにより空になった収納位置に、バッファから実バレッ
トを取り出して入れ換えることにより、常に、ストッカ
２４において部品が無くならない状態を実現している。 特に、所定のパレットｐにおいて部品Ｘが用い尽されて
空となるパレットの入れ替えの必要性（残個数１個）を
予測判断し、それが必要になるであろうと判断されると
きは、空となるパレットの代りに新たなパレットを準備
（入れ換え準備）することにより、部品補給の効率化が
図られている。 この効率化は基本的に、予備のパレットを複数個用意し
ておき、この中から用い尽された部品Ｘと同一部品を収
容するパレットｐを選択分離する機能を有するバッファ
２２により達成されるものである。ここで、このバッフ
ァが上記入れ換え準備を指示されると、上記パレットｐ
の選択分離を行なうことにより達成される。このように
しで、パレットｐにおける残個数が零個になっても、そ
の時点において、入れ換え準備が完了しているので、直
ちに入れ換え動作が行なわれ、トータルのパレットｐの
入れ替え時間が短縮化され、ロボット１２の停止の防止
、若しくは、停止してもその時間の最小化が図れる効果
が奏せられるものである。かかる効果は、下記の具体的
態様により、より明確化されることになる。 Ａ−２−■：バツファ２２における分離位置に関して、
次の効果が達成される。即ち、Ａ−２−■−１：分離位
置が所定の位置に固定されている場合には、分離すべき
パレットｐのみが、その分離位置で分離されることにな
る。 この為、分離された後において、この分離を外すことに
より、再び、残されたパレットを段積み状態に設定する
ことが出来、その後、任意の高さ位置にあるパレットが
分離出来ることになる。 尚、この所定位置に設定される分離位置は、２種類設定
されるものである。即ち、 Ａ−２−■−１−ａ：この分離位置が、バッファ台５２
より上方の任意の高さ位置に設定さ、れている場合には
、バッファ台５２上に段積みされたパレットｐの中から
、任意のパレットが選択されて分離されることになる。 尚、バッファ台５２上に段積みされたパレットは、各々
が製造誤差を有しているものであるので、分離位置にお
ける分離しようとするパレットの高さが、正確に規定さ
れないことになる。この為、この実施例においては、分
離位置を正確に規定するためのセンサ８０を備えている
ので、例え、この製造誤差が累積されたとしても、確実
に所望のパレットｐが分離されることになる。 Ａ−２−■−１−ｂ：この分離位置が、バッファ台５２
上に直接載置されているパレットを分離するよう規定さ
れている場合には、このバッファ台５２上に載置されて
いるパレットｐは、下から順次、ストッカ２４において
入れ換え要求される順番で重ねられている。このように
構成することにより、後述するように、バッファ２２自
身が入れ換え機能を具備することが出来るようになり、
エレベータ２６を不要とする構成を実現できる故羽賀が
奏せられるものである。 Ａ−２−■−２：分趙位置が、バッファ台５２上に段積
みされている全てのパレットｐに対して設定されている
場合には、分離動作に伴なって、−括して全てのパレッ
トが分離されることになる。このようにして、任意のパ
レットを引き出して、空パレットと入れ換えることが可
能となり、入れ換え動作の簡略化が達成されることにな
る。 Ａ−２−〇：Ａ−２の分離機能を有するバッファ２２と
ストッカ２４との間で、入れ替え準備動作が行なわれる
際に、バッファ２２におけるパレットの分離位置と、ス
トッカ２４内の空パレットの棚位置とを整合させる必要
がある。この整合の態様として、下記のものがある。 Ａ−２−■−１＝ストッカ２４が移動（上下動）機能を
有し、パレットｐの分離位置がバッファ２２において固
定である場合には、バッファ２２における分離位置とス
トッカ２４における空パレットｐ′の棚位置とが整合す
るように、ストッカ２４自身が分離位置に隣接する位置
まで移動する。このようにして、ストッカ２４自身が実
パレットをもらい受けに行くので、空パレットの入れ換
え時間は、短く設定される効果が達成されることになる
。 Ａ−２−■−２：前記Ａ−２で説明した分離の機能を具
備するバッファ２２と、入れ換え準備指示がある毎に、
バッファ２２の分離位置とストッカ２４での入れ換え位
置との間を上下往復して、分離されたパレットをストッ
カ２４まで運ぶエレベータ２６との組合せで、入れ替え
準備を行なうことが出来る。この場合、Ａ−２−■−１
で説明したように、ストッカ２４が自ら実パレットをも
らい受は動作をすることが無いので、ストッカ２４にお
けるロボット１２へのパレットの引き出し動作が損なわ
れることが無くなる効果が達成されることになる。 Ａ−２−■：前記Ａ−２で説明した分離機能を有するバ
ッファ２２と、このバッファ２２に隣接した状態で、そ
の分離位置に固定的に位置する入れ換え機能を有するト
ランスファ５５０と、トランスファ５５０に隣接する位
置まで上下移動を行なうストッカ２４とを備えることに
よっても、同様な効果が奏せられることになる。 Ａ−２−■：バツファ台上に積載されているパレットに
関する識別情報をメモリ内に記憶することにより、バッ
ファからストッカへの補給が容易確実となる。即ち、バ
ッファから新たなパレットを必要となる順序は、バッフ
ァ台上に積載されている順序とは無関係であるからであ
る。従って、バッファ台にパレットを補充するときは、
個々の補充されるパレットの識別をバッファに与えるだ
けでよくなり、補充パレットの積載順序を意識する必要
がなくなるという効果がある。その結果、無人倉庫にお
ける交換パレットの無人車への積載順序、人手による、
バッファ台上への補充積載順序等に対する配慮が不要と
なり、作業の効率化が図れる。 逆に、このようなメモリ情報がなくとも、バッファ台上
に、前もって分っているところの空パレットの発生順に
、実パレットが積載されていれば、問題ない。 Ａ−３＝空パレツトと パレットとの入れ）え動作の効
率化 入れ換え準備を行なった後に、空パレットｐ′と新たな
パレットｐとの実際の入れ換え動作を行なう構成により
、入れ換え動作の効率化が達成されることになる。この
入れ換え動作を実行する態様として、次の３つの態様が
有る。 Ａ−３−■：ストツカ２４と、上下移動するエレベータ
２６と、任意順序で段積みされたパレットｐの分離機構
を有するバッファ２２とを備え、前記エレベータ２６が
入れ換え機構９６を具備する構成により、上述した効果
が達成されるものである。 Ａ−３−■：ストッカ２４と、任意順序で段積みされた
パレットｐを、固定された分離位置で分離する分離機構
を有するバッファ２２と、固定分ユ位置に隣接して設け
られたトランスファ５５０とを具備し、このトランスフ
ァ５５０が入れ換え機構９６を具備する構成により、上
述した効果が達成されるものである。 Ａ−３−■：ストツカ２４と、所定の取り出し順序で段
積みされたパレットｐを、固定された分離位置で分離す
るバッファ２２とを具備し、このバッファ２２に入れ換
え機構４８０を具備する構成により、上述した効果が達
成されるものである。 Ａ−３−■：この入れ換え機構９６は、フック１０８，
１１６．１２８を用いて、パレットｐの切り欠き部３８
ａ、３８ｂに機械的に係合した状態で、パレットｐを移
動させるように構成されている。このようにして、入れ
換え動作においては、パレットｐは、確実に移動される
ことになると共に、その停止位置が正確に規定され、入
れ換え動作が確実に実行されることになる効果が達成さ
れる。 ここで、フックの個数に応じて、２つの態様が有る。即
ち、 Ａ−３−■、−１：パレットｐの第１の切り欠き部３８
ａに係合してパレットｐをバッファ２２から取り出すた
めの第１のフック１０８と、パレットｐの第２の切り欠
き部３８ａに係合して、パレットｐをストッカ２４に押
し出すための第２のフック１１６と、空パレットｐ′を
ストッカ２４から引き込むための第３のフック１２６と
の、３個のフックを備える構成においては、第３のフッ
ク１２６を第２のフック１１６の直下方に位置付け、一
体に８勤するよう構成することにより、第１のフックｌ
ｏ８の移動ストロークと、第２のフック１１６の移動ス
トロークとを同一距離に設定することが出来、入れ換え
機構９６の構成の簡略化と、入れ換え動作の制御が簡単
になる効果が達成さえることになる。 尚、フックの駆動源として、以下の２つの態様が有る。 即ち、 Ａ−３−■−１−ａ：３個のフックを共通のスライド板
１０６に取り付けることとし、このスライド板１０６を
１つの駆動モータにより往復駆動することにより、３つ
のフックが１つの駆動源で駆動されることになり、制御
の簡略化が図られる効果が達成されることになる。 Ａ−３−■−１−ｂ：第１及び第２のフック１０８，１
１６である２個のフックを第１の駆動モータで往復駆動
し、第３のフック１２６を第２の駆動モータで往復駆動
する構成により、駆動モータの数は、上述したＡ−３−
■−１−ａの場合より増すものの、夫々の駆動のための
構成は簡略化される効果が得られるものである。 Ａ−３−■−２＝パレットｐの第１の切り欠き部３８ａ
に係合してパレットｐをバッファ２２から取り出すため
の第１のフック１０８と、パレットｐの第２の切り欠き
部３８ａに係合して、パレットｐをストッカ２４に押し
出すと共に、空パレットｐ′をストッカ２４から引き込
むための第２のフック１１６との、２個のフックを備え
る構成においても、この入れ換え機構９６は機能するも
のである。但し、この場合において、第２のフック１１
６が、２つの動作を果たすために、その動作時間は、上
述したＡ−３−■−１の場合と比較して長くなるもので
ある。しかしながら、簡単な構成で、安価に製造される
効果が達成されるものである。 Ａ−４：空パレットの搬出勅 の効率化：ストッカ２４
がら空パレットｐ′を引き出して、ここに実パレットｐ
を押し入れて入れ換え動作を実行すると、必ず、ＦＡＣ
システム１ｏ内←、空パレットｐ′が生じることになる
。ここで、この実施例においては、この空パレットｐ′
用の搬出機構７６を備えているので、この空パレットｐ
′が、所定数以下において、良好に搬出されるので、所
定数以上に段積みされて、次の入れ換え動作が阻害され
ない効果が達成されることになる。 この搬出動作においては、空パレットｐ′を搬出機構７
６上に積み上げるに際して、以下に述べるような種々の
態様が有る。 Ａ−４−■：エレベータ２４のエレベータ本体８６自身
が搬出機構７６直上方、または、搬出機構７６上に既に
積み上げられた空パレットｐ′の直上方まで下降して、
エレベータ本体８６の下部に支持された空パレットｐ′
を搬出機構７６上に積み上げる。このように構成するこ
とにより、原則として、パレットの入れ換え動作を阻害
することなく、空パレットｐ′は、搬出機構７６におい
て積み重ねられることになる。 Ａ−４−〇二搬出機構７６が、リフト機構４０２を備え
ており、このリフト機構４０２が上昇して、入れ換え機
構９６に支持されている空パレットｐ′を、このリフト
機構４０２に積み重ねるよう動作する。このようにして
、Ａ−４−■の場合の比較して、更に、入れ換え動作を
阻害する可能性が減少する効果が奏せられることになる
。 尚、このリフト機構４０２を備える構成において、以下
に述べる２ｆ！類の態様が存在する。 Ａ−４−■−にこのリフト機構４０２ が、エレベータ本体８６の下方に配設されている場合に
は、エレベータ本体８６に空パレットｐ′が引き込まれ
るまでの間に、このリフト機構４０２が、所定位置まで
上昇して、待機することが出来るので、エレベータ本体
８６の下降時間を短く設定することが出来ることになる
。このようにして、空パレットｐ′を搬出する動作に必
要な時間が短縮化されることにより、次の入れ換え動作
が遅延されることが回避されることになる効果が達成さ
れる。 Ａ−４−■−２：このリフト機構４０２が、エレベータ
本体８６の下方に配設されているのでは無い場合には、
以下の２つの態様が有る。 即ち、 Ａ−４−■−２−ａ：パッファ２２の分離位置に隣接し
た状態で固定した位置に設けられたトランスファ５５０
の下方こリフト機構４０２が配設されている場合には、
空パレットｐ′が引き出されて支持されるトランスファ
５５０のトランスファ本体５５２が、位置固定であるた
め、この空パレットｐ′を搬出機構７６上に重ねるため
に、このリフト機構４０２は必須の構成要件となる。 Ａ−４−■−２−ｂ：バッファ２２が入れ換え機能を備
える状態において、このバッファ台５２の下方にリフト
機構４０２が配設されている場合には、空パレットｐ′
が引き出されて支持されるバッファ台５２が、位置固定
であるため、この空パレットｐ′を搬出機構７６上に重
ねるために、このリフト機構４０２は必須の構成要件と
なる。 Ａ−４−■：上述したＡ−４−〇において説明したよう
に、リフト機構４０２を備える場合において、センサＳ
ｌ、Ｓ２．Ｓ３を設けることにより、以下の２つの効果
が達成されることになる。即ち、 Ａ−４−■−１：このセンサＳ、、Ｓ２゜Ｓｓが、リフ
ト機構４０２の上昇位置を規定するために用いられる場
合において、この上昇位置は、リフト機構４０２上に重
ねられる空パレットｐ′の高さに応じて変化するもので
ある。即ち、パレットｐ′の高さに関係無く、最大高さ
のパレットｐ、を重ねられるように所定の上昇位置を規
定すると、最小高さを有するパレットｐ、を重ねる場合
において、この最小高さを有するパレットｐ１の底面と
、リフト機構４０２またはこのリフト機構４０２上に載
置されているパレットの最上位置との間に、かなり大き
い間隙が生じることになる。この為、この間隙を介して
空パレットｐ。 ′を重ねようとすると、この空パレットＰ＋ ′の姿
勢が崩れて、良好に重ねられない事態が生じることにな
る可能性が有る。 しかしながら、センサＳｔ 、Ｓ２ 、Ｓｓにより、各
パレットの高さに応じた最適の上昇位置が規定されてい
るので、上述した問題は生じることなく、確実にこの空
パレットｐ′は、リフト機構４０２上に重ねられる効果
が達成されることになる。 Ａ−４−■−２＝このセンサＳｔ 、 ３２ 。 Ｓｓが、リフト機構４０２の上昇位置を規定するために
用いられる場合において、更に、エレベータ本体８６の
下方にこのリフト機構４０２が配設されている場合には
、このセンサＳ、、Ｓ、。 Ｓ、が、エレベータ本体８６の最下位置において、空パ
レットｐ′を受は取るべく、リフト機構４０２の上昇位
置を規定している事により、エレベータ本体８６がら空
パレットｐ′を搬出機構７６に移すために必要なエレベ
ータ本体８６の下降時間が最小に設定されることになる
。このようにして、空パレットｐ′を搬出機構７６に移
す為に必要な時間が短縮されて、次の入れ換え動作を遅
らせる可能性が減少する効果が達成されることになる。 内部に収容した部品Ｘを取り出すために、上面が開放さ
れたパレットｐを用いて、部品Ｘを搬送する場合におい
て、この収容した部品が、搬送途中、又は、バッファ２
２及びスーツカス４内での収納中において、埃等からの
汚れから守るために、各パレットｐには、蓋体４０が設
けられており、この蓋体４０は、上面開口を、開放可能
に閉塞するものである。このように各パレットｐに蓋体
４０が取り付けられているので、内部に収容された部品
Ｘは、埃等からの汚れから確実に守られる効果が奏せら
れるものである。 Ａ−５−■：ここで、この蓋体４０は、ストッカ２４に
おいて、パレットｐがロボット１２への引き出し位置に
もたらされている間を除いた全ての期間において、パレ
ットｐを覆っているものである。このようにして、パレ
ットｐの上面が開放されている期間は、これから部品Ｘ
が取り出されるために、必要となる開放期間である引き
出し期間に限定されているので、埃等のパレットｐ内へ
の侵入は、最小限に押えられ、部品Ｘの埃等による汚れ
は、極力防止される効果が得られるものである。 Ａ−５−■：この蓋体４０がパレットｐから取り外され
る場合において、蓋体開放機構１７０における持ち上げ
アーム１６０は、斜め下方から直線的に斜め上方に移動
して、パレットｐの第３の切り欠き部３８ｃを介して蓋
体４０の側縁゛に下方から係合して、蓋体４０を上方に
持ち上げるようにしている。このような持ち上げアーム
１６０の直線的な移動は、これの駆動源を１つで済ませ
ることを許容するものであり、持ち上げ動作時間の短縮
化を達成すると共に、コストの低廉化を達成する効果を
奏するものである。 尚、このようにパレットｐの第３の切り欠き部３８ｃを
通過した持ち上げアーム１６０は、ｉ体４０をこのよう
に持ち上げた状態において、パレットｐの搬送方向に沿
う移動を何等阻害しないように構成されていることは、
言うまでも無い。 Ａ−６：ストッカ内におけるパレットのロックストッカ
２４内において、各パレットｐは、上下駆動される昇降
枠１５２の対応する棚板１５６上に支持されている状態
に設定されているものである。ここで、この棚板１５６
上に支持されている状態において、各パレットｐは、ロ
ック機構６００により、棚板１５６上での搬送方向に沿
う動きを係止されている。このようにして、例え、昇降
枠１５２が上下動することによる振動等に基づいて、各
パレットｐが搬送方向に沿う移動力を受けようとも、ロ
ック機構６００によりロックされているので、各パレッ
トｐは、対応する棚板１５６上の所定の位置に確実に係
止されることになる。 この結果、昇降枠１５２が停止した状態において、この
ロック機構６００によるロックが解除された状態におい
て、常に各パレットｐは、所定の位置にもたらされてお
り、各パレットのロボット１２への引き出し動作や、空
になった場合の引き込み動作が、確実に実行されること
になる効果が達成されることになる。 Ｂ：工程変更の容易性の効果 、上記項目で述べたＦＡＣ実施例の効果は、ロボット、
ストッカ、エレベータ、バッファ、リフト機構等を色々
と組合せた場合の主に八−ドウエアとそれを制御する制
御プログラムとの構成からみた効果である。制御プログ
ラム等のソフトウェアはその変更容易性にも特徴がある
べきであるから、そこで、木ＦＡＣに用いられている制
御プログラムが変更に対してどのように柔軟性を有する
かという観点からの効果をみる。 即ち、実施例において、工程という変数Ｇにより、その
工程に使われる部品を関連付けている。 パレットとパレットを収納する棚位置を、変数Ｓによっ
て関連付け、この棚位置変数Ｓを上記工程Ｇによって、
配列化（Ｓ ［Ｇ］ ） ｔ、ている、かくして、工程
→棚位蓋→パレット榊部品という関連が明確化されてい
る。従って、この配列を変換するだけで、工程が変り、
しかも、工程が変っても、パレットを収納した棚位置の
変更は必要ない。また、制御プログラムの変更も必要が
ないという効果がある。 さらに、上記配列を入力装置のＣＲ７画面上に表示して
いるので、その工程等の変更は極めて容易であるという
効果もある。 Ｃ：外部からＦＡＣへの補充の効率化の効果本ＦＡＣシ
ステムは、ストッカからロボットへの固定位置での部品
供給、バッファからストッカへの部品補給を基本とし、
供給、補給の単位はパレット単位である。従って、ＦＡ
Ｃシステム内に部品がなくなれば、外部から部品を満載
した新たなパレットを補充する必要がある。 木ＦＡＣシステムは、部品供給という過程と、部品のパ
レットを介した補給という過程とを独立したものにして
いる。この２つの過程を独立にすることにより、ストッ
カへの補給ができなくなったからといって、直ちにスト
ッカからロボットへの供給が止るわけではなくなる。そ
して、部品補充を、ＦＡＣ側での準備過程（バッファ台
上の既存パレットを全て情報に掛止する過程と、エレベ
ータ下に積載されている空パレットを搬出する過程）と
、ＦＡＣとこのＦＡＣに部品を供給する外部（無人車）
とが共同で動作する実際の補充過程とに分割して、上記
部品補給という過程を、パレット補充の上記準備過程に
一致させたことにより、部品補充全体の時間が短縮化さ
れ、結果的に、無人車の停止する時間が短くなるという
効果が得られる。また、人手による補充においても、そ
の手間はかかるものの、前記Ｂに記した効果と加味され
て、新たなパレットの補充によって増えたバッファ台上
のパレットに関する情報の更新が容易になる。 Ｄ：段取り替えの効率化 段取り替えにおいて、同一ユニットの最後（Ｆ） ユニ
ットの組立シーケンスにおいて、ストッカからロボット
側へのパレットの供給と、ストッカからの不要パレット
の排出とが並行して行なわれるので、段取り替えが効率
的に行なうことができる。 特に、ある部品を収納するパレットが取出し位置に引出
されて、その部品をロボットが取出している最中に、前
工程で使われた部品のパレットのストッカからの排出と
が同時に行なわれるので、更なる効率化が図れる。 ［以下余白］ ［発明の効果］ 以上詳述したように、この発明に係わる物品供給装置は
、複数種類の物品を所定のシーケンス順に繰り返して被
供給部に供給する物品供給装置において、同一種の複数
個の物品が収容された収容箱を複数種類収納する収納手
段と、前記収納手段から、前記被供給部に対して、前記
シーケンス順に物品を供給するためにその物品を収納し
た収容箱を取出し、その後、前記収納手段内の元の収納
位置に戻す供給手段と、複数種類の物品の供給シーケン
スが終了することを検出する検出手段と、上記検出手段
による最終シーケンスの検出を受けて、この最終シーケ
ンスにおける前記供給手段による収容箱の夫々の取出し
の後に、この取出された収容箱を前記収納手段外に排出
する排出手段とを具備したことを特徴とする。 このような構成から、最終シーケンスにおける個々の物
品の供給と、供給された物品を収納する収容箱の排出が
並行して行なわれるので、効率的な段取り替えが可能と
なる。 そして、更に、前記収納手段及び排出手段を制御する制
御手段を含み、前記収納手段は前記複数種類の収容箱を
縦に積層する棚体を有すると共に、任意の取出し対象の
枳容箱を絶対固定高さにある取出し位置まで移動するた
めに上記棚体を上下動させる上下動手段を含み、前記供
給手段は、上記上下動手段が前記取出し対象の収容箱を
前記取出し位置まで移動させたことを受けて、この収容
箱を該棚体の前方外部に取出した後に、後方内部に引き
戻す手段を含み、前記制御手段は、前記検出手段が最終
シーケンスを検出すると、この最終シーケンスの物品供
給毎に、取出された収容箱が棚体内部に引き戻された後
に、上下動手段が前記棚体を上下動して、次の供給物品
を収容する収容箱を前記取出し位置まで移動した後に、
前記排出手段が上記の前に棚体内部に引き戻された収容
箱を棚外に排出するように、前記収納手段及び排出手段
を制御するごとにより、最終シーケンスにおいて、１つ
の物品の供給と、その１つ前の順序の物品を収納する収
容箱の排出とが同時に行なわれるので、より一層の効率
化が図れる。 ［以下余白］
数を示す、即ち、これらの変数は、現在のバッファ台に
載置されている最上位のパレット段の番号、バーコード
リーダーによる読取りデータ格納領域Ｂ、そして、各段
毎のパレットの高さ情報、その部品名称等である。最上
位のパレット段の番号は、これらの変数が、パレットが
バッファからエレベータによって取り出されるに従って
、当該取り出されたパレットの情報は削除されるので、
これらの変数のどの部分が現在有効かを示すためである
。これらの情報は後述するように、人手を介さないで、
本ＦＡＣシステムが生産管理コンピュータを介して無人
倉庫に必要パレットを要求して、そのパレットが無人車
からバッファに渡された場合は、システム（第１８図の
管理用マイクロプロセサのプログラム）がバッファに与
えるようにする。反対に人手によりバッファ台５２上に
積み上げる場合は、入出力装置１８から上記情報を人力
する。 さて、ロボットが、ステップ５２６（ｉ２３Ａ図）にて
、キューを介してバッファに対し入れ換え準備を指示し
ている。この入れ換準備に必要なパレットに対応する工
程番号は、ステップＳ２４でキュー内の変数りに退避さ
れている。この入れ換準備指示をバッファがステップ５
ｔｓｏで受けると、ステップ５１５２に進んで、入れ換
が必要になるパレットの部−品名（若しくは部品インデ
ックスＩＤＸ）を、ロボットから知らされた工程番号り
により、第２１Ａ図の変数テーブルから検索する。そし
て、この部品名（部品ＩＤＸ）を第２５Ａ図のテーブル
内にサーチすることにより、入れ換えられる部品パレッ
トが何番目に詰まれたパレットかを知る。そして、ステ
ップ５１５４で、このパレットのバッファ台５２からの
距！！（１とする）を求める。これは、この段のパレッ
トまでの全てのパレットの厚さ（第２５Ａ図のテーブル
より知る）を合計して求め、バッファ台５２の現在位置
の下端の床からの距１１（ｍとする）を知り、これらの
ｍ、ｆＬから、入れ換えられるべきパレットが分離位置
に移動されるまでの移動距離を、ステップ５１５６で、
（１４１０−（ｍ＋ｎ） ） ａｍ から求める。ステップ５１５８では、この求めた移動距
離だけバッファ台５２を上下動する。この移動距離は、
第７Ａ図を参照して、入れ換えパレットを上から３番目
のパレットとしたとすると、よく理解される。 ステップ５１６０では、センサ８０のセンス状態を調べ
る。センサ８０がオフしていれば、ステップ５１６２で
このセンサ８０がオンするまで、バッファ台５２を上昇
させる。ステップ５１６０で、センサ８０がオンしてい
れば、ステップ５１６４でこのセンサがオフするまで下
降させる。このような制御がパレット厚さの公差に関連
して何故行なわれるかは、既に第８Ａ図〜第８Ｅ図に関
連して詳述したので、その再説明は省略する。 所望のパレットが分離位置に達した段階で、確認のため
に、バーコードリーダー７４によりパレットに付された
バーコードを読取る。ステップ３１６８で、この読取り
データＲと、変数テーブル（第２１Ａ図）のＢ ［Ｄ］
とを比較する。この比較が一致しない場合は、分離位置
に移動してきたパレットは入れ換え対象のパレットの１
つ上のパレットであるから、ステップ３１７０に進んで
、その１つ上のパレットの厚さを第２５Ａ図のテーブル
から求め、ステップ５１７２でその分だけバッファ台５
２を上昇させて、所望のパレットを分離位置に移動させ
る。ステップ５１７４．ステップ５１７６で、バーコー
ドリードを再試行して確認する。ステップ５１６８若し
くはステップ３１７６から、ステップ５１７８に進んで
、第１の分離爪６６を付勢して、ステップ３１８０で、
所定距！ｉＬＩ （最大厚さのパレット厚以上の距離
、第２２Ａ図の例では９４ｍｍ）だけバッファ台を下降
させ、第７Ｃ図に示した状態にし、ステップ５１８２で
第２の分離爪６８を付勢し、ステップ３１８４で更に所
定距！Ｉ Ｌ またけ下降させ、第７Ｄ図に示した如く
バッファを分離する。そして、ステップ５１８６でエレ
ベータに対しバッファ分離が完了したことを通知して、
ステップ５ｔａａにてエレベータがこの分離されたパレ
ットをニレ々−タ本体内に引き込むのを待つ。 ＊エレベータによるパレット引き出し＊エレベータは、
ストッカ内の空パレットを入れ換えする必要がないとき
は、動作する必要がない。そ七て、この人−れ換え動作
は、−必ずバッファによって分離された部品を満載した
パレットを、エレベータの昇降枠に取り込む作業が最初
に必要になる。従って、エレベータの昇降枠の通常の待
機位置を、バッファによる分離位置と整合する位詮（第
２２Ａ図にも示すエレベータの原点位置）とすると、い
ざ、新たなパレットを準備せよとのロボットからの指示
が来て、しかも、バッファ側で直ちに分離動作が完了し
たようなときは、移動に要する時間無しで直ちに昇降枠
内へのパレットの取り込みが開始できるというメリット
がある。 そこで、本実施例のエレベータ制御も、第２６Ａ図のス
テップ５２００に示すように、エレベータの昇降枠待機
位置をバッファによる分離位置に一致させている。 さて、バッファの動きとは独立に、ロボットが、ステッ
プ３２６（第２３Ａ・図）にて、エレベータにも対して
、キュー（第２１Ｂ図）を介して入れ換え準備を指示し
ている。この入れｔＪ！！準備に必要なパレットに対応
する工程番号Ｇは、ステップＳ２４で前記キュー内の変
数Ｅに退避されている。この入れ換準備指示をエレベー
タが受けると、ステップ５２０４からステップ５２０６
に進み、バッファによる分離位置でのパレット分離完了
の通知を待つ。 前述したように、バッファ側では、ステップ３１８６で
分離完了通知をエレベータ側に出して、その通知を出し
たままステップ８１８８で、エレベータがパレットを取
り込んでくれるのを待っている。 そこで、この通知を受けたエレベータは、ステップ５２
０８でパレット引き出し動作を行なう。 この引き出し動作は、第１３Ａ図〜第１３０図に関連し
て詳述したように、先ずエレベータのモータＭＥ２をＡ
方向に回転させて、第１のフック１０Ｂをパレットとの
掛止位置まで移動して、次にエアシリンダＣｅ＋を駆動
して、パレットに前記フック１０８を係合し、次に前記
モータＭ２２をＢ方向に回転させて、パレットをバッフ
ァ側からエレベータ昇降枠内に取り込むものである。バ
ッファからのパレットの引き出しが完了すると、ステッ
プ５２１０でその旨の通知をバッファに返す。そして、
ステップ３２１２以下に進む。 ＊バッファによる上下パレットの合体＊通知を受けたバ
ッファはステップ３１８８からステップ５１９０で第２
の分離爪６８を解除し、ステップ５１９２で、 Ｌ、＋Ｌ２＋Ｈ［Ｄ］ たけバッファ台５２を上昇させて、上下に分離されてい
たパレット群を合体して、ステップ３１９６で第１の分
離爪６６を戻し、ステップ５１５０に戻って、ロボット
からの次のパレット準備指示を待つ。尚、このステップ
５１５０でのロボットからの指示待機位置を、ステップ
５１９２での（Ｌ＋ ＋Ｌ２ ＋Ｈ［Ｄ］ ）だけ上昇
した位置ではなく、原点位置（第２２Ａ図の床上５００
１Ｉｌｆｆ＋）とするようにしてもよい。これは、本実
施例のようにパレット内の部品個数がパレットによって
バラバラであると、残個数が１個になる時期も（予測は
可能であるにしても）ランダムであるからである。 ＊エレベータの入れ換え待機位置＊ 入れ換え位置への移動制御の説明をする前に、入れ換え
位置はどのようにして決定されるべきかを説明する。木
ＦＡＣシステムでは、如何にロボットの動作を止めない
ように新たな部品を補給するか、且つ組立て手順の変更
に如何に容易に対処するかに主眼が置かれている。この
ような観点からみた場合に、どのように入れ換え位置を
決定するかは大きな要素になる。 さて、前述したｒ簡略化構成例ｊにおいては、ロボット
により部品をピックされたパレットは上方に移動する。 ストッカの棚送りが常に上方に行なわれることを考慮す
ると、他のパレットをロボットが使用している最中に、
残個数Ｚが零のパレットの入れ換えを行なって、効率化
を図ろうとすると、第２７Ａ図において、引き出し部１
５４に引き出されたときに、残個数が１個のときに、エ
レベータ、バッファにパレット入れ換え準備°指示を出
しておき、その残１個のパレットが０個になるのは、次
に引き出し部１５４に引き出されたときであるから、そ
の０個になったパレットが上方に移動されて、下方のパ
レットが引き出し部１５４に引き出されている最中に、
新たなパレットと空のパレットの入れ換えを行なうのが
一番効率的である。即ち、第２７Ａ図では、残個数Ｏ個
のパレットが図示の位置にあるうちに、エレベータがパ
レットの入れ換えを行なってくれればよい、そこで、エ
レベータがどの程度の距離を心動下降してくれば、図示
の入れ換え位置に到達するかを考察する。 第２７Ａ図において、バッファ側の第２の分列爪６８と
エレベータのスライド１２２とはその高さ位置が整合し
ており、スムースな引き出しを可能にしている。１３４
は、空になったパレットをストッカの棚から引き出して
スライドさせるための板であり、両スライド板間の距離
は固定である。従って、エレベータが、分離されたパレ
ットを枠内に引き込んだときの、スライド板１３４の位
置は床上から固定距離である（第２２Ａ図参照）。そこ
で、エレベータが空になったパレットをスライド板１３
４に載せることができるように移動するには、入れ換え
対象のパレットが載置されている棚の番号Ｓは容易に知
れるから、その棚のティーチング位置に至る距離がエレ
ベータの移動距離である。尚、第２７Ａ図では、バッフ
ァからエレベータが引き出そうとしているパレットと、
残個数Ｏ個のパレットとが入れ換えられようとしである
かのように描かれているが、これは説明の便宜上そのよ
うになったまでで、ｒ簡略化構成例１では、バッファか
らパレットがエレベータに引き出されようとしていると
きは、残個数Ｏ個のパレットは通常、入れ換準備指示の
原因になった残個数１のパレットの筈である。 工程順と、パレットの棚位置とが違っている場合はどう
か、このような場合は、工程がＧが、１．２．３・・、
・・と推穆すると、スタッカはＳ ［Ｇ］に従って上下
に移動する。第２７Ｂ図において、そのような一般例で
、工程Ｌ （＝Ｇ＞のパレットがＺ［Ｇ］’＝１となっ
た場合を示す、すると、エレベータがバッファと共に入
れ換え゛準備を開始して、バッファから分離位置で、新
たなパレットを受は取り、エレベータの待機位置へ移動
しようとする。さてこのとき、ロボットは既に次の工程
（Ｌ＋１）のパレットを要求しているから、ストッカの
引き出し部１５４には、工程Ｌ＋１のパレットが引き出
されている。このときの工程りだったパレットは第２７
Ｃ図に示した位置に移動してしまっている。ここで留意
すべきは、工程Ｇは、１からその最大値まで一巡すると
、再び同じ順序で１から開始して同じ順序に従って、変
化する。即ち、あるサイクルの工程して残個数１個とな
ったパレット（Ｓ ［Ｌ］に載ｉ１される）が、次の工
程Ｌ＋１でＳ’［Ｌ＋１］のパレットが引き出し部１５
４に引き出されているときに、存在する位置は、工程が
一巡して次のサイクルとなって、再び工程りが巡ってき
て、残個数が１個だったパレットの残個数が零個になり
、更に、工程Ｌ＋１でＳ［Ｌ＋１］のパレットが引き出
し部１５４に引ぎ出されているときの、工程りのパレッ
トの位置に等しい、従って、残個数が１個になったとき
に、残個数が零個になったときの入れ換え待機位置を予
想することは、−向に矛盾しないのである。 このような観点から、入れ換待機位置の演算を第２７Ｄ
図を用いて説明する。第２７Ｄ図の左側には、ストッカ
の初期位置を示す、即ち、第１段目の棚が引き出し位置
にあるときの、第２０段目の棚の床上からの距！ｔｏは
第２２Ａ図からも３００５ｍである。ある工程りで棚Ｓ
［Ｌ］のパレットが残個数１個になって、更に、工程
Ｌ＋１でＳ［Ｌ＋１１のパレットが引き出し部１５４に
引き出されているときは、工程したった棚のパレットは
第２７Ｄ図のような位置に移動している。この様子をエ
レベータ側から見れば、第２７Ｄ図に示すように、棚Ｓ
［Ｅ＋１］の棚が引き出し位置にあるときの、棚Ｓ ［
Ｅ］のパレットの位置を演算することに等価である。即
ち、第２７Ｄ図から、その入れ換え待機位置は、欄間距
離が３０ａ＋＊、総種数が２０個であることを考慮する
と、 ３０ｘ （２０＋Ｓ ［Ｅ＋１］ −ｓ ［Ｅ
］ ）＋１０ である。こうして、エレベータによる入れ換え待機位置
が決定される。 尚、第２７Ｃ図で、工程Ｌ＋１のパレットが引き出し部
１５４に引き出されて、残個数２［１，＋１］が１個を
検出されると、２つ目の入れ換え準備指示がロボット制
御のステップＳ２６から出され、これがキューイングさ
れることは前述した通りである。 ＊待機位置への移動＊ さて、エレベータ制御プログラムのステップ５２１２は
、残個数が１個になった工程Ｅのパレットのストッカ内
の棚位置Ｓ ［Ｅ］が、ストッカ内でパレットが積まれ
ている最終棚であるか否かを判断する０本実施例の総種
数２０段のストッカの全種に、パレットが積まれていれ
ば、その最終段は第２０段目である。この判断の必要性
は、最終段以下には、棚そのものがないか、棚があって
も、パレットが工程に編入されていない棚（従って、パ
レットが無い）であるかも知れないからである、即ち、
本実施例では、最終段であるか否かにより、パレットの
入れ換え位置決定のアルゴリズムを変更している。この
最終段か否かの判断は、前記Ｓ ［Ｅ］の値と、変数テ
ーブル中の棚位置情報Ｓ（第２１Ａ図）の全ての値とを
比較して、Ｓ ［Ｅ］が最大であるか否かを判断するこ
とによってなされる。 最終段になったときの制御の説明は後に譲るとして、今
、Ｓ ［Ｅ］が最終段でないと判断されたとすると、ス
テップ５２１４に進み、前述した入れ換え位置、 ３０ｘ （２０＋Ｓ ［Ｅ＋ｔｌ −ｓ ［Ｅ］ ）＋
１０ を計算する。上記のようにして、入れ換え位置が決定す
ると、ステップ８２１６でエレベータを移動する。そし
て、この入れ換え待機位置で、ストッカからの、入れ換
指示を待つ。 つま−リ、ロボットが残個数１個のパレットを検出して
、その検出に従って、バーソファ。ニレ・ベータに入れ
換え準備指示を出し、その指示に応じて、エレベータが
バッファから新たなパレットを受けとって、その新たな
パレットを持って、入れ換え待機位置までエレベータが
移動してきたのである。 （残個数０の検出） ロボット側は、連続した工程のパレットに残個数１個を
連続して発見したときは、２つまでの入れ換準備指示を
出せることは、第２１Ｂ図に関連して説明した通りであ
る。即ち、それまでは、ロボットはバッファ、エレベー
タの動作とは独立して、ストッカから次々と部品を取り
出しては組立てる作業を継続する。換言すれば、新たに
３つ目の残個数１個のパレットを発見するまでに、少な
くとも最初に残個数１個となったパレットが先に零にな
る筈であるということである。 残個数Ｏの発見はステップ５３４（第 ２３Ａ図）で行なわれる。この検出があると、ステップ
Ｓ３６で、フラグＩ ［Ｇ］を１にして、次の制御を続
行する。即ち、ロボットは、全工程の１サイクルが一巡
して、空になったパレットと同じ部品を要求する工程に
進むまでには、そのパレットがストッカでエレベータに
より入れ換えられることを期待している。そして、少な
くとも入れ換えられていないときは、ステップＳ１６で
、ストッカからの準備完了を待って、ロボットは停止す
ることになる。 ＊パレット入れ換え＊ ストッカ側で、ロボットがセットしたＩ ［Ｇ］−１を
検知するのは、ステップ５ｔｏｏ（第２４Ｂ図）に来た
ときである。このフラグを検知したときは、前述の「簡
略化構成例」の場合において、ストッカはどのような状
態にあるかを、第２４Ｃ図により説明する。 第２４Ｃ図は、ストッカの５段の各パレット内に夫々、
最初、上から３．２，３，４．５個の部品が収容されて
いたとする。 ［以下余白］ この状態でロボットによる組立て（全工程）が−巡する
と、その部品個数は（２，１，２，３゜５）個となる。 上から２段目のパレットの引き出し部１５４への引き出
し時に、パレット入れ換え準備指示をエレベータ、バッ
ファに送っであるのは云うまでもない。さて、次のサイ
クルで、第１段目のパレットから部品を取り出すと、こ
の第１段目のパレットも残１個になるから、このパレッ
ト準備指示はキューイングされる６次に、第２段目のパ
レットから部品を取出すと、０個になるから、この時点
で、第２段目のＩ ［Ｇ］フラグは１にセットされる。 この点を詳しく説明すると、この第２段目のパレットか
ら最後の部品を取り出すために、ストッカがこのパレッ
トを引き出し部１５４に引き出すのは、ステップ５８２
（第２４Ａ図）である。そして、ステップＳ８２Φステ
ツプＳ８４と進んで、ロボットにパレットの引き出し完
了゛を通知する。この通知を受けたロボットでは、ステ
ップ５１６ｅ３ステツプＳ１８・・・・・・・・・・ロ
ステップＳ３６でＩ ［Ｇ］フラグをセットする。 ストッカ側では、ステップ５８４＝＞ステップＳ８６鴎
ステツプ５ａａ＝＞ステップ３９０ψステツプ５９２０
ステツプ５１００と進んで、Ｉ ［Ｌ］＝１を検知する
。換言すれば、ストッカ側が、残個数１個になったパレ
ットを引き出し部１５４に引き出して、それをロボット
がビックし、ストッカがその残個数０個のパレットを内
部に戻した時点で、Ｉ［Ｌ］＝１を検出するわけである
。 Ｉ［Ｌ］＝１をステップ５１００で検出すると、ステッ
プ５１０２に進んで、ＣＨフラグを“１“にする。ＣＨ
フラグをセットするだけで、直ちに、入れ換え動作を行
なわないのは、この時点では、ロボット側への引き出し
位置にあるストッカ棚には残個数Ｚが零のパレットが存
在しており、一方次の工程のパレットには部品が存在す
るから、とりあえずストッカが、ロボットへの、引き出
し位置にこの次の工程のパレットを進めて、ロボットの
動作を阻害しないようにし、その時点で、入れ換え要求
を出せばよいからである。ステップ５１０２からステッ
プ５１０４に進み、前述のエレベータのステップ５２１
２と同じ理由により、Ｓ ［Ｌ］が最大値であるか、即
ち、残個数が壬となったパレットのストッカ棚が、スト
ッカ内での最終棚であるかを調べる。 最終棚でない場合には、ステップ５１０６に進み、残個
数が０個になった工程番号りをレジスタＰに一時退避さ
せておく、この理由は、前述の、とりあえずストッカが
ロボットの動作を阻害しないようにロボットへの引き出
し位置に次の工程（Ｌ＋１）のパレットを進めるために
、元の零となった工程番号りを保持しておくためである
。その上で、前述のステップｓｔ ｔａ〜ミルステップ
５１３、工程番号を先に進め、ステップＳ７２で、その
次の工程の棚位置にストッカを移動する。ステップＳ７
４では、既にＣＨフラグがセットされているから、ステ
ップ３７６で、エレベータに空のパレットと新たなパレ
ットとの入れ換え要求を送る。 もし、この時点で、既にエレベータが新たなパレットを
持って入れ換え待機位置に到着していれば、ストッカの
制御とは独立して、エレベータにより直ちにパレットの
入れ換えが開始される筈である。前述したように、パレ
ットの入れ換え準備は、残個数が１個になった時点で開
始されているので、ステップ３７６で、エレベータに入
れ換え要求を出すときは、既にエレベータが入れ換え位
置に到着していることが大いに期待されるところである
。この点について第２７Ｅ図を参照。 この入れ換え要求をエレベータに送った上で、ストッカ
制御は、ステップＳ７８〜ステツプＳ８２で、残個数零
のパレットの次の工程のパレットを引き出し部１５４上
に引き出し、ステップＳ８４〜ステツプ３９２に）ステ
ップ３９４で、ロボットのその次の工程のパレットの部
品を組立てを行なわせ、ステップＳ９４で、パレットの
入れ換え終了を待つ、こうして、なるべくロボットの動
作を阻害しないかたちで、空パレットの入れ換えが行な
われる。 エレベータの制御プログラムに戻る。ステップ５２１８
で、ストッカからの入れ換え要求を待っていたエレベー
タは、上記要求を受けると、ステップ５２２０でパレッ
トの入れ換え動作を行なう、ステップ５２２０の具体的
制御は、第２６Ｂ図のステップ８２４０〜ステツプ３２
５６に示されるが、その制御による動作順序は第１３Ａ
図〜第１３Ｇ図に従っているので、その説明は繰り返さ
ない、第２７Ｅ図、第２７Ｆ図と、第２６Ｂ図の制御を
関連付けると、第２７Ｅ図が、ステップ５２４０〜ステ
ツプ５２４６に対応し、第２７Ｆ図がステップ５２４８
〜ステツプ５２５６に対応する。、また、βは第４図に
示したパレットの３８の厚さであり、本実施例では１２
ｍｍである。 エレベータがパレットの入れ換えが終了すると、ストッ
カ側に入れ換え完了通知を送る（ステップ５２２２）。 この通知を受けたストッカ側は、ステップＳ９４からス
テップＳ９６に進み、入れ換え対象の工程Ｐのパレット
の残個数を元に戻す。そして、ステップ−３９８で、’
ＣＨフラグをリセットし、同じ＜Ｉ［Ｐ］もリセットす
る。そして、ステップ５１００ｅステツプ５１１８に進
んで、次の工程Ｌ＝Ｌ＋１に進み、ステップ５１２０−
＞・・・・中ステップ５１３０＝＞ステップＳ７２に戻
って、前述動作を繰り返す。 ＊空パレットの積み上げ＊ 一方、エレベータ側では、エレベータ下部に保持した空
パレットを搬送機構７６上に積み上げる動作制御を行な
う。 即ち、ステップ５２２６で、前回までの空パレットの積
み上げ高さＱに、今回のパレット高さＨ［Ｅ］から、パ
レットのエツジβを引いた値を加えて、エレベータの下
降位置を求める。即ち、下降位置は、 Ｑ＋Ｈ［Ｅ］−β である。これは、第２８図を参照すると、了解される。 この下降位置にエレベータを移動して、エアシリンダＣ
Ｅ４を解除して、空パレットを積み上げる。そして、積
み上げると、積み上げ代α（＝７１１１Ｒ１）の分だけ
、パレットは下になるから、更新された積み上げ位置Ｑ
は、 Ｑ＝Ｑ＋）Ｉ ［Ｅ］ −α である。次にステップ５２３４で、積み上げた空パレッ
トが、エレベータの動きを邪魔しないかを検出するセン
サＳ＜ （第１図のエレベータ下部に示された）位置
まで達したかを調べる。もし達していれば、ステップ５
２３６で搬送機構７６を駆動して、空パレットを無人車
位置まで搬送する。 かくして、空パレットの入れ換えが終了し、ロボットの
動作が停止されることなく、ロボットへの部品供給と、
ストッカへの部品補給が絶えることなく行なわれる。 以上、木ＦＡＣシステムの動作制御の基本形を説明した
が、本制御プログラムは、種々の点で、効率化を追及し
て、工夫を凝らしである。 ＊最終棚の入れ換え＊ 効率化の１つの手法が、最終棚の入れ換え次における制
御手順の変更である。零ＦＡＣシステムのストッカは、
総種数２０段である。従って、工程順に上から下にパレ
ットが柵に載置されているときは、第２０段目の下には
、パレットはない。 また、全工程に使われるパレットを全て棚に載置しても
、ストッカを満たさないような場合でも、最下位置の棚
の下にもパレットがない、このように、工程順に上から
下にパレットが棚に載置されているときは、前述した入
れ換え位置の決定に従って最終段の棚の入れ換えを行な
うと、次工程の棚にはパレットがないにも関わらず、そ
のパレットの存在しない棚を引き出し部１５４位置まで
、移動させて、その上の入れ換え位置で空パレットを入
れ換えることになる。しかし、これでは、ロボットは、
パレットの入れ換えが終了するまでは、ステップＳ１６
で引き出し完了を待ったまま、組立て作業を停止させな
くてはならない。 この不都合を解消するために、第２４Ｂ図のステップ３
１０４〜ステツプ５１１６と、第２６Ａ図のステップ５
２１２．ステップ５２２４がある。即ち、最終段でパレ
ットの入れ換えが必要な場合は、その入れ換え位置をス
トッカの引き出し位置（引ぎ出し部１５４のスライド板
１７８の位置）で行なうのである。この場合の入れ換え
待機位置は、第２７Ｇ図に示すように、 ３０ｘＳ［Ｅ］＋ｔ。 である、従って、エレベータ側では、ステップ５２１２
ｃ：）ステップ５２２４に進んで、上記の式に従って、
待機位置を演算して、引き出し位置に移動し、ステップ
３２１８でストッカからの入れ換え要求を待つ。 一方、ストッカ側では、ステップ５１００で、入れ換え
フラグＩ ［Ｌ］がセットしていることを検出すると、
ステップ５１０２でＣＨフラグをセットして、ステップ
５１０４中ステツプ５１０８に進んで、ストッカに対し
て、入れ換え要求を出す。 その後の制御は、通常の棚位置の入れ換え動作と同じで
あるので、その説明は省略する。 このようにして、入れ換えパレットが最終である場合に
は、ストッカのロボット側への引き出し位置にて、パレ
ットの入れ換えを行うので、ロボットの不必要な待ちが
解消する。特に、工程順に上から下にパレットが棚に載
置されているときに有効である。 ＊入れ換え準備指示のキューイング＊ 効率化のもう１つの工夫がキューイングである。このキ
ューイングは次のような背景から必要となっている。即
ち、バッファによるパレットの分離に要する時間やエレ
ベータの入れ換え待機位置への６動時間等といった、入
れ換え準備に要する総時間が、ロボットの組立ての１工
程の時間に要する時間よりも短かくなるように、各モ・
ジュールの動作速度（例えばモータの回転速度等）を設
定できれば、ロボットからバッファ、エレベータに対し
て、複数の入れ換え準備指示（ステップ５２６）が出さ
れるととはない、しかし、前者の時間が長い場合も考え
られる。このような場合は複数の前記指示が出され、る
ことが考えられ、そのような場合に対処するために、そ
の指示をキューイングする必要があるのである０例えば
、連続した２つの工程で、パレット内の総個数も同じ場
合で、部品の消耗のし方が同じ場合は、連続して、入れ
換え準備指示が出る可能性がある。特に、上記連続した
２工程（この２工程をストッカで、ＬとＬ＋１とする）
で、棚位置Ｓ ［Ｌ］とＳ ［Ｌ＋１］が連続しない場
合は、ストッカの上下運動が発生し、パレットの入れ換
えに時間がかかるのである。このような場合に、第２１
Ｂ図に示すように、入れ換え準備指示をキューイングす
ると、ロボットの動作が停止されることはない、バッフ
ァで、１つの入れ換え準備を行なうために、パレットの
分離を行なって、その分離したパレットをエレベータに
渡した後に、直ちにキューイングされている次の入れ換
え指示をキューから取り出して、次のパレット分離動作
を行なうことができるからである。尚、本実施例では、
キュー個数を２個にしているが、必要に応じて増やして
もよい。 ＊初期稼動状態設定＊ 前述の制御では、ストッカに一パレットが載置されてい
ることを前提にして説明した。そこで、このストッカに
パレットを挿入する初期化制御を第２９図に従って説明
する。この初期設定では、ロボット、ストッカは動作し
ないで、バッファとエレベータが、停止しているストッ
カの棚にパレットを挿入する。 先ず、ステップ３３００でバッファが無人車から段積み
されたパレットを受けとる。ステップ５３０２で、カウ
ンタｎを１にセットする。ステップ５３０４で、ｎ段目
のパレットを分離位置までｆＪｔＪｌし、ステップ５３
０６でそのパレットを分離する。ステップ３３０８では
、エレベータに分離完了を通知して、ステップ５３１０
で、エレベータによるパレットの引き出し完了を待つ。 一方、エレベータ側では、プログラムのスタートと同時
に、ステップ５３５２で、分離位置までｓ！Ｆｌし、ス
テップ５３５４で、バッファからの分雛完了通知を待っ
ている。この通知があると、バッファが設定したカウン
タにより、ストッカの棚位置を、 ５ＴＰ＝ＴＰ ［ｎｌ から演算して、その位胃まで移動し、ステップ５３５８
で、このパレットを棚内に押し込む、そして、ステップ
５３６０″ｒ！穆載完了をバッファに通知して、ステッ
プ５３５２で、次のパレットを待つ。 バッファはこの通知を受けると、ステップ５３１２で、
カウンタｎを更新する。この更新は、ステップ５３００
で無人車からもらったパレットの厚さ情報から、今スト
ッカに移載したパレットの必要種数を計算して、次のパ
レットを挿入する棚番号を計算するようにする。ステッ
プ５３１４では、バッファ台に残りのパレットがあるか
を判断して、残っていれば、次のパレットを分離するた
めに、ステップ５３００に戻る。 このようにして、初期稼動状態設定が終了する。 ［以下余白］ （変形例の説明） この発明は、上述した一実施例の構
成に限定されることなく、この発明の要旨を逸脱しない
範囲で種々変形可能であることは言うまでもない。 以下に、上述した一実施例における種々の変形例につい
て、詳細に説明する。尚、以下の説明において、上述し
た一実施例の構成と同一の部分に関しては、同一符合を
付して、その説明を省略する。 第１の 炉側の説 先ず、上述した一実施例のバッファ２２においては、ロ
ボット１２により、パレットｐ内の部品Ｘの残り個数が
１個になされたことが認識され、その後、この部品Ｘが
組立動作に用いられてパレットが空になされた時点で、
この空パレットｐ′を、部品Ｘが満載されたパレットｐ
と入れ換える動作を、ロボット１２の動作を何等阻害す
ることなく実行出来るようにするために、残り個数が１
個と認識された時点で、残り個数が１個になされた部品
Ｘと同一の部品Ｘが満載されたパレットｐを、バッファ
２２から取り込むことが出来るように、分離機構６４を
介して、バッファ２２において他のパレットｐから分離
するように構成している。 しかしながら、この発明は、上述した構成に限定さえる
ことなく、このバッファ２２は分離機構６４を備えるこ
となく、第３１図乃至第３４図に第１の変形例として示
すように、バッフ、ア台５２上に複数個段積みされたパ
レットＰ＋ ＋ Ｐ２ 。 ｐ３・・・を−括して互いに分離する段ばらし機構２５
０を備えるように構成しても良い。 ＊段ばらし機構の構成＊ 即ち、第３１図に示すように、この段ばらし機構２５０
は、バッファ台５２の上方において、各起立板４６ａ、
４６ｂの互いに対向する内面に、各々、搬送方向ｄに沿
って延出した複数の分離爪取付板２５２が、上下方向に
沿って夫々配設されている。ここで、互いに対向する一
対の分離爪取付板２５２は、各々のパレットｐのフラン
ジ部３８に上下方向に関して掛止されないように構成さ
れている。尚、この第１の変形例においては、上述した
バッファ台５２は、一実施例の場合と事なり、無人車２
０のパレット載置台３２と同一高さ位置に固定されてい
る。 ここで、各起立板４６ａ、４６ｂにおける全ての分離爪
取付板２５２は、各々の両端を、上下方向に沿って延出
するように対応する起立板４６ａ、４６ｂに固定された
ガイド軸２５４ａ。 ２５４ｂに沿って、上下方向に移動可能に支持されてい
る。尚、各ガイド軸２５４ａ、２５４ｂの上端は、固定
具２５６ａ、２５６ｂを夫々介して、対応する起立板４
６ａ、４６ｂの上端に固定され、下端は、バッファ台５
２に固定されている。 また、第３２図に示すように、各分離爪取付板２５２の
中央部には、エアーシリンダＣＤＩが一体に取り付けら
れており、このエアーシリンダＣＤＩのピストン２５８
は下方に向けて延出するように構成されている。このピ
ストン２５８の下端は、直下方に位置する分離爪取付板
２５２．に取り付けられたエアーシリンダＣＤＩの上端
に固着されている。ここで、各エアーシリンダＣＤＩは
、２本の入力端２６０ａ、２６０ｂを備えており、一方
の入力端２６０ ａは、ピストン２５８より上方のシリ
ンダ室に連通し、他方の入力端２６０ｂは、ピストン２
５８より下方のシリンダ室に連通している。 一方、全てのエアーシリンダＣＤＩの一方の入力端２６
０ａは、一方の導入パイプ２６２ａを介して、切り換え
弁２６４の一方の出力端２６４ａに接続され、他方の入
力端２６０ｂは、他方の導入パイプ２６２ｂを介して、
上述した切り換え弁２６４の他方の出力端２６４ｂに接
続されている。ここで、この切り換え弁２６４の入力端
２６４Ｃは、導入パイプ２６２Ｃを介して、図示しない
コンプレッサに接続されている。 以上のような構成により、例えば、切り換え弁２６４に
おいて、一方の出力端２６４ａから高圧空気が出るよう
に、この切り換え弁２６４が切り換えられている場合に
は、この高圧空気は、一方の導入バイブ２６２ａを介し
て、各エアーシリンダＣＤＩのピストン２５８より上方
のシリンダ室に導入され、各ピストン２５８は下方に付
勢されることになる。換言すれば、この高圧空気がエア
ーシリンダＣＤＩの一方の入力端２６０ａに供給される
ことにより、第３２図に示すように、互いに隣接する分
離爪取付板２５２の間は広げられることになる。 一方、切り換え弁２６４において、他方の出力端２６４
ｂから押圧空気が出るように、この切り換え弁２６４が
切り換えられている場合には、この高圧空気は、他方の
導入バイブ２６２ｂを介して、各エアーシリンダＣＤＩ
のピストン２５８より下方のシリンダ室に導入され、各
ピストン２５８は上方に付勢されることになる。換言す
れば、この高圧空気がエアーシリンダＣＤＩの他方の入
力端２６０ｂに供給されることにより、第３３１ｇ′に
示すように、互いに隣接する分離爪取付板２５２の間は
狭められることになる。 ここで、第３３図に示す狭められた状態においては、例
えば、パレットｐが、全て、厚さが２５肛のパレットＰ
＋である場合には、分離爪取付板２５２の配設ピッチは
、２５２５−７＝１８に設定されている。また、第３２
図に示す広げられた状態においては、７會■の嵌合代か
ら離脱させなければならないので、分離爪取付板２５２
の配設ピッチは、上述した２５ｍｍより長い、例えば、
３０鳳■に設定されることになる。換言すれば、第３３
図に示す状態から、各シリンダＣＤＩの一方の入力端２
６０ａに高圧空気が供給されることにより、ピストン２
５８は、１２＋＊ｍだけ下方に押し出され、分離爪取付
板２５２の配設ピッチが広げられることになる。 また、第３４図に示すように、この段ばらし機構２５０
は、各分離爪取１付板２５２の下面に、搬送方向ｄに直
交する方向に沿って進退自在に夫々設けられた分離爪２
６６を備えている。即ち°、互いに対向する一対の分離
爪２６６は、各々のパレットｐのフランジ部３８に下方
から掛止される突出位置と、フランジ部３８から離間し
た引き込み位置との間で進退自在に構成されている。ま
た、各分離爪取付板２５２の下面であって、対応する分
離爪２６６より外方に位置した状態で、この分離爪２６
６を進退駆動するためのエアーシリンダＣＤ２が取着さ
れている。このエアーシリンダＣＤ２のピストン２６８
は、搬送方向ｄに直交する方向に沿って往復駆動される
ものであり、これの先端は、対応する分離爪２６６に接
続されている。 以上のような構成により、エアーシリンダＣＤ２に高圧
空気が供給されていない状態において、ピストン１６８
は引き込み位置に付勢されており、全ての分離爪２６６
は、対応するパレットＰ＋のフランジ部３８から離間し
た状態に設定されている。ここで、エアーシリンダＣ８
２に高圧空気が供給されることにより、分離爪２６６は
、引き込み位置から突出位置まで突出され、各分離爪２
６６は、対応するパレットｐ＋のフランジ部３８に下方
から掛止可能な状態となる。 ＊段ばらし機構の動作＊ 以上のように構成される段ばらし機構２５０において、
以下に、その−活殺ばらし動作を説明する。 先ス、バッファ台５２上に、複数のパレットＰ＋が段積
みされた状態で搬送されて来た時点で、上述したエアー
シリンダＣＤ２に高圧空気が供給され、分離爪２６６は
、引き込み位置から突出位置まで偏倚され、対応するパ
レットｐ１のフランジ部３８に下方から掛止可能な状態
に設定される。この後、エアーシリンダＣＤＩの第１の
入力端に高圧空気が供給され、各分離爪２６６は、これ
の配設ピッチを広げられるように上方に偏倚される。こ
のようにして、各分離爪２６６は、下方からフランジ部
３８に掛止して、各パレットｐ。 は、直下方に位置するパレットｐ１から側方に引き出し
可能に分離された状態に設定されることになる。 以上詳述したように、この第１の変形例に°よれば、バ
ッファ台５２上に載置された複数のバレツ）Ｐ＋は、こ
の段ばらし機構２５０を利用することにより、−度に、
全てのパレットＰ＋を互いに分離して、側方に引き出し
可能な状態に設定することが出来るようになる。このた
め、上述したようにして、ロボット１２から、残り個数
が１個になされたと認識された部品と同一の部品が収納
されたパレットＰ＋が、バッファ台５２上の何の高さ位
置にあろうとも、その位置からパレットｐ１をエレベー
タ２６に引き出すことが出来るようになり、動作時間が
一実施例の分離機構６４を用いた場合と比較して、良好
に短縮されることになる。 尚、このようなバッファを備えたＦＡＣシステムの制御
であるが、バッファにより分離されたパレットのエレベ
ータへの引き出し位置も、個々のパレットにおいて固定
されている。従って、エレベータのパレット入れ換え準
備における待機位置は、どのパレットをバッファから引
き出すかによって異なる。そのためには、エレベータ側
も、バッファ側と同じく、第２５Ａ図に示したような情
報ももっていれば、ロボットからの入れ換え準備指示が
あって、どの位置にある部品をストッカが必要としてい
るかを、この情報から知ることができる。 第２の亦炉側の説 次に上述した一実施例のエレベータ２６においては、入
れ換え機構９６の３つのフック１０８゜１１６．１２６
を搬送方向ｄに沿って８勤させるための駆動源として、
共通のサーボモータＭ！２を用いるように説明したが、
この発明は、このような構成に限定されることなく、第
３５図乃至第３９図に第２の変形例として示すように、
部品Ｘの満載されたパレットｐを搬送方向ｄに沿って８
勤させるためにフックｔｏａ、ｔｔａを駆動するための
駆動モータと、空パレットｐ′を搬送方向ｄに沿って移
動させるためにフック１２６を駆動させるための駆動モ
ータとを別々に設けるように構成しても良い。 ＊エレベータの説明＊ 即ち、第３５図に示すように、この第２の変形例に係わ
るエレベータ３００は、その上面及び下面にガイド溝１
０２，１３２が夫々形成されていないことを除いて、一
実施例のエレベータ本体８６と同様なエレベータ本体８
６を備えている。 また、入れ換え機構９６は、エレベータ本体８６の上板
８６ａの下面に取り付けられた部品Ｘが満載されたパレ
ットｐの入れ換え用の実パレット入れ換え機構９６ａと
、エレベータ本体８６の下板８６ｂの下面に取り付けら
れた空パレットｐ′の入れ換え用の空パレット入れ換え
機構９６ｂとから構成されている。 この実パレット入れ換え機構９６ａは、第３６図及び第
３７図に示すように、エレベータ本体８６の上板８６ａ
の下面に、一対の第１のガイド部材３０２ａ、３０２ｂ
を搬送方向ｄに沿って延出した状態で備えている。そし
て、画策１のガイド部材３０２ａ、３０２ｂには、第１
のスライド板３０４が搬送方向ｄに沿って往復動可能に
支持されている。 ここで、この第１のスライド板３０４の中央部には、後
述する第１のボールねじ３０６が螺合する突出部３０８
が一体に形成されている。この第１のボールねじ３０６
は、その前後両端を上板８６ａの下面に固定された一対
の第１の回転支持部材３１０ａ、３１０ｂを介して回転
可能に支持されている。また、この第１のボールねじ３
０６は、第１のサーボモータＭ、により回転駆動するよ
うに構成されている。このようにして、第１のサーボモ
ータＭ、の回転軸の回転により、第１のボールねじ３０
６が回転駆動され、もって、第１のスライド板３０４が
搬送方向ｄに沿って往復動されることになる。 この第１のスライド板３０４は、搬送方向ｄに直交する
方向に沿って延出するように形成されており、この第１
のスライド板３０４の両端には、上述した一実施例と同
様に、バッファ２２側に第１のフック１０８を、エアー
シリンダＣＥ＋を介して進退自在に、また、ストッカ２
４側に第２のフック１１６を、エアーシリンダＣＥ２を
介して進退自在に、夫々備えられている。この一対の第
１及び第２ののフック１０８，１１６は、前述した各パ
レットｐＩ、Ｐ２．Ｉ）３・・・のフランジ部３８に形
成されたエレベータ２６側の第１の切り欠曇部３８ａと
、無人車２０側の第２の切り欠き部３８ｂとに、夫々、
両側から保合可能な形状に形成されている。 ここで、エレベータ本体８６の上板８６ａの下面には、
第１又は第２のフック１０８．１１６に係合され、第１
のサーボモータＭ１の回動駆動に応じて引き込み／押し
出しされるパレットｐを摺動自在に支持する一対の固定
スライドガイド３１６が配設されている。即ち、両固定
スライドガイド３１６は、引き込み／押し出しされるパ
レットｐの両側のフランジ部３８の下面に摺動自在に設
定されている。 尚、両固定スライドガイド３１６の上端縁の、エレベー
タ本体８６の下板８６ｂからの高さは、最大高さである
１００＋ａｍの高さを有するパレットｐ、を摺動自在に
支持するに充分な高さに設定されている。 一方、前述した空パレット入れ換え機構９６ｂは、エレ
ベータ本体８６の下板８６ｂの下面に、一対の第２のガ
イド部材３２２ａ、３２２ｂを搬送方向ｄに沿って延出
した状態で備えている。そして、両軍２のガイド部材３
２２ａ、３２２ｂには、第２のスライド°板３２４が搬
送方向ｄに沿って往復動可能に支持されている。 ここで、この第２のスライド板３２４の中央部には、後
述する第２のボールねじ３２６が螺合する突出部３２８
が一体に形成されている。この第２のボールねじ３２６
は、その前後両端を下板８．６ ｂの下面に固定された
一対の第２の回転支持部材３３０ａ、３３０ｂを介して
回転可能に支持されている。また、この第２のボールね
じ３２６は、第２のサーボモータＭ２により回転駆動す
るように構成されている。このようにして、第２のサー
ボモータＭ２の回転軸の回転により、′ｓ２のボールね
じ３２６が回転駆動され、もって、第２のスライド板３
２４が搬送方向ｄに沿って往復動されることになる。 この第２のスライド板３２４は、搬送方向ｄに直交する
方向に沿って延出するように形成されており、この第２
のスライド板３２４の下面の両端には、ストッカ２４側
に第３のフック１２６を一体に備えたフック部材３３２
が、搬送方向ｄに直交する方向に沿ってスライド可能に
夫々取り付けられている。この第３のフック１２６は、
前述した各パレットＰ＋ ＋ Ｐ２ ＋ ｐｓ・・
・のフランジ部３８に形成された無人車２０側の第２の
切り欠き部３８ｂに、両側から係合可能な形状に形成さ
れている。 一方、スライド板３２４の両端には、搬送方向ｄに直交
する方向に沿って延出した状態で、第２のエアーシリン
ダＣ２が取り付けられている。この第２のエアーシリン
ダＣ２の第２のピストン３３４の先端部に、前述したフ
ック部材３３２が接続されている。このようにして、第
２のエアーシリンダＣ２の駆動に応じて、第３のフック
１２６は、フランジ部３８の第２の切り欠き部３８ｂに
係脱すべく往復駆動されることになる。 また、エレベータ本体８６の下板８６ｂのには、この第
３のフック１２６によりストッカ２４から取り出された
空パレットｐ′を摺動自在に受けるための一対の可動ス
ライドガイド３３６が配設されている。 ここで、両可
動スライドガイド３３６は、ここに受けた空パレットｐ
′を、前述した搬出機構７６の搬出ローラ７８群上に載
置するために、搬送方向ｄに直交する方向に沿って、換
言すれば、ここに受けた空パレットｐ′から離脱するよ
うに、摺動可能に設定されている。即ち、第３８図及び
第３９図に示すように、両可動スライドガイド３３６は
、スライド部材３．３８を夫々介して、エレベータ本体
８６の下板８６ｂの下面に、摺動可能に取り付けられて
いる。一方、下板８６ｂの下面の両側には、可動スライ
ドガイド３３６を往復駆動するための第３のエアーシリ
ンダＣ５が取り付けられている。この第３めエアーシリ
ンダＣ３の第３のピストン３４０の先端部に、前述した
可動スライドガイド３３６が接続されている。このよう
にして、３４３のエアーシリンダＣ１の駆動に応じて、
可動スライドガイド３３６は空パレットｐ′のフランジ
部３８に係脱すべく往復駆動されることになる。 以上のように構成される実パレット入れ換え機構９６ａ
と空パレット入れ換え機構９６ｂとを有する入れ換え機
構９６において、パレットｐ及びパレットｐ′の入れ換
え動作は、第１及び第２のフック１０８，１１６が同時
に駆動されることを除いて、上述した一実施例における
入れ換え機構９６の入れ換え動作と同様であるので、そ
の説明を省略する。 以上詳述したように、この第２の変形例においては、実
パレットｐの入れ換えに際しての駆動源と、空パレット
ｐ′の入れ換えに際しての駆動源とを、別々のサーボモ
ータＭ、、Ｍ、から構成するようにしても、上述した一
実施例の構成と同様の効果を奏することが出来るもので
ある。 尚、この第２の変形例に係る制御は、前記一実施例にお
いてエレベータの１つのモータにより３つのフックを駆
動していたのを、２つのモータにより駆動しているとい
うに過ぎないので、その説明は省略する。 第３の亦炉側の説 次に上述した−実り籠例のエレベータ２６においては、
入れ換え機構９６に３つのフック１０８゜１１６．１２
６を設け、実パレットｐの取り込み・押し出し用として
、第１及び第２のフックｔｏａ、ｔｔｓを上段に配設し
、空パレットｐ′の引き込み用として、第３のフック１
２６を下断に配設するように説明したが、この発明は、
このような構成に限定されることなく、第４０図及び第
４１図に第３の変形例として示すように、この入れ換え
機構３５０は、第３のフックを除去した状態で、第１及
び第２のフック１０８，１１６のみを備えるように構成
しても良い。 ＊入れ換え機構の説明＊ 即ち、第４０図に示すように、このエレベータ２６のエ
レベータ本体８６は、これの下板８６ｂの中央部分が搬
送方向ｄに沿って切り取り部８６ｃが形成されており、
この切り取り部８６ｃを介して、パレットＰが搬送方向
に沿って通過可能な状態に形成されている。 ここで、前述したスライド板１０６の両端には、搬送方
向ｄに沿って延出した状態で、エアーシリンダ支持板１
１２が夫々固着されている。このエアーシリンダ支持板
１１２のバッファ２２側端部には、第１のフック１０８
を往復駆動するための第１のエアーシリンダＣＥＩが取
り付けられている。この第１のエアーシリンダＣａ＋の
第１のピストン１１４の先端部に、前述した第１のフッ
ク１０Ｂが接続されている。このようにして、第１のエ
アーシリンダＣＥＩの駆動に応じて、第１のフック１０
８はフランジ部３８の第１の切り欠き部３８ａに係脱す
べく往復駆動されることになる。 また、このスライド板１０６のストッカ２４側の側面の
両端部には、第２のフック１１６が第２のフックスライ
ド部材１１８を介して、スライド板１０６の長手軸方向
に沿って、換言すれば、搬送方向ｄに直交する方向に沿
ってスライド可能に取り付けられている。この一対の第
２のフック１１６は、前述した各パレットＰ＋＋ ρ
２．ｐ。 −・・のフランジ部３８に形成された無人車２０側ｑ７
Ｊｊ２の切り欠き部３８ｂに、両側から係合可能な形状
に形成されている。 一方、スライド板１０６の両端に固着されたエアーシリ
ンダ支持板１１２のストツカ２４側端部には、第２のフ
ック１１６を往復駆動するための第２のエアーシリンダ
Ｃε２が取り付けられている。この第２のエアーシリン
ダｃｅ２の第２のピストン１２０の先端部に、前述した
第２のフック１１６が接続されている。このようにして
、第２のエアーシリンダＣＣＺの駆動に応じて、第２の
フック１１６はフランジ部３８の第２の切り欠き部３８
ｂに係脱すべく往復駆動されることになる。 ここで、エレベータ本体８６の下板８６ｂ上には、第１
のフック１０８によりバッファ２２から取り込まれた実
パレットｐＳ及び、の第２のフック１１６によりストッ
カ２４から引き込まれた空パレットｐ′を摺動自在に受
けるための一対の可動スライドガイド３５２が配設され
ている。 ここで、両可動スライドガイド３５２は、ここに受けた
空パレットｐ′を、前述した搬出機構フロの搬出ローラ
フ８群上に載置するために、搬送方向ｄに直交する方向
に沿って、換言すれば、ここに受けた空パレットｐ′か
ら離脱するように、摺動可能に設定されている。即ち、
エレベータ本体８６の下板８６ｂ上には、搬送方向ｄに
直交する方向に沿って可動スライドガイド３５２を摺動
支持するために、スライド部材３５４が取り付けられて
いる。 また、下板８６ｂ上には、切り取り部８６ｃの搬送方向
ｄに沿う両側縁の中央部に隣接した状態で、可動スライ
ドガイド３５２を往復駆動するための第４のエアーシリ
ンダＣＥ４が取り付けられている。この第４のエアーシ
リンダＣＥ４の第４のピストン２５６の先端部に、前述
した可動スライドガイド３５２が接続されている。この
ようにして、第４のエアーシリンダＣＥ４の駆動に応じ
て、可動スライドガイド３５２は空パレットｐ′のフラ
ンジ部３８に係脱すべく往復駆動されることになる。 以上のように、第３の変形例に係わる入れ換え機構３５
０を構成することにより、この可動スライドガイド３５
２上に、−旦空パレットｐ′をストッカ２４から引き込
んだ後において、この空パレットｐ′を一旦、搬出機構
７６上に載置して、この入れ換え機構３５０から取り外
すべく、下降する。そして、このように、この入れ換え
機構３５０がら空パレットｐ′を離して、エレベータ本
体８６内が再び空になされた状態で、今度は、バッファ
２２において分離された実パレットｐを受は取るべく、
上昇させて、分離位置に隣接する高さ位置まで移動させ
る。この分離位置において、バッファ２２から実パレッ
トｐを受は取り、この実パレットｐを、今度は、空パレ
ットｐ′を引き込んで空になつ６ストツカ２４の所定位
置へ、押し出すことになる。 このようにして、一連のパレットの入れ換え動作が終了
する。 ＊制御＊ 第４２Ａ図〜第４２Ｈ図を用いて、この第３の変形例に
係るエレベータの動作をストッカの動きと共に説明する
。この変形例の制御について、ロボット、ストッカ、バ
ッファに関しては、ロボットがステップ３２６で、前記
基本実施例の制御は修正を要しないので、ロボットは第
２３Ａ図、第２３Ｂ図を、ストッカは第２４Ａ図、第２
４Ｂ図を、バッファは第２５Ｂ図、第２５Ｃ図を援用す
る。そして、エレベータについては、第４２Ａ図〜第４
２Ｈ図により、制御動作のシーケンスを説明する。この
変形例のエレベータは、基本実施例にあった下部の空パ
レット引き出し機構が取り除かれているので、そのため
に、先にストッカからの空パレットの引き出し口空パレ
ットの段積み御所パレットの挿入というシーケンスをと
る。 第４２Ａ図において、工程番号Ｌ０のパレット（棚Ｓ［
ＬＯ］に載置）が残個数Ｚ［Ｌ、］＝１になったとする
と、ロボットはこの時点で、バッファ、エレベータに対
しパレット入れ換え準備の指示を出す、この準備指示を
受けたバッファは、前述の基本実施例のバッファ制御に
従って工程Ｌｏ（＝Ｄｏ）の部品名等から、その補給パ
レットがバッファ台５２の何段目に載っているかを調べ
（第２５Ａ図参照）、そのパレットを分離位置において
分離する。一方、入れ換え準備指示を受けた変形型エレ
ベータは、その入れ換え待機位置に移動する。その待機
位置とは、工程Ｌ０におけるストッカＳ［ＬＯ］の位置
である。この待機位置にエレベータが到着したときは、
第４２Ｂ図に示す如く、ストッカの工程は別の工程Ｌ′
に移行しているであろう、工程が一巡して、前記棚Ｓ
［Ｌｏ ］のパレットがロボットの引き出し台１５４位
置に来たときは、残個数２ ［Ｌｏ ］は零になってい
る。すると、ここで、空パレットの、ストッカ側からエ
レベータ側への引き出しが行なわれる（第４２Ｃ図〜第
４２Ｄ図）、空パレットをエレベータが取り込んだら、
エレベータは下降して搬送機構７６の上に空パレットを
積み上げる（第４２Ｅ図）。この状態では、エレベータ
はいかなるパレットも保持していない。 その後、エレベータはバッファの分離位置まで上昇し、
分離されている新たなパレットを取り込む。この取り込
みを終了すると、エレベータは、バッファに対し、この
取り込み終了の完了通知を送り、更に動きを停止して待
っているストッカの、Ｓ［Ｌ０］の位置まで下降する（
第４２Ｆ図）。このストッカの待機位置まで下降したエ
レベータは、新たなパレットをストッカに押し込んで（
第４２Ｇ図、ＡＨ図）、ストッカに対して入れ換え終了
通知を送る。この通知を受けたストッカはロボット側へ
の部品供給を再開する。 上述したように、この第３の変形例においては、空パレ
ットｐ′と実パレットｐとの入れ換え動作に、前述した
一実施例の場合と比較して多少の時間はかかるものの、
入れ換え機構３５０の構成が簡略化され、コストの低減
を図ることが可能となる。 第４の 彫例の説明 ＊構成＊ また、上述した一実施例の搬出機構７６においては、下
降したエレベータ２６から離された空パレットｐ′を段
積みされた状態で保持しておき、この段積みされた数が
所定の値に至った時点で、この搬出機構７６を駆動して
、バッファ台５２の下方、即ち、無人車２０の空パレツ
ト載置台に隣接位置まで搬出するように構成されており
、特に、この搬出機構７６は、下方で固定された状態に
（上下動不能に）設定されるように説明したが、この発
明は、このような構成に限定されることなく、第４３図
乃至第４４図に第４の変形例として示すように、エレベ
ータ２６の下方に位置する搬出機構７６の部分が、上下
動可能に構成され、所謂リフト機構を備えるように構成
しても良い。 即ち、第４３図に示すように、この第４の変形例に係わ
る搬出機構７６は、バッファ台５２の下方に位置する固
定搬送機構４００と、エレベータ２６の下方に位置する
リフト機構４０２とを備えている。ここで、固定搬送機
構４００は、一実施例において説明した搬送機構７６と
同様の構成であるため、その説明を省略する。 一方、リフト機構４０２は、図示するように、エレベー
タ２６を構成する支柱８２ａ、８２ｂ。 ８２ｃ、８２ｄに取り付けられたガイド部材８８には、
エレベータ本体８６が取着される摺動部材９０より下方
に位置した状態で、他の摺動部材４０４が摺動自在に取
着されている。これら４個の摺動部材４０４に四隅が取
着された状態で、リフト台４０６が上下動可能に配設さ
れている。このリフト台４０６上には、これが最下位置
にもたらされた状態で、固定搬出機構４００に設けられ
た搬出ローラ７８ａ群と水平状態に整合されて配設され
る搬出ローラ７８ｂ群が設けられている。 また、図中、向う側の支柱８２ｂ、８２ｄの間の空間に
入り込んだ状態で、このリフト台４０６の側面には、突
出片４０８が一体に取着されている。そして、両支社８
２ｂ、８２ｄに架は渡された状態で、エアーシリンダ取
り付は部材４１０が、水平に延出して、設けられている
。このエアーシリンダ取り付は部材４１０の上面には、
ピストン４１２を下方に突出した状態で、エアーシリン
ダＯＬが取り付けられている。このピストン４１２の下
端は、上述した突出片４０８の上面に固着されている。 尚、このエアーシリンダＣＬは、これのピストン４１２
の突出量を任意に設定可能に、図示しないブレイキ機構
を備えているものである。また、このエアーシリンダＣ
Ｌは、通常状態において、ピストン４１２を最大量突出
した状態に保持されており、これに高圧空気が供給され
ることにより、ピストン４１２を引き上げるように、換
言すれば、突出量を減じて、リフト台４０６を上昇駆動
させるように構成されている。 一方、上述したシリンダ取り付は部材４１０の下面には
、これから下方に延出した状態で、センサ取り付は部材
４１４が取着されている。このセンサ取り付は部材４１
４には、上下動されるリフト台４０６に対向可能な状態
で、３個のセンサＳｌ、Ｓ２．Ｓ３が、上下方向に沿っ
て並設されている。 これらセンサＳ、、Ｓ２．Ｓ、は、このリフト台４０６
に載置された空パレツト群ｐ′の最上位置のリフト位置
（上昇待機位置）を以下に述べる理由により３種類だけ
変更制御するため、換言すれば、リフト台４０６上にエ
レベータ本体８６がら空パレットｐ′を放つ際に、この
リフト台４０６を予め上昇待機させておく位置を３種順
に変更制御するために配設されている。 即ち、第４４図に示すように、最下位置にあるエレベー
タ本体８６の下部に保持された空パレツ）Ｐ＋ ’＋
Ｐ２ ’＋ Ｐ３ ’の高さに応じて、基台か
らこの空パレットＰ＋ Ｚ Ｐ２ Ｚ Ｐｓ
′の底面までの高さは、変化することになる。このた
め、エレベータ本体８６の下部に保持された空パレット
Ｐ＋ ’、Ｐ２ ’＊ Ｐ３ ’が、リフト台
４０６上の空パレツト群ｐ′の上に放たれる際における
エレベータ本体８６の下降制御は、複雑になると共に、
リフト台４０６をどこまで上昇させればよいのかの判断
が困難になる。 換言すれば、エレベータ２６における空パレットＰ＋
’、Ｐ２ ’ｌ ｐ３ ’の引き込み動作が行なわれ
ている間に、リフト台４０６を所定の上昇待機位置まで
上昇させておけば、エレベータ本体８６の下降時間は、
最短になされ、これ以降の動作が、迅速に行なわれるこ
とになる。このようにして、これらセンサＳｌ ＋
Ｓ２ ＊ Ｓ３は、エレベータ本体８６の下降制御を簡
略化すること、且つ、下降時間を短縮化することを目的
として、リフト台４０６を、リフト台４０６上に重ねら
れる空パレットＰ＋ ’＊ Ｐｉ ”＊ Ｐｓ
’の高さに応じて、極力、上昇待機位置に待機させ
ておく為に設けられている。 このため、最上位置のセンナＳｌは、エレベータ本体８
６が、最下位置にある状態で、エレベータ本体８６の下
部に保持した空パレットｐ′の高さが２５ｍａ＋である
場合において、この空パレットｐＩ ′の下面の高さ位
置から、所定距離したけ下方に位置するように設定され
ている。 また、２番目の高さ位置にあるセンサｓ２°は、センサ
、より２５ｍｍだけ下方に位置するように設定されてい
る。即ち、２番口のセンサｓ２は、エレベータ本体８６
が、最下位置にある状態で、エレベータ本体８６の下部
に保持した空パレットｐ′の高さが５０ｍｍである場合
において、この空パレットＰ２ ’の下面の高さ位置か
ら、前述した所定距離したけ下方に位置するように設定
されている。 更に、３番目の高さ位置にあるセンサＳ、は、センサＳ
２より５０ｍｍだけ下方に位置するように設定されてい
る。即ち、３番目のセンサＳ３は、エレベータ本体８６
が、最下位置にある状態で、エレベータ本体８６の下部
に保持した空パレットｐ′の高さが１００ｍｍである場
合において、この空パレットＰ３ ′の下面の高さ位置
か°ら、前述した所定距１１１Ｌだけ下方に位置するよ
うに設定されている。 ここで、この所定距１１１Ｌは、この間隔を存した状態
で、エレベータ本体８６がら空パレットＰＩＺ ９２
′、Ｐ３ ′がリフト台４０６上に載置された空パレッ
トｐ′上に放たれた場合において、良好に、この放たれ
た空パレットｐｌ ’ ＋Ｐ２ ’＋ Ｐ３ ’がリフ
ト台４０６上の空パレットｐ′上に重ねられるに充分な
僅かな距離に設定されている。 このようにして、エレベータ本体８６は、これに支持し
た空パレットＰ＋ ’＋ Ｐ２ ’＊ ｐｓ
’を、リフト台４０６上に載置された空パレットｐ′
上に移す際においては、リフト台４０６が、予じめ、こ
れに載置された空パレットｐ゛の最上位置を、エレベー
タ本体８６の最下位置及びこれに保持した空パレットＰ
＋ ’＊ ｐ２ ’＋ Ｐｓ ’の高さに対応し
た上昇待機位置にもたらされている。この結果、エレベ
ータ本体８６は、単に、これの最下位置末で、下降動作
すれば良くなり、下降制御がＰＪ単になると共に、下降
時間が最短になされることになる。 ＊制御車 以上のように構成されたこの第４の変形例において、以
下に、その動作制御の概略を第４５図を用いて説明する
。この変形例の制御は第２６Ａ図のステップ３２２６〜
ステツプ５２３６が変更されるものである。即ち、スト
ッカの制御のステツブＳ７６若しくはステップ５１０８
において、空パレットｐ′の入れ換え要求がエレベータ
に出されると、エレベータ本体の方は前述した所定の動
作を行なって、ステップ５２２０ （第２６Ａ図）で空
パレットｐ′と新たなパレットｐとの入れ換えを行なう
。 一方、リフト機構側も前記入れ換え要求をステップ５４
２０ （第４５図）で待っていて、この要求があると、
ステップ５４２２でエレベータに保持されている空パレ
ットの厚さを知る。この厚さの種類が分ると、ステップ
５４２４で、エアシリンダＣＬを駆動して、その厚さに
対応した前述の３つのセンサＳ、〜Ｓ５位置のいずれか
にまでリフト台４０６を上昇させる。そして、ステップ
５４２６で、待機位置到着通知をエレベータ側に送りつ
つ、エレベータ側からの空パレットｐ′放出通知を待つ
。 一方、パレット入れ換えを終了したエレベータは、ステ
ップ５２２２ （第２６Ａ図）でこの通知をストッカに
送って、ステップｓ＋００（第４５図）で、第４３図に
示した位置までエレベータ本体を下降させる。そして、
この位置で、リフト機構からの待機位置到着通知を待つ
。リフト機構側からの通知があった時点では、エレベー
タ下部に保持された空パレットｐ′と、リフト台４０６
上の最上位空パレットｐ′との距離は略りまで近接して
いるのは前述した通りである。そこで、ステップ５４０
４でエレベータ下部に保持されている空パレットを放出
し、ステップ５４０６でリフト機構側に放出通知を送る
。 放出通知を受けたリフト機構側は、ステップ３４２８か
らステップ５４３０に進んで、リフト台４０６を床位置
まで下降させる。この時点で、今積み上げられた空パレ
ットｐ′が最大高さセンサ位置に達するかを調べる。最
大位置高さに達しているとエレベータの上下動に支障を
きたすから、ステップ５４３４で、固定搬送機構４００
を駆動して、段積みされた空パレットを搬出する。 このようなエレベータ及びリフト機構の制御により、エ
レベータ本体８６は、草に、これの最下位置まで、下降
動作すれば良くなり、下降制御が簡単になると共に、下
降時間が最短になされることになる。 尚、前述の基本実施例のエレベータ制御においては、空
パレットの厚さは１（［Ｌ］として与えられるものであ
るが、この厚さを間違えると、エレベータ本体の破損に
つながるために、空パレット厚さの確認手段として、次
のような付属機構を設けてもよい、即ち、エレベータ本
体８６の下部に引き込まれた空パレットＰ＋ ’＋
Ｐ２ ”＋ Ｐ３ ’の夫々の高さを検出する
ために、図示してしＡなし）が、エレベータ本体８６の
下部に、ここに引き込まれた空パレットＰ＋ ’、Ｐ
２ ’、９３ ′の高さを検出するためのセンサ群
を設けて、上記Ｈ［Ｌ］と、これら不図示のセンサの検
出による厚さ種類の判別とを照合確認するのである。 また、前記３つのセンサＳｌ〜Ｓ３を１つに省略するこ
とも可能であり、そのような場合は、前記最大高さセン
サＳ４と兼用にしてもよい。但し、この場合は、エレベ
ータ本体下部に保持された空パレットと段積みされた空
パレットとは、パレットの厚さに応じて３通りの距離を
とるために、エレベータ本体が更に下降して、この距離
を、空パレットをエレベータ本体が放出しても問題無い
距離にまで短縮する必要がある。 〔以下余白］ ［他の実施例］ ＊構成＊ 上述した一実施例の説明においては、ロボット１２に必
要な部品Ｘを供給するための部品供給システム１４は、
大別して、無人車２０から部品を受は取り、−旦収容し
ておくバッファ２２と、ロボット１２に隣接して設けら
れ、このロボット１２に組立に必要な部品を組立順序に
応じて順次供給するストッカ２４と、このバッファ２２
とストッカ２４との間に配設され、ストッカ２４におい
て不足状態となった部品をバッファ２２からストッカ２
４に移送するエレベータ２６とを備えるように、構成さ
れている。 特に、この一実施例においては、ストッカ２４において
、部品の残り個数が無くなって空になったパレットｐ′
を、対応する部品が満載された実パレットｐと入れ換え
るための入れ換え位置は、工程りでロボット１２への引
き出し位置にあった空パレットの工程Ｌ＋１における位
置である。換言すれば、この入れ換え位置は、工程順り
とその工程に対応するパレットの棚位置Ｓ ［Ｌ］によ
って規定されており、この入れ換え位置と、バッファ２
２における分離位置とは、異なる高さになる場合が多い
、従って、この間で、実パレットｐをバッファ２２から
ストッカ２４まで移送するためのエレベータ２６が必要
となる。 しかしながら、この発明は、このよりな一実施例の構成
に限定されることなく、第４６図乃至第４９図に他の実
施例と示すように構成しても良い。 即ち、他の実施例においては、バッファ２２における分
離位置と、ストッカ２４における入れ換え位置とを、同
一高さ位置に設定すると共に、バッファ２２における分
離位置をバッファ台５２の直上側に設定することにより
、前述した一実施例において必要とされたエレベータ２
６を不要とすることができるものである。 以下に、他の実施例に係わるＦＡＣＩＯの構成を詳細に
説明する。尚、以下の説明において、上述した一実施例
の構成及び種々の変形例において用いた部材と同一部材
に関しては、同一符合を付して、その説明を省略する。 即ち、第４６図に示すように、ロボット１２に必要な部
品を供給する部品供給システム１４は、大別して、無人
車２０から部品を受は取り、−旦、収容しておくバッフ
ァ４５０と、このバッファ４５０とロボット１２との間
に設けられ、このロボット１２に組立に必要な部品を組
立順序に応じて順次供給するストッカ２４とを備えてい
る。 尚、このバッファ４５０は、上述した一実施例のバッフ
ァ２２と異なり、ストッカ２４がら空パレットｐ′を一
旦受は取り、ここで分離したパレットｐをストッカ２４
の入れ換え位置に押し出す機能を有していると共に、バ
ッファ台５２上には、ストッカ２２において部品個数が
零になる順序で、下からパレットｐが積み上げられてい
る。 また、このバッファ台５２は、上下位置を固定された状
態で取り付けられて、いる。 詳細には、このバッファ４５０は、第４７図に示すよう
に、再起立板４６ａ、４６ｂに挟まれた状態で、スペー
サブロック４５２を介して、バッファ台５２を、無人車
２０のパレット載置台３２と同一高さに固定して備えて
いる。換言すれば、スペーサブロック４５２が設けられ
た分だけ、バッファ台５２の側面は、対応する起立板４
６ａ。 ４６ｂから離間している。 このバッファ台５２の上方に位置した状態で、このバッ
ファ台５２上に直接載置されているパレットｐを、これ
より上側に位置するパレット群から独立して分離するた
めの分離機構４５４が設けられている。 この分離機構４５４は、再起立板４６ａ。 ４６ｂの上端に夫々固着された取り付は部材４５６を備
え、各取り付は部材４５６の搬送方向ｄに沿う両端部に
は、カイト軸４５８が互いに平行に立ち下がった状態で
取り付けられている。そして、搬送方向りに沿う一対の
ガイド軸４５８の下端には、分離爪取付板４６０が取着
されている。各分離爪取付板４６０の下面には、パレッ
トｐのフランジ部３８に下方から掛止可能に、一対の分
離爪４６２が、夫々、搬送方向りに直交する方向に沿っ
て進退自在に取り付けられている。 一方、各取り付は部材４５６の中央部には、上下方向に
沿って延出した状態で、ボールねじ４６４が回転自在に
軸支されている。このボールねじ４６４の下端は、対応
する起立板４６ａ。 ４６ｂに固着された支持板４６６に回転自在に軸支され
ている。ここで、前述した分離爪取付板４６０の中央部
には、このボールねじ４６４の中間部が螺合されるボー
ルねじ受は部４６８が設けられている。 また、図中向う側の取り付は部材４５６の上面には、ス
テイ４７０を介して、サーボモータＭＴが取り付けられ
ている。このサーボモータＭ１の駆動軸には、上述のボ
ールねじ４６４の上端が接続されており、これの回転に
応じて、ボールねじ４６４は、回転駆動されるよう構成
されている。 ここで、この駆動軸には、駆動プーリ４７２が同軸に取
着されている。一方、図中手前側のボールねじ４６４の
上端には、従動プーリ４７４が同軸に取着されている。 そして、これら駆動プーリ４７２と従動プーリ４７４と
には、タイミングベルト４７６が捲回されている。この
ようにして、一対のボールねじ４６４は、互いに同期し
て回転駆動されることになる。即ち、両分離爪取付板４
６０、従って、両分離爪４６２は、互いに同一高さを有
して、上下動されることになる。 そして、前述した各分離爪４６２を、対応する分離爪取
付板４６０から進退駆動するために、この分離爪取付板
４６０の後面には、エアーシリンダＣ□が夫々設けられ
ている。このエアーシリンダＣＴ＋の図示しないピスト
ンの先端は、対応する分離爪４６２に接続されている。 ここで、各分離爪４６２は、一対のガイドピン４７８を
介して進退自在に支持されているものである。 尚、各エアーシリンダＣＴｌは、これに高圧空気が供給
されていない状態において、対応する分離爪４６２をフ
ランジ部３８から離間した引き込み位置に偏倚し、高圧
空気を供給された状態において、フランジ部３８に掛止
可能な突出位置に偏倚されるように構成されている。 以上のように分離機構４５４は構成されているので、バ
ッファ台５２上に段積みされた状態の複数のパレットｐ
群から、最下位置のパレットｐａ、即ち、バッファ台５
２上に直接載置されていて、次にストッカ２４に移送さ
れることになされているパレットｐ、を分離する場合に
は、先ず、分離爪４６２を引き込み位置に偏倚した状態
で、この分離爪４６２を下から２番目のパレットＰｂの
フランジ部３８より直下方に隣接する位置まで、サーボ
モータＭＴを介して、移動する。 この後、エアーシリンダＣ？Ｉに高圧空気を供給して、
分離爪４６２を突出位置に偏倚する。これにより、各分
離爪４６２は、バッファ台５２から２番目に位置するパ
レットＰｂのフランジ部３８に下方から掛止可能な状態
となる。この状態から、サーボモータＭ７が起動して、
分離爪取付板４６０、即ち、分離爪４６２を上方へ移動
する。 このようにして、下から２番目のパレットＰ。 は、この上に重ねられたパレットｐ群と共に、上昇させ
られることになる。換言すれば、最下位置にあるパレッ
トｐ、をバッファ台５２上に残した状態で、下から２番
目以上のパレット群ｐは、持ち上げられ、最下位置のパ
レットｐ、から分離されることになる。従って、分離さ
れた最下位置のパレット９１１％換言すれば、次にスト
ッカ２４に移送されるべきパレットＰａは、搬送方向ｄ
に沿って、独立して引き出し可能な状態に設定される。 一方、このバッファ４５０は、バッファ台５２の周囲に
位置した状態で、パレットｐの入れ換え機構４８０を備
えている。この入れ換え機構４８０は、第４８図及び第
４９図にも示すように、バッファ台５２の下方において
、一対のガイド軸４８２ａ、４８２ｂを介して、搬送方
向ｄに沿って往復動可能に設けられた水平なスライド板
４８４を備えている。前述したバッファ台５２の下面の
中央部には、第４８図に示すように、搬送方向ｄに沿っ
て、ボールねじ４８６が両端を回転支持部材４８８ａ、
４８８ｂを介して回転自在に支持された状態で配設され
ている。ここで、このスライド板４８４は、一対のロー
ラ４８４ａ。 ４８４ｂを介して、バッファ台５２の下面に転接するよ
う構成されている。 このボールねじ４８６は、スライド板４８４の中央部に
一体に形成された螺合部４８４ｃに螺合している。尚、
図示していないが、このボールねじ４８６は、サーボモ
ータにより回転駆動され、この結果、ボールねじ４８６
と螺合部４８４ｃとの螺合を介して、スライド板４８４
が搬送方向ｄに沿って往復駆動されるように構成されて
いる。 このスライド板４８４の下面には、ストッカ２４がら空
パレットｐ′を引き込んで、バッファ台５２の下部に支
持するための一対の第１のフック４９０ａ、４９０ｂが
、搬送方向ｄに直交する方向に沿って進退自在に取り付
けられている。 また、この下面には、第１のフック４９０ａ。 ４９０ｂを夫々往復駆動するためのエアーシリンダＣＴ
２が取着されている。各エアーシリンダＣア。 のピストン４９２は、上述した第１のフック４９０ａ、
４９０ｂに接続されテいル。 ここで、このエアーシリンダＣＴ２は、これに高圧空気
が供給されていない状態において、対応する第１のフッ
ク４９０ａ、４９０ｂを、これがパレットｐのフランジ
部３８から側方に離間する位置に偏倚するよう動作し、
また、これに高圧空気が供給された状態において、対応
する第１のフック４９０ａ、４９０ｂを、とれたパレッ
トｐのフランジ部３８の第２の切り欠き部３８ｂに係合
するよう８動するように動作する。 一方、入れ換え機構４８０は、両第１のフック４９０ａ
、４９０ｂにより、ストッカ２４から引き込まれてきた
空パレットｐ′を受けるための可動スライドガイド４９
４ａ、４９４ｂ備えている０両可動スライドガイド４９
４ａ、４９’４ｂは、対応する起立板４６ａ、４６ｂに
、ガイドピン４９６ａ、４９６ｂを介して、搬送方向ｄ
に直交する方向に沿って掘返自在に設けられている。 各可動スライドガイド４９４ａ、４９４ｂは、対応する
起立板４６ａ、４６ｂに固着されたエアーシリンダＣ↑
３のピストン４９８の先端に取着されている。 ここで、このエアーシリンダ０丁３は、これに高圧空気
が供給されていない状態において、対応する可動スライ
ドガイド４９４ａ、４９４ｂを、引き込まれた空パレッ
トｐ′のフランジ部３８に下方から掛止する奔出位置に
偏倚し、これに高圧空気が供給された状態において、対
応する可動スライドガイド４９４ａ、４９４ｂを、引き
込まれた空パレットｐ′のフランジ部３８から側方に離
間する引き込み１位置に偏倚するように構成されている
。 また、上述した入れ換え機構４８０は、バッファ台５２
の上部側方に位置した状態で、実パレットｐをストッカ
２４に押し込むための一対の第２のフック５００ａ、５
００ｂを備えている０両第２のフック５００ａ、５００
ｂは、両側から実パレットｐのフランジ部３８の第２の
切り欠き部３８ｂに係合可能に設けられている。ここで
、両第２のフック５００ａ、５００ｂは、スライド板４
８４に一体に接続された支持スティ５０２ａ。 ５０２ｂの上面に固着されたエアーシリンダＣＴ４のピ
ストン５０４の先端に夫々取着されている。 このエアーシリンダＣ〒４は、これに高圧空気が供給さ
れていない状態において、対応する第２の７ツク５００
ａ、５００ｂｅ、フランジ部３８から側方に離間する引
き込み位置に偏倚し、これに高圧空気が供給された状態
において、対応する第２のフック５００ａ、５００ｂを
、フランジ部３８の第２の切り欠き部３８ｂに係合する
突出位置に偏倚するよう構成されている。 尚、上述したように、このようなバッファ４５０を備え
た他の実施例におけるストッカ２４は、上述した一実施
例の構成と同様であるが、その動作において、多少異な
るものである。即ち、一実施例におけるストッカ２４は
、昇降枠１５２における各パレットｐの引き出し位置が
、引き出し台１６８に各々対向できる範囲で上下動する
ように動作していたが、この他の実施例におけるストッ
カ２４は、上述の動作を実行しつつ、更に、バッファ４
５０の分離位置に、昇降枠１５２における各パレットｐ
の引き出し位置が、各々対向できるように動作するもの
である。 ここで、このような他の実施例においては、バッファ台
５２の下部に受けた空パレットｐ′を搬出機構７６上に
載置させるために、この搬出機構７６は、上述した一実
施例の第４の変形例において説明したリフト機構と同一
構成のリフト機構４０２を、バッファ台５２の下方部分
に備えているものである。 ＊制御＊ 以上のように構成される他の実施例に係わるストッカ２
４及びバッファ４５０についての制御動作を以下第５０
Ａ図、第５０Ｂ図に基づいて説明する。尚、ロボット側
の制御は、その概略において、第２４Ａ図、第２４Ｂ図
に示したプログラムを援用する。これらの制御の特徴は
、前記一実施例の如きエレベータがないために、パレッ
ト入れ換え準備の要求がロボットから出ても、バッファ
のみがその準備動作を行ない、ストッカ２４側は、パレ
ット内の部品個数が零になったことをロボットから知ら
されたく入れ換え要求フラグ１［Ｌ］＝１）時点で、ロ
ボットへの部品供給を一時停止して（即ち、次の工程に
進まないで）、前述したバッファによるパレットの分離
位置までストッカの昇降枠１５２を移動する。そして、
この分離位置で、空パレットと実パレットとの入れ換え
を行なう。その後、再び、元の工程順に従って、その工
程の棚位置にあるパレットを引き出し部１５４の引き出
し位置に整合するようになるまで移動して、ロボットへ
の部品供給を再開するものである。 第５０Ａ図は、この他の実施例に係るストッカの制御プ
ログラム、のフローチャートである。ステツ゛ブ５６０
０＝）ステップ５６０８までは、ロボットから受けた工
程番号Ｇ（＝Ｌ）に従って、その番号に対応する棚位置
にあるパレットを引き出し台１５４の引き出し位置まで
、ストッカ２４の昇降枠１５２を上下移動し、その引き
出し部１５４位置において、求められているパレットを
引き出すまでの制御を示す。ロボットにはステップ５６
１０で、パレット引き出しの準備完了を通知して、ステ
ップ５６１１で、ロボットからの部品ビック完了を待つ
、ビック完了があると、ステップ５６１１からステップ
５６１２に進み、引き出し部１５４上のパレットを昇降
枠１５２内に戻し、ステップ５６１４で、ロボットによ
り入れ換え要求フラグＩ ［Ｌ］が”１”にセットされ
ていないかを調べる。 このフラグがセットされていない場合は、ステップ５６
２８〜ステツプ５６３４を実行し、更にステップ５６０
６に戻って、上記制御を、ステップ５６１４で、入れ換
え要求フラグＩ ［Ｌ］が“１”になるまで繰り替えす
。 もし上記の繰り返し過程で、ロボット側で、パレットの
部品の残個数が１個になったパレットが発見された（第
２３Ａ図のステップ５２２）ならば、ステップ５２６（
第２３Ａ図）にて、バッファ側に入れ換え準備動作の指
示がなされている筈である。 即ち、このような入れ換え準備指示があると、第５０Ｂ
図のバッファの制御プログラムのステップ５６５０から
、ステップ５６５２に進んで、工程番号Ｄ（第２３Ａ図
のステップＳ２４で、Ｄ＝＝Ｇである）から、その新た
なパレットの圧さＨ［Ｄ］を、変数テーブル（第２１Ａ
図）をサーチすることにより求め、ステップ５６５４で
この最下位位置にあるパレットを分離する。即ち、）１
［Ｄ］までモータＭ丁を回転させて分離爪４６２を上
昇し、その時点で、分離しようとする実パレットの一段
上以上の段のパレットを前記分離爪４６２により掛止す
るために、エアシリンダＣＴＩを駆動する。この掛止後
に、更に前記モータＭ７１を回転させて、分離対象のパ
レットの一段上以上のパレットを上昇させて、分離対象
のパレットを分離する。こうして、実パレットを他のパ
レットから分離した上で、ステップ５６５５でストツカ
に対して分離完了通知を送出し、ステップ５６５６で、
ストッカからの入れ換え要求指示を待つ。 一方、ロボットがフラグＩ ［Ｌ］が“１”にセットし
たことを、ストッカがステップ５６１４で発見すると、
ステップ５６１６に進んで、Ｓ［Ｌ］の棚にある工程り
の空パレットを、第５ＱＣ図に示したような空引き出し
位置まで上昇させる。即ち、上昇した時点での空パレッ
トのある棚の床上からの位置は、スライドガイド４９４
ａ（４９４ｂ）に整合する位置である。そこで、ステッ
プ３６１８でバッファに対し、空パレットの入れ換え要
求を通知する。そして、ステップ５６２０で、バッファ
下部の引き出し機構が空パレットを引き出すまで待つ。 この入れ換え要求を受けたバッファ側では、ステップ５
６５８で、空パレットの引き込み動作を行なう、即ち、
エアシリンダＣＴ３を駆動して、スライドガイド４９４
ａを偏倚させる。そして不図示のモータを回転させて、
第１のフック４９Ｏａ、４９０ｂを偏倚させていない状
態で、このフックをストッカ内に摺動させる。そして、
エアシリンダＣ↑、を駆動して、前記フック４９０ａ。 ４９０ｂを偏倚させて空パレットをこのフックに掛止し
、不図示の前記モータを逆転させて、空パレットをバッ
ファ下部に引き込む、ステップ５６６０に進み、ストッ
カに対して、空パレットの引き出しが完了したことを通
知して、実パレットの押し込み位置に８勤するようにス
トッカを促す。 この時点で、バッファの制御は、２つの並行制御になる
。即ち、ステップ５６６２ａでの、ストッカからの上記
押出し位置移動完了通知を待つことと、ステップ３６６
２ｂで、リフト機構が、バッファが空パレットを放出し
ても差し支えない位置まで上昇してきたことを待つこと
である。 ここで、リフト機構４０２側の制御について説明する。 このリフト機構４０２は、前述した第４の変形例に等価
な構成を有する。これは、この他の実施例のバッファの
空パレット引き出し機構が固定式であるために、第４３
図、第４４図に示した如く、正確なリフト位置の検出が
必要になるからである。従って、第５０Ｂ図に示したリ
フト機構側の制御は、第４５図のそれにほとんど等しい
。即ち、ストッカからの入れ換え要求通知をステップ５
７００で受けたリフト機構４０２は、ステップ５７０２
に進み、現在ストッカ内の空パレットの厚さを調べて、
ステップ５７０４でその厚さに応じたセンサ位置（第４
３図のＳ、、Ｓ、。 Ｓ３）までリフト台４０６を上昇させる。この待機位置
に到着すると、ステップ５７０６で、その旨をバッファ
に通知して、ステップ５７０８でバッファからの空パレ
ツト放出通知を待つ。 リフト機構４０２の待機位置到着と、ストッカの実パレ
ットの押し入れ位置到着が、いずれが先に起こっても、
また、同時に起こっても構わない。 今、リフト機構４０２の待機位置到着が先に起こったと
して、バッファはステップ３６６２ｂからステップ５６
６２ｃに進み、空パレットを放出する。即ち、エアシリ
ンダＣＴ３を復帰させて、空パレットの掛止を解く。ス
テップ５６６２ｄでその旨をリフト機構４０２に通知す
る。この通知を受けたリフト機構４０２はステップ５７
１０に進んで、リフト台４０６を床位置まで下降させて
、ステップ５７１２．ステップ５７ｆ４での、空パレッ
トがリフト台上に最大高さ位置まで積み上げられたかを
調べる動作を行なう。 一方、ステップ５６２０でバッファからの空パレット引
き出し通知を待っていたストッカは、この通知があると
、第５０Ｄ図に示す如く、空になった棚を実パレットの
押し入れ位置まで上昇させる。そして、この位置に到着
すると、ステップ５６２４で移動完了通知をバッファに
通知し、バッファからの新パレットのストッカ内への押
し入れ完了通知を待つ。 移動完了通知をステップ５６６２ａで受け゛たバッファ
は、ステップ５６６４で実パレットのストッカ内への押
出し動作を開始する。即ち、エアシリンダ、ＣＴ、 ４
を偏倚させて、フック５００ａ。 ５００ｂをパレットのフランジに係合させ、そこで、不
図示のモータを回転させて、この実パレットをストッカ
の棚内に押し入れる（第５０Ｄ図）。更に、エアシリン
ダＣア、を復帰させ、前記モータを逆転させて、押し人
機構をバッファ内に戻す。ステップ５６６６では、スト
ッカに対し、入れ換え終了通知を送る。更に、ステップ
５６６８で、モータＭ７を逆転させて、ガイド４６０゜
４６２により持ち上げられていたパレットをローラ５４
上に戻し、エアシリンダＣＴを復帰させて、分離爪４６
２との係合を解く。 このようにして、固定位置での空パレットの引き出し、
固定分離位置での実パレットの押し大制御が完了する。 尚、第５０Ｂ図の制御プログラムではリフト機構４０２
側の上昇開始は入れ換え要求（残個数零個）であったが
、パレット内の残個数が１個しなった時点で、行なうよ
うにしてもよい。 他の一施例の 炉側 上述した他の実施例の構成においては、バッファ台５２
上に載置されるパレット２群は、ストッカ２４において
入れ換え要求される順序に下から順次重ねられるよう設
定されている。このようにして、バッファ台５２上にお
いてストッカ２４に移送すべく分離されるパレットは、
バッファ台５２上に直接載置されているパレットｐ、即
ち、最下位置にあるパレットｐに必ず規定されることに
なる。この為、一実施例において説明したようなエレベ
ータ２６は必要で無くなり、バッファ台５２の近傍に、
分離機構４５４と入れ換え機構４８０を備えるように構
成すれば良いことになる。 しかしながら、この発明は、上述した他の実施例の構成
に限定されることなく、第５１図に他の実施例の変形例
として示すように、バッファ台５２上には、任意の順番
で種々のパレットｐを載置するように構成しても良い。 即ち、第５１図に示すように、他の実施例の変形例にお
いては、上述した一実施例において説明したと同一構成
のバッファ２２を備えている。従つて、この変形例にお
いては、バッファ台５２上に任意に段積みされた複数の
パレットｐから、バッファ２２の第２の分離爪６８にお
いて、所定のパレットｐが分離されることになる。 一方、この変形例においては、このバッファ２２の分離
位置に隣接した状態で、このバッファ２２において分離
されたパレットｐを、分離位置と同一高さまで上昇され
てきたストッカ２４に移送させるための、渡し手段の他
の態様としてのトランスファ５５０が備えられている。 ここで、このトランスファ５５０は、上述した一実施例
の構成におけるエレベータ機構において、エレベータ本
体８６を、バッファ２２の分離位置に隣接した状態で、
且つ、その位置を固定されど同じ状態で、備えている。 即ち、このトランスファ５５０においては、エレベータ
本体８６がトランスファ本体５５２として、４木の支柱
８２ａ〜８２ｄに固定された状態で備えられている。ま
た、このトランスファ本体５５２には、上述した一実施
例における入れ換え機構と同一の構成の入れ換え機構９
６を備えている。 換言すれば、この変形例においては、上述した他の実施
例において、バッファ４５０が入れ換え機構４８０を備
えていたことと相違して、バッファ２２から独立して、
トランスファ５５０に入れ換え機構９６を備えるように
構成したものであると言うことが出来る。 以上のように、この変形例を構成することにより、バッ
ファ台５２上には、任意の順番でパレットｐが載置され
ていようとも、ストッカ２４の要求に従って、バッファ
２２から要求されたパレットｐを分離した上で、トラン
スファ５５０を介して、分離位置と同一高さまで上昇さ
れてきたストッカ２４の所定の入れ換え位置に、部品を
満載したパレットｐを補給することが出来るようになる
。 尚、このトランスファ５５０の下部にストッカ２４から
引き込んだ空パレットｐ′を、搬出機構７６上にｉｒ＆
Ｆａ−させるために、この搬出機構７６は、上述した
一実施例の第４の変形例で説明したリフト機構４０２を
備えているものである。 ここで、上述した入れ換え機構９６は、一実施例におけ
る入れ換え機構と同一構成を採用するように説明したが
、これに限定されることなく、例えば、一実施例の第２
の変形例において説明した所の、実パレット入れ換え機
構９６ａと空パレット入れ換え機構９６ｂとを独立に備
える構成を採用しても良い事は言うまでも無い。 この他の実施例の変形例に係る制御は、空パレットの入
れ換え位置は固定であり、その位置までの８動は、エレ
ベータが無いために、ストッカ側によってなされるもの
であるから、その基本動作は前述の、第５０Ａ図に示し
た制御と類似している。また、バッファは、第６図に示
したバッファと同じものであるために、そのバッファ側
の動作制御は第２５Ａ図〜第２５Ｃ図に示した制御プロ
グラムを援用できる。 （以下余白） ［その他］ （ストッカ内でのパレットのロック〉 尚、上述した２つの実施例及び種々の変形例において、
ストッカ２４内において、各棚板１５６に掛止されたパ
レットｐは、単にこれのフランジ部３８を下方から棚板
１５６により支持された状態に設定されているものであ
る。この為、ストッカ２４がパレットｐをロボット１２
に供給すべく上下動すると、これら棚板１５６に支持さ
れたパレットｐの支持位置がずれる可能性が有る。ここ
で、このようにパレットｐの支持位置がずれると、引き
出し部１５４における出し入れ機構１７２のフック１８
６が、引き出し位置の棚板１５６に支持されたパレット
ｐの第１の切り欠き部３８ａに係合できない事態が生じ
る虞が有る。 この為、第５２図乃至第５４図に示すよ
うに、ストッカ２４内に、各パレットｐを支持位置にロ
ックするロック機構６００を備えるようにすると、更に
効果的である。尚、このロック機構６００を実効なさし
めるために、第５２図に示すように、各パレットｐの各
フランジ部３８の下面の後端部（即ち、搬送方向ｄに関
して反対側で、第２の切り欠き部３８ｂが形成されてい
る側の端部）には、ロック機構６００によりロックされ
る係止用穴部３８ｄが形成されている。 一方、上述したロック機構６００は、第５３図及び第５
４図に示すように、即ち、このロック機構６００は、ス
トッカ２４における昇降枠１５２に取り付けられている
ものであり、この昇降枠１５２の後部において、上下方
向に沿って延出した状態でロックロッド６０２を備えて
いる。このロックロッド６０２は、その上下両端を、昇
降枠１５２の後部の上下両端に取着されたガイド部材６
０４ａ、６０４ｂを介して、上下方向に沿って往復動可
能に配設されている。 このロックロッド６０２を上下方向に沿って往復間する
ために、エアーシリンダＣＲが、エアーシリンダ取付板
６０６を介して、昇降枠１５２の後部の下端に固着され
ている。このエアーシリン、ダＣＲのピストン６０８の
上端は、上述したロックロッド６０２の下端に接続され
ている。ここで、このエアーシリンダＣＲは、これに高
圧空気が供給されていない状態において、ピストン６０
８を引き込んだ位置に偏倚され、また、高圧空気が供給
された状態で、突出した位置に偏倚されるよう構成され
ている。 このように上下動されるロックロッド６０２には、前述
した棚板１５６と同一の配設ピッチで、各々のパレット
ｐに対応した状態で、ロック部材６１０が取着されてい
る。各ロック部材６１゜は、ロックロッド６０２に固着
された°取付片６１０ａと、この取付片６１０ａの先端
上面に上方に突出した状態で一体に形成されたロックピ
ン６１０ｂとから構成されている。ここで、このロック
ピン６１０ｂは、前述したパレットｐのフランジ部３８
の後端下面に形成された係止用穴部３８ｄに挿脱自在に
形成されている。 尚、各ロックピン６１０ｂは、エアーシリンダＣＲが、
ピストン６０８を引き込み位置に偏倚した状態で、第５
３図及び第５４図に示すように、夫々のパレットｐから
下方に離間するアンロック位置に規制され、エアーシリ
ンダＣＲが、ピストン６０８を突出位置に偏倚した状態
で、図示していないが、夫々のパレットｐの係止用穴部
３８ｄに下方から挿入されるロック位置に規制されるこ
とになる。 ここで、このエアーシリンダＣＲは、ストッカ２４の昇
降枠１５２からパレットｐが引き出し台１６８上に引き
出される事に先立って、高圧空気の供給を停止されるこ
とにより、ロック位置からアンロック位置に偏倚される
ように構成されている。 以上のようにこのロック機構６００は構成されている゛
ので、ストッカ２４内において昇降枠１５２が上下動し
ている間は、ロック機構６００のエアーシリンダＣＲに
高圧空気が供給された状態になされている。このため、
ロック機構６００の各ロックビン６１０ｂは夫々のパレ
ットｐの係止用穴部３８ｄに挿入され、この結果、全て
のパレットｐは、このロック機構６００により、棚板１
５６上に支持された状態にロックされることになる。 従って、このロック機構６００を備えることにより、例
え、昇降枠１５２が上下動したとしても、パレットｐの
支持位置は良好に固定されることになる。即ち、パレッ
トｐが引き出される際において、確実にフックにより係
合されることになる。 一方、パレットｐが引き出されるために昇降枠１５２が
停止した状態において、エアーシリンダＣＲへの高圧空
気の供給は停止されることになる。このようにして、各
ロックピン６１０ｂは、対応する係止用穴部３８ｄから
引き抜かれ、各パレットｐは、棚板１５６上を搬送方向
ｄに沿ってスライド自在な状態に設定されることになる
。 このようにして、このロック機構６００を備えることに
より、昇降枠１５２の上下動に基づくパレットｐの支持
位置のずれは発生しなくなり、引き出し部１５４におけ
る出し入れ機構１７２のフック１８６が、引き出し位置
の棚板１５６に支持されたパレットｐの第１の切り欠き
部３８ａに常に確実に係合されることになる。 尚、このロック機構を付加しストッカにおける制御は、
次の点を新たに追加すればよい。即ち、ストッカで目標
の棚を引き出し部１５４の引き出し位置まで８動させた
ら、蓋４０を備えたパレットであれば、その蓋を開ける
エアシリンダＣｌ２（第１６図）を駆動して蓋を開け、
更にエアシリンダＣＲを駆動して、ロックピン６１０を
抜く。ステップ５８２（第２４Ａ図）のパレットの引き
出し部１５４への引き出しを開始するようにする。 又、ストッカの昇降ワークの上下動開始は、例えばステ
ップＳ７２において、エアシリンダＣ３２（第１６図）
を復帰して蓋を閉じ、更にエアシリンダＣＲを復帰して
、ロックビン６１０がロック状態に復帰したことをもっ
て開始するように変更する。 （ＦＡＣに対する部品補充〉 上記基本実施例のＦＡＣシステムは、ロボットへのスト
ッカからの部品の効率的供給と、バッファからストッカ
への部品の効率的補給という課題を達成するものである
。しかし、ＦＡＣシステムも単体では、いずれ、ロボッ
トへの部品供給もストッカへの部品補給もできなくなり
、従って、何等かの形で、外部からＦＡＣシステムへの
部品補充が必要である。ＦＡＣシステムに対する部品補
充は、前述したように、無人車及び生産管理コンピュー
タによる自動補充と、人手による補充とが用意されてい
る。どちらを取るかは一概に断定できず、各々に一長一
短がある。 ＦＡＣシステムに対する外部からの部品補充の契機とな
り得るものは、 ■：ストツカに新たなパレットを供給したために、他の
部品のパレットはあっても、その部品のパレットが１つ
もなくなってしまった場合、■：搬送機構７６上に積載
された空パレットが、エレベータの上下動を妨害する程
度にまでの数になったとき。 これらの状態が発生することは、少なくとも直ちにロボ
ットの停止に結び付くために、上記条件が発生したとき
は、直ちにパレットのバッファへの補充しなくてはなら
ない。 その他に、バッファにパレットを補充する条件としては
、 ■：空パレットがストッカで発生した場合にその都度、
無人車で補充するというのがある。但し、これは、無人
者によるＦＡＣと倉庫間の頻繁な往復、若しくは人手に
よる煩雑な空パレットの入れ換えが必要となる。 ロボットが残個数零個を検出するのは、ロボット制御（
第２３Ａ図）のステップＳ３６若しくはステップＳ３０
である。そこで、この検出と同時に、新たなパレットを
補充することを命じる補充要求をロボットが出すように
する。さて、この補充要求の送り先は、１つの態様とし
て、無人車に補充を行なうように仕向ける中央生産管理
コンピュータに対してである。他の態様としては、操作
者に対して空パレツト発生を喚起するための１＆ト灯で
ある。前者は自動補充であり、後者は人手による補充で
ある。 ところで、新たなパレットのバッファへの補充は、バッ
ファ台上の既存のパレットに新たなパレットを追加する
ためのバッファ停止動作と、搬出機構７６上に積載され
ていた空パレットをバッファ側に移すための動作が含ま
れる。従って、このパレットの補充の準備及び実際のパ
レットのバッファへの補充を、何時の段階で行なうかは
、ロボットの効率的稼動の面から重要である。 ＊無人車による補充＊ 第５５Ａ図及び第５５Ｂ図を用いて、無人車による新パ
レットの補充を説明する。 第５５Ａ図は、中央の生産管理コンピュータ及び無人車
等を含めたパレット補給システムの概要を示す。ＦＡＣ
がステップ５７７０で、組立てを行なっていく過程で、
生産管理コンピュータに対し、上述の補充要求を送出す
る。生産管理コンピュータからの補充準備指示がなけれ
ば、ステップ５７７２からステップ５７７６へ進んで、
ＦＡＣ内のエレベータの搬出機構７６による空パレット
の搬出が開始されていないかを調べる。開始されていな
ければ、ステップ５７７０に戻って、組立てを続行する
。 ステップ５７５０で、上述のロボットからの補充要求を
カウントしていくとともに、その要求を記録していく、
これは、生産管理コンピュータが生産管理計画を把握し
ているために、１つのストッカのパレット内に部品がな
くなっても、バッファ上には同じ部品が他のパレットに
収容されている場合があり、このことを生産管理コンピ
ュータは認識管理しているからである。従って、ロボッ
トからの補充要求が来ても、直ちにその要求に応じて無
人車による補充を行なうことはしない。その代りに、ス
テップ５７５２で、生産管理コンピュータがもつところ
のバッファに積載されているパレットに関する追跡記録
情報を調べて、必要に応じて、ステップ５７５４で無人
車に対して、発車指示を出す。 尚、ステップ５７５０でロボットからの補充要求を受け
ると、直ちに無人車を発車させることはしないが、無人
車の上には倉庫から卸した要求のパレットを積載してお
き、いつでも発車できる体制を取っておく、また、この
パレットの無人車への積載毎に、倉庫は無人車に対して
、パレットに関する情報（第２５Ａ図）を与えていく。 ステップ５７５２における、所定状態発生の他の要素は
、例えばロボットが部品のピックに失敗する等して、パ
レット内の部品を生産計画よりも余分に消耗して、生産
管理コンピュータの予想よりも早めに搬送機構７６上に
、空パレットがエレベータの上下動を妨害するほどに積
載されたような場合である。 さてこのような所定状態が発生すると、ステップ５７５
４で無人車に対し、発車指示を出すと共に、ステップ５
７５５−＞ステップ５７５６で、−定時間の経過監視を
行なう、この一定時間とは、無人車がＦＡＣに到達する
のに必要な時間よりも若干短い時間である。この時間が
経過すると、ステップ３７５８で、ＦＡＣに対して−、
パレット補充の準備動作開始を指示する。ＦＡＣが複数
台設置されていても、生産管理コンピュータは、これら
ＦＡＣへの無人車の８動所要時間は前もって知っている
。そこで、その無人車のＦＡＣ到着の少し前に、ＦＡＣ
における補充準備が終了していれば、無人車列理時点で
直ちに、無人車からの補充を開始することができるから
である。即ち、この一定時間の間は、ＦＡＣ内で補充準
備を行なわないようにすることにより、ロボットによる
組立てをｆ４！続することができるというメリットがあ
るからである。 一方、無人車はステップ３７６２で生産管理コンピュー
タからの発車指示を受けて、ＦＡＣへ向けての走行を開
始している。 また、ＦＡＣシステムがステップ５７７２で、生産管理
コンピュータからの補充準備開始指示を受けると、ステ
ップＳフ７４で、その準備動作を開始する。この準備動
作の詳細は、第５５Ｂ図に示されている。一方、もしＦ
ＡＣシステムが自身で、補充準備動作の必要性を発見し
たら、ステップＳ ７７６−＞ステップ３７７８に進ん
で、その準備動作を開始する。この準備動作が終了した
ら、ステップ３７８０で、無人車の到着を待つ。この待
ち時間は前述した理由により、最小時間の筈である。無
人車が到着すると、ステップ３７８２で無人車からバッ
ファへの実際のパレットの補充を行ない、ステップ８７
８４で、新たに追加されたパレットに関する情報を、第
２５Ａ図に示したメモリ領域で追加更新する。 補充準備について第５５Ｂ図を用いて説明する。この第
５５Ｂ図は、ＦＡＣシステムの管理マイクロプロセサと
、搬出機構７６を制御するエレベータのマイクロプロセ
サと、バッファを制御するマイクロプロセサの制御プロ
グラムのパレット補充に係る部分を示すものである。 管理マイクロプロセサがステップ５ａｏｏで、生産管理
コンピュータからの補充準備指示を受けると、ステップ
５８０２でエレベータ等の動作を停止させる。ステップ
５８０４で、バッファに対し、バッファ台の上昇開始を
指示して、ステップ５８０６でバッファからの、上昇完
了の通知を待つ。 この上昇指示をステップ５８４０で受けたバッファは、
ステップ５８４２で、バッファ台を上昇させる。バッフ
ァ台を上昇させると、もし、その時点で分離されている
パレットが分離爪６Ｂ上に掛止されているならば、その
掛止を解除して、その分離パレットを合体し、ステップ
５８４６で、バッファ台上の最下位パレットを、前記分
離爪６８により掛止させる。この掛止後ステップ８８４
８で、バッファ台を下降させても、パレットは前記分離
爪６８に掛止されることになり、バッファ台上にはパレ
ットは存在しない。そして、ステップ５８５０で、搬送
機構７６に対してバッファ準備完了を通知する。 この通知をステップ５８２２で受けた搬送機構７６は、
ステップ５８２４で、ローラを回転させて、空パレット
のバッファ側への移動を開始し、ステップ５８２６で、
その通知をバッファ側に送る。 この通知を受けたバッファは、ステップ５８５２ｃ３ス
テツプ５８５４に進んで、無人車到着を待つ。前述した
ように、無人車はすぐに到着する筈である。 無人車が到着すると、空パレットを無人車側に渡すと共
に、無人車から新たなパレットを受けとるという動作を
、夫々のローラを駆動して同時に行なう。ステップ５８
５７では、バッファ台を新たに積載されたパレットと共
に上昇させ、前記分離爪６８に掛止されていた既存のパ
レットと合体する。ステップ５８５８では、新たに追加
されたパレットに関する情報を、無人車から受取り、ス
テップ５８６０では、第２５Ａ図のメモリ内容を更新す
る。 こうして、新たなパレットの補充準備を極力無人車の到
着直前に行なうようにすることにより、極力無人車の停
止時間を最小限に留めることができる。 ＊人手による補充＊ 人手によるパレットの補充は、前述したロボットからの
補充要求毎に警告灯を点灯して、その警告等の表示を見
た操作車が、手動で、空パレットの排出と新パレットの
積み上げと、パレット情報の入出力装置１８からの入力
という動作を要旨とする。 第５６Ａ図に上述の入出力装置１８上での入力表示画面
を、第ｉｓａ図に入カキ−の配置を、第５６Ｃ図に補充
の動作シーケンスの概略を示す。 入カキ−は１５６Ｂ図に示すように、ｒパレット補充キ
ー１と、ｒ準備完了キー」とがある。補充の動作概略を
第５６Ｃ図に従って説明する。 前述のロボットからの補充要求があると、ステップ５９
００で警告等が点灯する。これを見た操作者が、ステッ
プ５９０２で要求パレットを確認し、ステップ５９０４
でｒパレット補充キー１をオンする。 このようにすると、バッフ１側は、ステップ５９０６で
バッファ台を入れ換え位置（分離爪６８の位置）まで移
動させ、既存のパレットをこの爪に掛止する。搬出機構
側７６は、ステップ５９０８でその上の空パレットを排
出する。 この点で、操作者は、ステップ５９１０でその空パレッ
トを取り出し、ステップ５９１２で、要求されたパレッ
トをバッファ台上に載せる。 ステップ５９１６では第５６Ａ図に示したような情報を
入出力装置１８から人力する。これらの入力を行なう毎
に、ステップ３９１８で第２５Ａ図のデータが更新され
、更新されたパレットの順序が入出力装置のＣＲ７画面
上に表示される。ステップ５９１６〜ステツプ３９１８
のルーチンは必要となったパレットの数だけ繰り返す。 ステップ５９２２で操作者は、ｒ準備完了キー」をオン
する。 こうすると、バッファ側は、ステップ５９２４で前記分
離爪６８位置から、バッファ台上に載せられている最上
段のパレットまでのストロークを計算し、ステップ３９
２６で、このストローク分の下降を開始し、新規パレッ
トと既存パレットとの合体を行なう′、そして、零ＦＡ
Ｃシステムは動作を再開する。 かくして、人手によるパレットの補充を終了する。 尚、上述した２５つの実施例及び種々の変形例（以下、
単に実施例等と呼ぶ、）において、上下動可能に設けら
れたエレベータ本体８６及び昇降枠１５２は ４隅を摺
動可能に支持されるように、換言すれば、両側から支持
された状態で、摺動可能に配設されるように説明した。 しかしながら、この発明は、このような構成に限定され
ること無く、例えば、夫々エレベータ本体８６及び昇降
枠１５２に対応する一対の支柱に摺動可能に支持、換言
すれば、所謂片持ち支持で摺動自在に配設されるように
構成しても良いことは、言うまでも無い。 また、上述した実施例等においては、１つのパレットｐ
に対して、共通の部品Ｘが複数収容されるように説明し
たが、この発明は、このような構成に限定されること無
く、例えば、１つのパレットｐに、複数種類の部品ｘｌ
＊ Ｘ ２が夫々複数個収容されるように構成°して
も良いことは、言うまでの無い。 更に、上述した実施例等においては、バッファ２２にお
けるバッファ台５２上に、複数のパレットｐが段積み状
態に保持されるように説明したが、この発明は、このよ
うな構成に限定されること無く、例えば、各パレットｐ
を起立した状態で、横方向に複数差べて保持するように
構成しても良いことは言うまでも無い。 また、上述した実施例等においては、バッファ台５２上
に段積みされたパレットを分離爪により１つだけ分離す
る際において、製造誤差を吸収するために、分離位置の
調整を行なう場合には、分離爪の配設位置を固定し、バ
ッファ台５２を上下動するように説明したが、この発明
は、このような構成に限定さえることなく、例えば、バ
ッファ台５２を固定し、分離爪を上下動する構成にして
も良いことは、言うまでも無い、また、バッファ上に、
同じ部品を収容するパレットが複数個積載されている場
合は、先に積載された方のパレット（若しくは、より上
位にある方のパレット）を優先して分離するようにして
もよい。 ＊段取り替え＊ 前述した数々の実施例は、同じ製品をロボットが組立て
ることを前提とし、従って、１つのユニットが組立て終
ると、次の同じユニットを組立てるために、最初のユニ
ットと同じシーケンスに従って次々と部品をロボットに
対して供給するようにストッカが動作するというもので
あった。 ところが、本ＦＡＣは本来は種々の異なるユニットを１
つのＦＡＣで組立ることができるように窓口されたもの
であり、そのためには、１つのユニットを所定ユニット
数組立てて、次に、別のユニットを組立てようとする（
即ち、段取り替え）ときは、次のような動作が必要とな
る。即ち、ストッカ２４及びバッファ２２には、前のユ
ニットのための部品を収納したパレットが収納されてい
るから、次のユニットの組立てを始める前に、これらの
残余のパレットを排出する必要がある。そして、第１８
図に示したＦＡＣのコントローラのプログラムも入れ変
える必要がある。このような段取り替えを何時、どのよ
うにやるかは種々の形態が考えられるが、以下に説明す
る段取り替えの実施例では、コントローラのプログラム
を入れ替える前に、ストッカ２４等に残ったパレットの
排出を行なうようにしている。 第６１図、第６２図に従って、ストッカ２４での段取り
替えの概要を説明する。現在組立てているユニットの必
要総個数をｎとすると、（ｎ−１）個までは、通常の動
作（前述の実施例におけるストッカ２４等の動作）を行
なう。そして、最後のユニットを組立てるときは、この
ユニットがａ、ｂ、ｃ、ｄの４つの部品から成り立つと
すれば、ａの部品を組み付けた（第６２図の（ａ））後
に、このａの部品の入ったパレットをストッカ２４から
排出しく第６２図の（ｂ）） 、次にｂの部品を組み付
けた後にｂのパレットを排出しく第６２図の（Ｃ））、
・・・・・・、最後に、ｄのパレットを排出する（第６
２図の（ｅ））というものである。ストッカ２４からの
排出動作はエレベータ２６が行なう。即ち、エレベータ
２６がスライドガイド１３４によりストッカ２４からパ
レットを引出し、この不要のパレットを搬送機構７６の
上に積み上げるというものである。搬送機構７６の上に
積み上げられたパレットはバッファ台５２下まで運ばれ
、無人車２０に移される。一方、バッファ２２上に残っ
た不要のパレットはまとめて無人車２０に移される。こ
のようにして、段取り替えのためのパレットの排出が終
了する。この時点で、コントローラのプログラム（一般
には、フロッピーディスクに記憶されている）が入れ替
えられ、新たなユニットのためのパレットが無人車２０
によって運ばれてきて、この新たなユニットの組立てが
開始する。尚、第６２図は、説明の便宜上、パレットが
工程順に上から下に並んでいる場合を示している。 第５７Ａ図〜第６０図は、そのような段取り替えの実施
例の制御手順を示したものである。第５７Ａ図、第５７
Ｂ図はロボットの制御手順を示したものである。この制
御の大きな流れは第２３Ａ図、第２３Ｂ図に示したそれ
と大きな変化はなく、同じステップ番号の付された部分
は同じ動作を行なう。従って、第２３Ａ図等から変更さ
れた部分を主に説明する。ステップ５１００Ｏでは、ユ
ニットの総個数ｎをレジスタＡＮに設定する。 １つのユニットを組立て終ると、ステップ５ＩＯｏ４で
ＡＮを１つデクリメントする。ステップ５１００１、ス
テップ５１００２で調べるフラグＡＨＦは、第６１図に
関連して説明したように、完成ユニット個数が（ｎ−１
）個になったときにセットされるフラグであって、その
最終ユニット（（ｎ−１）個目）の組立てシーケンスの
間セットされている。ステップ５１００１．ステップ５
１００°２でフラグＡＨＦを調べ、このフラグがセット
されているときは、ステップＳ２６でバッファ２２及び
エレベータ２６のスタートを行なわず、また、ステップ
Ｓ３６で空となったパレットの入れ替え指示を意味する
ところのフラグＩ ［Ｇ］をセットしないようにする
。これらのスタート指示及びパレットの入れ替え指示は
、段取り替えでは不要となるからである。 ステップ３３８までで、ロボットによる１つの部品の組
み付けが終了すると、ステップＳ４０で工程Ｇがユニッ
ト組立の最終工程まで進んだかを調べる。最終工程まで
進んでいないときは、ステップＳ４２で、工程Ｇを、１
つ進めて、ステップ８１０１６でフラグＡＨＦがセット
されていないことを確認した上で、ステップＳＩＯに戻
り、上述の制御を繰返す。 最終工程まで進むと、ステップＳ４４で工程Ｇを“ｌ”
に戻し、ステップＳ １００４で、残ユニット個数ＡＮ
を１つデクリメントする０次に、ステップＳ １００６
で未だ残りユニット個数が１個に達していないときは、
ステップ３１００８φステツプＳＩＯに戻って、上述の
制御を繰返す。 最後から２個目のユニットを組立て終り、ステップＳ４
０時ステップＳ４４日ステップ５１００４と進んで、ス
テップＳ １００６で、残個数ＡＮが１個に達したこと
を検知すると、ステップ５１０１０でフラグＡＨＦをセ
ットする。ステップ５１０１１では、エレベータ２６の
ための工程変数Ｅ（棚位置を示す）を“ｌ”にセットす
る。ステップ５ＬＯＬ２で、エレベータ２６．バッファ
２２に、残余のパレットの排出準備動作開始の指示を出
す、同時に、排出されたパレットを倉庫に戻すために、
無人車２ｏに対して出発指示を出す。 尚、もし、最後から２個目のユニットの組立て中に、ス
テップＳ２２でＺ［Ｇ］＝１を検出して、ステップＳ２
６でバッファ２２．エレベータ２６に対し、てパレット
入れ替え準備動作開始指示を既に出していて、この開始
指示とステップ５ＩＯＩ２での排出準備動作開始指示と
重なったとしても、エレベータ２６．バッファ２２には
命令のキューイング機能があるので問題はない。 上述のフラグＡＨＦがセットされた以後のエレベータ２
６の動作を第５９図に基づいて説明する。この段取り替
えに係るエレベータ２６の制御は第２６Ａ図のステップ
５２０４とステップ５２０６の間を第５９Ａ図に示した
ように変更し、第２６Ｂ図を第５９Ｂ図のように変更す
る。即ち、ステップ５２００で分離位置に待機していた
エレベータ２６は、ステップ５２０４でロボットからの
スタート動作（ステップ５１０１２）を受けると、第５
９Ａ図のステップＳ １２００に進み、前記フラグＡＨ
Ｆのセット状態を調べる。このフラグがセットしていな
いときは、既述の通常のエレベータ２６動作を行なう。 このフラグがセットしているときは、ステップ５１２０
２以下の動作を行なう、尚、エレベータ２６にもロボッ
トからのスタート指示命令のキューイング機能があるの
で、ステップＳ １２００では、このキューが存在しな
いときにのみ、フラグＡＨＦを調べるようにする。 ステップ５１２０２〜ステツプ５１２０８は第２６Ａ図
のステップ８２１２〜ステツプ５２１６と同じであるの
で詳細な説明は省略する。ステップ５１２０４の待機位
置は、ロボット制御のステップ５ＩＯＩ １若しくはス
テップ５１０１８での変数Ｅに基づいて計算される。ス
テップ５１２１０では、このようにして計算された待機
位置でストッカ２４からの排出要求を待つ。 そこで、次にストッカ２４の制御を説明する。 このストッカ２４制御の大きな流れも第２４Ａ図、第２
４Ｂ図に示したそれと大きな変化はなく１．同じステッ
プ番号の付された部分は同じ動作を行なう、従って、ロ
ボットの場合と同じく変更された部分を主に説明する。 先ず、ステップＳ７２までの制御で、パレット取出し位
置まで、その工程Ｇ＝Ｌの棚のパレットを移動させる０
次に、ステップ５Ｉ１００で、フラグＡＨＦのセット状
態を調べ、このフラグがセットされているときは、ステ
ップ５１１０２でエレベータ２６に排出要求を出す。こ
の時点で、エレベータ２６側は、ステップ５Ｌ２１０に
おいて、ストッカ側からの排出要求が到着するのを待っ
ているのは前述した通りである。この排出要求を出した
後に、ステップ５７４＝＞ステップ５７８ｇステップ５
８０ｅ＝＞ステップ５８２＝＞ステップＳ８４＃ステツ
プＳ８６に）ステップ５ＳＳ−＝＞ステップ５９０−＞
ステップ５９２＝＞ステップ３１００φステツプ８１１
８に）ステップ５Ｌ２０−＞ステップ３１２６φステツ
プ５１２８中ステツプ５１１０４中ステツプＳｌ １０
６と進む、前述したように、フラグＩ ［Ｌ］はセット
されないからである。ステップ５１１０６では、エレベ
ータ２６からのパレットの排出完了を待つ。排出が完了
すると、ストッカ制御はステップＳ７２に戻る。 以上のストッカとエレベータの動作を要約すると、ステ
ップＳ７２で、工程変数りに従って、その工程に該当す
る棚のパレットがパレット引出し位置１５４まで移動さ
れるわけであるが、この引出し位置１５４まで棚（＝Ｌ
）が移動させられると、前の工程でロボットが取出した
パレット（＝Ｌ−１）の棚はＳ［Ｌ−１］の位置にある
。もし、パレットが第６２図のように工程順に上から下
に並んでいるのならば、Ｓ［Ｌ−１］の棚位置はＳ ［
Ｌ］の１つ上となる。かかる動作は換言すれば、ロボッ
トがＳ ［Ｌ］の位置にある棚のパレットから部品を取
出している間に、エレベータ２６が、Ｓ ［Ｌ−１３の
棚位置にあるパレットを排出しているであろうことが予
定している。つまり、ストッカ２４側とエレベータ２６
では、Ｓ［Ｌ−１］の位置のパレットの部品取出しに連
続して、Ｓ［Ｌ−１］位置のパレットの排出が行なわれ
るのである。 第５９Ａ図のエレベータ２６制御の説明に戻る。ステッ
プ５１２１０でストッカ２４からの搬出要求を受けたエ
レベータ２６は、ステップ５１２１２に進み、パレット
引出し動作を行なう。この引出し動作は第５９Ｂ図に示
す通りであるが、前述の空パレットと部品入りパレット
との入れ替え動作（第２６Ｂ図）とは異なり、不要とな
ったパレットのストッカ２４外への引出し動作のみであ
る。従って、第５９Ｂ図の説明は省略する。第５９Ａ図
のステップ５１２１４〜ステツプ５Ｌ２２６までは、第
２６Ａ図のステップ８２２０〜ステツプ８２３６と実質
的に同じであるので説明は省略する。 ステップＳ Ｌ ２２８で、フラグＡＨＦがセットされ
ていることを確認して、ステップ５１２０２に戻り、次
の工程のパレットを排出するための待機位置に移動する
。この待機位置の変数Ｅはロボット制御のステップ５Ｌ
Ｏ１８で与えられる。待機位置に移動後、ステップ５１
２１０で、ストッカ２．４からの排出要求を待つ、後の
動作は前述した通りである。即ち、エレベータ２６の制
御は、フラグＡＨＦがセットされると、フラグＡＨＦが
リセットされるまで、ステップ５１２０２〜ステツプ５
１２２８を繰り替えず。 このようにして、最後のユニットの部品組み付けを行な
いつつ、不要パレットの排出を行なっていくと、ストッ
カ２４から排出されたパレットは搬送機構７６上に積載
されていき、それとともに、やがて、ステップ５１００
８でＡＮ＝Ｏを検出する。すると、ステップ５１０１４
でフラグＡＨＦがリセットされる。エレベータ２６側で
は、ステップ５Ｌ２２８からステップ５１２３０に進み
、搬送機構７６を駆動して、不要パレットをバッファ台
５２下まで移動する。そして、ステップＳ １２３２で
無人車２０が到着するのを待つ。無人車２０が到着する
と、無人車の搬入ローラ３４ａを駆動して、不要パレッ
トを無人車２０の下部に移す。 次にバッファ２２の動作制御を第６０図に従って説明す
る。この段取り替えに係る実施例のバッファ２２制御も
節回のフローチャートのステップ５１５０とステップ５
１５２との間を第６０図のようにを若干変更することに
より実現される。第６０図のステップＳ １３００で、
フラグＡＨＦがセットされていることが検出されると、
ステップ５１３０２で、不要となったパレットを載せた
バッファ台５２を初期位置（第２２Ａ図に示すように、
床から９００ｍｍの位置）まで上下動させる。 そして、ステップＳ １３０４で無人車２ｏの到着を待
ち、無人車２０が到着すると、ステップ８１３０６で不
要となったパレットを無人車２０の上部に移す。 かくして、無人車２０の下部にはストッカ２４からの不
要パレットが、上部にはバッファ２２からの不要パレッ
トが載せられたことになる。 ステップ５１２２６について説明する。搬送機構７６上
には、段取り替えが開始されるまでに既に多くの空パレ
ットが積載されている可能性がある。この空パレットの
上に更に不要パレットを載せていくと、最大高センサＳ
４の位置にまで不要パレットが積まれ、その結果、ステ
ラ７”５１２２４で最大高センサＳ４が検知することが
ある。このようなときは、ステップ５１２２６で、−旦
無人車２０に搬送機構７６上のパレットを移す必要があ
る。そして、ステップ５１２２７で再度無人車２０を呼
ぶのである。 次に、段取り替えに係る実施例の変形について説明する
。バッファ台５２上にある予備のパレット全てが次のユ
ニットを作る上で不要の部品であるとは限らない。即ち
、前のユニットと次のユニットとで共通な部品がある場
合がある。そのような部品のパレットがバッファ２２上
に載っているか否かは、第２５Ａ図のテーブルによって
バッファ自身が管理しており、ＦＡＣは知ることができ
る。そこで、第１８図に示した生産管理コンピュータか
らは次のユニットの部品リストを通信回線等で送っても
らい、上記テーブルに記憶されていた部品リストと送ら
れてきた部品リストとを照合し、次のユニット組立で必
要とされる部品パレットを判断し、そのようなパレット
はバッファ２２に残しておき、真に不要なもののみを、
エレベータ２６によってバッファ２２から取出して搬送
機構７６上に積載するのである。 このような変形例に係る制御の概略は次のようにする。 先ず、バッファ側は原則的には、特に段取り替えのため
の特別な動作は行なわない、−方、ロボットとストッカ
とエレベータは、前述したように、最後のユニットの部
品組み付けを行ないつつ、不要パレットの排出を行ない
、エレベータがストッカ２４から排出したパレットを搬
送機構７６上に積載していく、そして、ロボットは、バ
ッファに残っている真に不要なパレットの部品ＩＤＸ番
号をバッファに送り、バッファに当該パレットを他のパ
レットから分離させる。そして、第６３図に示すように
、エレベータには、その分離された部品パレットをバッ
ファからエレベータの下部保持機構まで引出させて、搬
送機構７６上に載せるようにする。 尚、段取り替えが終わると、次のユニットのためのプロ
グラムがローディングされるわけであるが、そのときに
、バッファ台上に残されているパレットの情報が失われ
てしまう。これを防ぐためにも、上記ローディングのた
めのプログラムは、パレットに関する情報を格納してお
く領域は初期化しないようにしておくことが望ましい、
尤も、上記情報は、マニュアルでプログラムローディン
グ後に入力することも可能である。 ［以下余白］ （実施例の効果〉 以上説明した実施例により、次のような効果が得られる
。 Ａ ： ＦＡＣシステムにおいて得られる効果。 このＦＡＣ１０は、複数の部品Ｘを横平面内に収容する
パレットｐを棚状に複数個収納し、これらのパレットの
なかから所望の１つのものを、固定された引き出し位置
に引き出すために上下動を行なうストッカ２４と、引き
出し位置に引き出されたパレット２４から部品Ｘを取り
出して、その部品Ｘから製品に組上げるところのロボッ
ト１２とを基本的に具備している。このため、ロボット
１２は、常に一定の引き出し位置に引き出されたパレッ
トｐから、迅速に部品の供給を受けることが出来るよう
になる。 即ち、具体的には、部品をロボット１２に供給するため
には、（１）パレットｐを引き出し部に引き出す。この
引ぎ出し部において、ロボットが部品の取り出し動作を
行なう； （２）パレットをストッカ２４に引き戻す；
（３）ストッカ２４の昇降枠を次に供給される部品が
収容されたパレットの収納位置が、引き出し位置に対応
するまで上下動させる：の３動作が必要となるだけであ
る。 このようにして、ロボット１２における１部品を組立る
に要する組立動作時間は短縮されると共に、組立動作制
御が簡単化される効果が達成される。 一方、従来技術で説明した特願昭６１−２００９４９号
及び６１−２００９０５号に係わる物品供給装置におい
ては、ストッカは固定されており、引き出し部が上下動
可能に配設されている。このため、ストッカからロボッ
トにパレットを供給するためには、（１）パレットｐを
引き出し部に引き出す、（２）引き出し部をロボットに
よる部品取り出し位置まで上下動させる；この部品取り
出し位置において、ロボットによる部品の取り出し動作
を受ける： （３）引き出し部を、パレットを引き出し
た位置まで上下動して戻す；（４）パレットをストッカ
２４に引き戻す；（５）引き出し部を、次に供給される
部品が収容されたパレットの収納位置まで上下動させる
：の５動作が必要となるものである。 尚、次のような構成を更に具備することにより、ストッ
カ２４からロボット１２への効率的な部品の供給が可能
となる。 ムニ」−二王土二山！ΣΩＩａｌＳ ａｙ ＋１供遵ノ
リＬ監北Ａ−１−■：３種類の厚さを有するパレットＰ
＋ ＋ Ｐ２ ＊ Ｐ３を、ストッカ２４の容量の許
す限り、任意の組合せで収納可能である。このようにし
て、各部品Ｘの大きさに応じたパレットｐを選択するこ
とが出来、例えば、深いパレットに、背の低い部品を一
層だけ収容するというような、非効率的な収容状態が回
避されることになる。 また、このパレットｐの上側の側縁には、フランジ部３
８が一体に形成されている。このフランジ部３８は、本
来、自身をストッカ２４内において、棚板に掛止するた
めに設けられているものである。しかしながら、このフ
ランジ部３８°は、このような単機能を有するものでは
無く、これを搬送方向ｄに沿って８勤するための切り欠
き部を有するものである。そして、このパレットｐの移
動においては、このように、切り欠き部にフックを係合
させることにより、機械的に係合した状態を介して実行
されることになる。従って、このパレットｐの移動は、
確実に実行されることになり、また、その停止位置も正
確に規定される効果が奏せられることになる。 特に一実施例の構成においては、第１及び第２の切り欠
き部３８ａ、３８ｂと、対応するフック１０８．１１６
，１２６との関係が、互いに相補的に係合する略等脚台
形の形状に形成されている。このようにして、多少パレ
ットｐの位置がずれていようとも、確実にフックは切り
欠き部に係合することになる。また、この保合状態は、
フックの台形形状における斜面が、切り欠き部の台形形
状における斜面に当接した状態で保持されることになる
。即ち１．フックが切り欠き部に係合した状態において
、フックと切り欠き部との間には、間隙が生じていない
状態となる。このようにして、フックが搬送方向ｄに沿
って移動することにより、パレットを搬送する際におい
て、フックの動きがそのままパレットに伝えられ、パレ
ットに何等衝察が与えられずに、スムースにパレットは
搬送されることになる。 Ａ−１−■：製品組立てに必要な部品、その組立てに要
する工程順、各工程毎にそれらの部品をどの棚のパレッ
トｐに収容されているものを選ぶかは、任意に選択、変
更可能であり、例えば、工程順に従って部品を、上から
順に、１パレット／１部品という形態で収容可能であり
、また、例えば、同一パレットｐから異なる複数工程で
、同じ部品Ｘを取り出すようにも設定できる。このよう
に、フレキシブルに組立に関するファクタを設定できる
効果が奏せられるものである。 Ａ−１−■：工程順等は、マニュアルでも、ホストコン
ピュータからの自動でも設定できるので、°例えば、工
場等の規模に応じて、多様に対応できることになる。ま
た、工場等の現場においても、製品の特殊性に対応して
、変更が可能であり、使い勝手の良いものである。 Ａ−１−■：ストツカ内に収納されている各パレット内
の部品残個数Ｚを、ロボットが管理することにより、パ
レットの入れ換え準備動作開始の契機、空パレットの入
れ換え動作開始の契機を、ロボット自身が管理できる。 即ち、組立て主体であるロボットが、上記動作開始の契
機を管理することにより、組立てに支障を来さないよう
な最適な開始タイミングを、ロボット自身が選択できる
。 Ａ−２：部品の補給の 重化 基本構成として、前述したストッカ２４の他に、このス
トッカ２４に対して、部品を補給するためのバッファ２
２を備えている。そして、ストッカ２４にバッファ２２
から必要な部品Ｘを補給する際には、先ず、ストッカ２
４おいてロボット１２に部品を供給したために空になっ
たパレットを引き出して、搬出すると共に、この引き出
しにより空になった収納位置に、バッファから実バレッ
トを取り出して入れ換えることにより、常に、ストッカ
２４において部品が無くならない状態を実現している。 特に、所定のパレットｐにおいて部品Ｘが用い尽されて
空となるパレットの入れ替えの必要性（残個数１個）を
予測判断し、それが必要になるであろうと判断されると
きは、空となるパレットの代りに新たなパレットを準備
（入れ換え準備）することにより、部品補給の効率化が
図られている。 この効率化は基本的に、予備のパレットを複数個用意し
ておき、この中から用い尽された部品Ｘと同一部品を収
容するパレットｐを選択分離する機能を有するバッファ
２２により達成されるものである。ここで、このバッフ
ァが上記入れ換え準備を指示されると、上記パレットｐ
の選択分離を行なうことにより達成される。このように
しで、パレットｐにおける残個数が零個になっても、そ
の時点において、入れ換え準備が完了しているので、直
ちに入れ換え動作が行なわれ、トータルのパレットｐの
入れ替え時間が短縮化され、ロボット１２の停止の防止
、若しくは、停止してもその時間の最小化が図れる効果
が奏せられるものである。かかる効果は、下記の具体的
態様により、より明確化されることになる。 Ａ−２−■：バツファ２２における分離位置に関して、
次の効果が達成される。即ち、Ａ−２−■−１：分離位
置が所定の位置に固定されている場合には、分離すべき
パレットｐのみが、その分離位置で分離されることにな
る。 この為、分離された後において、この分離を外すことに
より、再び、残されたパレットを段積み状態に設定する
ことが出来、その後、任意の高さ位置にあるパレットが
分離出来ることになる。 尚、この所定位置に設定される分離位置は、２種類設定
されるものである。即ち、 Ａ−２−■−１−ａ：この分離位置が、バッファ台５２
より上方の任意の高さ位置に設定さ、れている場合には
、バッファ台５２上に段積みされたパレットｐの中から
、任意のパレットが選択されて分離されることになる。 尚、バッファ台５２上に段積みされたパレットは、各々
が製造誤差を有しているものであるので、分離位置にお
ける分離しようとするパレットの高さが、正確に規定さ
れないことになる。この為、この実施例においては、分
離位置を正確に規定するためのセンサ８０を備えている
ので、例え、この製造誤差が累積されたとしても、確実
に所望のパレットｐが分離されることになる。 Ａ−２−■−１−ｂ：この分離位置が、バッファ台５２
上に直接載置されているパレットを分離するよう規定さ
れている場合には、このバッファ台５２上に載置されて
いるパレットｐは、下から順次、ストッカ２４において
入れ換え要求される順番で重ねられている。このように
構成することにより、後述するように、バッファ２２自
身が入れ換え機能を具備することが出来るようになり、
エレベータ２６を不要とする構成を実現できる故羽賀が
奏せられるものである。 Ａ−２−■−２：分趙位置が、バッファ台５２上に段積
みされている全てのパレットｐに対して設定されている
場合には、分離動作に伴なって、−括して全てのパレッ
トが分離されることになる。このようにして、任意のパ
レットを引き出して、空パレットと入れ換えることが可
能となり、入れ換え動作の簡略化が達成されることにな
る。 Ａ−２−〇：Ａ−２の分離機能を有するバッファ２２と
ストッカ２４との間で、入れ替え準備動作が行なわれる
際に、バッファ２２におけるパレットの分離位置と、ス
トッカ２４内の空パレットの棚位置とを整合させる必要
がある。この整合の態様として、下記のものがある。 Ａ−２−■−１＝ストッカ２４が移動（上下動）機能を
有し、パレットｐの分離位置がバッファ２２において固
定である場合には、バッファ２２における分離位置とス
トッカ２４における空パレットｐ′の棚位置とが整合す
るように、ストッカ２４自身が分離位置に隣接する位置
まで移動する。このようにして、ストッカ２４自身が実
パレットをもらい受けに行くので、空パレットの入れ換
え時間は、短く設定される効果が達成されることになる
。 Ａ−２−■−２：前記Ａ−２で説明した分離の機能を具
備するバッファ２２と、入れ換え準備指示がある毎に、
バッファ２２の分離位置とストッカ２４での入れ換え位
置との間を上下往復して、分離されたパレットをストッ
カ２４まで運ぶエレベータ２６との組合せで、入れ替え
準備を行なうことが出来る。この場合、Ａ−２−■−１
で説明したように、ストッカ２４が自ら実パレットをも
らい受は動作をすることが無いので、ストッカ２４にお
けるロボット１２へのパレットの引き出し動作が損なわ
れることが無くなる効果が達成されることになる。 Ａ−２−■：前記Ａ−２で説明した分離機能を有するバ
ッファ２２と、このバッファ２２に隣接した状態で、そ
の分離位置に固定的に位置する入れ換え機能を有するト
ランスファ５５０と、トランスファ５５０に隣接する位
置まで上下移動を行なうストッカ２４とを備えることに
よっても、同様な効果が奏せられることになる。 Ａ−２−■：バツファ台上に積載されているパレットに
関する識別情報をメモリ内に記憶することにより、バッ
ファからストッカへの補給が容易確実となる。即ち、バ
ッファから新たなパレットを必要となる順序は、バッフ
ァ台上に積載されている順序とは無関係であるからであ
る。従って、バッファ台にパレットを補充するときは、
個々の補充されるパレットの識別をバッファに与えるだ
けでよくなり、補充パレットの積載順序を意識する必要
がなくなるという効果がある。その結果、無人倉庫にお
ける交換パレットの無人車への積載順序、人手による、
バッファ台上への補充積載順序等に対する配慮が不要と
なり、作業の効率化が図れる。 逆に、このようなメモリ情報がなくとも、バッファ台上
に、前もって分っているところの空パレットの発生順に
、実パレットが積載されていれば、問題ない。 Ａ−３＝空パレツトと パレットとの入れ）え動作の効
率化 入れ換え準備を行なった後に、空パレットｐ′と新たな
パレットｐとの実際の入れ換え動作を行なう構成により
、入れ換え動作の効率化が達成されることになる。この
入れ換え動作を実行する態様として、次の３つの態様が
有る。 Ａ−３−■：ストツカ２４と、上下移動するエレベータ
２６と、任意順序で段積みされたパレットｐの分離機構
を有するバッファ２２とを備え、前記エレベータ２６が
入れ換え機構９６を具備する構成により、上述した効果
が達成されるものである。 Ａ−３−■：ストッカ２４と、任意順序で段積みされた
パレットｐを、固定された分離位置で分離する分離機構
を有するバッファ２２と、固定分ユ位置に隣接して設け
られたトランスファ５５０とを具備し、このトランスフ
ァ５５０が入れ換え機構９６を具備する構成により、上
述した効果が達成されるものである。 Ａ−３−■：ストツカ２４と、所定の取り出し順序で段
積みされたパレットｐを、固定された分離位置で分離す
るバッファ２２とを具備し、このバッファ２２に入れ換
え機構４８０を具備する構成により、上述した効果が達
成されるものである。 Ａ−３−■：この入れ換え機構９６は、フック１０８，
１１６．１２８を用いて、パレットｐの切り欠き部３８
ａ、３８ｂに機械的に係合した状態で、パレットｐを移
動させるように構成されている。このようにして、入れ
換え動作においては、パレットｐは、確実に移動される
ことになると共に、その停止位置が正確に規定され、入
れ換え動作が確実に実行されることになる効果が達成さ
れる。 ここで、フックの個数に応じて、２つの態様が有る。即
ち、 Ａ−３−■、−１：パレットｐの第１の切り欠き部３８
ａに係合してパレットｐをバッファ２２から取り出すた
めの第１のフック１０８と、パレットｐの第２の切り欠
き部３８ａに係合して、パレットｐをストッカ２４に押
し出すための第２のフック１１６と、空パレットｐ′を
ストッカ２４から引き込むための第３のフック１２６と
の、３個のフックを備える構成においては、第３のフッ
ク１２６を第２のフック１１６の直下方に位置付け、一
体に８勤するよう構成することにより、第１のフックｌ
ｏ８の移動ストロークと、第２のフック１１６の移動ス
トロークとを同一距離に設定することが出来、入れ換え
機構９６の構成の簡略化と、入れ換え動作の制御が簡単
になる効果が達成さえることになる。 尚、フックの駆動源として、以下の２つの態様が有る。 即ち、 Ａ−３−■−１−ａ：３個のフックを共通のスライド板
１０６に取り付けることとし、このスライド板１０６を
１つの駆動モータにより往復駆動することにより、３つ
のフックが１つの駆動源で駆動されることになり、制御
の簡略化が図られる効果が達成されることになる。 Ａ−３−■−１−ｂ：第１及び第２のフック１０８，１
１６である２個のフックを第１の駆動モータで往復駆動
し、第３のフック１２６を第２の駆動モータで往復駆動
する構成により、駆動モータの数は、上述したＡ−３−
■−１−ａの場合より増すものの、夫々の駆動のための
構成は簡略化される効果が得られるものである。 Ａ−３−■−２＝パレットｐの第１の切り欠き部３８ａ
に係合してパレットｐをバッファ２２から取り出すため
の第１のフック１０８と、パレットｐの第２の切り欠き
部３８ａに係合して、パレットｐをストッカ２４に押し
出すと共に、空パレットｐ′をストッカ２４から引き込
むための第２のフック１１６との、２個のフックを備え
る構成においても、この入れ換え機構９６は機能するも
のである。但し、この場合において、第２のフック１１
６が、２つの動作を果たすために、その動作時間は、上
述したＡ−３−■−１の場合と比較して長くなるもので
ある。しかしながら、簡単な構成で、安価に製造される
効果が達成されるものである。 Ａ−４：空パレットの搬出勅 の効率化：ストッカ２４
がら空パレットｐ′を引き出して、ここに実パレットｐ
を押し入れて入れ換え動作を実行すると、必ず、ＦＡＣ
システム１ｏ内←、空パレットｐ′が生じることになる
。ここで、この実施例においては、この空パレットｐ′
用の搬出機構７６を備えているので、この空パレットｐ
′が、所定数以下において、良好に搬出されるので、所
定数以上に段積みされて、次の入れ換え動作が阻害され
ない効果が達成されることになる。 この搬出動作においては、空パレットｐ′を搬出機構７
６上に積み上げるに際して、以下に述べるような種々の
態様が有る。 Ａ−４−■：エレベータ２４のエレベータ本体８６自身
が搬出機構７６直上方、または、搬出機構７６上に既に
積み上げられた空パレットｐ′の直上方まで下降して、
エレベータ本体８６の下部に支持された空パレットｐ′
を搬出機構７６上に積み上げる。このように構成するこ
とにより、原則として、パレットの入れ換え動作を阻害
することなく、空パレットｐ′は、搬出機構７６におい
て積み重ねられることになる。 Ａ−４−〇二搬出機構７６が、リフト機構４０２を備え
ており、このリフト機構４０２が上昇して、入れ換え機
構９６に支持されている空パレットｐ′を、このリフト
機構４０２に積み重ねるよう動作する。このようにして
、Ａ−４−■の場合の比較して、更に、入れ換え動作を
阻害する可能性が減少する効果が奏せられることになる
。 尚、このリフト機構４０２を備える構成において、以下
に述べる２ｆ！類の態様が存在する。 Ａ−４−■−にこのリフト機構４０２ が、エレベータ本体８６の下方に配設されている場合に
は、エレベータ本体８６に空パレットｐ′が引き込まれ
るまでの間に、このリフト機構４０２が、所定位置まで
上昇して、待機することが出来るので、エレベータ本体
８６の下降時間を短く設定することが出来ることになる
。このようにして、空パレットｐ′を搬出する動作に必
要な時間が短縮化されることにより、次の入れ換え動作
が遅延されることが回避されることになる効果が達成さ
れる。 Ａ−４−■−２：このリフト機構４０２が、エレベータ
本体８６の下方に配設されているのでは無い場合には、
以下の２つの態様が有る。 即ち、 Ａ−４−■−２−ａ：パッファ２２の分離位置に隣接し
た状態で固定した位置に設けられたトランスファ５５０
の下方こリフト機構４０２が配設されている場合には、
空パレットｐ′が引き出されて支持されるトランスファ
５５０のトランスファ本体５５２が、位置固定であるた
め、この空パレットｐ′を搬出機構７６上に重ねるため
に、このリフト機構４０２は必須の構成要件となる。 Ａ−４−■−２−ｂ：バッファ２２が入れ換え機能を備
える状態において、このバッファ台５２の下方にリフト
機構４０２が配設されている場合には、空パレットｐ′
が引き出されて支持されるバッファ台５２が、位置固定
であるため、この空パレットｐ′を搬出機構７６上に重
ねるために、このリフト機構４０２は必須の構成要件と
なる。 Ａ−４−■：上述したＡ−４−〇において説明したよう
に、リフト機構４０２を備える場合において、センサＳ
ｌ、Ｓ２．Ｓ３を設けることにより、以下の２つの効果
が達成されることになる。即ち、 Ａ−４−■−１：このセンサＳ、、Ｓ２゜Ｓｓが、リフ
ト機構４０２の上昇位置を規定するために用いられる場
合において、この上昇位置は、リフト機構４０２上に重
ねられる空パレットｐ′の高さに応じて変化するもので
ある。即ち、パレットｐ′の高さに関係無く、最大高さ
のパレットｐ、を重ねられるように所定の上昇位置を規
定すると、最小高さを有するパレットｐ、を重ねる場合
において、この最小高さを有するパレットｐ１の底面と
、リフト機構４０２またはこのリフト機構４０２上に載
置されているパレットの最上位置との間に、かなり大き
い間隙が生じることになる。この為、この間隙を介して
空パレットｐ。 ′を重ねようとすると、この空パレットＰ＋ ′の姿
勢が崩れて、良好に重ねられない事態が生じることにな
る可能性が有る。 しかしながら、センサＳｔ 、Ｓ２ 、Ｓｓにより、各
パレットの高さに応じた最適の上昇位置が規定されてい
るので、上述した問題は生じることなく、確実にこの空
パレットｐ′は、リフト機構４０２上に重ねられる効果
が達成されることになる。 Ａ−４−■−２＝このセンサＳｔ 、 ３２ 。 Ｓｓが、リフト機構４０２の上昇位置を規定するために
用いられる場合において、更に、エレベータ本体８６の
下方にこのリフト機構４０２が配設されている場合には
、このセンサＳ、、Ｓ、。 Ｓ、が、エレベータ本体８６の最下位置において、空パ
レットｐ′を受は取るべく、リフト機構４０２の上昇位
置を規定している事により、エレベータ本体８６がら空
パレットｐ′を搬出機構７６に移すために必要なエレベ
ータ本体８６の下降時間が最小に設定されることになる
。このようにして、空パレットｐ′を搬出機構７６に移
す為に必要な時間が短縮されて、次の入れ換え動作を遅
らせる可能性が減少する効果が達成されることになる。 内部に収容した部品Ｘを取り出すために、上面が開放さ
れたパレットｐを用いて、部品Ｘを搬送する場合におい
て、この収容した部品が、搬送途中、又は、バッファ２
２及びスーツカス４内での収納中において、埃等からの
汚れから守るために、各パレットｐには、蓋体４０が設
けられており、この蓋体４０は、上面開口を、開放可能
に閉塞するものである。このように各パレットｐに蓋体
４０が取り付けられているので、内部に収容された部品
Ｘは、埃等からの汚れから確実に守られる効果が奏せら
れるものである。 Ａ−５−■：ここで、この蓋体４０は、ストッカ２４に
おいて、パレットｐがロボット１２への引き出し位置に
もたらされている間を除いた全ての期間において、パレ
ットｐを覆っているものである。このようにして、パレ
ットｐの上面が開放されている期間は、これから部品Ｘ
が取り出されるために、必要となる開放期間である引き
出し期間に限定されているので、埃等のパレットｐ内へ
の侵入は、最小限に押えられ、部品Ｘの埃等による汚れ
は、極力防止される効果が得られるものである。 Ａ−５−■：この蓋体４０がパレットｐから取り外され
る場合において、蓋体開放機構１７０における持ち上げ
アーム１６０は、斜め下方から直線的に斜め上方に移動
して、パレットｐの第３の切り欠き部３８ｃを介して蓋
体４０の側縁゛に下方から係合して、蓋体４０を上方に
持ち上げるようにしている。このような持ち上げアーム
１６０の直線的な移動は、これの駆動源を１つで済ませ
ることを許容するものであり、持ち上げ動作時間の短縮
化を達成すると共に、コストの低廉化を達成する効果を
奏するものである。 尚、このようにパレットｐの第３の切り欠き部３８ｃを
通過した持ち上げアーム１６０は、ｉ体４０をこのよう
に持ち上げた状態において、パレットｐの搬送方向に沿
う移動を何等阻害しないように構成されていることは、
言うまでも無い。 Ａ−６：ストッカ内におけるパレットのロックストッカ
２４内において、各パレットｐは、上下駆動される昇降
枠１５２の対応する棚板１５６上に支持されている状態
に設定されているものである。ここで、この棚板１５６
上に支持されている状態において、各パレットｐは、ロ
ック機構６００により、棚板１５６上での搬送方向に沿
う動きを係止されている。このようにして、例え、昇降
枠１５２が上下動することによる振動等に基づいて、各
パレットｐが搬送方向に沿う移動力を受けようとも、ロ
ック機構６００によりロックされているので、各パレッ
トｐは、対応する棚板１５６上の所定の位置に確実に係
止されることになる。 この結果、昇降枠１５２が停止した状態において、この
ロック機構６００によるロックが解除された状態におい
て、常に各パレットｐは、所定の位置にもたらされてお
り、各パレットのロボット１２への引き出し動作や、空
になった場合の引き込み動作が、確実に実行されること
になる効果が達成されることになる。 Ｂ：工程変更の容易性の効果 、上記項目で述べたＦＡＣ実施例の効果は、ロボット、
ストッカ、エレベータ、バッファ、リフト機構等を色々
と組合せた場合の主に八−ドウエアとそれを制御する制
御プログラムとの構成からみた効果である。制御プログ
ラム等のソフトウェアはその変更容易性にも特徴がある
べきであるから、そこで、木ＦＡＣに用いられている制
御プログラムが変更に対してどのように柔軟性を有する
かという観点からの効果をみる。 即ち、実施例において、工程という変数Ｇにより、その
工程に使われる部品を関連付けている。 パレットとパレットを収納する棚位置を、変数Ｓによっ
て関連付け、この棚位置変数Ｓを上記工程Ｇによって、
配列化（Ｓ ［Ｇ］ ） ｔ、ている、かくして、工程
→棚位蓋→パレット榊部品という関連が明確化されてい
る。従って、この配列を変換するだけで、工程が変り、
しかも、工程が変っても、パレットを収納した棚位置の
変更は必要ない。また、制御プログラムの変更も必要が
ないという効果がある。 さらに、上記配列を入力装置のＣＲ７画面上に表示して
いるので、その工程等の変更は極めて容易であるという
効果もある。 Ｃ：外部からＦＡＣへの補充の効率化の効果本ＦＡＣシ
ステムは、ストッカからロボットへの固定位置での部品
供給、バッファからストッカへの部品補給を基本とし、
供給、補給の単位はパレット単位である。従って、ＦＡ
Ｃシステム内に部品がなくなれば、外部から部品を満載
した新たなパレットを補充する必要がある。 木ＦＡＣシステムは、部品供給という過程と、部品のパ
レットを介した補給という過程とを独立したものにして
いる。この２つの過程を独立にすることにより、ストッ
カへの補給ができなくなったからといって、直ちにスト
ッカからロボットへの供給が止るわけではなくなる。そ
して、部品補充を、ＦＡＣ側での準備過程（バッファ台
上の既存パレットを全て情報に掛止する過程と、エレベ
ータ下に積載されている空パレットを搬出する過程）と
、ＦＡＣとこのＦＡＣに部品を供給する外部（無人車）
とが共同で動作する実際の補充過程とに分割して、上記
部品補給という過程を、パレット補充の上記準備過程に
一致させたことにより、部品補充全体の時間が短縮化さ
れ、結果的に、無人車の停止する時間が短くなるという
効果が得られる。また、人手による補充においても、そ
の手間はかかるものの、前記Ｂに記した効果と加味され
て、新たなパレットの補充によって増えたバッファ台上
のパレットに関する情報の更新が容易になる。 Ｄ：段取り替えの効率化 段取り替えにおいて、同一ユニットの最後（Ｆ） ユニ
ットの組立シーケンスにおいて、ストッカからロボット
側へのパレットの供給と、ストッカからの不要パレット
の排出とが並行して行なわれるので、段取り替えが効率
的に行なうことができる。 特に、ある部品を収納するパレットが取出し位置に引出
されて、その部品をロボットが取出している最中に、前
工程で使われた部品のパレットのストッカからの排出と
が同時に行なわれるので、更なる効率化が図れる。 ［以下余白］ ［発明の効果］ 以上詳述したように、この発明に係わる物品供給装置は
、複数種類の物品を所定のシーケンス順に繰り返して被
供給部に供給する物品供給装置において、同一種の複数
個の物品が収容された収容箱を複数種類収納する収納手
段と、前記収納手段から、前記被供給部に対して、前記
シーケンス順に物品を供給するためにその物品を収納し
た収容箱を取出し、その後、前記収納手段内の元の収納
位置に戻す供給手段と、複数種類の物品の供給シーケン
スが終了することを検出する検出手段と、上記検出手段
による最終シーケンスの検出を受けて、この最終シーケ
ンスにおける前記供給手段による収容箱の夫々の取出し
の後に、この取出された収容箱を前記収納手段外に排出
する排出手段とを具備したことを特徴とする。 このような構成から、最終シーケンスにおける個々の物
品の供給と、供給された物品を収納する収容箱の排出が
並行して行なわれるので、効率的な段取り替えが可能と
なる。 そして、更に、前記収納手段及び排出手段を制御する制
御手段を含み、前記収納手段は前記複数種類の収容箱を
縦に積層する棚体を有すると共に、任意の取出し対象の
枳容箱を絶対固定高さにある取出し位置まで移動するた
めに上記棚体を上下動させる上下動手段を含み、前記供
給手段は、上記上下動手段が前記取出し対象の収容箱を
前記取出し位置まで移動させたことを受けて、この収容
箱を該棚体の前方外部に取出した後に、後方内部に引き
戻す手段を含み、前記制御手段は、前記検出手段が最終
シーケンスを検出すると、この最終シーケンスの物品供
給毎に、取出された収容箱が棚体内部に引き戻された後
に、上下動手段が前記棚体を上下動して、次の供給物品
を収容する収容箱を前記取出し位置まで移動した後に、
前記排出手段が上記の前に棚体内部に引き戻された収容
箱を棚外に排出するように、前記収納手段及び排出手段
を制御するごとにより、最終シーケンスにおいて、１つ
の物品の供給と、その１つ前の順序の物品を収納する収
容箱の排出とが同時に行なわれるので、より一層の効率
化が図れる。 ［以下余白］
第１図はこの発明に係わる一実施例のＦＡＣシステムの
全体構成を概略的に示す正面図：第２図は第１図に示す
ＦＡＣシステムの全体構成を概略的に示す斜視図； 第３図は部品が収納されるパレットの構成を示す斜視図
； 第４図は３種類の高さを有するパレットの形状を示す正
面図： 第５図はパレットの段積み状態を示す断面図；第６図は
バッファの構成を示す斜視図：第７Ａ図乃至第７Ｄ図は
、バッファにおける所定のパレットｐ、の分離動作を順
次示す正面図：第８Ａ図乃至第８Ｅ図は、バッファの分
離動作における位置修正動作を順次示す正面図；第９図
はエレベータの構成を示す斜視図：第１０図はエレベー
タにおけるエレベータ本体を、入れ換え機構と共に示す
側面図： 第１１図はエレベータ本体を一部破断した状態で、入れ
換え機構の構成を示す正面図：第１２図は入れ換え機構
を取り出した状態で示す斜視図； 第１３Ａ図乃至第１３Ｇ図は、エレベータにおける入れ
換え動作を順次示す正面図： 第１４図はストッカの構成を示す斜視図：第１５図は蓋
体開放機構の構成を示す側面図；第１６図は蓋体開放機
構における蓋体を持ち上げた状態を示す側面図： 第１７Ａ図乃至第１７Ｅ図は、工程順及び棚の載置順に
よって、ストッカーなどの動きが変化することを説明す
る図； 第１８図は、実施例の制御部の構成及び、それと生産管
理コンピュータ等との接続関係を示した図： 第１９Ａ図乃至第１９Ｃ図は、入力装置への入力メニュ
ー及びその表示状態を示す図：第２０図は、ストッカー
の各棚位置のティーチングを説明する図： 第２１Ａ図は、各制御モジュールで共通に使われる変数
を説明する図： 第２１Ｂ図は、キューの構成を説明する図；第２２Ａ図
及び第２２Ｂ図は、ＦＡＣシステムシステムにおける各
モジュール動作の上下位に関係を説明する図； 第２３Ａ図及び第２３Ｂ図は、ロボット制御プログラム
のフローチャート； 第２４Ａ図及び第２４Ｂ図は、ストッカー制御プログラ
ムのフローチャート； 第２４Ｃ図は、ストッカー制御において、工程番号が変
遷する様子を説明する図： 第２５Ａ図は、バッファの制御に使われる変数の構成を
説明する図； 第２５Ｂ図及び第２５Ｃ図はバッファ制御プログラムに
のフローチャート： 第２６Ａ図及び第２６Ｂ図は、エレベータ制御プログラ
ムのフローチャート； 第２７Ａ図乃至第２７Ｇ図は、パレット入れ換え動作を
エレベータ中心にして順次説明する図：第２８図は、搬
送機構への空パレットの積み上げを説明する図： 第２９図は、システムを初期稼動状態に設定する制御の
フローチャート： 第３０図は第１の変形例に係る制御プログラムのフロー
チャート； 第３１図は第１の変形例に係わるバッファのオミ成を概
略的に示す斜視図； 第３２図は第３１図に示した段ばらし機構における分離
爪の配設ピッチが最大に設定された状態を示す正面図； 第３３図は第３１図に示した段ばらし機構における分離
爪の配設ピッチが最小に設定された状態を示す正面図； 第３４図は段ばらし機構の構成を示す側面図；第３５図
は第２の変形例に係わるエレベータの構成を概略的に示
す斜視図； 第３６図は第３５図に示したエレベータにおける実パレ
ット入れ換え機構の構成を示す底面図：第３７図は第３
６図に示す実パレット入れ換え機構の構成を示す側面図
： 第３８図は第３５図に示す空パレット入れ換え機構の構
成を示す底面図； 第３９図は第３８図に示す空パレット入れ換え機構の構
成を示す側面図； 第４０図は第３の変形例における入れ換え機構の構成を
示す側面図： 第４１図は第４０図に示す入れ換え機構を、部分的に破
断して示す正面図； 第４２Ａ図乃至第４２Ｈ図は、第３の変形例の動作を簡
略化した状態で、順次示す正面図；第４３図は第４の変
形例におけるリフト機構を備えたバッファを示す斜視図
； 第４４図は第４３図に示すセンサの配設位置を示す側面
図： 第４５図は第４の変形例におけるエレベータ及びリフト
機構の制御フローチャート： 第４６図は、この発明に係わる他の実施例の概略構成を
示す斜視図； 第４７図は第４７図に示すバッファにおけるバッファ台
回りの構成を示す斜視図： 第４８図は第４８図に示すバッファ台の下面の状態を示
す底面図； 第４９図はバッファ台に設けられた入れ換え機構の構成
を示す側面図； 第５０Ａ図及び第５０Ｂ図は、共に、他の実施例に係る
制御プログラムのフローチャート；第５０Ｃ図及び第５
０Ｄ図は、共に、他の実施例におけるパレットの入れ換
え動作のシーケンスを示す図： 第５１図は他の実施例の変形例の構成を概略的に示す斜
視図、 ゛ 第５２図はパレットのフランジ部の下面に係止用穴
部を形成した場合を示す斜視図： 第５３図はストッカ内のパレットの支持位置をロックす
るためのロック機構の構成を示す正面図： 第５４図は第５３図に示すロック機構の側面図： 第５５Ａ図、第５５Ｂ図は夫々、バッファへのパレット
の無人車を介した補充動作に係る制御プログラムを示す
フローチャート： 第５６Ａ図、第５６Ｂ図は夫々、バッファへのパレット
の人手を介した補充に係る動作における入力表示を示す
図；そして、 第５６Ｃ図は、バッファへのパレットの人手を介した補
充に係る動作のシーケンスを示す図、第５７Ａ図、第５
７Ｂ図は段取り替えに係る実施例のロボット制御部分の
フローチャート、第５８Ａ図、第５８Ｂ図は段取り替え
に係る実施例のストッカ制御部分のフローチャート、第
５９Ａ図、第５９Ｂ図は段取り替えに係る実施例のエレ
ベータ制御部分のフローチャート、第６０図は段取り替
えに係る実施例のバッファ制御部分のフローチャート、 第６１図〜第６２図は段取り替えに係る実施例の動作を
説明する図、 第６３図は段取り替えに係る実施例の変形例を説明する
図である。 図中、１０−・・フレキシブル・アラセンブリング・セ
ンタ（ＦＡＣシステム）、１２・・・ロボット、１４・
・・部品供給システム、１６・・・制御ユニット、１８
・・・入力装置、２０・・・無人車、２２・・・バッフ
ァ１．２４・・・ストッカ、２６・・・エレベータ、ｄ
−・・搬送方向、 糺友見主ユ皿遜 ２８・・・筐体、３０・・・車輪、３２・・・パレット
載置台、３２ａ・・・搬出ローラ、３４−・・空パレツ
ト載置台、３４ａ・・・搬入ローラ、 パレット Ｉ ＋ ２ ＋ ３ ””３６・・
・パレット本体、３８・・・フランジ部、３８ａ・・・
第１の切り欠き部、３８ｂ・・・第２の切り欠き部、３
８ ｃ ・・・第３の切り欠き部、４０−・・蓋体、ｘ
（Ｘ ｌ ＋ Ｘ ２ Ｔ ｘ３ ”” ） ””部品
、Ｂ−バーコード、 バッファ２２関係 ４２−・・基台、４４ ａ 〜４４ ｄ−支柱、４６ａ
：４６ｂ・・・起立板、４８・・・ガイド部材、５０−
・・摺動部材、５２・・・バッファ台、５２ａ・・・突
出片、５４・・・搬入ローラ群、５６・・・ローラガイ
ド、５８・・・スリット、６０−・・ボールねじ、６２
・・・エンコーダ、６４・・・分離機構、６６・・・第
１の分離爪、６８・・・第２の分離爪、７０−・・支持
ロッド、７２−・・接続板、７４・・・バーコードリー
ダ、７６−・・搬出機構、フ８・・・搬出ローラ、８０
・・・センサ、Ｂ・・・バーコード、ＣＢｌ ； Ｃ８
２””エアーシリンダ、ＭＥ１−・・サーボモータ、 エレベータ２６閏、 ８２ ａ 〜８２ ｄ ・・・支柱、８４−・・連結部
材、８６・・・エレベータ本体、８８・・・ガイド部材
、９０・・・摺動部材、９２・・・ボールねじ、９４・
・・エンコーダ、９６・・・入れ換え機構、９８・・・
ステイ、１００・・・揺動アーム、１００ａ・・・長溝
、１０２・・・ガイド溝、１０４・・・ガイドビン、１
０６・・・スライド板、１０８・・・第１のフック、１
１０・・・第１のフックスライド部材、１１２・・・エ
アーシリンダ用支持板、１１４・・・第１のピストン、
ｔｔａ−・・第２のフック、１１８・・・第２のフック
スライド部材、１２０・・・第２のピストン、１２２・
・・固定スライドガイド、１２４・・・取り付は板、１
２６・・・第３のフック、１２８・・・第３のフックス
ライド部材、１３０・・・第３のピストン、１３２・・
・ガイド溝、１３４・・・可動スライドガイド、１３６
・・・スライド部材、１３８・・・エアーシリンダ用支
持板、１４０−・・第４のピストン、２３０・・・空パ
レット引き出し位置にあるエレベータ本体、２３２−・
・実パレット押し出し位置にあるエレベータ本体、Ａ、
Ｂ−・・サーボモータの回転方向、ＣＥｌ ： ＣＥ２
： Ｃｆｆ１３ ： ＣＥ４・・・エアーシリンダ、
ＭＥ、−・・サーボモータ、ＭＥ２＠”サーボモータ、 ストッカ２４関係 １４２ ・・・基台、１４４ ａ 〜１４４ ｄ ＝支
柱、１４６・・・連結枠、１４８・・・ガイド部材、１
５０・・・摺動部材、１５２・・・昇降枠、１５４−・
・引き出し部、１５６・・・棚板、１５８・・・切り欠
き部、１６０・・・持ち上げアーム、１６０ａ・・・本
体部、１６０ｂ・・・上面、１６０ｃ・・・突起部、１
６２・・・突出片、１６４・・・ボールねじ、１６６・
・・エンコーダ、１６８・・・引き出し台、１７０・・
・蓋体開放機構、１７２・・・出し入れ機構、１７４・
・・支持ステイ、ｌフロ・・・ストッパ、１７８・・・
スライドガイド、１８０・・・ガイド部材、１８２・・
・摺動部材、１８４・・・支持板、１８６・・・フック
、１８８・・・駆動ローラ、１９０・・・アイドルロー
ラ、１９２・・・エンドレスベルト、１９４・・・連結
軸、１９６・・・従動ローラ、１９８・・・スチイ、２
００−・・駆動軸、２０２・・・駆動ローラ、２０４・
・・エンドレスベルト、２０６・・・ピストン、２０８
ａ ； ２０８ ｂ−入力端、旦！ヨ乙Ｆユ」Ｃ１係 ２１０・・・組立ステージ、２１２−・・架台、２１４
・・・Ｘ軸ロボットアーム、２１６・−Ｙ軸ロボットア
ーム、２１８・・・ロボットハンド、２２０−・・フィ
ンガ、２２２−・・フィンガステーション、２２４・・
・組立台、Ｃ１１１； Ｃ１１２””エアーシリンダ、
Ｍ、、−・・サーボモータ、Ｍｇ２””サーボセータ、 呈ユ」と良形」１１係 ２５０・・・段ばらし機構、２５２・・・分離爪取付板
、２５４ ａ ： ２５４ ｂ−−−ガイド軸、２５６
ａ；２５６ ｂ−・・固定具、２５８−・・ピストン、
２６０ａ、 ２６０ ｂ−・・入力端、２６２ａ；２６
２ｂ；２６２ ｃ−・・導入バイブ、２６４ ａ ；
２６４ ｂ ・・・出力端、２６４ｃ・・・入力端、２
６６・・・分離爪、２６８・・・ピストン、ＣＤＩ；Ｃ
Ｄ２・・・エアーシリンダ、 箪ノＪと火工」１１係 ８６ａ・・・エレベータ本体８６の上板、８６ｂ・・・
エレベータ本体８６の下板、９６ａ・・・実パレット入
れ換え機構、９６ｂ・・・空パレット入れ換え機構、３
００−・・エレベータ、３０２ ａ ； ３０２ ｂ
−第１のガイド部材、３０４・・・第１のスライド板、
３０６・・・第１のボール軸、３０８−・・突出部、３
１０ａ；３１０ｂ・・・第１の回転支持部材、３１６・
・・固定スライドガイド、３２２ａ；３２２ｂ・・・第
２のガイド部材、３２４・・・第２のスライド板、３２
６・・・第２のボール軸、３２ Ｂ −・・突出部、３
３０ ａ ； ３３０ ｂ−第２の回転支持部材、３３
２・・・フック部材、３３４・・・第２のピストン、３
３６・・・可動スライドガイド、３３８・・・スライド
部材、３４０・・・第３のピストン、Ｃ１；Ｃ２；Ｃ３
・・・エアーシリンダ、Ｍｌ；Ｍｌ・・・サーボモータ
、 １ユ１］コｆｉｄＬ罠豆 ３５０・・・入れ換え機構、３５２−・・可動スライド
ガイド、３５４・・・スライドガイド、３５６・・・第
４のピストン、 ａｏ ３九ｌ豆 ４００−・・固定搬送機構、４０２−・・リフト機構、
４０４−・・摺動部材、４０６・・・リフト台、４０８
−・・突出片、４１０・・・エアーシリンダ取り付は部
材、４１２・・・ピストン、４１４・・・センサ取り付
は部材、Ｓ＋ ； Ｓｔ ； Ｓ３・・・センサ、
１釦Ｂ’ ４５０・・・バッファ、４５２・・・スペーサブロック
、４５４・・・分離機構、４５６−・・取り付は部材、
４５８−・・ガイド軸、４６０・・・分離爪取付板、４
６２・・・分離爪、４６４・・・ボールねじ、４６８・
・・ボールねじ受は部、４７０・・・ステイ、４７２・
・・駆動プーリ、４フ４・・・従動プーリ、４７６・・
・タイミングベルト、４８０・・・入れ換え機構、４８
２ａ；４８２ｂ・・・ガイド軸、４８４・・・スライド
板、４８４ ａ ； ４８４ ｂ ”−ローラ、４８４
ｃ ・−・螺合部、４８６−・・ボールねじ、４８８
ａ ； ４８８ ｂ …回転支持部材、４９０ ａ
： ４９ Ｑ ｂ−第１のフック、４９２−・・ピスト
ン、４９４ ａ ： ４９４ ｂ ・”ガイドピン、４
９６ ａ ； ４９６ ｂ ・・・ガイドピン、４９８
−・・ピストン、５００ ａ ； ５００ ｂ−・・第
２のフック、５０２ ａ ； ５０２ ｂ ・・・支持
ステイ、５０４・・・ピストン、 也の 例の 計イダ関仁 ５５０−）−ランスファ、５５２・・・トランスファ本
体、 その他関係 ３８ｄ・・・パレットのフランジ部３８の下面に形成さ
れた係止用穴部、６００・・・ロック機構、６０２・・
・ロックロッド、６０４ａ ： ６０４ｂ・・・ガイド
部材、６０６−・・エアーシリンダ取付板、６０８・・
・ピストン、６１０・・・ロック部材、６１０ａ・・・
取付片、６１０ｂ・・・ロックビン、ＣＲ”・エアーシ
リンダである。 第７Ａ図 １’ｆ７Ｂ図 第７Ｃ図 高７Ｄ図 Ｍε２ 第１２図 １１３Ｅ図 コ１３Ｆｌ１２ｉ ″１１３Ｇ図 １１１７Ａ図 １！１７（）図 １１７Ｅ図＠１
９Ｂ ｆｌ！Ｊ 第１９Ｃ図 第２３Ｂ図 第２５Ｃ図 第２６ＢＭ エ 第２７ＥＪＩ 第２８図 ＠３０図 第３２図 第３３図 第３６図 第３８図 第３９図 Ｅ２ 第４０図 第４１図 第４２Ａ図 第４２Ｂ図 第４２Ｃ図 第４２Ｄ図 第４２Ｅ図 第４２Ｆ図 ＋７８ １５６ １５６ 第４２Ｇ図 第４２Ｈ図 第４７図 第４８図 第４９図 スト、／１− ハ゛°１フマスト、ｉ１−
バゾフ１ 第５０Ｄ図 第５２図 第５３図 第５４図 第５６Ｂ図 ｆｆ１（ａｌｌ 第５５Ａ図 −２７； ＦＡＣイｌす
全体構成を概略的に示す正面図：第２図は第１図に示す
ＦＡＣシステムの全体構成を概略的に示す斜視図； 第３図は部品が収納されるパレットの構成を示す斜視図
； 第４図は３種類の高さを有するパレットの形状を示す正
面図： 第５図はパレットの段積み状態を示す断面図；第６図は
バッファの構成を示す斜視図：第７Ａ図乃至第７Ｄ図は
、バッファにおける所定のパレットｐ、の分離動作を順
次示す正面図：第８Ａ図乃至第８Ｅ図は、バッファの分
離動作における位置修正動作を順次示す正面図；第９図
はエレベータの構成を示す斜視図：第１０図はエレベー
タにおけるエレベータ本体を、入れ換え機構と共に示す
側面図： 第１１図はエレベータ本体を一部破断した状態で、入れ
換え機構の構成を示す正面図：第１２図は入れ換え機構
を取り出した状態で示す斜視図； 第１３Ａ図乃至第１３Ｇ図は、エレベータにおける入れ
換え動作を順次示す正面図： 第１４図はストッカの構成を示す斜視図：第１５図は蓋
体開放機構の構成を示す側面図；第１６図は蓋体開放機
構における蓋体を持ち上げた状態を示す側面図： 第１７Ａ図乃至第１７Ｅ図は、工程順及び棚の載置順に
よって、ストッカーなどの動きが変化することを説明す
る図； 第１８図は、実施例の制御部の構成及び、それと生産管
理コンピュータ等との接続関係を示した図： 第１９Ａ図乃至第１９Ｃ図は、入力装置への入力メニュ
ー及びその表示状態を示す図：第２０図は、ストッカー
の各棚位置のティーチングを説明する図： 第２１Ａ図は、各制御モジュールで共通に使われる変数
を説明する図： 第２１Ｂ図は、キューの構成を説明する図；第２２Ａ図
及び第２２Ｂ図は、ＦＡＣシステムシステムにおける各
モジュール動作の上下位に関係を説明する図； 第２３Ａ図及び第２３Ｂ図は、ロボット制御プログラム
のフローチャート； 第２４Ａ図及び第２４Ｂ図は、ストッカー制御プログラ
ムのフローチャート； 第２４Ｃ図は、ストッカー制御において、工程番号が変
遷する様子を説明する図： 第２５Ａ図は、バッファの制御に使われる変数の構成を
説明する図； 第２５Ｂ図及び第２５Ｃ図はバッファ制御プログラムに
のフローチャート： 第２６Ａ図及び第２６Ｂ図は、エレベータ制御プログラ
ムのフローチャート； 第２７Ａ図乃至第２７Ｇ図は、パレット入れ換え動作を
エレベータ中心にして順次説明する図：第２８図は、搬
送機構への空パレットの積み上げを説明する図： 第２９図は、システムを初期稼動状態に設定する制御の
フローチャート： 第３０図は第１の変形例に係る制御プログラムのフロー
チャート； 第３１図は第１の変形例に係わるバッファのオミ成を概
略的に示す斜視図； 第３２図は第３１図に示した段ばらし機構における分離
爪の配設ピッチが最大に設定された状態を示す正面図； 第３３図は第３１図に示した段ばらし機構における分離
爪の配設ピッチが最小に設定された状態を示す正面図； 第３４図は段ばらし機構の構成を示す側面図；第３５図
は第２の変形例に係わるエレベータの構成を概略的に示
す斜視図； 第３６図は第３５図に示したエレベータにおける実パレ
ット入れ換え機構の構成を示す底面図：第３７図は第３
６図に示す実パレット入れ換え機構の構成を示す側面図
： 第３８図は第３５図に示す空パレット入れ換え機構の構
成を示す底面図； 第３９図は第３８図に示す空パレット入れ換え機構の構
成を示す側面図； 第４０図は第３の変形例における入れ換え機構の構成を
示す側面図： 第４１図は第４０図に示す入れ換え機構を、部分的に破
断して示す正面図； 第４２Ａ図乃至第４２Ｈ図は、第３の変形例の動作を簡
略化した状態で、順次示す正面図；第４３図は第４の変
形例におけるリフト機構を備えたバッファを示す斜視図
； 第４４図は第４３図に示すセンサの配設位置を示す側面
図： 第４５図は第４の変形例におけるエレベータ及びリフト
機構の制御フローチャート： 第４６図は、この発明に係わる他の実施例の概略構成を
示す斜視図； 第４７図は第４７図に示すバッファにおけるバッファ台
回りの構成を示す斜視図： 第４８図は第４８図に示すバッファ台の下面の状態を示
す底面図； 第４９図はバッファ台に設けられた入れ換え機構の構成
を示す側面図； 第５０Ａ図及び第５０Ｂ図は、共に、他の実施例に係る
制御プログラムのフローチャート；第５０Ｃ図及び第５
０Ｄ図は、共に、他の実施例におけるパレットの入れ換
え動作のシーケンスを示す図： 第５１図は他の実施例の変形例の構成を概略的に示す斜
視図、 ゛ 第５２図はパレットのフランジ部の下面に係止用穴
部を形成した場合を示す斜視図： 第５３図はストッカ内のパレットの支持位置をロックす
るためのロック機構の構成を示す正面図： 第５４図は第５３図に示すロック機構の側面図： 第５５Ａ図、第５５Ｂ図は夫々、バッファへのパレット
の無人車を介した補充動作に係る制御プログラムを示す
フローチャート： 第５６Ａ図、第５６Ｂ図は夫々、バッファへのパレット
の人手を介した補充に係る動作における入力表示を示す
図；そして、 第５６Ｃ図は、バッファへのパレットの人手を介した補
充に係る動作のシーケンスを示す図、第５７Ａ図、第５
７Ｂ図は段取り替えに係る実施例のロボット制御部分の
フローチャート、第５８Ａ図、第５８Ｂ図は段取り替え
に係る実施例のストッカ制御部分のフローチャート、第
５９Ａ図、第５９Ｂ図は段取り替えに係る実施例のエレ
ベータ制御部分のフローチャート、第６０図は段取り替
えに係る実施例のバッファ制御部分のフローチャート、 第６１図〜第６２図は段取り替えに係る実施例の動作を
説明する図、 第６３図は段取り替えに係る実施例の変形例を説明する
図である。 図中、１０−・・フレキシブル・アラセンブリング・セ
ンタ（ＦＡＣシステム）、１２・・・ロボット、１４・
・・部品供給システム、１６・・・制御ユニット、１８
・・・入力装置、２０・・・無人車、２２・・・バッフ
ァ１．２４・・・ストッカ、２６・・・エレベータ、ｄ
−・・搬送方向、 糺友見主ユ皿遜 ２８・・・筐体、３０・・・車輪、３２・・・パレット
載置台、３２ａ・・・搬出ローラ、３４−・・空パレツ
ト載置台、３４ａ・・・搬入ローラ、 パレット Ｉ ＋ ２ ＋ ３ ””３６・・
・パレット本体、３８・・・フランジ部、３８ａ・・・
第１の切り欠き部、３８ｂ・・・第２の切り欠き部、３
８ ｃ ・・・第３の切り欠き部、４０−・・蓋体、ｘ
（Ｘ ｌ ＋ Ｘ ２ Ｔ ｘ３ ”” ） ””部品
、Ｂ−バーコード、 バッファ２２関係 ４２−・・基台、４４ ａ 〜４４ ｄ−支柱、４６ａ
：４６ｂ・・・起立板、４８・・・ガイド部材、５０−
・・摺動部材、５２・・・バッファ台、５２ａ・・・突
出片、５４・・・搬入ローラ群、５６・・・ローラガイ
ド、５８・・・スリット、６０−・・ボールねじ、６２
・・・エンコーダ、６４・・・分離機構、６６・・・第
１の分離爪、６８・・・第２の分離爪、７０−・・支持
ロッド、７２−・・接続板、７４・・・バーコードリー
ダ、７６−・・搬出機構、フ８・・・搬出ローラ、８０
・・・センサ、Ｂ・・・バーコード、ＣＢｌ ； Ｃ８
２””エアーシリンダ、ＭＥ１−・・サーボモータ、 エレベータ２６閏、 ８２ ａ 〜８２ ｄ ・・・支柱、８４−・・連結部
材、８６・・・エレベータ本体、８８・・・ガイド部材
、９０・・・摺動部材、９２・・・ボールねじ、９４・
・・エンコーダ、９６・・・入れ換え機構、９８・・・
ステイ、１００・・・揺動アーム、１００ａ・・・長溝
、１０２・・・ガイド溝、１０４・・・ガイドビン、１
０６・・・スライド板、１０８・・・第１のフック、１
１０・・・第１のフックスライド部材、１１２・・・エ
アーシリンダ用支持板、１１４・・・第１のピストン、
ｔｔａ−・・第２のフック、１１８・・・第２のフック
スライド部材、１２０・・・第２のピストン、１２２・
・・固定スライドガイド、１２４・・・取り付は板、１
２６・・・第３のフック、１２８・・・第３のフックス
ライド部材、１３０・・・第３のピストン、１３２・・
・ガイド溝、１３４・・・可動スライドガイド、１３６
・・・スライド部材、１３８・・・エアーシリンダ用支
持板、１４０−・・第４のピストン、２３０・・・空パ
レット引き出し位置にあるエレベータ本体、２３２−・
・実パレット押し出し位置にあるエレベータ本体、Ａ、
Ｂ−・・サーボモータの回転方向、ＣＥｌ ： ＣＥ２
： Ｃｆｆ１３ ： ＣＥ４・・・エアーシリンダ、
ＭＥ、−・・サーボモータ、ＭＥ２＠”サーボモータ、 ストッカ２４関係 １４２ ・・・基台、１４４ ａ 〜１４４ ｄ ＝支
柱、１４６・・・連結枠、１４８・・・ガイド部材、１
５０・・・摺動部材、１５２・・・昇降枠、１５４−・
・引き出し部、１５６・・・棚板、１５８・・・切り欠
き部、１６０・・・持ち上げアーム、１６０ａ・・・本
体部、１６０ｂ・・・上面、１６０ｃ・・・突起部、１
６２・・・突出片、１６４・・・ボールねじ、１６６・
・・エンコーダ、１６８・・・引き出し台、１７０・・
・蓋体開放機構、１７２・・・出し入れ機構、１７４・
・・支持ステイ、ｌフロ・・・ストッパ、１７８・・・
スライドガイド、１８０・・・ガイド部材、１８２・・
・摺動部材、１８４・・・支持板、１８６・・・フック
、１８８・・・駆動ローラ、１９０・・・アイドルロー
ラ、１９２・・・エンドレスベルト、１９４・・・連結
軸、１９６・・・従動ローラ、１９８・・・スチイ、２
００−・・駆動軸、２０２・・・駆動ローラ、２０４・
・・エンドレスベルト、２０６・・・ピストン、２０８
ａ ； ２０８ ｂ−入力端、旦！ヨ乙Ｆユ」Ｃ１係 ２１０・・・組立ステージ、２１２−・・架台、２１４
・・・Ｘ軸ロボットアーム、２１６・−Ｙ軸ロボットア
ーム、２１８・・・ロボットハンド、２２０−・・フィ
ンガ、２２２−・・フィンガステーション、２２４・・
・組立台、Ｃ１１１； Ｃ１１２””エアーシリンダ、
Ｍ、、−・・サーボモータ、Ｍｇ２””サーボセータ、 呈ユ」と良形」１１係 ２５０・・・段ばらし機構、２５２・・・分離爪取付板
、２５４ ａ ： ２５４ ｂ−−−ガイド軸、２５６
ａ；２５６ ｂ−・・固定具、２５８−・・ピストン、
２６０ａ、 ２６０ ｂ−・・入力端、２６２ａ；２６
２ｂ；２６２ ｃ−・・導入バイブ、２６４ ａ ；
２６４ ｂ ・・・出力端、２６４ｃ・・・入力端、２
６６・・・分離爪、２６８・・・ピストン、ＣＤＩ；Ｃ
Ｄ２・・・エアーシリンダ、 箪ノＪと火工」１１係 ８６ａ・・・エレベータ本体８６の上板、８６ｂ・・・
エレベータ本体８６の下板、９６ａ・・・実パレット入
れ換え機構、９６ｂ・・・空パレット入れ換え機構、３
００−・・エレベータ、３０２ ａ ； ３０２ ｂ
−第１のガイド部材、３０４・・・第１のスライド板、
３０６・・・第１のボール軸、３０８−・・突出部、３
１０ａ；３１０ｂ・・・第１の回転支持部材、３１６・
・・固定スライドガイド、３２２ａ；３２２ｂ・・・第
２のガイド部材、３２４・・・第２のスライド板、３２
６・・・第２のボール軸、３２ Ｂ −・・突出部、３
３０ ａ ； ３３０ ｂ−第２の回転支持部材、３３
２・・・フック部材、３３４・・・第２のピストン、３
３６・・・可動スライドガイド、３３８・・・スライド
部材、３４０・・・第３のピストン、Ｃ１；Ｃ２；Ｃ３
・・・エアーシリンダ、Ｍｌ；Ｍｌ・・・サーボモータ
、 １ユ１］コｆｉｄＬ罠豆 ３５０・・・入れ換え機構、３５２−・・可動スライド
ガイド、３５４・・・スライドガイド、３５６・・・第
４のピストン、 ａｏ ３九ｌ豆 ４００−・・固定搬送機構、４０２−・・リフト機構、
４０４−・・摺動部材、４０６・・・リフト台、４０８
−・・突出片、４１０・・・エアーシリンダ取り付は部
材、４１２・・・ピストン、４１４・・・センサ取り付
は部材、Ｓ＋ ； Ｓｔ ； Ｓ３・・・センサ、
１釦Ｂ’ ４５０・・・バッファ、４５２・・・スペーサブロック
、４５４・・・分離機構、４５６−・・取り付は部材、
４５８−・・ガイド軸、４６０・・・分離爪取付板、４
６２・・・分離爪、４６４・・・ボールねじ、４６８・
・・ボールねじ受は部、４７０・・・ステイ、４７２・
・・駆動プーリ、４フ４・・・従動プーリ、４７６・・
・タイミングベルト、４８０・・・入れ換え機構、４８
２ａ；４８２ｂ・・・ガイド軸、４８４・・・スライド
板、４８４ ａ ； ４８４ ｂ ”−ローラ、４８４
ｃ ・−・螺合部、４８６−・・ボールねじ、４８８
ａ ； ４８８ ｂ …回転支持部材、４９０ ａ
： ４９ Ｑ ｂ−第１のフック、４９２−・・ピスト
ン、４９４ ａ ： ４９４ ｂ ・”ガイドピン、４
９６ ａ ； ４９６ ｂ ・・・ガイドピン、４９８
−・・ピストン、５００ ａ ； ５００ ｂ−・・第
２のフック、５０２ ａ ； ５０２ ｂ ・・・支持
ステイ、５０４・・・ピストン、 也の 例の 計イダ関仁 ５５０−）−ランスファ、５５２・・・トランスファ本
体、 その他関係 ３８ｄ・・・パレットのフランジ部３８の下面に形成さ
れた係止用穴部、６００・・・ロック機構、６０２・・
・ロックロッド、６０４ａ ： ６０４ｂ・・・ガイド
部材、６０６−・・エアーシリンダ取付板、６０８・・
・ピストン、６１０・・・ロック部材、６１０ａ・・・
取付片、６１０ｂ・・・ロックビン、ＣＲ”・エアーシ
リンダである。 第７Ａ図 １’ｆ７Ｂ図 第７Ｃ図 高７Ｄ図 Ｍε２ 第１２図 １１３Ｅ図 コ１３Ｆｌ１２ｉ ″１１３Ｇ図 １１１７Ａ図 １！１７（）図 １１７Ｅ図＠１
９Ｂ ｆｌ！Ｊ 第１９Ｃ図 第２３Ｂ図 第２５Ｃ図 第２６ＢＭ エ 第２７ＥＪＩ 第２８図 ＠３０図 第３２図 第３３図 第３６図 第３８図 第３９図 Ｅ２ 第４０図 第４１図 第４２Ａ図 第４２Ｂ図 第４２Ｃ図 第４２Ｄ図 第４２Ｅ図 第４２Ｆ図 ＋７８ １５６ １５６ 第４２Ｇ図 第４２Ｈ図 第４７図 第４８図 第４９図 スト、／１− ハ゛°１フマスト、ｉ１−
バゾフ１ 第５０Ｄ図 第５２図 第５３図 第５４図 第５６Ｂ図 ｆｆ１（ａｌｌ 第５５Ａ図 −２７； ＦＡＣイｌす
Claims (2)
- （１）複数種類の物品を所定のシーケンス順に繰り返し
て被供給部に供給する物品供給装置において、 同一種の複数個の物品が収容された収容箱を複数種類収
納する収納手段と、 前記収納手段から、前記被供給部に対して、前記シーケ
ンス順に物品を供給するためにその物品を収納した収容
箱を取出し、その後、前記収納手段内の元の収納位置に
戻す供給手段と、 複数種類の物品の供給シーケンスが終了することを検出
する検出手段と、 上記検出手段による最終シーケンスの検出を受けて、こ
の最終シーケンスにおける前記供給手段による収容箱の
夫々の取出しの後に、この取出された収容箱を前記収納
手段外に排出する排出手段とを具備したことを特徴とす
る物品供給装置。 - （２）更に、前記収納手段及び排出手段を制御する制御
手段を含み、 前記収納手段は前記複数種類の収容箱を縦に積層する棚
体を有すると共に、任意の取出し対象の収容箱を絶対固
定高さにある取出し位置まで移動するために上記棚体を
上下動させる上下動手段を含み、 前記供給手段は、上記上下動手段が前記取出し対象の収
容箱を前記取出し位置まで移動させたことを受けて、こ
の収容箱を該棚体の前方外部に取出した後に、後方内部
に引き戻す手段を含み、前記制御手段は、 前記検出手段が最終シーケンスを検出すると、この最終
シーケンスの物品供給毎に、取出された収容箱が棚体内
部に引き戻された後に、上下動手段が前記棚体を上下動
して、次の供給物品を収容する収容箱を前記取出し位置
まで移動した後に、前記排出手段が上記の前に棚体内部
に引き戻された収容箱を棚外に排出するように、前記収
納手段及び排出手段を制御する事を特徴とする請求項の
第１項に記載の物品供給装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4760488A JPH01222827A (ja) | 1988-03-02 | 1988-03-02 | 物品供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4760488A JPH01222827A (ja) | 1988-03-02 | 1988-03-02 | 物品供給装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01222827A true JPH01222827A (ja) | 1989-09-06 |
Family
ID=12779841
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4760488A Pending JPH01222827A (ja) | 1988-03-02 | 1988-03-02 | 物品供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01222827A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06211310A (ja) * | 1993-01-18 | 1994-08-02 | Canon Inc | 物品供給装置 |
| JPH06211308A (ja) * | 1993-01-18 | 1994-08-02 | Canon Inc | 物品供給装置 |
| JP2006248736A (ja) * | 2005-03-11 | 2006-09-21 | Nippon Yusoki Co Ltd | 物品供給装置 |
| WO2008114333A1 (ja) * | 2007-02-21 | 2008-09-25 | Hirata Corporation | 容器搬送装置 |
| JP2017017205A (ja) * | 2015-07-02 | 2017-01-19 | 富士機械製造株式会社 | 可動装置 |
| JP2020117337A (ja) * | 2019-01-22 | 2020-08-06 | 佐川印刷株式会社 | パレット交換システム |
-
1988
- 1988-03-02 JP JP4760488A patent/JPH01222827A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06211310A (ja) * | 1993-01-18 | 1994-08-02 | Canon Inc | 物品供給装置 |
| JPH06211308A (ja) * | 1993-01-18 | 1994-08-02 | Canon Inc | 物品供給装置 |
| JP2006248736A (ja) * | 2005-03-11 | 2006-09-21 | Nippon Yusoki Co Ltd | 物品供給装置 |
| WO2008114333A1 (ja) * | 2007-02-21 | 2008-09-25 | Hirata Corporation | 容器搬送装置 |
| JP2017017205A (ja) * | 2015-07-02 | 2017-01-19 | 富士機械製造株式会社 | 可動装置 |
| JP2020117337A (ja) * | 2019-01-22 | 2020-08-06 | 佐川印刷株式会社 | パレット交換システム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7547419B2 (ja) | 改良された保管および取り出しシステム | |
| CN110062740B (zh) | 自动化仓库履行系统和操作方法 | |
| US5868545A (en) | Automatic article feeding system | |
| CN108064212B (zh) | 带有两套互连的轨道体系的自动化存取系统 | |
| US5380138A (en) | Automatic article feeding system | |
| JP2022017357A (ja) | アイテムをピッキングするためのシステム及び方法 | |
| CN104003090A (zh) | 一种物料自动存取与智能分拣装置 | |
| US5232331A (en) | Automatic article feeding system | |
| JPH01222827A (ja) | 物品供給装置 | |
| JPS63267604A (ja) | ピツキング装置 | |
| JPH01121136A (ja) | 物品供給装置 | |
| JP3832997B2 (ja) | 物品保管管理システム | |
| JPH0459100B2 (ja) | ||
| JP2004231370A (ja) | ピッキング設備 | |
| JP2568212B2 (ja) | 物品供給装置および方法 | |
| JPH03282601A (ja) | 自動装置の制御方法及び制御装置 | |
| JPH09240809A (ja) | 物品保管設備 | |
| JP2535359B2 (ja) | 物品供給装置 | |
| JP2568214B2 (ja) | 物品供給装置 | |
| JPH01115528A (ja) | 物品供給装置 | |
| JP2568213B2 (ja) | 物品供給装置 | |
| JPH01121135A (ja) | 物品供給装置 | |
| JPH0248303A (ja) | バケット利用自動倉庫の入庫システム | |
| JP2005272147A (ja) | 物品保管管理システム | |
| JP2000272718A (ja) | 物品保管管理システム |