JPH01230324A - 自走式掃除機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、電源コードにて外部から電力供給きれて走行
する自走式掃除機に関する。

（ロ）従来の技術 本発明に先行す゛る技術として、特開昭６２−２６８３
０５’ｚ３公報には部屋の壁面にあるコンセン）・に電
源ロー・ドを接続し、該″Ｉｔ源コードにて電源供給を
一１＝ 受け、部屋内を自由に移動しながら掃除作業を行なうと
共に、前記移動にともなって電源：７一ドの引き出し長
さを調整するようにした自走式掃除機が示されている。

そしてこの電７原コードの引き出し長さの調整は、電源
コードの−１−ドリールに、一方向にのみイ系合するク
ラ・Ｚチ１本を介してり−）レモ−りを接続し、電源コ
ードの弛みを検知手段で検知して前記１ンールモータを
正逆回転することで、電源コードをコードリールに巻込
み・引き出しして行なっている。

しかし乍ら、この従来技術において１す、電源コードを
コードリールから完全に引き出した後も掃除機本体がさ
らに移動して電源′：１−ドをコードリールから引き出
そうとし、電ｌ原コードの：コードリール取（Ｘ１部分
に過大な力が加わって該取付部分が断線し、故障するお
それがある。

くハ）発明がＭ決しようとする課題 本発明は、上記の点に鑑み成したもので、を源コードに
過大な張力がかからないようにして電源コードの断線等
の故障を防止するようにした自走式掃除機を得ることを
技術的課題としている。

（ニ）課題を解決するための手段 Ｅ記課題を解決するために、本発明の自走式掃除機は、
図面に示す如く、走行用モータで駆動きれる自走用車輪
と吸込部及び吸塵部を備λ、電源コードを回転自在なコ
ードリールに巻取り、引き出して走行しながら掃除を行
なうものであって、前記コードリールに、前記電源コー
ドの終端部を検知するコード終端検知手段を設け、該コ
ード終端検知手段が前記終端部を検知したときに走行を
停止するようにしたことを特徴としている。

〈ホ）作用 上記構成により自走式掃除機は、電源コードをコードリ
ールから巻取り、引き出して走行しながら掃除を行なう
。そして走行にともない電源−１−ドをコードリールか
ら殆んど引き出したときにコード終端検知手段が電源コ
ードの終端部を検知し、この検知により走行を停止する
。

（へ）実施例 以下、本発明自走式掃除機を第１図〜第１３図に基いて
説明する。

（１）は本発明自走式掃除機の掃除機本体で、基台部（
２）とコード巻取部（３）と吸塵部（４〉とを上向きに
順次形成すると共に、前記コード巻取部（３）にはコー
ドリール駆動部（５）を連設し、全体を合成樹脂製本体
ケース（６）で覆っている。

前記基ｆ：↑部（２）は下側基板（７）の下面に形成き
れ、該下側基板（７）の下面の左右両側には左右−対の
車輪ユニッｈ（８ａ）（８ｂ）を、後側にはキヘ・スタ
ー式後車輪（９）を、前側には吸込具（１０〉を夫々配
設すると共に前記ト側基板（７）の下部全周を衝突セン
サー（１１）を周設した環状覆い体（１２）で覆ってい
る。前記左右の車輪ユニット＜８ａ）＜８ｂ）は夫々左
右の走行用モータ（１３ａ）（１３ｂ）と該モータ（１
３ａ）（１３ｂ）に減速機構を介して夫々連結きれ、前
記モータ（１，３ａ　）　（１，３ｂ　）で夫々駆動き
れる左右の自走用車輪（１４ａ）（１４ｂ）とからなっ
ており、左右の走行用モータ（１３ａ）（１３ｂ）の正
逆回転を制御することにより前記掃除機本体（１〉の前
進、後退、左右方向や逆向きへの方向変換を制御するよ
うになっている。

前記コード巻取部（３）は前記下側基板（７）の略中央
開口に立設したアルミニウム等の金属製円筒支柱（１５
）の上端に環状座板（１６）を介してＰ側基板（１７）
を接続し、該上側基板（１７）の下面と前記下側基板（
７）の上面との間に形成される。

前記吸塵部（４）は前記上側基板（１７）の上面に形成
され、電動送風機（１８）を収納した吸塵箱（１９）と
、該吸塵箱（１９）に吸気管（２０）を介して連通ずる
と共に蓋体（２１ａ＞で上面開口を開閉される集塵罐（
２１〉とを配設しており、該集塵罐（２１）は吸込部を
、前記円筒支柱（１５）の内部を通過する可撓性吸込ポ
ース（２２）を介して前記吸込具（１０）と連通ずると
共に内部に前記吸込部に連通する使い捨ての紙袋フィル
ターを着脱自在に収納している。

前記本体ケース（６）の上面には電源スィッチ（２３Ｌ
　スタートスイッチ（，２４）、ストップスイッチ（２
５）及び走行経路等を記憶したＩＣカード（２６〉の挿
入口（，２６ａ）からなる走行指示部（２７）と、吸込
具昇降レバー（２８）と、前記蓋体（２１ａ）上部に位
置した開閉自在な集塵蓋（２９）を備え、さらに前部及
び左右の側面には壁面等の障害物との距離を測定する複
数個の超音波式位置センサー（３０）・・・を備えてい
る。

前記；Ｊ−１巻取部（３）において、（３１）は前記円
筒支柱（１５）の周囲に固定きれた円板状の配電基板で
下面に４条のブラシ摺接用導電リング（３２）・・・を
同心円状に配置してあり、（３３）は該配電基板（３１
）を内装するスリップ環体で、該スリップ環体（３３）
は、前記配電基板＜３１）を」−から覆う上側環体り３
４）と、下から覆う下側環体（３５）からなり、該上下
の環体（３４＞（３５）は夫々の中央開口部を前記円筒
支柱（１５）にベアリング軸受（３６）＜３７＞により
前記円筒支柱（１５）を中心にして回転自在に軸支諮れ
る。（３８）は前記下側環体（３５）に取り付（“〕ら
れた端子板で、前記導電リング（３２）・・・に摺接す
る４つのブラシ片（３９）・・・を備えている。（４０
）は前記上側環体（３４）の外周面に一体成形されたコ
ードリールキャである。ｊ：た（４１）は全要約２０ｍ
の長尺な電源コード、（４２）は該電源コード（４１〉
の巻取用のコードリール−ｒ、？Ａ　”−ドリール（４
２）は前記ｊｕｔニー＋−Ｆ（４１）を−重巻きで巻き
取るたけのリール幅をイ１した直径的５Ｑｃｍの薄型に
形成され、Ｍｉｉ記下側環体（３５）’７−面に取りイ
・１け固定され１、前記スリ２プ環体（３３）と共に前
記円筒支ネＥ（１５）を中心として回転自在に軸着され
ている。

さらに前記ロー　ドリール（４２）の下部とｉ１１記下
側基板く７）との間には前記電、涼：ｌ−ド（４１）を
前記二ロー＋：リール（４２）に導く回転支持体（４３
）を、軸受（４４）を介し−ｒ’萌記円篩支＋］（Ｘ５
＞に３６０°にわたって回転自在に軸支し℃いる。該回
転支持体（４３）は、前記コードリール（４２）の外周
を覆うカバー筒（４５〉を設けると共に前記電源−Ｊ−
Ｆ（４１〉を′：ｌ−ドリール（４２）の接線方向に引
き出すために外周端から接線方向に延設したロード引出
部（４６）を備えている。該−１−ド引出部（４６）は
第６図に示すように前記カバー筒（４５）の一部を切欠
き形成したコード通過切欠く４７）と、−１−トリール
（４２）の接線力向に、即ち回転支持体（４３）から斜
め方向に一体形成するど共に先端に１Ｎｉｌ記接線あ向
に対して直交するようにカイト板（４８）を立設しｆ：
支持台（４９）を備え、ｈ１１記ガイド板（４８）には
上下左右の周縁にカイト用回転輪（５０）を取りイ４け
た四角状の＝２−ド通過孔（５１）があり、電源＝２−
ド（４１）は該−１−ド通過孔り５１）を通過して、前
記コードリール（４２）に巻取・引き出しされる。また
（５２）（５２）は前記支持台（４９）に配設された一
対のロード掃除ブラシて゛、対向する互イ／７）ブラン
毛（５２ａ）（５２ａ）ノ間を前記ｔｉコロー（４〕）
が通過することにより巻取り時に前記ｔＲコロー（４１
）に（；１着したゴミや汚れを取り去るようになってい
る。

次に、前記コードリール駆動部＜５）ｉ−１前記士側基
板〈１７）に取（−ＩＮ（５３）を介して下向きに取り
付けられて常時−づｊ向に回転するリールモータ（５４
）と、該リールモータ（５４）の回転駆動力のうち所定
の回転］−ルクの範囲内の回転駆動力を前記−７−ドリ
ール（４２）に伝達すること−（゛前記電源ロード（４
１）に巻取づノ向の張力を常時付−！−Ｊ−’１−るた
めのクラッチ機構（５５）とを有しくおり、該クラッチ
機構（５５）の出力軸り５Ｇ）に設りたクラツヂキャ＜
５７）を前記り一ドリー・ルギャ（４０）に噛合してい
る。

前記クラッチ機構（５５）は第７図に力＼すように電磁
式ヒス子すシスクラッチであってリールモータ（５４）
の駆動軸に接続される入力軸（５８）に駆動側回転磁石
（５９）を、前記出力軸（５６）に従動側回転磁石（６
０）を、夫ノ？軸着すると共に界磁巻ａ＜６ｉ＞を有し
た制御界磁（６２）ｔｅａｍ、前記入力軸（５８）と出
力軸（５６）を磁気的に連結して入力軸（５８）に加わ
った回転駆動力を所定のト限回転トルクまで出力軸＜５
６）に伝達するものて・しかも前記巻線（６１）に流れ
る電流を制御することにより前記上限回転トルクを一定
範囲内で可変できるようになっている。即ち前記クラッ
チ機構（５５）ｌ−ｉ、リールモータ（５４）の回転駆
動力を界磁巻線（６１）（電流れる制御用電流の調整に
より一定範囲内の回転トルクで前記ロー１２リール（４
２）にｆ人達するリミッタ−としての働きをしており、
これにより前記電源コード（４１）に常に巻取方向の張
力をイ：ｊ加１″るものである。

ここで、４１１記コードリ−１１，（４２）の巻取方向
の張力Ｆとクランヂ機４１１１（５５）の回転トルクに
ついで詳述すると、前記コードリール（４２）の最内周
の半径をＲ１、最外周の半径をＲ２、フラッグギヤ（５
７〉の半径をＲＣ、コードリールキー（４０）の半径を
Ｒ１″として、前記クラッチｍ構〈５５）の出力軸（５
６）での回転トルクＴは、電源コード（４１）が前記；
フードリール＜４２）の最内周にあるときはＴ＋　＝Ｒ
ｔ　・Ｒｃ−Ｆ／Ｒｒで、前記コードリールク４２）の
最外周にあるときはＴ　２−　Ｒ２・Ｒｃ−Ｆ、／Ｒ＋
となる。コードリール〈４２）の巻取方向の張力Ｆは実
験的に５００　ｇ〜１ｋｇが適当であるので、本実施例
にあ　い　−て　ｔｔ、　　　Ｒ１＝１ＯＣＴｌｌ、　
　　Ｒ２＝３０ｃｍ、　　　Ｒｒ　　＝２５ｃ１、Ｒｃ
　＝　５　ｃ＋ｎで、Ｆ＝５００ｇ以下てクラ・／グ機
構（５５）の入力軸〈５８）と出力軸（５６）か接続さ
れ、５００ｇ以上で１べるようにする（こはクラ）・手
機構（５５）の上限回転）・ルクは電源コ−ド（４１）
が最内周にあるときにはＴＩ＝１ｋｇ〔となり、最外周
にあるときにはＴ　２　＝　３　ｋｇ　口となる。即ち
電源コード＜４１）の張力を５００　ｇ丁一定にするに
はクラッチ機構（５５）の［―限回転１−ルクをｌ　ｋ
ｇ　ｃｍ　−３ｋｇ　ｃｍの範囲で制御する必要があり
、そのために界磁巻＝１０− 線（６１）に流れる電流を前記電源コード＜４１）の巻
取半径に応して増減制御すればよい。

そして本実施例においては前記コードリール（４２〉の
張力を５００ｇ〜１ｋｇの範囲内にするために、前記界
磁巻線（６１）に流れる電流の増減制御は次のように行
なわれる。即ち第３図に示すように、コードリール（４
２）の上面の最外周と最内周との間に円筒支柱（１５）
を中心として対称位置に一対の、即ち同一円上に２個の
コード検出スイッチ（６３）（６３）を配設し、該検出
スイッチ（６３）（６３）を第８図に示すコード残量検
知回路（６４〉に組み込んで、前記検出スイッチ（６３
）（６３）が同時にオンのときにはＬ出力を、オフのと
きにはＨ出力を発生許せ、該り出力、Ｈ出力により第９
区（イ）に示す回転トルク制御回路（６５）を作動きせ
ることで、前記検出スイッチ（６３）（６３）が同時に
オンのときには前記電流を増加し、同時にオフのときに
は前記電流を減少して前記コードリール（４２〉への電
源コード（４１）の巻取量の大小にともないクラッチ機
構（５５）の上限回転トルクを強弱２段に切り替えてい
る。

前記コード検出スイッチ（６３）は第３図に示きれるよ
うに前記−コードリール（４２）上側に穿設した検出孔
（６６）からコードリール（４２）内に突出するように
した該検出孔（６６〉より直径の大きな’ｌｉｔ源コー
ドロー用鋼球＜６７〉と、取付部材（６８）によりコー
ドリール（４２）に固定され前記鋼球（６７）の上側に
操作杆（６９ａ　）を位置したマイクロスイッチ（６９
）とからなり、コードリール（４２〉に巻取られる電源
コード（４１〉の有無により鋼球（６７）が上下に移動
し、以てマイクロスイッチ（６９）をオンオフさせるも
のである。また２個のコード検出スイッチ（６３）（６
３）を対称的に設けているのは、１個のコード検出スイ
ッチであると電源コード（４１）の巻取量が少ないとき
でも電源ロー　ド（４１）のコード検出スイッチの通過
時に電源コード（４１）が検出きれて巻取量が多いよう
に誤まって検知される可能性をなくすためのものである
。さらに前記回転トルク制御回路（６５）は第９図〈イ
〉に示すように、正角波発生回路（７０）と前記コード
残量検出回路（６４）とコンパレータ回路（７１〉とク
ラッチ制御回路（７２）とを備え、前記三角波発生回路
〈７０）からは三角波（ａ）が発生し、前記コード残量
検出回路（６４）からは前記コード検出スイッチ（６３
）（６３）がオフのときはＨ出力（ｂｌ）が、オンのと
きにはＬ出力（ｂ２）が発生し、コンパレータ回路（７
１）で比較されてコード検出スイッチ（６３）（６３）
がオフのときは短幅の方形波出力（ｃｌ）を得、オンの
ときは長幅の方形波出力（Ｃ２）を得るもので、これら
の方形波出力（Ｃ１）（Ｃ２＞をクラッチ制御回路（７
２）に入力してそのデユーティ比に応じた出力でクラッ
チ機構（５５）の上限回転トルクを２段に切り替えるも
のである。

さらに（７３〉は前記電源コード（４１）がコードリー
ル（４２）の最内周近傍の終端部まで引き出されたこと
、即ち電源コード〈４１）が最終端より約１ｍの位置に
ある終端部まで引き出きれたことを検知するコード終端
検知スイッチで、コードリール（４２）上面の下側環体
（３５）内に配設され終端検知孔（７４）から一部がコ
ードリール（４２）内に突出させた検知用鋼球（７ｇ）
と、スイッチ操作杆（７６ａ）を有するマイクロスイッ
チ（７６）から構成され、電源コード（４１）の有無を
検知し、該コード（４１）が無いときに前記走行用モー
タ（１３ａ）（１３ｂ）への給電を停止して掃除機本体
（１）を停止するようにしである。

（７７）は前記コードリール（４２）への電源コード（
４１〉の巻取時にａＩＩ記回転支持体（４３）がコード
リール（４２）の巻取方向に共回りしないようにするた
めに設けた−　方向ブレーキ機構で、該ブレーキ機構（
７７）は第１０図に示すように、前記下側基板（７）に
取り付けたバネ板（７８）の先端に、一方向クラッチ（
７９）を内装したブレーキ用ローラ（８０）を軸支して
おり、該ローラ（８０）は前記回転支持体（４３）のカ
バー筒〈４５）内面に圧接してなるものであって、前記
を源コード（４１）の巻取時に前記回転支持体（４３）
が巻取方向に回転しようとすれば、前記一方向クラ・／
チ（７９）が作動し１ブレーキローラ（８０）の回転を
停止して該ローラ（８０）と前記カバー筒〈４５〉内面
との摩擦力を太きくし、以て回転支持体（４３）がコー
ドリール（４２）の巻取方向に回転するのを制動し、回
転しにくくなるように構成している。即ち、前記回転支
持体（４３）は巻取方向には回転しにくく、巻取方向と
逆方向には該一方向ブレーキ機構（７７）に関係なくフ
リーに回転するようになっている。

（８１）は前記上側基板（１７）の下面に配設され、電
源停止時に前記コードリール（４２）が勝手に回転しな
いように制動°Ｊ−るコードリールブし一キ機構で、該
ブレーキ機構（８１）は第１１図に示されるように、前
記スリップ環体り３３）の上（Ｉｆ環体（３４）の外周
面にローレントを刻設しで形成したブレーキ面（８２）
に対向するブレーキローう（８３）と、該ブし一一キロ
ーラ（８３）をトルクリミッター（８４〉を介し、て軸
支すると共に前記上側基板（Ｊ７）の下面に揺動自在に
軸支した揺動板（８５）と、該揺動板〈８５〉の道端と
前記上側基板（１７）下面との間に懸架されτ前記プし
・−ギローラ〈８３）を前記ブｔ、　−ギ面（８２）に
圧接するスプリング（８６）と、前記揺動板（８５）の
遊端に連結されたフン〉・シャ（８７ａ）を有し、前記
上側基板（１７）下面に取り付けた電磁ソレノイド（８
７）とから構成されており、電源供給時には電磁ソレノ
イド（８７）を作動することでブレーキローラ〈８３）
ト前記ブレーキ面（８２）とを離間して前記コードリー
ル（４２）を回転自在とし、一方、電源停止時にはスプ
リング（８６）力によりブレーキローラ（８３）をブレ
ーキ面（８２）に圧接して前記−７−ドリール（４２）
が勝手に回転しないようになっている。尚、電源停止時
であ一つでも給電等のために電源コード（４１）を引き
出セば、所定張力基にで前記トルクリミッタ−（８４）
が作動して前記ブレーキローラ（８３）を回転自在にし
、以てコードリール（４２）を回転することができる。

また前記電源コード（４１）の先端部分に１」部屋の壁
面の−７〉・セントとの係止を確実にするための係止装
置（８８）が具備され工いる。該係止装置（８８）は第
１２図に示すよう１ごケース〈８９）内に錘りり９０）
を固定すると共に器具コンセン１−（９１）を取り付ｆ
−Ｊ、該器具コンセント（９１）に給電用電源コード（
９２）を電気的接続し、該給電用電源ロード（９２）先
端に部屋の壁面のフンセン１べ図示せ寸゛）に接続する
プラグ（９３）を備えでいる。ぞして前記電源コード（
４１）の先端には前記器具：１ンセントク９１）に確実
に係合される係合鉤片（９４ａ）付プラグ（９４）を備
えており、該プラグ（９４）を前記器具コンセント（９
１）に確実に係合することで、醋記係止装置（８８）に
より電源コード（４１）の張力を支え、前記壁面のコン
セントに差し込んたプラグ（９３）に前記１！源コード
（４１）の張力が伝わらないよう←こし、以でｌｉＩ記
本体（１）の移動によって前記プラグ（９３）が壁面の
コンセントから抜けないようにしている。尚前記器具コ
ンセントベ９１）とプラグ（９４）を廃止して前記電源
コード（４１）を前記係止装置（８８）を介したのち引
き出して先端にプラグ（９３）を取り付＋−＋てもよい
。

第１３図はオ発明自走式掃除機の電気回路ブ１コック図
であるが同図においｒ（９５）は中央演算処理装置ｔ（
９６）とメモリ（９７）とＩ１０インターフ。イス（９
８）からなるマイクロコンピュータで、前記Ｉ１０イン
ターフェイス〈９８）には前記ＩＣカード（２９）、衝
突センサー（１１）、位置センサー（３０）、モータ制
御回路（９９）、回転トルク制御回路（６５）、コード
終端検知スイッチク７３〉、リールモータ（５４）、電
磁ツレ７ノイド（８７）、電動送風機（１８）が接続さ
れ、前記モータ制御回路（９９）には左側走行用上−タ
（１３ａ＞及び右側走行用モータ（１３ｂ）が接続され
、前記回転トルク制御回路（６５）にはクラッチ機構（
５５）とコード検出スイッチ（６３）が接続きれている
。

」―記構数により、以下作動を説明する。

先ず、電源コード（４１）を：Ｉ−Ｆリール（４２）か
ら引き出し、係止装置（８８）先端のプラグ（９３）を
部屋の壁面のニコンセントに接続し、電源スイ／チ（２
３）を才／する。すると商用電１１１Ｘ　＜Ａ　Ｃ１０
０Ｖ　）がスリップ環体（３３）内のブタン片（３９）
・・と導電リング（３２）・・・を介し−ＣＣ掃除機体
体１）に供給される。次に掃除を開始するが、該掃除方
法は前記ＩＣカード（２６）に記憶し、た走行経路に従
い、位置センサー（３０）及び、衝突センサー（１１）
の情報によっ工補正しながら掃除走イ１を行なうライー
プ”ング走行と、単純に前進し、位置センサ−〈３０）
及び衝突センサ−（１１）の情報によっ壬前方に壁や障
害物があれは方向を変え、との方向にも行けなくなれは
掃除を終了する単純走行の２つのモードがあり、何れか
を選択した後スター１−ボタン（２４）を押圧すれは、
掃除走行を開始する。このとき、電磁ソレノイド（８７
）がオンするので、−フードリール（４２）は自由に回
転可能となり、常時一方向に回転するリールモータ（５
４）によりクラン−Ｆ機構（５５）を介１７゛（ロード
リーＩＬ（４２）に、電源コード（４１）の巻＋１Ｑ方
向に死時５００ｇ〜１ｋｇの張力をイ」与す−る。この
とき電源コード＜４１）の先端部分にある係干、装置（
８８）により電源：１−１ζり４１）ζこ加わる張力が
ブラグク９３）に伝わらないので、プラグ（９３）が壁
面のコンセントから外れることがない。そして、掃除機
本体（１）の前進にともない、壁面の一１ンセントから
離間］るに従って、を源コード（４１）は前記張力に抗
してコードリール（４２）から引き出される。さらに、
前記掃除機本体（１）の後退あるいは逆向き−、の方向
転換後の前進にともない、前記コンセントに近付くに従
って電源コード（４１）は前記巻取力向の張力によりコ
ードリール（４２）に巻取らＪ′シるが、このときコー
ドリール（４２）に電源コード（４１）を導くコード引
出部（４６）を形成した回転支持体（４３）は、一方向
プレーギ機構（７７）によりコードリール（４２）の巻
取方向に回転りにくくなっ′（いるのて゛、回転支持体
（４３）がコ−ドリール（４２）と共［０１りし５て電
源−コード（４１ンを表４を余機本イ本（１）（こ巻き
イｊ　け　る　こ　。ヒ　がな　く　、前記ロー１ζ引
出部（４６）は前記コンセントに常に対向１．た状態を
紐持１−る６　また′ｅ：、源゛１−　ド（４１）＋け
巻取時に一７−ド掃除ブラソ（５２）（５２）によりイ
・１着したコミや汚れに除去され、−１−ドリール（４
２）内にゴミ等を持ち込むことがない。

、−こで、：７−ドリール（４２）が薄型であイ・ので
電源ロー　ド（４１）が＝フードリール（４２）に多量
巻取られて最外周にあるときと、少量巻き敗亡）Ｊｌて
最内周にあるどきとて′電源コード（４１）の張力が変
化するが、該′電源コード（４１）の張力を５００ε〜
１ｋｇの範囲内に保ったぬに、クラッチ機構（５５）の
十限回転トルクを強弱２段に切り替える。この切り替え
１１：　、　’ｉｉｉ記２個（′２′暁１−）゛検昌′
１：ζイノｆ（［１３）（６３）が共に才／Ｉ５．たと
きには前記ト限回転ｌルクを強にし、八に］フしたとき
には１１１丁記ト限回転トルノアを弱に−ｄ−ることで
行なわれア・、さらに前記を源コード（４１〉をコード
リール（４２）から殆んと引き％Ｊ　ｉ、たときは、前
記コード終端検知スインチ（７３）がオンして前記走行
用モータ（］、３ａＨ１３ｂ）を停什し、掃除機本体（
１）の走行を停しトすることで、電源コード（４１）に
過大な張力をかけないようにしている。

従って掃除機本体（１）の掃除走行にともない壁面のコ
ンセントから離間したときには電源ロード（４１）が二
１−　ドリール（４２）から自動的に引き出きれ、壁面
の：コンセントに近付いたときにはコードリール（４２
）に自動的に巻取られることで掃除機本体（１）の位置
に関係なく常に最適のコード長となる。さらに掃除終了
後電源停止すると一ロー１４リールブレーキ機構（８１
〉が作動してコードリール（４２）の自由な回転を阻止
し、電源ロー１’（４１）が勝手に引き出されることが
ない。

（１−）発明の効果 本発明自走式掃除機は以トの如く構成しており、持に回
転自在なコードリールに１！源コーどの終端部を検知−
する−１−　ド終端検知手段を設（す、該コ・−ド終端
検知手段が前記終端部を検知（７たときに走行を停止す
るようにしたから電源′−１−ドの終端部で電／ｌｉ、
′：１−ドに過大な張力がかからず、従って電源］−ド
の断線等の故障のお、−らない、スムースに走行しなが
ら掃除のできる自走式掃除機を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は何れも本発明自走式掃除機に関し、第１図は一部
切欠側面図、第２図はぷ１視図、第３図は要部の詳細縦
断側面図、第４図は同訂細縦断正面図、第５図は第３図
Ａ−Ａ視図、第６図（Ｊ−１−ド引出部の命１視［図、
第７図はフラッジ機構の−Ｂ（（切欠正面図、第８図は
コード残量検知［Ｌ」］路図１第９図（イ）は回転１・
几り制御回路図、第９図（ロ）は第９図（イ）の波形図
、第１０図は一方面ブレーキ機構の図でくイ）は正面図
、（ロ）は側面断面図、第１１図はロー）゛リールブレ
ーキ機構を示す要部の底面図、第１２図は係止装置の一
部分解した説明用断面図、第１３図は電気回路ブ［ノッ
ク図である。 （４）・・吸塵部、（１０）・・・吸込具、（４１）・
・・電源＝゛Ｊ−ド、（４２）・・・コードリール、（
７３）・・・ロー１ζ終端検知＝２２− スイッチ（ロービ終端検知手段）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）走行用モータで駆動される自走用車輪と吸込部及
   び吸塵部を備え、電源コードを回転自在なコードリール
   に巻取り、引き出して走行しながら掃除を行なうもので
   あって、前記コードリールに、前記電源コードの終端部
   を検知するコード終端検知手段を設け、該コード終端検
   知手段が前記終端部を検知したときに走行を停止するよ
   うにしたことを特徴とする自走式掃除機。