JPS60197529A - パレタイジングロボツト制御方式 - Google Patents
パレタイジングロボツト制御方式Info
- Publication number
- JPS60197529A JPS60197529A JP5092284A JP5092284A JPS60197529A JP S60197529 A JPS60197529 A JP S60197529A JP 5092284 A JP5092284 A JP 5092284A JP 5092284 A JP5092284 A JP 5092284A JP S60197529 A JPS60197529 A JP S60197529A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- target position
- cardboard box
- control method
- cargo
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G57/00—Stacking of articles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Container Filling Or Packaging Operations (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、ロポッ）Ｋよりダンボールなどの荷を箱の中
に積込み際に特に箱の隅の荷積みに好適なパレタイジン
グロボット制御方式に関する。
に積込み際に特に箱の隅の荷積みに好適なパレタイジン
グロボット制御方式に関する。
従来は、以前に積まれた荷の上にそのまま新たな荷を積
む方式であったため、この新たな荷は、以前に積まれた
荷の状態に大きく左右されてしまうので、必ずしも整然
と荷が積まれるとは限らないという欠点があった。
む方式であったため、この新たな荷は、以前に積まれた
荷の状態に大きく左右されてしまうので、必ずしも整然
と荷が積まれるとは限らないという欠点があった。
′ 本発明の目的は、荷積みを行なうロボットＫ、以前
に積んだ荷の状態に依らずに、荷を整然と積む作業を行
なわせる方式を提供することにある。
に積んだ荷の状態に依らずに、荷を整然と積む作業を行
なわせる方式を提供することにある。
人が荷を箱詰めする際に、荷が入りりくいときＫは、荷
をゆすりながら押し込むという方法をとり、ある程度同
じ動作を行なっても入らないときは、その荷は入らない
ものと判定しているうこれと同じような動作をロボット
に与えれば、以前に積んだ荷の補正もでき、荷が整然と
積める。
をゆすりながら押し込むという方法をとり、ある程度同
じ動作を行なっても入らないときは、その荷は入らない
ものと判定しているうこれと同じような動作をロボット
に与えれば、以前に積んだ荷の補正もでき、荷が整然と
積める。
以下、本発明の一実施例を第１図、第２図、第６図及び
第４図忙より説明する。
第４図忙より説明する。
第１図および第２図に示すように、−辺にｎ個のダンボ
ール箱２〜５が入る木枠１に、ダンボール箱を隅から順
に積むという作業をロボットに行なわせるの忙、本発明
では以下の方式で行なわせる。
ール箱２〜５が入る木枠１に、ダンボール箱を隅から順
に積むという作業をロボットに行なわせるの忙、本発明
では以下の方式で行なわせる。
まず、被把持物のダンボール箱を目標位置付近までは直
線的に移動させ、次に目標位置付近に達したらダンボー
ル箱把持部をら旋状に回転させながら移動させることに
よりダンボール箱をもら旋状に回転させて目標位置に到
達させる。
線的に移動させ、次に目標位置付近に達したらダンボー
ル箱把持部をら旋状に回転させながら移動させることに
よりダンボール箱をもら旋状に回転させて目標位置に到
達させる。
本実施例によれば第２図に示すように、今、ｎ番目のダ
ンボール箱５を積む時に、例えば（ｎ−１）番目に積ま
れたダンボール箱４の位置が（ｎ−１）番目のダンボー
ル箱の目標位置よりややずれて置かれているとしても、
ｎ番目のダンボール箱５のら旋運動によりｎ−１番目の
ダンボール箱４の位置補正がなされ、ｎ番目のダンボー
ル箱モ目標位置６に整然と置ける。
ンボール箱５を積む時に、例えば（ｎ−１）番目に積ま
れたダンボール箱４の位置が（ｎ−１）番目のダンボー
ル箱の目標位置よりややずれて置かれているとしても、
ｎ番目のダンボール箱５のら旋運動によりｎ−１番目の
ダンボール箱４の位置補正がなされ、ｎ番目のダンボー
ル箱モ目標位置６に整然と置ける。
即ち、直前に置かれたダンボール箱４の位置補正を行な
いながら現在置もうとしているダンボール箱５を目標位
置乙に置く効果が得られるっ更に、物体把持機構に第５
図に示すように、物体把持部との間に緩衝機構９．１０
を備えたハンドを用いて、この制御方式を適用すれば、
より有効な方式となる。第１図において、今、ダンボー
ル箱を目標位置乙に置く時、緩衝機構を持たないハンド
の場合では、ダンボール箱に力がダイレクトにかかるた
め、木枠番号にダンボール箱を押しつけることは、ダン
ボール箱や木枠を破壊する恐れがある。緩衝機構を持つ
／％ンドでは、押しつけることがある程度可能であるた
め、荷把持部のら旋運動を大きくとれる。このため位置
補正ならびに目標位置制御が効率よく出来る。
いながら現在置もうとしているダンボール箱５を目標位
置乙に置く効果が得られるっ更に、物体把持機構に第５
図に示すように、物体把持部との間に緩衝機構９．１０
を備えたハンドを用いて、この制御方式を適用すれば、
より有効な方式となる。第１図において、今、ダンボー
ル箱を目標位置乙に置く時、緩衝機構を持たないハンド
の場合では、ダンボール箱に力がダイレクトにかかるた
め、木枠番号にダンボール箱を押しつけることは、ダン
ボール箱や木枠を破壊する恐れがある。緩衝機構を持つ
／％ンドでは、押しつけることがある程度可能であるた
め、荷把持部のら旋運動を大きくとれる。このため位置
補正ならびに目標位置制御が効率よく出来る。
これに加えて、圧力検知機構をノ・ンド部に持たせて、
この制御方式を適用すれば、より安全に確実にダンボー
ル箱を目標位置に置くことが可能となる。
この制御方式を適用すれば、より安全に確実にダンボー
ル箱を目標位置に置くことが可能となる。
以上の制御方式を、第４図により説明する。この制御系
は、エンコーダまたはポテンショメータから構成される
荷把持部の現在位置を検出する現在位置検出部１４と、
荷把持部の最終目標位置までの経路に基づいて現サンプ
リング時での荷把持部の目標位置を計算する目標位置計
算部１５と、ハンド部のリンク機構部１５に歪みゲージ
を取り付けたことによって荷重を測り荷押し付は圧を検
出する圧力検知部１６と、現在位置検出部１４からの出
力である現在位置と目標位置計算部１５からの出力であ
る目標位置と圧力検知部１６の出力である圧力とを入力
値として取込み、荷把持部の位置を指令する指令値を計
算し、その指令値を出力する指令値計算部１７から構成
される。現在位置検出部１４は、荷把持部の現在位置が
検出できて、その値が計算機で使用できるものであれば
、エンコーダあるいはポテンショメータである必要はな
いっ圧力検知部１６は、荷の押し付は圧が検出できて、
計算機で使用できるものであれば、歪みゲージである必
要はなく、荷把持部のどこに圧力検出器を取り付けても
よい。目標位置計算方法の説明をする。補間位置計算に
よる複数の補間位置を結ぶことにより、経路は定められ
る。目標位置の座標（ｘｎ、 ｙｎ、 ｚｎ） （ｎ＝
０ 、１ 、 ＝−・・・）は、補間点の座標（Ｘ−、
Ｙｎ、Ｚｎ） （ｎ ＝ ０ 、１ 、−より、以下の
式で計算できる。
は、エンコーダまたはポテンショメータから構成される
荷把持部の現在位置を検出する現在位置検出部１４と、
荷把持部の最終目標位置までの経路に基づいて現サンプ
リング時での荷把持部の目標位置を計算する目標位置計
算部１５と、ハンド部のリンク機構部１５に歪みゲージ
を取り付けたことによって荷重を測り荷押し付は圧を検
出する圧力検知部１６と、現在位置検出部１４からの出
力である現在位置と目標位置計算部１５からの出力であ
る目標位置と圧力検知部１６の出力である圧力とを入力
値として取込み、荷把持部の位置を指令する指令値を計
算し、その指令値を出力する指令値計算部１７から構成
される。現在位置検出部１４は、荷把持部の現在位置が
検出できて、その値が計算機で使用できるものであれば
、エンコーダあるいはポテンショメータである必要はな
いっ圧力検知部１６は、荷の押し付は圧が検出できて、
計算機で使用できるものであれば、歪みゲージである必
要はなく、荷把持部のどこに圧力検出器を取り付けても
よい。目標位置計算方法の説明をする。補間位置計算に
よる複数の補間位置を結ぶことにより、経路は定められ
る。目標位置の座標（ｘｎ、 ｙｎ、 ｚｎ） （ｎ＝
０ 、１ 、 ＝−・・・）は、補間点の座標（Ｘ−、
Ｙｎ、Ｚｎ） （ｎ ＝ ０ 、１ 、−より、以下の
式で計算できる。
ｘＩＩ＝ Ｘ１１＋Δｘｎ（１）式
ｙｎ ＝ Ｙｎ＋Δｙｎ （２）式
ｚｎ ＝ ｚｎ＋Δｚｎ （３）式
ここで、Δｘｎ、Δｙｔｔ、Δｚｎは、経路に、荷把持
部がら旋状に動く動作を与えるもので、最も簡単な例と
しては次式がある。
部がら旋状に動く動作を与えるもので、最も簡単な例と
しては次式がある。
Δｘ１１＝（−１）”Δｘ（４）式
Δｙｎ＝（−１）′Δｙ（５）式
Δｚｎ＝ （−１）’″ｌ ｚ （６）式ここに、ΔＸ
、Δｙ、Δ２は定数である。
、Δｙ、Δ２は定数である。
荷を押し込むためＫは、ら旋状動作ばかりでなく、より
容易なゆすり動作によっても実現できる。
容易なゆすり動作によっても実現できる。
このとき式（４） 、 （ｓｌ 、 （６）のいずれか
一式忙て計算すればよい。
一式忙て計算すればよい。
本発明方式によれば、以前に置いた荷の位置に依らずに
、しかもその位置の補正を行ないながら、現在置こうと
している荷を目標位置に置くことができるので、荷が目
標位置からずれて置かれたり、荷を置くのに十分な空間
があるのＫもかかわらず荷が置けなくなったという時の
人間の介在を必要としなくなるため、効率の大幅な向上
が得られる。
、しかもその位置の補正を行ないながら、現在置こうと
している荷を目標位置に置くことができるので、荷が目
標位置からずれて置かれたり、荷を置くのに十分な空間
があるのＫもかかわらず荷が置けなくなったという時の
人間の介在を必要としなくなるため、効率の大幅な向上
が得られる。
また、荷を整然と置けるので、荷を置（空間の最大限ま
で有効に使えるという効果をも得られる。
で有効に使えるという効果をも得られる。
第１図は、本発明方式における荷が１個積まれた状態の
木枠の斜視図、第２図は第１図の上面図、第５図は干渉
機構を備えたロボッＦ ／％ンドの側面図、ｔφＦるＯ
扉十喝１↓簿発明×１で１１丁３朱１（町ブ’Ｄ−ｙ７
１’１ｌｔ−ふ３゜１・・・木枠、２，５．４・・・既
に積まれた荷、５・・・現装積もうとしている荷、６・
・・５の荷の目標位置、７・・・荷の軌跡、８・・・荷
運搬部、９．１０・・・干渉機構、１１・・・荷把持部
、１２・・・荷、１４・・・位置検出部、１５・・・目
標位置計算部、１６・・・圧力検出部、１７・・・指令
値計算部っ 才２圀
木枠の斜視図、第２図は第１図の上面図、第５図は干渉
機構を備えたロボッＦ ／％ンドの側面図、ｔφＦるＯ
扉十喝１↓簿発明×１で１１丁３朱１（町ブ’Ｄ−ｙ７
１’１ｌｔ−ふ３゜１・・・木枠、２，５．４・・・既
に積まれた荷、５・・・現装積もうとしている荷、６・
・・５の荷の目標位置、７・・・荷の軌跡、８・・・荷
運搬部、９．１０・・・干渉機構、１１・・・荷把持部
、１２・・・荷、１４・・・位置検出部、１５・・・目
標位置計算部、１６・・・圧力検出部、１７・・・指令
値計算部っ 才２圀
Claims (1)
- 荷把持部と荷運搬部より成るロボットにおいて、荷把持
部を振動させながら目標位置まで移動させることにより
、被把持物をも振動させながら目標位置まで移動させる
機能を設けたことを特徴とするパレタイジングロボット
制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5092284A JPS60197529A (ja) | 1984-03-19 | 1984-03-19 | パレタイジングロボツト制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5092284A JPS60197529A (ja) | 1984-03-19 | 1984-03-19 | パレタイジングロボツト制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60197529A true JPS60197529A (ja) | 1985-10-07 |
Family
ID=12872288
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5092284A Pending JPS60197529A (ja) | 1984-03-19 | 1984-03-19 | パレタイジングロボツト制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60197529A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01222879A (ja) * | 1988-02-29 | 1989-09-06 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボットの制御装置 |
-
1984
- 1984-03-19 JP JP5092284A patent/JPS60197529A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01222879A (ja) * | 1988-02-29 | 1989-09-06 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボットの制御装置 |
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