JPH01223225A

JPH01223225A - 油圧機械の制御装置

Info

Publication number: JPH01223225A
Application number: JP4589488A
Authority: JP
Inventors: Hideaki Tanaka; 秀明田中; Kuniaki Yoshida; 吉田　国昭; Toichi Hirata; 東一平田; Genroku Sugiyama; 玄六杉山; Masakazu Haga; 正和羽賀; Yasuo Tanaka; 康雄田中; Hiroshi Watanabe; 洋渡邊
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1988-03-01
Filing date: 1988-03-01
Publication date: 1989-09-06
Anticipated expiration: 2012-11-17
Also published as: JP2677812B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、油圧シ日ベル、バックフォー船、クレーン等
の油圧機械の制御装置に係り、更に詳しくは、手動操作
される操作レバー等の操作手段による操作情報を記憶し
、記憶された情報に基づき油圧機械が選択的に自動運転
可能であるようにした油圧機械の制御装置に関する。

〔従来技術〕

油圧ショベル等の油圧機械は、各種の作業が可能である
ようにされていて、運転席のオペレータが複数のレバー
を組合せて操作することによって、所望の作業形態に応
じた動作を行うようになっている。

この作業形態の１つを、第８．９図を参照しつつ、油圧
ショベルの土ならし作業を例にとって説明する。

第８図において、１は走行車で、該走行車１上には旋回
モータ（油圧モータ）によって水平方向に回動される（
図示ｇ、　ｈ方向）旋回台２が設置されており、該旋回
台２には運転席３が設けられている。４は、旋回台２上
にその基部を回動自在に保持されたブームで、ブームシ
リンダ（油圧シリンダ）５によって図示ａＳｂ方向に回
動される。

６は、ブーム４の先端側にその基部を回動自在に保持さ
れたアームで、アームシリンダ（油圧シリンダ）７によ
って図示ｃｓｄ方向に回動される。

８は、アーム６の先端にリンク機構９を介在させて取付
け・保持されたパケットで、パケットシリンダ（油圧シ
リンダ）１０によって図示ｅ、　ｆ方向に回動される。

上記した４つの可動部材２．４．６．８のａ〜ｈの動き
は、前記運転席３のオペレータが第９図に示す第１掻作
レバー１１並びに第２操作レバー１２を操作することに
よってなされ、第９図の矢印ａ　−ｈの操作方向は、可
動部材２．４．６．８の第８図（ａ）に示したａ−ｈの
動きと対応している。

上記構成において、第８図（ａ）の状態から土ならし作
業を行なうには、前記第１操作レバー１１と第２操作レ
バー１２とを同時に操作し、オペレータは前記パケット
８の先端を視認してこれが地面を水平移動するようにし
て作業がなされる。

即ち、第８図（ｂ）に示したように、前記ブーム４を矢
印ａ方向に少しづつ回動させると共に、前記アーム６を
矢印ｄ方向に回動（クラウド）させ、この複合動作で土
ならしを行なうことになる。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記した油圧ショベルの土ならし作業は、第１、第２操
作レバー１１．１２を同時に操作して地表の土を水平に
ならす必要があり、初心のオペレータにとっては極めて
難しい高度な操作が要求される。更に、この水平上なら
し作業時には、前記パケット８を動かしたり、前記旋回
台２を動がして斜め方向に土ならしを行うこともある。

従って、オペレータは第１１第２操作レバー１１．１２
を前後・左右に動かして、４つの可動部材２．４．６．
８を複合作動させねばならず、操作は更に複雑となって
熟練を要した。

油圧ショベルの作業形態には、上述した土な°らしの他
に、法面掘削、砂利撒き等の高度で熟練を要するものが
多々あり、各作業を所期の精度で行なうには、オペレー
タに相当期間の訓練を必要とするという問題があった。

一方、上記した問題を解決するため、ブーム４、アーム
６、パケット８の各支持部に回転角度センサを取付け、
マイコシ制御による自動運転で、パケット６先端の軌跡
を制御する試みもなされてぃる。しかしながら、こうし
た場合、（ｉ）　　センサをブーム４、アーム６、パケット８の
回動支点に取付けているため、特に掘削作業ではパケッ
ト８のセンサが土砂に当って破損する虞がある。また、
作業目的に応じて、ブーム４、アーム６、パケット８を
交換すると、時としてセンサも脱着する必要を生じ、交
換作業が面倒になる。

（ｉｉ）　　センサにより目標座標に対するズレをフィ
ードバックして補正する制御を必要としているため、動
作が遅くなる。

（ｉｉｉ　）　　作業目的に応じて、ブーム４、アーム
６、パケット８を交換すると、寸法変更によって座標の
設定に差異を生じ、制御ソフトの変更を予儀なくされる
。

等の問題があった。

また、上記した問題は、油圧ショベル以外の、バックフ
ォー船、クレーン等の油圧機械にも略々共通して言える
ことであった。

従って、本発明の解決すべき技術的課題は上記した従来
技術のもつ問題点の解消にあり、その目的とするところ
は、初心のオペレータでもベテランオペレータと同等の
精度の高い作業が行ない得、また、ブーム、アーム、パ
ケットの交換を行なって可動部材の形状・寸法が異って
も、ベテランオペレータが一度操作を行なえば、この作
業が再生動作可能な油圧機械の制御装置を提供するにあ
る。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の上記した目的は、油圧ポンプと、該油圧ポンプ
からの圧油によって作動される複数のアクチュエータと
、該各アクチエエータによって作動される複数の可動部
材と、前記油圧ポンプと前記各アクチュエータとの間に
配設される複数の流量制御弁と、該各流量制御弁の制御
流量を手動操作で調整しうる複数の操作手段とを備え、
この各操作手段を組合せ操作することによって、前記各
可動部材を複合動作させうる油圧機械において、前記各
操作手段による操作情報を検知するための複数の操作情
報検知手段と、該各操作情報検知手段に基づく情報を必
要に応じて記憶するための記憶部をもつコントローラと
、該コントローラに記憶動作を指示する記憶指示手段と
、前記各流量制御弁を駆動・制御するためのドライバー
回路と、前記コントローラに記憶された情報に基づき該
ドライバー回路をして前記流量制御弁を駆動させるため
の再生動作を指示する再生指示手段とを、具備した油圧
機械の制御装置によって達成される。　・Ｃ作用〕本発明は上述の如くなっているので、操作の初期にベテ
ランオペレータが、前記各操作手段を組合せ操作し、前
記各可動部材を複合動作して例えば前記した土ならしを
行ない、この際の操作情報をコントローラの記憶部に収
納しておけば、後はこの記憶された情報に基づき、初心
のオペレータでもベテランと同等の作業が行ないうろこ
とになる。

〔実施例〕

以下、本発明を第１図〜第７図に示した実施例によって
説明する。なお、以下の説明は本発明を油圧ショベルに
適用したものを例にとって行なっているが、本発明はこ
れに限定されるものではない。

第１図は油圧ショベル制御装置を示すブロック図である
。

同図において、２は旋回台、４はブーム、６はアーム、
８はパケットで、これらの可動部材は前記第８図示のも
のと対応する。５はブームシリンダ、７はアームシリン
ダ、１０はパケットシリンダで、これら油圧で作動する
アクチュエータも第８図示のものと対応する。１３は、
前記旋回台２を回動させるためのアクチュエータたる旋
回モータで、同じく油圧によって作動される。

１４は原動機で、該原動機１４によって駆動される油圧
ポンプ１５からの圧油１６が、流量制御弁１７．１８．
１９．２０を介して、前記ブームシリンダ５、アームシ
リンダ７、パケットシリンダ１０、旋回モータ１３にそ
れぞれ供給される。

また、上記各流量制御弁１７．１８．１９．２゜は電磁
弁で構成されており、ドライバー回路２１．２２．２３
．２４からの駆動制御信号によって各々独立して制御さ
れ、圧油流量を調整しうるようになっている。

１１．１２は、操作手段たる第１操作レバー並びに第２
操作レバーで、前記第９図示のものと対応する。２５は
、第１操作レバー１１の前記ｃｄ方向（アーム６操作方
向）の操作方向と移動量（操作量）を検出するためのセ
ンサで、該実施例においてはポテンショメータで構成さ
れていて、第１操作レバー１１が中立位置にある時には
、基準電圧を出力し、第１操作レバー１１がＣ方向に移
動すると例えば基準電圧より低い出力電圧を送出し、ま
た、第１操作レバー１１がｄ方向に移動すると例えば基
準電圧よりも高い出力電圧を送出する。

このセンサ２５からの出力はＡ／Ｄコンバータ２９を介
して、後記コントローラに送出され、従って、コントロ
ーラはこのデジタル信号値から、第１操作レバー１１の
操作方向（Ｃ又はｄ方向）と中立位置からの移動量を認
知できるようになっている。

２６．２７．２８は、前記センサ２５と同等のセンサで
、センサ２６は第１操作レバー１１の前記ｇｈ方向の操
作方向と操作量を検出し、センサ２７は前記第２操作レ
バー１２の前記ａｂ方向の操作方向と操作量を検出し、
また、センサ２８は第２操作レバー１２の前記ｅｆ力方
向操作方向と操作量を検出する。そして、これらセンサ
２６．２７．２８からの出力は、Ａ／Ｄコンバータ３０
．３１．３２を介して後記コントローラにそれぞれ送出
される。

なお、センサとしてはポテンショメータ以外にも、磁気
式エンコーダ、光学式エンコーダ等が適用可能である。

また、操作手段として第１、第２操作レバー１１．１２
を示したが、例えば、原点（中立位置）復帰機能付きの
多方向操作型の入力装置（リモコン飛行機操作等で用い
られる所謂操縦杆操作式ボリューム、トラックボール型
入力装置等）を用いれば、操作手段とセンサとを一体の
ものとすることができる。

３３はコントローラで、入力装置３４、出力装置３５、
該入・出力装置３４．３５に接続されたＣＰＵ　（セン
トラルプロセッサユニット）３６等を具備し、ＣＰＵ３
６は、各種情報を収納する記憶部、予め定められた演算
テーブルによって演算処理を行なう演算処理部等を具備
しており、定められたプログラムに従って後述の如き動
作を実行する。また、コントローラ３３からの出力は前
記ドライバー回路２１〜２４に送出され、コントローラ
３３からの演算処理された出力によってドライバー回路
２１〜２４が駆動・制御され、これによって前記流量制
御弁１７〜２０が圧油流量を所望のものに設定する。

３７は、記憶／再生指示手段で、該実施例においては、
記憶／再生タイミング指示スイッチ３８、記憶／再生モ
ード選択スイッチ３９、選択項目指示スイッチ４０を具
備し、これらのスイッチ３８．３９．４０の出力が前記
コントローラ３３の入力装置３４に送出される。上記記
憶／再生モード選択スイッチ３９は、例えば３安定点を
もつレバースイッチからなっていて、記憶モード選択位
置、中立位置、再生モード選択位置を択一的に選択でき
るようになっており、この選択信号が前記コントローラ
３３に供給される。そして、コントローラ３３は、この
記憶／再生モード選択スイッチ３９からの選択信号を受
けて、記憶もしくは再生処理が望まれているか否かを認
知する。

前記記憶／再生タイミング指示スイッチ３８は、オペレ
ータの足元に配置されるフットスイッチからなっていて
、前記記憶／再生モード選択スイッチ３９によって記憶
モードが選択されている状態において、この記憶／再生
タイミング指示スイッチ３８が一度押下げられると前記
コントローラ３３は記憶処理を実行し、この状態から再
押下げされるとコントローラ３３は記憶処理を終了する
。

また、記憶／再生モード選択スイッチ３９によって再生
モードが選択されている状態において、記憶／再生タイ
ミング指示スイッチ３８が一度押下げられると同様にコ
ントローラ３３は再生処理を実行し、この状態から再押
下げされるとコントローラ３３は再生処理を終了させる
。上記のように、記憶／再生タイミング指示スイッチ３
８をフットスイッチとすると、オペレータは両手で前記
第１、第２操作レバー１１．１２を握った状態で、迅速
・的確に記録或いは再生の開始・終了時点を指令できる
。また、フットスイッチは単独のものなので、別個のも
のを押し誤る虞もない。

前記選択項目指示スイッチ４０は、例えばキーボードス
イッチからなっており、記憶処理または再生処理の実行
に先立ち、作業形態識別信号をコントローラ３３に送出
し、コントローラ３３は前記記憶部にアドレスを指定も
しくは記憶済み領域中からアドレスを認知する。また、
選択項目入力スイッチ４０は、記憶処理時には前記セン
サ２５〜２８からの操作情報を総べて記憶するか、或い
は選択されたセンサからの操作情報のみを記憶するかを
コントローラ３３に指定でき、また、再生処理時には作
業形態毎に収納された情報から、総べてを再生処理する
か、或いは前記流量制御弁Ｉ７〜２０の選択したものの
みに対応する再生処理を実行させるかを指定できる。

次に、上記構成による記録／再生処理の１実施形態を、
第２図で模式図示したブロック図で説明する。

第２図において、４１．４２．４３．４４はスイッチ手
段で、その一方の入力端にはそれぞれ、前記第１操作レ
バー１１によるｃｄ方向操作情０４５、第１操作レバー
１１によるｇｈ方向操作情報４６、前記第２操作レバー
１２によるａｈ方向操作情報４７、第２操作レバーＩ２
によるｅｆ方向操作情報４日が入力される。上記各方向
操作情報４５．４６．４７．４８からのデータは、記憶
部４９．５０．５１．５２へもそれぞれ入力可能なよう
になっていて、該各記憶部４９〜５２の出力は前記各ス
イッチ手段４１〜４４の他方の入力端にそれぞれ人力さ
れるようになっている。また、各スイッチ手段４１〜４
４の出力は、演算部５３〜５６に各々入力され、該演算
部５３．５４．５５．５６でそれぞれ演算処理された情
報が、前記した各ドライバー回路２３．２１．２４．２
２に入力されるようになっている。

前記各スイッチ手段４１〜４４の制御端には、前記記憶
／再生指示手段３７からの切換え制御信号５７が入力さ
れるようになっていて、記憶／再生指示手段３７が、記
憶／再生モードを指定していない時もしくは記憶モード
を指定している時には、各スイッチ手段４１〜４４は第
２図示の切換え状態にあって、前記各方向操作情報４５
〜４８を前記演算部５３〜５６に直接入力するようにな
っている。また、前記記憶／再生指示手段３７が再生モ
ードを指定した時には、各スイッチ手段４１〜４４は図
示の状態からそれぞれ切換って、前記各記憶部４９〜５
２からの情報を前記各演算部５３〜５６へ入力するよう
になっている。更に、前記記憶／再生指示手段３７から
の、記憶指令信号５８、並びに再生指令信号５９は、前
記各記憶部４９〜５２へ選択的に入力されるようになっ
ていて、選択された記憶部がそれぞれ、記憶もしくは再
生処理動作可能とされる。

上述の第２図の構成において、記憶／再生モードが選択
されていない時に、いま例えば、前記第１操作レバー１
１が前記ｃｄ方向に操作されると、これに基づ（デジタ
ル変換された前記ｃｄ方向操作情報４５は、前記スイッ
チ手段４１から前記演算部５３に入力される。該演算部
５３では、予め定められた演算テーブルによって、入力
情報を所定の変換式に基づいて処理し、第１操作レバー
１１の操作量に見合う演算結果信号を前記ドライバー回
路２３に出力する。よって、ドライバー回路２３はこれ
によって前記流量制御弁１８を駆動・制御し、前記アー
ムシリンダ７が駆動されて前記アーム６がＣ又はｄ方向
に所定量だけ駆動される。

なお、第１操作レバー１１が前記ｇｈ方向へ操作されて
も、また、第２操作レバー１２が前記ａｂ方向もしくは
ｅｆ方向へ操作された場合も、上述と同様の処理・制御
がなされる。

一方、記憶／再生指示手段３７が記憶モードを指定する
と共に、総べての記憶部４９〜５２へ記憶指令を指示し
ている時、同様に例えば、前記第１操作レバー１ｉｌＪ
＜ｃｄ方向へ操作されると、前記ｃｄ方向操作情報４５
は、記憶部４９の所定アドレスに記憶される。また、ス
イッチ手段４１が第２図示の状態にあるので、ｃｄ方向
操作情報４５は上述と同様に、スイッチ手段４１を介し
て直接演算部５３にも入力され、同様の処理・制御にて
前記ドライバー回路２３、流量制御弁１８、アームシリ
ンダ７を介して前記アーム６がＣ又はｄ方向に所定！′
駆動される。この記録処理・制御は、前記ｇｈ、　ａｂ
ｓ　ｅｆ方向操作情報４６．４７．４８が入力された時
も同様になされる。一方また、記憶／再生手段３７が、
例えば前記記憶部５２のみに記憶処理を指示すると、前
記ｅｆ方向操作情報４８　（第２操作レバー１２による
前記パケット８操作対応情報）のみが記憶されることに
なる。

なお、上記した記憶処理に先立ち、オペレータは、記憶
／再生手段３７によって記憶すべき作業形態の識別信号
を予め入力していると共に、前記各可動部材２．４．６
．８を予め、総べての作業形態に共通する基準ポジショ
ン、或いは作業形態に応じた基準位ｉ！（例えば水平上
ならし作業の場合は第８図（ａ）の位置）をとらせてお
り、前者の基準位置をとらせる場合、記録モードの選択
によって自動的にこの位置をとらせるようにプログラム
しておいても良い。

そして、オペレータが予め記憶された操作情報によって
各記憶部４９〜５２に指示すると共に、前記各可動部材
２．４．６．８にこれに応じた基準位置を自動的に又は
手動操作でとらせる。また、記憶／再生指示手段３７の
前記切換え制御信号５７による再生モード指示によって
、前記各スイッチ手段４１〜４４は総べて第２図示の状
態から切換り、記憶／再生指示手段３７からの前記再生
指令信号５９に基づき、予め選択された作業形態に応じ
た情報が、各記憶部４９〜５２のそれぞれから各スイッ
チ手段４１〜４４を介して前記各演算部５３〜５６に出
力される。この記憶部４９〜５２に記憶された情報は、
記憶時の各種パラメータ等によって、前記ＣＰＵ３６内
に格納されたＲＯＭの制御プログラムにより、各々適正
タイミングで出力される。そして、各演算部５３〜５６
で前記したように演算処理された信号によって、前記各
ドライバー回路２１〜２４が制御されて、各ドライバー
回路２１〜２４の出力によって前記各流量制御弁１７〜
２０が駆動・制御され、対応する前記したアクチュエー
タ５．７．１０．１３によって前記各可動部材２．４．
６．８が可動され、このようにして所望する形態の作業
が自動的に行なわれる。なお、記憶／再生指示手段３７
によって、記憶部４９〜５２のうちの所望のものだけを
選択し、選択された記憶部のみに情報出力によって、再
生処理・制御を行なわすことができるのは記憶時と同様
である。

なお、第２図においては、各方向操作情報４５〜４８を
各記録部４９〜５２に入力しているが、第３図に示すよ
うに、演算部５３〜５６での適宜演算処理済データを各
記録部４９〜５２に記憶するようにしても良い。

第４図は、記憶／再生処理の他の実施形態を模式的に示
すブロック図である。

第４図においては、前記第２図の構成にスイッチ手段６
０〜６３並びに加算器６４〜６７が付加された構成とさ
れている。即ち、前記各ｃｄ、　ｇｈ、ａｂ、　ｅｆ方
向操作情報４５．４６．４７．４８は、上記スイッチ手
段６０．６１．６２．６３にもそれぞれ入力され、該各
スイッチ手段６０〜６３の出力は上記各加算器６４．６
５．６６．６７の一方の入力端にそれぞれ供給される。

また、前記した各スイッチ手段４１〜４４の出力が加算
器６４〜６７の他方の入力端にそれぞれ供給され、各加
算器６４〜６７の出力が対応する前記した演算部５３〜
５６にそれぞれ送出されるようになっている。そして、
前記記憶／再生指示手段３７が、記憶／再生モードを指
定していない時もしくは記憶モードを指定している時に
は、上記各スイッチ手段６０〜６３は第４図示の切換え
位置にあって、各加算器６４〜６７へはデータ出力が不
能な状態にあり、また、記憶／再生指示手段３７が再生
モードを指定した際には、各スイッチ手段６０〜６３は
図示の状態から切換って前記各方向操作情報４５〜４８
が入力可能状態となるようになっている。

上述の第４図の構成において、記憶／再生モードが選択
されていない時、並びに記憶モードが選択されている時
の処理・制御は第２図構成と全く同一である。

一方、記憶／再生指示手段３７の前記切換え制御信号５
７によって再生モードが指示されると、これによって、
前記スイッチ手段４１〜４４は前記各記憶部４９〜５２
の情報出力が各加算器６４〜６７に送出されるように切
換ねると共に、前記各スイッチ手段６０〜６３も前記各
方向操作情報４５〜４８０入力があればこれを加算器６
４〜６７へ送出可能な位置に切換る。従って、この状態
で前述と同様の所望の作業形態の再生処理・制御が再生
指令によって全面的もしくは選択的になされることにな
る。そして、この自動再生動作時にオペレータが前記第
１又は第２操作レバー１１．１２を操作すると、例えば
、第２操作レバー１２を前記！方向にわずかに動かすと
、これに基づくｉｆ方向操作情報４８が前記スイッチ手
段６３から前記加算器６７に入力され、加算器６７はこ
れに前記記憶部５２からの情報を重畳して前記演算部５
６に送出する。よって、演算部５６はこの加算データを
変換処理して前記ドライバー回路２２に供給し、ドライ
バー回路２２は、前記流量制御弁１９、パケットシリン
ダ１０を介して前記パケット８を駆動することになる。

従って、記憶部５２にパケット８操作のための情報が記
憶されている場合は、パケット８は第２操作レバー１２
の操作によって修正動作を行なうことができ、また、記
憶部５２に再生作業形態に見合う情報が記憶されていな
い場合は、再生動作時のオペレータの第２操作レバー１
２の操作量に見合うだけパケット８が可動されることに
なる。

これは、他の可動部材２．４．６についても同様である
。斯様にされた該実施態様においては、再生動作時にオ
ペレータが必要に応じ修正動作、もしくは、動作の記憶
されていない可動部材の付加作動を行なうことができ、
より正確な作業と広汎な作業形態を確保できる。

なお、第５図は第４図の変形例で、このように演算処理
後の情報を記憶部４９〜５２に入力するようにしても良
い。

第６図は、記憶／再生処理の更に他の実施態様を模式的
に示すブロック図である。

第６図においては、前記第４図の構成にスイッチ手段６
８〜７１が付加された構成となっている。

即ち、前記各ｃｄ、　ｇｈ、　ａｂ、　ｅｆ方向操作情
報４５．４６．４７．４８は、上記スイッチ手段６８．
６９．７０．７１の一方の入力端にもそれぞれ入力され
ると共に、該スイッチ手段６８〜７１の他方の入力端に
は前記各加算器６４．６５．６６．６７の出力がそれぞ
れ入力されるようになっていて、前記各記憶部４９〜５
２には、このスイッチ手段６８〜７１からの出力がそれ
ぞれ送出されるようになっている。そして、記憶／再生
指示手段３７が、記憶／再生モードを指定いない時もし
くは記憶モードを指定している時には、上記各スイッチ
手段６８〜７１は第６図示の状態にあって、前記各方向
操作情報４５〜４８は各スイッチ手段６８〜７１を介し
て各記憶部４９〜５２へ入力可能とされる。一方、記憶
／再生指示手段３７が再生モードを指定すると、各スイ
ッチ手段６８〜７１は図示の状態から切換って、前記各
加算器６４〜６７のそれぞれからの出力が入力可能な状
態とされる。

よって、上述の第６図の構成において、記憶／再生モー
ドが選択されていない時、並びに記憶モードが選択され
ている時の処理・制御は、第２．４図の構成と同一であ
る。

また、再生モードが選択されると、前記各スイッチ手段
４１〜４４．６０〜６３．６８〜７１は総べて第６図示
の状態から切換る。よって、この状態からの記憶／再生
指示手段３７からの再生指令による各記憶部４９〜５２
の出力情報によって、前述と同様に所望作業形態の再生
処理・制御が実行されることになる。

この自動再生動作時にオペレータが例えば前記第２操作
レバー１２を前記ａ方向にわずかに動かすと、これに基
づく前記ａｂ方向操作情報４７が前記スイッチ手段６２
から前記加算器６６に入力され、該加算器６６はこれに
前記記憶部５１からの情報を重畳して、前記演算部５５
並びに前記スイッチ手段７０を介して記憶部５１にそれ
ぞれ送出する。よって、演算部５５はこの加算データを
変換処理して前記ドライバー回路２４に供給し、ドライ
バー回路２４は、前記流量制御弁１７、ブームシリンダ
５を介して前記ブーム４を修正作動させることになる。

一方、加算器６６からの出力は記憶部５１に再入力され
、先に記憶された情報に代えてこの新しい情報が書込ま
れることになる。

斯様にされた該実施態様においては、オペレータの修正
操作が書改めて記憶されるので、記憶情報はより精密な
動作に対応したものに修正される。

なお、この実施態様においては再生モードの指定によっ
て自動的に情報を再書込み可能状態にするようにしたが
、再書込みするか否かは、オペレータが人力指示するよ
うにしても良い。

なお、第７図は第６図の変形例で、第３．５図と同様に
演算処理後の情報を記憶部４９〜５２へ供給するように
したものである。

以上の如くなっている本発明の実施例によれば、複雑で
高度な操作も一度これを記憶しておけば、初心のオペレ
ータでも簡単・容易にこの自動再生作動が実行できる。

また、従前のフィードバック補正制御方式に比して動作
スピードが相当に速くなる。更に、各可動部材２．４．
６．８を形状・重さの異なるものに取換えても、−度ベ
テランオペレータが正しい操作を記憶させれば、直ちに
誰でも再生作動が実行できる。

また、各可動部材２．４．６．８のうちで、操作の難し
いもの、例えば水平上ならし作業時のブーム４とアーム
６の動き、或いは、砂利撒き作業時のパケット８の振動
操作のみを選択的に記憶／再生させるようにすれば、メ
モリー容量の点で有利であるし、且つ、１つの作業形態
の変形が広汎なものとなる。

更に再生作動中に修正動作ができて、より精密な操作を
行ないうる上に、必要に応じこれを再記憶して利用する
こともできる。

〔発明の効果〕

以上のように本発明によれば、初心のオペレータでもベ
テランオペレータと同等の精度の高い作業が行ない得、
又、作業目的に応じて形状等の異なる可動部材に取換え
ても、ベテランオペレータが一度操作を行なえば、この
作業が直ちに再生可能であり、且つ、フィードバック制
御方式に比して動作スピードに優れた油圧機械の制御装
置を提供でき、この種油圧機械にあってその産業的価値
は多大である。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第７図は本発明の実施例に係り、第１図は油圧
ショベルの制御装置全体を示すブロック図、第２図は記
憶／再生処理の１実施態様を説明するための模式化した
ブロック図、第３図は第２図の変形例を示す要部ブロッ
ク図、第４図は記憶／再生処理の他の実施態様を説明す
るための模式化したブロック図、第５図は第４図の変形
例を示す要部ブロック図、第６図は記憶／再生処理の更
に他の実施態様を説明するための模式化したブロック図
、第７図は第６図の変形例を示す要部ブロック図、第８
図（ａ）、（ｂ）は油圧ショベル及びその作業形態の１
つを説明するための側面図、第９図は第１、第２操作レ
バーの動きを示す説明図である。１・・・・・・走行車、２・旧・・旋回台、３・旧・・
運転席、４・・・・・・ブーム、５・・・・・・ブーム
シリンダ、６・・・用アーム、７・・・・・・アームシ
リンダ、８・・・・・・パケット、９・・・・・・リン
ク機構、ＩＯ・・・・・・パケットシリンダ、１１・・
・・・・第１操作レバー、１２・・・・・・第２操作レ
バー、１３・・・・・・旋回モータ、１４・・・・・・
原動機、１５・・・・・・油圧ポンプ、１６・・・・・
・圧油、１７．１８．１９．２０・・・・・・流量制御
弁、２１．２２．２３．２４・・・・・・ドライバー回
路、２５．２６．２７．２８・・・・・・センサ、２９
．３０．３１３２・・・・・・Ａ／Ｄコンバータ、３３
・・・・・・コントローラ、３４・・・・・・入力装置
、３５・・・・・・出力装置、３６・・・・・・ＣＰＵ
、３７・・・・・・記憶／再生指示手段、３８・旧・・
記憶／再生タイミング指示スイッチ、４ｏ・・・・・・
選択項目指示スイッチ、４１．４２．４３．４４・・・
・・・スイッチ手段、４５・・・・・・ｃｄ方向操作情
報、４６・・・・・・ｇｈ方向操作情報、４７・・・・
・・ａｂ方向操作情報、４８・・・・・・ｅｆ方向操作
情報、４９．５０．５１．５２・・・・・・記憶部、５
３．５４．５５．５Ｇ・・・・・・演算部、５７・・・
・・・切換え制御信号、５８・・・・・・記憶指令信号
、５９・・・・・・再生指令信号、６０．６１．６２．
６３・・・・・・スイッチ手段、６４．６５．６６．６
７・・・・・・加算器、６８．６９．７０．７１・・・
・・・スイッチ手段。第２図第３図第５図第７図第４図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）油圧ポンプと、該油圧ポンプからの圧油によつて
作動される複数のアクチュエータと、該各アクチュエー
タによつて作動される複数の可動部材と、前記油圧ポン
プと前記各アクチュエータとの間に配設される複数の流
量制御弁と、該各流量制御弁の制御流量を手動操作で調
整しうる複数の操作手段とを備え、この各操作手段を組
合せ操作することによつて、前記各可動部材を複合動作
させうる油圧機械において、前記各操作手段による操作
情報を検知するための複数の操作情報検知手段と、該各
操作情報検知手段に基づく情報を必要に応じて記憶する
ための記憶部をもつコントローラと、該コントローラに
記憶動作を指示する記憶指示手段と、前記各流量制御弁
を駆動・制御するためのドライバー回路と、前記コント
ローラに記憶された情報に基づき該ドライバー回路をし
て前記流量制御弁を駆動させるための再生動作を指示す
る再生指示手段とを、具備したことを特徴とする油圧機
械の制御装置。
（２）請求項（１）記載において、前記記録指示手段は
、前記複数の操作情報検知手段のうちの１以上のものを
選択的に指定し、選択された操作情報検知手段に基づく
情報のみを前記記憶部に格納させる機能を付加されてい
ることを特徴とする油圧機械の制御装置。
（３）請求項（１）記載において、前記再生指示手段は
、前記記憶部に記憶された情報から、１以上の特定の前
記流量制御弁のみを駆動するための選択再生指示機能を
付加されていることを特徴とする油圧機械の制御装置。
（４）請求項（１）記載において、前記記憶指示手段は
、作業形態の識別情報と共に前記各操作情報検知手段に
基づく情報を、前記記憶部に格納するように指示し、前
記再生指示手段は、作業形態の１つを選択して再生動作
を行なわせうるようになつていることを特徴とする油圧
機械の制御装置。
（５）請求項（１）記載において、前記再生指示手段の
指令に基づく再生動作時に前記操作手段が手動操作され
た場合、前記コントローラは、記憶された情報と前記操
作情報検知手段からの新しい情報との加算演算処理結果
に基づき、前記ドライバー回路を駆動・制御するように
したことを特徴とする油圧機械の制御装置。
（６）請求項（５）記載において、前記コントローラは
、前記した再生動作時の操作手段の手動操作に基づく加
算演算情報を、前記記憶部に書改めて収納しうるように
なつていることを特徴とする油圧機械の制御装置。