JPH01232941A - 動力補助ハンドル - Google Patents
動力補助ハンドルInfo
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- JPH01232941A JPH01232941A JP63294868A JP29486888A JPH01232941A JP H01232941 A JPH01232941 A JP H01232941A JP 63294868 A JP63294868 A JP 63294868A JP 29486888 A JP29486888 A JP 29486888A JP H01232941 A JPH01232941 A JP H01232941A
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- A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
- A61B6/4476—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to motor-assisted motion of the source unit
- A61B6/4482—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to motor-assisted motion of the source unit involving power assist circuits
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/02—Hand grip control means
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
- G01L5/22—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers
- G01L5/223—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers to joystick controls
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
- G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
- G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
- G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
- G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
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- G05G2009/04703—Mounting of controlling member
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- G05G2009/04755—Magnetic sensor, e.g. hall generator, pick-up coil
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の背景
本発明は一般に制御信号を発生するための動力補助ハン
ドルに関するものであり、更に詳しくはスポットフィル
ム装置のような診断用撮影装置のための動力補助ハンド
ルに関するものである。
ドルに関するものであり、更に詳しくはスポットフィル
ム装置のような診断用撮影装置のための動力補助ハンド
ルに関するものである。
２軸（すなわち４方向）の動力補助ハンドルは２つの直
交する軸に沿った運動を与えるためのもので、運動を検
知する手段すなわちセンサを含む。
交する軸に沿った運動を与えるためのもので、運動を検
知する手段すなわちセンサを含む。
運動を示す信号がセンサによって発生され、ハンドルが
取付けられた装置を動かすためのサーボ装置のような動
力補助装置に与えられる。
取付けられた装置を動かすためのサーボ装置のような動
力補助装置に与えられる。
２軸動力補助ハンドルは、撮影装置や透視装置に関連し
て使用されるＸ線スポットフィルム装置のような医用診
断装置の可動部分の所に一般に使用される。これらの装
置に対する所望の運動方向は上下および左右である。こ
れらの動きはハンドル自体の中で独立に行なわれなけれ
ばならない。
て使用されるＸ線スポットフィルム装置のような医用診
断装置の可動部分の所に一般に使用される。これらの装
置に対する所望の運動方向は上下および左右である。こ
れらの動きはハンドル自体の中で独立に行なわれなけれ
ばならない。
また各軸に沿った動きは独立に検知されなければならな
い。各軸に沿った動きは独立に、そしてハンドルのどの
位置に力を加えても行なうことができなければならない
。
い。各軸に沿った動きは独立に、そしてハンドルのどの
位置に力を加えても行なうことができなければならない
。
従来のハンドル設計では剛性の支持体上に２個のセンサ
を配置し、さらにハンドのグリップを形成しかつ支持体
を囲む部材を用いてセンサの荷重検知または変位検知部
分を押すようにすることによって必要な機能を行なって
いた。たとえば、可動磁心変成器を用いて、ハンドルの
動きに応じてコイルの結合を変えていた。この場合、二
次巻線の電圧を検知することによりハンドルの動きを示
すことができる。しかし、これらのコイルの寸法が小さ
いので、高周波の一次電圧が必要となり、部品のコスト
が高くなる。更に、この型式の機構では摩擦が生じるの
で、制御運動にヒステリシスが発生する。この型式の機
構では３軸のすべてを中心とする回転を防止することが
できない。したがって、ハンドルの動きは変位力が加え
られる位置によって左右される。
を配置し、さらにハンドのグリップを形成しかつ支持体
を囲む部材を用いてセンサの荷重検知または変位検知部
分を押すようにすることによって必要な機能を行なって
いた。たとえば、可動磁心変成器を用いて、ハンドルの
動きに応じてコイルの結合を変えていた。この場合、二
次巻線の電圧を検知することによりハンドルの動きを示
すことができる。しかし、これらのコイルの寸法が小さ
いので、高周波の一次電圧が必要となり、部品のコスト
が高くなる。更に、この型式の機構では摩擦が生じるの
で、制御運動にヒステリシスが発生する。この型式の機
構では３軸のすべてを中心とする回転を防止することが
できない。したがって、ハンドルの動きは変位力が加え
られる位置によって左右される。
したがって、本発明の主要な目的は２方向にだけ動き、
どの軸を中心とした回転も生じない動力補助ハンドルを
提供することである。
どの軸を中心とした回転も生じない動力補助ハンドルを
提供することである。
本発明のもう１つの目的は動力補助ハンドル内の摩擦を
ほぼなくすことである。
ほぼなくすことである。
本発明の更にもう１つの目的は各々が１方向の動きにだ
け感応する動力補助ハンドル用センサを提供することで
ある。
け感応する動力補助ハンドル用センサを提供することで
ある。
本発明の更にもう１つの目的は低コストの直流電子回路
を使用した動力補助ハンドルを提供することである。
を使用した動力補助ハンドルを提供することである。
本発明の更にもう１つの目的はハンドルの変位が加えら
れる荷重に対してほぼ線形に変り、ハンドルのヒステリ
シスが無視できる動力補助ハンドルを提供することであ
る。
れる荷重に対してほぼ線形に変り、ハンドルのヒステリ
シスが無視できる動力補助ハンドルを提供することであ
る。
本発明の更にもう１つの目的は変位力が加えられるハン
ドル上の位置に実質的に無関係にハンドルを動かすこと
である。
ドル上の位置に実質的に無関係にハンドルを動かすこと
である。
発明の要約
本発明によれば、上記の目的および他の目的を達成する
ため、支持部材、キャリッジ・アセンブリおよび１対の
弾性アンカーばねを含み、第１および第２の直交方向に
動くように構成された動力補助ハンドルが提供される。
ため、支持部材、キャリッジ・アセンブリおよび１対の
弾性アンカーばねを含み、第１および第２の直交方向に
動くように構成された動力補助ハンドルが提供される。
キャリッジ・アセンブリは、中心側の端部が１対の弾性
交差ばねによって結合された第１および第２のキャリッ
ジ部材を含み、直交方向の平面内でキャリッジ部材が回
転できるように撓みピボットを形成する。１対の弾性ア
ンカーばねは第１および第２のキャリッジ部材の外側の
端部にそれぞれ接続されると共に、支持部材に接続され
る。これにより、アンカーばねは実質的に１方向にだけ
動くことができる。
交差ばねによって結合された第１および第２のキャリッ
ジ部材を含み、直交方向の平面内でキャリッジ部材が回
転できるように撓みピボットを形成する。１対の弾性ア
ンカーばねは第１および第２のキャリッジ部材の外側の
端部にそれぞれ接続されると共に、支持部材に接続され
る。これにより、アンカーばねは実質的に１方向にだけ
動くことができる。
動力補助ハンドルの１つの実施例では、支持部材は一対
の開口をそなえており、各キャリッジ部材はそれぞれの
支持部材の開口と整合する開口をそなえている。各キャ
リッジ部材の開口の直径は支持部材の対応する開口より
小さく、すべての開口の軸は第１および第２の直交方向
に対して実質的に垂直である。ハウジング部材がその内
部に前述の整合した開口の中を通る一対のピンを含み、
このためキャリッジ部材はピンを中心として回転可能に
なる。支持部材の開口はキャリッジ・アセンブリの動き
に対する機械的ストッパとして作用する。
の開口をそなえており、各キャリッジ部材はそれぞれの
支持部材の開口と整合する開口をそなえている。各キャ
リッジ部材の開口の直径は支持部材の対応する開口より
小さく、すべての開口の軸は第１および第２の直交方向
に対して実質的に垂直である。ハウジング部材がその内
部に前述の整合した開口の中を通る一対のピンを含み、
このためキャリッジ部材はピンを中心として回転可能に
なる。支持部材の開口はキャリッジ・アセンブリの動き
に対する機械的ストッパとして作用する。
本発明のもう１つの面によれば、動力補助ハンドルは固
定の支持部材、可動のハンドル部材、１対のホール効果
センサ、および１対の磁石手段を含む。ホール効果セン
サは支持部材に取付けられている。１対の磁石手段はそ
れぞれのホール効果センサと並置されるようにハンドル
部材上にそれぞれ取付けられる。各磁石手段はそれぞれ
の一方向に線形に変化する磁界を形成し、かつ他方の方
向に実質的に一定の磁界を形成する。
定の支持部材、可動のハンドル部材、１対のホール効果
センサ、および１対の磁石手段を含む。ホール効果セン
サは支持部材に取付けられている。１対の磁石手段はそ
れぞれのホール効果センサと並置されるようにハンドル
部材上にそれぞれ取付けられる。各磁石手段はそれぞれ
の一方向に線形に変化する磁界を形成し、かつ他方の方
向に実質的に一定の磁界を形成する。
本発明の新規な特徴は特許請求の範囲に記載されている
。しかし、本発明自体の構成および動作方法、ならびに
上記以外の目的および利点は図面を参照した以下の説明
により最も良く理解することができる。
。しかし、本発明自体の構成および動作方法、ならびに
上記以外の目的および利点は図面を参照した以下の説明
により最も良く理解することができる。
発明の詳細な説明
第１図は図示したＸ方向およびＹ方向にハンドル１０を
動かすための機構の正面ブロック図である。この機構は
キャリッジ・アセンブリを含む。
動かすための機構の正面ブロック図である。この機構は
キャリッジ・アセンブリを含む。
このキャリッジ・アセンブリは１対の平らな弾性交差ば
ね１３および１４によって結合された１対のサドル・ブ
ロックを含む。交差ばね１３および１４はサドル・ブロ
ック１１および１２の中央側の端部に固定されている。
ね１３および１４によって結合された１対のサドル・ブ
ロックを含む。交差ばね１３および１４はサドル・ブロ
ック１１および１２の中央側の端部に固定されている。
交差ばね１３および１４はこれ以外には接続されない。
サドル・ブロック１１および１２はそれぞれ平らな弾性
アンカーばね１５および１７によって（スポットフィル
ム装置のような）固定構造１６に接続される。サドル・
ブロック１１および１２にそれぞれ形成された開口２０
および２１はハンドル１０に接続されたピン２２および
２３をそれぞれ受け入れる。
アンカーばね１５および１７によって（スポットフィル
ム装置のような）固定構造１６に接続される。サドル・
ブロック１１および１２にそれぞれ形成された開口２０
および２１はハンドル１０に接続されたピン２２および
２３をそれぞれ受け入れる。
ばね１３，１４．１５および１７は薄い弾性シートで構
成され、第１図ではその縁が示されている。サドル・ブ
ロック１１および１２はピン２２および２３のまわりに
それぞれ回転可能である。
成され、第１図ではその縁が示されている。サドル・ブ
ロック１１および１２はピン２２および２３のまわりに
それぞれ回転可能である。
第１図の機構では、ハンドル１０はＸ方向とＹ方向にだ
け動くことができ、ハンドル１０の回転は許されない。
け動くことができ、ハンドル１０の回転は許されない。
サドル・ブロック１１．１２と交差ばね１３，１４とよ
りなる構造はＸ方向の動きに対して剛性の構造を構成と
なる。したがって、矢印２４および２５によって示され
るようなキャリッジ・アセンブリおよびハンドルのＸ方
向の動きはアンカーばね１５および１７のＳ字状の曲げ
によって与えられる。
りなる構造はＸ方向の動きに対して剛性の構造を構成と
なる。したがって、矢印２４および２５によって示され
るようなキャリッジ・アセンブリおよびハンドルのＸ方
向の動きはアンカーばね１５および１７のＳ字状の曲げ
によって与えられる。
キャリッジ・アセンブリが全く剛性であった場合、アン
カーばね１５および１７はＹ方向の動きを妨げる。しか
し、キャリッジ・アセンブリは撓みピボットの形になっ
ており、これによりサドル・ブロック１１および１２は
ピン２２および２３の近傍の軸を中心として回転するこ
とができる。
カーばね１５および１７はＹ方向の動きを妨げる。しか
し、キャリッジ・アセンブリは撓みピボットの形になっ
ており、これによりサドル・ブロック１１および１２は
ピン２２および２３の近傍の軸を中心として回転するこ
とができる。
サドル・ブロック１１および１２の動きは、交差ばね１
３および１４によって、実質的に大きさが等しく方向が
逆である、ピン２２および２３のまわりの回転に拘束さ
れる。したがって、Ｙ方向にハンドル１０に加えられる
変位力に応答して、サドル・ブロック１１および１２は
ピン２２および２３を中心として回転して、ばね１３，
１４．１５および１７を撓ませ、ハンドル１０はＹ方向
に動くことが許される。サドル・ブロック１１および１
２の回転は矢印２６および２７で示すように逆向きにな
っている。
３および１４によって、実質的に大きさが等しく方向が
逆である、ピン２２および２３のまわりの回転に拘束さ
れる。したがって、Ｙ方向にハンドル１０に加えられる
変位力に応答して、サドル・ブロック１１および１２は
ピン２２および２３を中心として回転して、ばね１３，
１４．１５および１７を撓ませ、ハンドル１０はＹ方向
に動くことが許される。サドル・ブロック１１および１
２の回転は矢印２６および２７で示すように逆向きにな
っている。
第１図にはハンドル１０のＸおよびＹ方向の運動を検知
するための手段も示されている。Ｙ方向の第１の検知手
段は磁石３０およびホール効果センサ３１を含む。Ｘ方
向の第２の検知手段は磁石３２およびホール効果センサ
３３を含む。センサ３１および３３は対応する磁石から
ギャップによって隔てられている。これらのセンサは非
接触型で摩擦がないので好ましい。磁石３０はＹ方向で
は線形に変化し、かつＸ方向ではほぼ一定の磁界を形成
する。磁石３２はＸ方向では線形変化し、かつＹ方向で
ほぼ一定の磁界を形成する。したがって、センサ３１お
よび３３はそれぞれ１方向だけの運動を検知する。
するための手段も示されている。Ｙ方向の第１の検知手
段は磁石３０およびホール効果センサ３１を含む。Ｘ方
向の第２の検知手段は磁石３２およびホール効果センサ
３３を含む。センサ３１および３３は対応する磁石から
ギャップによって隔てられている。これらのセンサは非
接触型で摩擦がないので好ましい。磁石３０はＹ方向で
は線形に変化し、かつＸ方向ではほぼ一定の磁界を形成
する。磁石３２はＸ方向では線形変化し、かつＹ方向で
ほぼ一定の磁界を形成する。したがって、センサ３１お
よび３３はそれぞれ１方向だけの運動を検知する。
次に第２図には本発明の一実施例をハンドル部材の前半
分を除いて示しである。支持部材４０は１対の開口４１
および４２が設けられ、またこの動力補助ハンドルが取
付けられるスポットフィルム装置または他の装置に固定
接続されるように構成されている。１対の平らな弾性ア
ンカーばね４３および４４が接続部４５および４６で支
持部材４０に固定される。ばね４３および４４の自由端
は接続部５０および５１でキャリッジ部材４７および４
８にそれぞれ固定される。平らな弾性交差ばね５２が接
続部５４でキャリッジ部材４７に固定接続され、接続部
５６でキャリッジ部材４８に接続される。平らな弾性交
差ばね５３が接続部５５でキャリッジ部材４８に固定接
続され、図示しない接続部でキャリッジ部材４７に固定
接続される。キャリッジ部材４７および４８には開口５
７および５８がそれぞれ設けられていて、開口５７およ
び５８は１対のピン６１および６２を受け入れ、ピン６
１および６２はハンドル部材すなわちハウジング部材６
０に接続される。
分を除いて示しである。支持部材４０は１対の開口４１
および４２が設けられ、またこの動力補助ハンドルが取
付けられるスポットフィルム装置または他の装置に固定
接続されるように構成されている。１対の平らな弾性ア
ンカーばね４３および４４が接続部４５および４６で支
持部材４０に固定される。ばね４３および４４の自由端
は接続部５０および５１でキャリッジ部材４７および４
８にそれぞれ固定される。平らな弾性交差ばね５２が接
続部５４でキャリッジ部材４７に固定接続され、接続部
５６でキャリッジ部材４８に接続される。平らな弾性交
差ばね５３が接続部５５でキャリッジ部材４８に固定接
続され、図示しない接続部でキャリッジ部材４７に固定
接続される。キャリッジ部材４７および４８には開口５
７および５８がそれぞれ設けられていて、開口５７およ
び５８は１対のピン６１および６２を受け入れ、ピン６
１および６２はハンドル部材すなわちハウジング部材６
０に接続される。
キャリッジφアセンブリはこのようにアンカーばね４３
および４４によって支持部材４０に対して支持されるの
で、実質的にアンカーばね４３および４４の薄い寸法に
垂直な一方向にだけ動くことができる。ピン６１および
６２のまわりのキャリッジ部材４７および４８の回転に
よって他方の方向の動きが得られる。これらの動きは同
時にまたは別々に生じさせることができる。
および４４によって支持部材４０に対して支持されるの
で、実質的にアンカーばね４３および４４の薄い寸法に
垂直な一方向にだけ動くことができる。ピン６１および
６２のまわりのキャリッジ部材４７および４８の回転に
よって他方の方向の動きが得られる。これらの動きは同
時にまたは別々に生じさせることができる。
第２図にはＸおよびＹ方向の動きを検知するための手段
も示されている。Ｙ方向の動きを検出するための手段は
、支持部材４０上に固定されたホール効果センサ６５、
およびキャリッジ部材４７またはハンドル部材６０に接
続することができる１対の永久磁石６７および６８を含
む。永久磁石６７および６８はその間のギャップにわた
ってセンサ６５に面する互いに逆の磁極をそなえている
。
も示されている。Ｙ方向の動きを検出するための手段は
、支持部材４０上に固定されたホール効果センサ６５、
およびキャリッジ部材４７またはハンドル部材６０に接
続することができる１対の永久磁石６７および６８を含
む。永久磁石６７および６８はその間のギャップにわた
ってセンサ６５に面する互いに逆の磁極をそなえている
。
したがって、永久磁石６７および６８がＸ方向に動くと
きセンサ６５の観測する磁束はほぼ一定であるのに対し
て、永久磁石６７および６８がＹ方向に動くときセンサ
６５の観測する磁束は線形に変化する。複数のリード６
６によりセンサ６５はサーボ機構（図示しない）に接続
され、これらのリードは帯７４および７５により支持部
材４０に対して固定される。同様に、センサ７０が磁石
６７および６８の配列方向とは実質的に垂直な方向に配
列された永久磁石７２および７３によりＸ軸に沿った運
動を検知する。センサ７０のための１組みのリード７１
が帯７６および７７によりて支持部材４０に対して固定
される。キャリッジ部材４８の回転に合わせるため線Ａ
から反時計回りに約１５度だけ回転した線に沿って永久
磁石７２および７３を配向することが望ましい場合もあ
る。
きセンサ６５の観測する磁束はほぼ一定であるのに対し
て、永久磁石６７および６８がＹ方向に動くときセンサ
６５の観測する磁束は線形に変化する。複数のリード６
６によりセンサ６５はサーボ機構（図示しない）に接続
され、これらのリードは帯７４および７５により支持部
材４０に対して固定される。同様に、センサ７０が磁石
６７および６８の配列方向とは実質的に垂直な方向に配
列された永久磁石７２および７３によりＸ軸に沿った運
動を検知する。センサ７０のための１組みのリード７１
が帯７６および７７によりて支持部材４０に対して固定
される。キャリッジ部材４８の回転に合わせるため線Ａ
から反時計回りに約１５度だけ回転した線に沿って永久
磁石７２および７３を配向することが望ましい場合もあ
る。
両方の検知手段においてＸ方向とＹ方向の両方の運動が
生じる。しかし、１組みの磁石によって得られる磁界は
１方向では一定であるのに対して直角方向では線形に変
るので、センサは１方向の運動のみを検知するように構
成されている。
生じる。しかし、１組みの磁石によって得られる磁界は
１方向では一定であるのに対して直角方向では線形に変
るので、センサは１方向の運動のみを検知するように構
成されている。
本発明の特徴を第３図を参照して更に説明する。
第３図は第２図の線Ａ−Ａに沿って見たハンドルの水平
断面図である。支持部材４０には開口４１および４２が
示されている。また図に示すように、支持部材４０はキ
ャリッジ部材４７および４８を通って伸びている。した
がって、キャリッジ部材４７および４８には支持部材４
０を受けるための適当な孔が含まれている。またアンカ
ーばね４３および４４は支持部材４０の両側に垂直に伸
びる部分を含む。たとえば一実施例では、平らなアンカ
ーばね４３および４４はＵ字形の形状を有する。
断面図である。支持部材４０には開口４１および４２が
示されている。また図に示すように、支持部材４０はキ
ャリッジ部材４７および４８を通って伸びている。した
がって、キャリッジ部材４７および４８には支持部材４
０を受けるための適当な孔が含まれている。またアンカ
ーばね４３および４４は支持部材４０の両側に垂直に伸
びる部分を含む。たとえば一実施例では、平らなアンカ
ーばね４３および４４はＵ字形の形状を有する。
本発明の動力補助ハンドル構造では、唯一の滑り摩擦接
触がピン６１および６２とキャリッジ部材４７および４
８との間に生じる。ハンドルに荷重が加えられていない
とき、これらの部品の間の通常の力は無視できるような
ので、この構造にはヒステリシスが実質的に無い。
触がピン６１および６２とキャリッジ部材４７および４
８との間に生じる。ハンドルに荷重が加えられていない
とき、これらの部品の間の通常の力は無視できるような
ので、この構造にはヒステリシスが実質的に無い。
この構造ではＸ方向およびＹ方向の動きは同時にまたは
別々に生じさせることができるが、Ｚ軸に沿った動きや
任意の軸を中心とした回転を生じさせることはできない
。ピン６１および６２が支持部材の開口４１および４２
にそれぞれ接触するとき、ＸおよびＹ方向の動程が最大
になる。Ｚ方向の線形運動はキャリッジ部材とハンドル
部材との間の小さな隙間８０によって制限される。この
小さな隙間によってＹ軸を中心とした回転も防止される
。横方向（すなわちＹ方向）に剛性であるアンカーばね
によってキャリッジ部材が支持部材４０に接続されてい
るので、ピン６１および６２とキャリッジ部材４７およ
び４８との間の隙間によってＸ軸を中心とした回転が制
限される。キャリッジ・アセンブリがそれ自身の中での
回転以外の運動を妨げ、またアンカーばね４３および４
４の張力および圧縮がそれらと支持部材４０との間の堅
固な接続により生ずるので、ピン６１および６２とキャ
リッジ部材４７および４８との間の隙間によってＺ方向
のまわりの回転は制限される。
別々に生じさせることができるが、Ｚ軸に沿った動きや
任意の軸を中心とした回転を生じさせることはできない
。ピン６１および６２が支持部材の開口４１および４２
にそれぞれ接触するとき、ＸおよびＹ方向の動程が最大
になる。Ｚ方向の線形運動はキャリッジ部材とハンドル
部材との間の小さな隙間８０によって制限される。この
小さな隙間によってＹ軸を中心とした回転も防止される
。横方向（すなわちＹ方向）に剛性であるアンカーばね
によってキャリッジ部材が支持部材４０に接続されてい
るので、ピン６１および６２とキャリッジ部材４７およ
び４８との間の隙間によってＸ軸を中心とした回転が制
限される。キャリッジ・アセンブリがそれ自身の中での
回転以外の運動を妨げ、またアンカーばね４３および４
４の張力および圧縮がそれらと支持部材４０との間の堅
固な接続により生ずるので、ピン６１および６２とキャ
リッジ部材４７および４８との間の隙間によってＺ方向
のまわりの回転は制限される。
本発明のハンドルはどの軸のまわりにも回転できないの
で、ハンドル操作は実質的に操作力が加えられる位置に
左右されない。
で、ハンドル操作は実質的に操作力が加えられる位置に
左右されない。
本発明の運動センサはハンドルの変位に比例した信号出
力を供給する。運動すなわち動きはセンサ毎に主として
１方向のみで検知される。非接触型センサの使用によっ
て不必要な摩擦の発生が避けられる。更に、ホール効果
センサは低電圧、低コストの直流電子回路で容易に実現
されるので、従来技術による動力補助ハンドルの高価格
が避けられる。
力を供給する。運動すなわち動きはセンサ毎に主として
１方向のみで検知される。非接触型センサの使用によっ
て不必要な摩擦の発生が避けられる。更に、ホール効果
センサは低電圧、低コストの直流電子回路で容易に実現
されるので、従来技術による動力補助ハンドルの高価格
が避けられる。
本発明の実施例を図示し説明してきたが、このような実
施例は例示のために示したに過ぎない。
施例は例示のために示したに過ぎない。
当業者には本発明の趣旨を逸脱することなく、多数の変
形、変更および置換を考え付くことができよう。したが
って、特許請求の範囲は本発明の趣旨と範囲の中に入る
このような変形をすべて包含するように記載しである。
形、変更および置換を考え付くことができよう。したが
って、特許請求の範囲は本発明の趣旨と範囲の中に入る
このような変形をすべて包含するように記載しである。
第１図は本発明の原理を示すブロック図である。
第２図は本発明の一実施例の正面垂直断面図である。第
３図は第２図の線Ａ−Ａに沿って見た水平断面図である
。 ［主な符号の説明］ １０・・・ハンドル、 ４０・・・支持部材、 ４１．４２・・・開口、 ４３．４４・・・弾性アンカーばね、 ４７．４８・・・キャリッジ部材、 ５２．５３・・・弾性交差ばね、 ５７．５８・・・開口、 ６１．６２・・・ピン、 ６５．７０・・・ホール効果センサ、 ６７．６ｇ、７２．７３・・・磁石。
３図は第２図の線Ａ−Ａに沿って見た水平断面図である
。 ［主な符号の説明］ １０・・・ハンドル、 ４０・・・支持部材、 ４１．４２・・・開口、 ４３．４４・・・弾性アンカーばね、 ４７．４８・・・キャリッジ部材、 ５２．５３・・・弾性交差ばね、 ５７．５８・・・開口、 ６１．６２・・・ピン、 ６５．７０・・・ホール効果センサ、 ６７．６ｇ、７２．７３・・・磁石。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、第１および第２の直交方向に動くように構成された
動力補助ハンドルに於いて、 支持部材、 それぞれの中央側の端部が１対の弾性交差ばねによって
結合された第１および第２のキャリッジ部材を含み、上
記直交方向の平面内での上記キャリッジ部材の回転を許
容する撓みピボットを形成するキャリッジ・アセンブリ
、ならびに 上記第１および第２のキャリッジ部材のそれぞれの外側
の端部で上記キャリッジ・アセンブリを上記支持部材に
接続する、実質的に上記直交方向のうちの１つの方向に
だけ動くことができる１対の弾性アンカーばね、 を含むことを特徴とする動力補助ハンドル。 ２、上記支持部材が１対の開口をそなえ、上記キャリッ
ジ部材の各々が上記支持部材の対応する開口と整合した
開口をそなえ、上記キャリッジ部材の各開口の直径はそ
のそれぞれの上記支持部材の開口より小さく、上記開口
のすべてが上記第１および第２の直交方向に対して実質
的に垂直な軸を有しており、 上記ハンドルが、上記キャリッジ部材をピンを中心とし
て回転できるように上記の整合した開口対の中を通る１
対のピンを含むハウジング部材を含んでいる、請求項１
記載の動力補助ハンドル。 ３、上記第１および第２のキャリッジ部材の各々が上記
支持部材を受け入れるための孔を含んでいる、請求項１
記載の動力補助ハンドル。 ４、第１および第２の直交方向に動くように構成された
動力補助ハンドルに於いて、 固定の支持部材、 可動のハンドル部材、 上記支持部材に取付けられた１対のホール効果センサ、
ならびに それぞれのホール効果センサと並置して上記ハンドル部
材にそれぞれ取付けられた１対の磁石手段であって、各
磁石手段が上記直交方向のうちの１方向で線形に変る磁
界および他方の方向で実質的に一定の磁界を形成する１
対の磁石手段、を含むことを特徴とする動力補助ハンド
ル。 ５、上記各磁石手段が１対の永久磁石で構成されている
、請求項４記載の動力補助ハンドル。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US07/125,658 US4829844A (en) | 1987-11-25 | 1987-11-25 | Power assist handle |
| US125,658 | 1987-11-25 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01232941A true JPH01232941A (ja) | 1989-09-18 |
| JPH055501B2 JPH055501B2 (ja) | 1993-01-22 |
Family
ID=22420799
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63294868A Granted JPH01232941A (ja) | 1987-11-25 | 1988-11-24 | 動力補助ハンドル |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4829844A (ja) |
| EP (1) | EP0318290A1 (ja) |
| JP (1) | JPH01232941A (ja) |
| IL (1) | IL87962A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102699929A (zh) * | 2012-06-07 | 2012-10-03 | 哈尔滨工业大学 | 多片卷簧式直线伸展机构 |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0380076B1 (en) * | 1989-01-27 | 1993-09-22 | Kabushiki Kaisha Toshiba | X-ray radiographing apparatus |
| IT1232427B (it) * | 1989-07-28 | 1992-02-17 | Iveco Fiat | Dinamometro particolarmente per il rilievo del carico di attuazione disistemi servocomandati |
| US5351282A (en) * | 1992-03-31 | 1994-09-27 | Shimadzu Corporation | Mobile x-ray apparatus |
| DE4433036A1 (de) * | 1994-09-16 | 1996-03-21 | Philips Patentverwaltung | Röntgenuntersuchungsgerät |
| EP0976378A1 (en) * | 1997-03-17 | 2000-02-02 | Hitachi, Ltd. | Walking assist device |
| US5988587A (en) * | 1997-10-10 | 1999-11-23 | Invasatec, Inc. | Control device for providing a variable control signal to a fluid-supplying machine |
| US6237707B1 (en) | 1999-02-18 | 2001-05-29 | Hologic, Inc. | Motion controlling system for motorized medical equipment carriage |
| US7682077B2 (en) * | 2008-06-12 | 2010-03-23 | General Electric Company | Method and apparatus for driving a mobile imaging system |
| CN109095352A (zh) * | 2018-10-25 | 2018-12-28 | 安徽信息工程学院 | 起吊手柄 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63240837A (ja) * | 1987-03-30 | 1988-10-06 | 株式会社東芝 | Ｘ線透視撮影台用アシストハンドル機構 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR1583808A (ja) * | 1968-04-09 | 1969-12-05 | ||
| DE2460441A1 (de) * | 1974-12-20 | 1976-06-24 | Koch & Sterzel Kg | Anordnung zur steuerung eines an einem geraet ortsveraenderbar gehaltenen geraeteteiles |
| US4036321A (en) * | 1976-03-03 | 1977-07-19 | Caterpillar Tractor Co. | Single lever steering control for hydraulic drive vehicles |
| US4107590A (en) * | 1976-10-18 | 1978-08-15 | General Electric Company | Power assist device using strain responsive means |
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| US4367373A (en) * | 1981-04-07 | 1983-01-04 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force | Two-axis electromechanical controller |
| US4697661A (en) * | 1986-07-14 | 1987-10-06 | General Electric Company | Drive design for mobile x-ray units with dual wheel drives |
-
1987
- 1987-11-25 US US07/125,658 patent/US4829844A/en not_active Expired - Lifetime
-
1988
- 1988-10-07 IL IL8796288A patent/IL87962A/en not_active IP Right Cessation
- 1988-11-24 JP JP63294868A patent/JPH01232941A/ja active Granted
- 1988-11-24 EP EP88311142A patent/EP0318290A1/en not_active Ceased
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63240837A (ja) * | 1987-03-30 | 1988-10-06 | 株式会社東芝 | Ｘ線透視撮影台用アシストハンドル機構 |
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| CN102699929A (zh) * | 2012-06-07 | 2012-10-03 | 哈尔滨工业大学 | 多片卷簧式直线伸展机构 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH055501B2 (ja) | 1993-01-22 |
| EP0318290A1 (en) | 1989-05-31 |
| IL87962A (en) | 1994-08-26 |
| US4829844A (en) | 1989-05-16 |
| IL87962A0 (en) | 1989-03-31 |
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