JPH01226492A

JPH01226492A - 船の定微速及び定点保持装置

Info

Publication number: JPH01226492A
Application number: JP5327788A
Authority: JP
Inventors: Kazuyoshi Harada; 和好原田; Tsuneo Sato; 恒雄佐藤; Toshio Imanaka; 敏夫今中
Original assignee: Yanmar Diesel Engine Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 1988-03-07
Filing date: 1988-03-07
Publication date: 1989-09-11

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野この発明は、船を定微速で航行させたり或いは定点に保
持するための装置に関するものである。

従来の技術一本釣を行なう漁船等においては、ある特定の岩場の傍
等魚の釣れるポイント側に、釣り糸が常にそのポイント
に位置できるよう、常にその船体を定点保持しておくこ
とが必要である。また、流し網漁業においては、網の巻
き上げ時に網が船に干渉しないようこの網の角度を常に
一定の角度に保持するため、同様に定点で保持するか定
微速で走航させることが必要である。更に、数台の船で
徐々に魚を特定位置に追い込むような灯船においては、
船体を出来るだけ一定速度の微速で航行させる必要があ
る。

従来、このような定微速走行或いは定点保持を行なうも
のとして、例えば、特開昭５９−１１４１９６号公報に
も記載されているように、プロペラ回転数を検出して、
このプロペラ回転数が一定回転数となるよう制御するも
のがある。また、特開昭６２−１２５９９７号公報には
、流し約漁船等において、船体の水平方向の傾きを検出
して、これに伴って船体の姿勢を常に潮流と直角となる
ように制御するものが記載されている。

発明が解決しようとする課題上記従来の技術において、プロペラ回転数を一定回転速
度に保つ定速制御では、プロペラ回転数を検出してそれ
に伴って制御するものであり、そのため、そのプロペラ
回転数を定速回転に制御することはできるとしても、船
体自身の走航速度を一定に保持するものではない、すな
わち、船体速度は波や風の影響を受けるものであり、上
記のようにプロペラ回転数を一定回転数に保持するのみ
では、船体の定微速航行を行なうことはできず、その都
度手動によって再調整をしなければならないという繁雑
さがある。他方、前記特開昭６２−１２５９９７号公報
の発明においても同様であり、この公報に記載された定
点保持装置は、単に潮の流れに対する船の傾きを修正す
るものであって、船を波の流れに乗せて一定角度で移動
させるものにすぎず、前記のように特定の岩場等の傍と
いった特定ポイントに船体を保持することはできないも
のである。最近、このような漁船に対してもより高度の
制御を行なえるものが要求されるようになっており、上
記従来のものにおいては、そのような厳しい要求に応え
ることができないという欠点があった。

この発明は、かかる点に鑑み、手動による再調整や修正
を行なうことなく、船を定微速航行させたり、或いは定
点保持できるようにした制御■装置を桿供するものであ
る。

課題を解決するための手段そして、上記の目的を達成するため、この発明では、船
体と船体に対して相対移動する物体等との角度若しくは
距離等を測定してその船体の位置又は速度を検出する検
出手段と、プロペラ回転数を増減速する増減速手段と、
前記位置又は速度検出手段からの入力信号に基づき、船
体の進行速度を定速に保持するか定点に保持すべく、前
記の増減速手段へ制御信号を出力する制御手段とからな
ることを特徴とする。

この発明において、船体の位置又は速度を検出する手段
としては、例えば、海中に垂らした釣り糸の角度を検出
するものや、或いは、人工衛星からの信号に基づいてそ
の人工衛星に対する船体の移動量を測定して速度を検出
したり、更には、停止した３点と船との相対距離の変位
を測定して速度を算出する方法等が考えられる。また、
この発明の増減速手段としては、例えば、プロペラへの
′動力伝達中に設けられるクラッチへの圧油を調圧する
減圧弁を用いる方法や、同じく動力伝達中に設けられる
無段変速機を制御する方法等が考えられる。

作　　　　用この発明の構成によれば、船体に対して相対移動する物
体との角度や距離を測定して、その船体の位置又は速度
を検出し、これに伴って船体を定点保持し或いは定微速
走航させるよう制御するものであるから、波や風の影響
を受けることなく船体を常に一定位置に保持したり或い
は定微速走航させることができる。

実施例この発明の実施例を、まず船体を定点保持する場合につ
いて説明する。第１図において、（１）は、この発明の
制御手段を構成するマイクロコンピュータである。この
マイクロコンピュータ（１）は、各種処理の制御や演算
を行なうＣＰＵ　（中央処理装置）（２）と、制御プロ
グラムを格納したＲＯＭ（リードオンリーメモリー）　
（３）と、各種のデータや設定値を記憶するＲＡＭ　（
ランダムアクセスメモ゛ター）（４）と、入力回路（５
）及び出力回路（６）を備えている。この実施例では、
第２図のように、釣り糸（１３）の入水角を検出して船
体を定点保持するものであり、ＣＰＵ　（２）には、釣
り糸（１３）の入水角検出手段（７）からの信号が入力
回路（５）を通して入力され、また、その釣り糸（１３
）の入水角設定手段（８）によって設定された入水角信
号が、同しく入力回路（５）を介して入力される。ＣＰ
Ｕ　（２）からの制御信号は、出力回路（６）を通り、
プロペラ（１２）の回転数増減速手段（９）へその制御
信号として出力される。図中（１０）は船体のエンジン
、０１）はクラッチである。第２図のように、釣り糸（
１３）の入水角の傾角は、この釣り糸（１３）の垂直線
に対する角度αＡを検出するものであり、その具体的手
段としては、例えば、釣り糸（１３）の角度αＡの変化
に伴って作動するポテンショメータを用い、そのポテン
ショメークからの出力値をデジタル変換することによっ
て得られる。また、この実施例では、釣り糸（１３）が
、船体（１４）に対して相対移動する物体に相当する。

次に、第３図のフローチャートに従って、具体的な制御
例を説明する。まず、プログラムがスタートすると、前
記入水角設定手段（８）によって設定された設定入水角
αＳを人力する（ステップＳｌ）、なお、このような入
水角の設定は、例えば、設定ダイヤルを所定位置まで回
動させることにより、それに応じた電圧値を発生させ、
それをデジタル変換することによって得ることができる
。

次に、ＣＰＵ　（２）は、前記入水角検出手段（７）に
よって検出された釣り糸（１３）の入水角の実測値αＡ
を人力しくステップＳ２）、この実測値α＾と前記設定
値αＳとを比較演算する（ステップＳ３）。そして、実
測値αＡが設定値αＳと等しい場合には、再び元に戻っ
て前記の処理を繰り返す、他方、設定値αＳよりも実測
値α＾が小さい場合には、船体（１４）が波によって後
方へ押し流されたことを示すから、前記ＣＰＵ　（２）
が、プロペラ回転数（１２）を増速させるよう、増減速
手段（９）へ制御信号を出力する（ステップＳ４、Ｓ５
）。また、そうでない場合には、船体（１４）がプロペ
ラ（１２）によって前方へ進んだことを示しており、船
体（１４）が波等により元の位置へ移動されるよう、プ
ロペラ回転数を減速させるための制御信号を前記ＣＰＵ
　（２）から増減速手段（９）へ出力する（ステップＳ
６）。そして、これらの処理を繰り返しながら、船体（
１４）を常に定点に保持するよう制御する。

なお、前述したように、プロペラ回転数の増減速手段（
９）としては、そのプロペラ（１２）への動力伝達中に
設けられるクラッチ（１１）の油圧値を変更する減圧弁
を用いる方法や、動力伝達径路中に無段変速装置を設け
てその変速値を変更する方法等がある。なお、そのよう
な減圧弁装置の例としては、例えば、特開昭６２−１６
５０２５号公報に記載された油圧制御装置がある。

第４図以下は、マイクロコンピュータ（１）を用いて船
を定微速走航させる場合の具体的な実施例である。ＣＰ
Ｕ　（２）は、船速設定手段（１６）と船速検出手段（
１７）が、入力回路（５）を介して接続されており、こ
れらの信号Ｖｓ　、ＶＡが上記ＣＰＵ　（２）に入力さ
れる。また、ＣＰＵ　（２）からの制御信号が、前記の
実施例と同じくプロペラ回転数の増減速手段（９）へ出
力される。第５図のように、プロペラ回転数の実測値を
検出する検出手段（１７）としては、例えば、船体（１
４）に船速計測用プロペラフ１８）を装備するものや、
或いは、前述したような人工衛星やロランを利用するこ
とが考えられる。

次に、第６図のフローチャートに従って、この場合の制
御方法を説明すると、まずプログラムがスタートすると
、船速設定手段（１６）によって設定された設定船速Ｖ
ｓを入力する（ステップＳ１）とともに、船速検出手段
（１７）によって実測された実測の船速ｖＡを人力する
（ステップＳ１、Ｓ２）。そして、これらの設定値Ｖｓ
と実測値■Ａを相互に比較し、両者が等しい場合には、
元に戻ってそれらの処理を繰り返す（ステップＳ３）。

実測の船速ｖＡが、設定された船速Ｖｓよりも小さい場
合には、船速を増加されるため、プロペラ回転数を増加
させるよう前記増減速手段（９）側へ制御信号を出力す
る（ステップＳ４、Ｓ５）。

他方、そうでない場合には、船速を落とすような制御信
号を前記増減速手段（９）側へ出力する（ステップＳ６
）し、これらの処理を繰り返して、船体（１４）の航行
速度を常に定速に保持するものである。

発明の効果以上のように、この発明によれば、従来のようにプロペ
ラ回転数を検出して船体の航走速度を制御し、或いは、
船の傾きを単に制御するものと異なり、常に船体を定速
で航走させたり、或いは、定点保持を行なうことができ
、また、手動による修正作業を行なう必要がなく、漁摸
作業の効率を向上できるといった効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の第１の実施例を示す制御装置のブ
ロックダイヤグラム、第２図は、船体の位置を検出する
場合の具体的手段を示す概略側面図、第３図は、前記第
１図における制御の具体的な流れを示すフローチャート
、第４図は、この発明の第２の実施例を示す制御装置の
ブロックダイヤグラム、第５図は、船速定速手段の具体
例を示す概略図、第６図は、第２実施例における制御処
理の流れを示すフローチャートである。（１）・・・マイクロコンピュータ、（７）・・・入水角検出手段、（９）・・・プロペラ回転数増減速手段、（１２）・・
・プロペラ、（１３）・・・釣り糸、（１４）・・・船
体、（１７）・・・船側検出手段。特　許出願人　ヤンマーディーゼル株式会社代理人弁理
士　樽　　本　　久　　幸第４図第５図

Claims

【特許請求の範囲】

船体と船体に対して相対移動する物体等との角度若しく
は距離等を測定してその船体の位置又は速度を検出する
検出手段と、プロペラ回転数を増減速する増減速手段と
、前記位置又は速度検出手段からの入力信号に基づき、
船体の進行速度を定速に保持するか定点に保持すべく、
前記の増減速手段へ制御信号を出力する制御手段とから
なることを特徴とする船の定微速及び定点保持装置。