JPH01222879A - 産業用ロボットの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、パレタイズ作業においてワーク同士の干渉
を避けることのできる産業用ロボットの制御装置に関す
るものである。

〔従来の技術〕

第５図はワークをパレタイズする産業用ロボットの構成
図を示すもので、図において、（１）はロボット、（２
）はこのロボット（１）のハンド、（３）はロボット（
１）をコントロールする制御回路、（４）　はこの制御
回路　（３）を操作するパネル、　（５）はコンベア　
（６）によって搬送されてきたワーク、（７）はワーク
　（５）をハンド　（２）によってパレタイズするパレ
ット、　（８）はワーク　（５）６種類を判別するセン
サである。

次に動作を第６図のロボット動作経路図および第７図に
示した動作プログラムのフローチャートも含めて説明す
る。パネル（４）よりパレタイズ作業開始の指示が制御
回路　（３）に入力されると、ロボット（１）　は始動
する。まず、ステップ（１０１）においてコンベア　（
６）にワーク　（５）が供給され、ワーク　（５）は位
置決めされる。この時、センサ（８）によってワーク　
（５）の種類が判別され、制御回路　（３）へ伝えられ
る。次にステップ（１０２）においてロボット（１）　
はハンド　（２）を開き、ステップ（１０３）でワーク
把持位置（＾）へ穆動する。そこで、ステップ（１０４
）へ進みハンド　（２）を閉じてワーク　（５）を把持
する。次にステップ（１０５）でワーク　（５）を上方
の退避位置（Ｂ）へ移動してから、ステップ（１０６）
でワーク　（５）をパレタイズする上方退避位置（Ｃ）
へ移動し、その後、ステップ（１０７）へ進みワークを
目的位置（Ｄ）へ下ろし、ステップ（１０８）において
ハンド　（２）を開いてパレット　（７）上にワークを
パレタイズする。その後、ハンド　（２）はステップ（
１０９）の上方退避位置（Ｃ）からステップ（１１０）
のワーク把持位置の退避位置（８）へ移動し、次のワー
クのパレタイズに待機する。

〔発明が解・決しようとする課題〕

従来の産業用ロボットによるワークのパレタイズ作業は
以上のように直接目的位置へワーク　（５）を搬送して
いた。このため、ワークの大きさに誤差が生じた場合や
、ハンドによってワークを保持するときの位置決めが正
しく行なわれなかった場合などにおいて、ワークをパレ
ット上に置いた際にワーク同士が干渉し合って（第８図
（ａ）　、　（ｂ）参照）互いに損傷し、あるいはワー
ク間の間隔が離れることにより（第９図（ａ）　、　（
ｂ）参照）荷ずれなどが生じるという課題があった。

この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、ワーク同士の干渉を防ぐことがきると共に、ワ
ーク相互間に隙間なく該ワークを整列させることのでき
る産業用ロボットの制御装置を得ることを目的とする。

（ａ題を解決するための手段〕 この発明に係る産業用ロボットの制御装置は、搬送され
てきたワークをコンベア上に位置決め、ワークを判別し
、ロボットハンドによりワークを把持するための各手段
を備え、さらにワークのパレタイズ位置を計算する手段
および押付は量よりパレタイズ前の退避位置を計算する
手段を備えたものである。

（作用） この発明においては、ロボットハンドによりワークを目
的位置にパレタイズさせる前に、目的位置より手前の退
避位置へ移動させ、この位置よりワークを既にパレタイ
ズされているワークに押付けるようにする。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明による制御装置のブロック　・図を示すも
ので、図において、（ｌ）　はコンベア上に供給された
ワークの位置決め手段、（１２）は位置決めされたワー
クの種類を判別する判別手段、（１３）はワークを把持
するロボットハンドによる把持手段、（１４）はワーク
のパレタイズ位置を計算する手段、（１５）は押付は量
からパレタイズ前の退避位置を計算する手段である。

すなわち、コンベア上に供給されたワークは、ワーク位
置決め手段（１１）により位置決めされ、次のこのワー
クはワーク判別手段（１２）により種類が判別される。

その後、ロボットのワーク把持手段（１３）を用いてワ
ークが把持され、ワークを移動させながらパレタイズ位
置計算手段（１４）によりパレタイズ位置を求める。そ
して、この求められたパレタイズ位置と、押付は量から
パレタイズ前の退避位置を計算する手段（１５）により
パレタイズ前の退避位置を求める。これにより、ロボッ
トハンドは一旦退避位置へ移動し、この位置より目的位
置へワークを押付けてパレタイズを行なう。

次にの発明の動作を第５図と共に第２図のロボット動作
経路図および第３図の動作プログラムのフローチャート
も含めて説明する。パネル（４）よりパレタイズ作業開
始の指示が制御回路　（３）に入力されると、ロボット
（１）は始動する。まず、ステップ（３０１）において
コンベア　（６）にワーク（５〕が供給され、ワークが
位置決めされる。このとき、センサ　（８）によってワ
ーク　（５）の種類が判別され制御回路　（３）へ伝え
られる。次にステップ（３０２）においてロボット（１
）はハンド　（２）を開き、ステップ（３０３）でワー
ク把持位置（＾）へ移動する。そこで、ステップ（３０
４）へ進みハンド　（２）を閉じてワーク　（５）を把
持してから、ステップ（３０５）においてワークを上方
の退避位置（Ｂ）へ穆勤する。ここまでは従来例の動作
と同一である。

次にステップ（３０６）においてワーク　（５）をパレ
タイズする目的位置（Ｄ）より離れた位置、退避点（Ｅ
）を計算し、ステップ（３０７）で退避点（Ｅ）の上方
の退避位置（Ｆ）へワークを移動させる。そして、ステ
ップ（３０８）において上記退避点（Ｅ）にワーク　（
５）を移動しく第４図参照）、ステップ（３０９）にお
いて先にパレタイズされているワークに押付けるように
その目的位置（Ｄ）に直線的に移動する。その後ステッ
プ（３０９）においてハンド（２）を開いてパレット　
（７）上にワークをパレタイズする。かくして、ハンド
　（２）はステップ（３１１）において上方へ退避位置
（Ｃ）を経て、ステップ（３１２）のワーク把持位置（
Ｂ）へ移動し、次のワークのパレタイズに待機する。

なお、実施例においてワークの押付は量はデータとして
与えられているが、その他、ロボットハンドに取付けた
センサにより上記押付は量を測定することであってもよ
い。

〔発明の効果〕

以上説明したようにこの発明によれば、ワークを目的位
置に直接パレタイズする前に、目的位置より手前の退避
位置へワークを移動させ、この位置よりワークを先にパ
レタイズされているワークに押付けるような制御装置と
したので、パレタイズ時に生じるワーク同士の干渉が防
止できるのでワークの損傷も生じない。また、ワーク相
互間を隙間なく整列させることができ、荷ずれなども生
じることがない。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による産業用ロボットの制
御装置のブロック図、第２図はロボットの動作経路図、
第３図はフローチャート図、第４図（ａ）　、　（ｂ）
はそれぞれワークを押付けてパレタイズする様子を示す
側面図と平面図、第５図はロボットと動作装置の平面図
、第６図は従来のロボットの動作経路図、第７図は従来
の動作のフローチャート図、第８図（ａ）　、　（ｂ）
はそれぞれ従来のワークパレタイズの様子を示す側面図
と平面図、第９図（ａ）　、　（ｂ）はそれぞれ従来の
欠点を説明するためのワークパレタイズの様子を示す側
面図と平面図である。 （１）−・・ロボット、（２）・・・ハンド、（３）・
・・制御回路、（５）　−・・ワーク、（６）・・・コ
ンベア、（８）　・・・センサ、（１１）・・・ワーク
位置決め手段、 （１２）・・・ワーク判別手段、 （１３）・・・ワーク把持手段、 （１４）・・・パレタイズ位置を計算する手段、（１５
）・・・押付は量よりパレタイズ前の退避位置を計算す
る手段。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ワークをコンベア上に位置決めする手段と、ワークの種
   類を判別する手段と、ロボットハンドによりワークを把
   持する手段と、ワークのパレタイズ位置を計算する手段
   と、パレタイズ前の退避位置を計算する手段とを備え、
   ワークをすでにパレタイズされている目的位置へ押付け
   るようにパレタイズすることを特徴とする産業用ロボッ
   トの制御装置。