JPH01234904A - 自動走行掃除装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ホテルあるいは一般家庭等において、自走式
掃除機によりカーペット等のシート状敷設物を清掃する
自動走行掃除装置に関するものである。

〔従来の技術〕

この種の自動走行掃除装置としては、建物の床下に設け
られた鉄路等の誘導体に沿って自走式掃除機が走行し、
掃除を行うものが先に提案されており、一部のものは既
に実用化されている。しかしながら、このような自動走
行掃除装置は、障害物に対して走行方向を適宜変更する
というような自由度がない。従って、ホテルのロビーや
廊下環、障害物が少なくて自走式掃除機が一定経路を走
行すればよいような場所への使用は適しているか、一般
家庭等、多数の障害物が不定の位置に点在するような場
所への使用は不向きである。

一方、このような場所の清掃を行い得る自動走行掃除装
置としては、障害物の位置を検知する複数個の超音波セ
ンサの設けられた自走式掃除機を有し、上記の超音波セ
ンサの検出信号に基づいて走行方向を決定して清掃を行
うものが知られている。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところが、上記の自動走行掃除装置では、自走式掃除機
に設けられた超音波センサの検出信号に基づいて自走式
掃除機を走行させているので、自走式掃除機の走行方向
の制御が困難であり、かつその制御系の構成が複雑とな
る。また、上記の超音波センサも高価なものであるため
、装置が高コストとなる。さらに、このように超音波セ
ンサの検出信号により自走式掃除機の走行を制御するも
のでは、自走式掃除機が障害物に近づいて初めて障害物
を検知し、その都度走行方向を設定するものであるため
、自走式掃除機を効率よ（走行させることが困難である
等の問題点を有しており、未だ実用化されていないのが
現状である。

〔課題を解決するための手段〕

請求項第１項の発明に係る自動走行掃除装置は、上記の
課題を解決するために、走行するための走行手段、この
走行手段を駆動する走行駆動手段、走行方向を変更する
走行方向変更手段、およびシート状敷設物を掃除するた
めの掃除手段を有し、シート状敷設物上を走行しながら
掃除する自走式掃除機を備えた自動走行掃除装置におい
て、ソート状敷設物上における荷重の加わる位置を検知
する荷重位置検知手段と、この荷重位置検知手段にて検
知された荷重位置を記憶する記憶手段と、上記の荷重位
置検知手段にて検知された静止している荷重の位置を障
害物の位置とみなすと共に、移動している荷重の位置を
自走式掃除機の位置とみなし、障害物を回避するような
自走式掃除機の走行方向を指定する走行方向指定情報を
作成する走行方向指定情報作成手段と、この走行方向指
定情報作成手段にて発せられた走行方向指定情報を自走
式掃除機に送信する送信手段と、自走式掃除機に設けら
れ、送信手段から送られた信号を受信する受信手段と、
自走式掃除機に設けられ、受信手段を通じて得られた走
行方向指定情報に基づいて、上記の走行方向変更手段を
制御する走行方向変更手段制御手段とをＯｍえている構
成である。

請求項第２項の発明に係る自動走行掃除装置は、上記の
課題を解決するために、走行するための走行手段、この
走行手段を駆動する走行駆動手段、走行方向を変更する
走行方向変更手段、およびシート状敷設物を掃除するた
めの掃除手段を有し、シート状敷設物上を走行しながら
掃除する自走式掃除機を備えた自動走行掃除装置におい
て、シート状敷設物上における荷重の加わる位置を検知
する荷重位置検知手段と、この荷重位置検知手段にて検
知された荷重位置を記憶する記憶手段と、上記の荷重位
置検知手段にて検知された静止している荷重の位置を障
害物の位置とみなすと共に、移動している荷重の位置を
自走式掃除機の位置とみなし、障害物を回避するような
自走式掃除機の走行方向を指定する走行方向指定情報を
作成する走行方向指定情報作成手段と、走行する自走式
掃除機が障害物と接近したときに、自走式掃除機の走行
速度を遅くするように指示する速度情報としての走行速
度減速信号を発する一方、自走式掃除機が障害物から離
れていくときには、自走式掃除機の走行速度を減速前の
速度に戻すように指示する速度情報としての走行速度加
速信号を発する速度情報発生手段と、上記の走行駆動手
段制御手段にて発せられた走行方向指定情報、および速
度情報発生手段にて発せられた速度情報を自走式掃除機
に送信する送信手段と、自走式掃除機に設けられ、送信
手段から送られた信号を受信する受信手段と、自走式掃
除機に設けられ、受信手段を通して得られた走行方向指
定情報に基づいて、上記の走行方向変更手段を制御する
走行方向変更手段制御手段と、自走式掃除機に設けられ
、受信手段を通じて得られた速度情報に基づき、この速
度１１７報が走行速度減速信号であるときには、自走式
掃除機の走行速度が遅くなるように走行駆動手段を制御
する一方、速度情報が走行速度加速信号であるときには
、自走式掃除機の走行速度が減速前の元の速度に戻るよ
うに走行駆動手段を制御する走行駆動手段制御手段とを
備えている構成である。

請求項第３項の発明に係る自動走行掃除装置は、上記の
課題を解決するために、走行するための走行手段、この
走行手段を駆動する走行駆動手段、走行方向を変更する
走行方向変更手段、およびシート状敷設物を掃除するた
めの掃除手段を有し、シート状敷設物上を走行しながら
掃除する自走式掃除機を備えた自動走行掃除装置におい
て、シート状敷設物上に°おける荷重の加わる位置を検
知する荷重位置検知手段と、手動操作による入力部を有
し、シート状敷設物上における障害物の位置を入力し得
る障害物位置入力手段と、上記の荷重位置検知手段にて
検知された荷重位置、および障害物位置入力手段にて入
力された障害物の位置を記憶する記憶手段と、上記の荷
重位置検知手段にて検知された静止している荷重の位置
を障害物の位置とみなすと共に、移動している荷重の位
置を自走式掃除機の位置とみなし、静止している荷重の
位置を障害物とした障害物と障害物位置入力手段にて入
力された障害物とを回避するような自走式掃除機の走行
方向を指定する走行方向指定情報を作成する走行方向指
定情報作成手段と、上記の走行方向指定情報を自走式掃
除機に送信する送信手段と、自走式掃除機に設けられ、
送信手段から送られた信号を受信する受信手段と、自走
式掃除機に設けられ、受信手段を通じて得られた走行方
向指定情報に基づいて、上記の走行方向変更手段を制御
する走行方向変更手段制御手段とを備えている構成であ
る。

〔作　用〕

請求項第１項の発明の構成によれば、荷重位置検知手段
により、シート状敷設物上における荷重の加わる位置が
検知され、記憶手段により、荷重位置検知手段にて検知
された荷重位置が記憶される。荷重位置検知手段として
は、相互に直交する電極群を印刷した上下２枚のフィル
ムの間に、感圧導電層を介在させた構造のもを使用する
ことができる。そして、このような荷重位置検知手段は
、清掃すべきカーペット等のシート状敷設物に内設され
たものとしてもよく、また、シート状敷設物と別体とな
っており、シート状敷設物と床との間に設けられたもの
であってもよい。

一方、走行方向指定情報作成手段は、荷重位置検知手段
にて検知された静止している荷重の位置を障害物の位置
とみなすと共に、移動している荷重の位置を自走式掃除
機の位置とみなし、障害物を回避するような自走式掃除
機の走行方向を指定する走行方向指定情報を作成する。

そして、この走行方向指定情報は送信手段により自走式
掃除機に送信される。送信手段による伝送媒体としては
、微弱電波、超音波、赤外線あるいは電力線等を使用す
ることができる。

そして、送信手段から送られた走行方向指定情報は、自
走式掃除機に設けられた受信手段にて受信され、この受
信手段を通じて走行方向変更手段制御手段に入力される
。走行方向変更手段制御手段では、走行方向指定情報に
基づいて、走行方向変更手段を制御する。尚、自走式掃
除機の走行手段は例えば車輪にて構成することができ、
この車輪は４輪あるいは３輪であってもよい。自走式掃
除機の電源としては、−次電池、二次電池あるいは交流
電源を使用することができる。尚、交流電源を使用する
場合には、コンセントを荷重位置検知手段に設けておく
とよい。

このような動作により、自走式掃除機はシート状敷設物
上の障害物を回避して走行することができる。即ち、自
走式掃除機に位置検知センサおよび各方向毎の障害物セ
ンサ等を搭載することなく、家具等の障害物の位置変化
にも対応して的確に自走式掃除機を走行させることがで
きる。また、自走式掃除機自体も非常に簡単な構成とな
る。さらに、記憶手段には自走式掃除機の走行済経路が
記憶されており、この走行済経路を避けるような走行方
向指定情報を作成することにより、同一個所を重複して
掃除させることなく、全ての掃除を要するエリアの掃除
を行うように、自走式掃除機を走行させることができる
。

請求項第２項の発明の構成によれば、荷重位置検知手段
により、シート状敷設物上における荷重の加わる位置が
検知され、記憶手段により、荷重位置検知手段にて検知
された荷重位置が記憶される。そして、走行方向指定情
報作成手段は、荷重位置検知手段にて検知された静止し
ている荷重の位置を障害物の位置とみなすと共に、移動
している荷重の位置を自走式掃除機の位置とみなし、障
害物を回避するような自走式掃除機の走行方向を指定す
る走行方向指定情報を作成する。また、速度情報発生手
段は、走行する自走式掃除機が障害物と接近したときに
は、自走式掃除機の走行速度を遅くするように指示する
走行速度減速信号を発する一方、自走式掃除機が障害物
から離れていくときには、自走式掃除機の走行速度を減
速前の速度に戻すように指示する走行速度加速信号を発
する。走行方向指定情報作成手段にて発せられた走行方
向指定情報および速度情報発生手段にて発せられた各速
度情報は送信手段により自走式掃除機に送信される。

送信手段から送信された各情報は受信手段を通じて走行
駆動手段制御手段に送られる。走行方向変更手段制御手
段では、走行方向指定情報に基づいて、走行方向変更手
段を制御する。走行駆動手段制御手段では、得られた速
度情報に基づき、この速度情報が走行速度減速信号であ
るときには自走式掃除機の走行速度が遅くなるように走
行駆動手段を制御する一方、速度情報が走行速度加速信
号であるときには、自走式掃除機の走行速度が減速前の
元の速度に戻るように走行駆動手段を制御する。このよ
うな自走式掃除機の走行速度の制御は、速度を段階的あ
るいは連続的に変化させるように行うことができる。

上記の自走式掃除機に対する制御動作により、自走式掃
除機が障害物に衝突したような場合であっても、障害物
が疵つくあるいは自走式掃除機が転倒する等の不都合を
回避することができる。

即ち、シート状敷設物上に載置されている障害物には、
荷重位置となる底面より上部の方が横方向に突出してい
る形状のもの、あるいは机等、数個の荷重面によって支
持されているもの等、荷重面の形状が障害物の形状と一
致しないものがある。従って、このような障害物の荷重
位置を障害物の位置とみなし、自走式掃除機を障害物に
衝突させないように回避させる制御が行われている場合
には、自走式掃除機がその障害物に衝突する虞れがある
。そして、自走式掃除機が障害物に衝突したときには、
自走式掃除機が転倒して走行不能となるばかりでなく、
障害物に疵を生じる等の不都合を招来する。

これに対し、本自動走行掃除装置のように、自走式掃除
機が障害物に接近したときに、自走式掃除機の走行速度
を通常の走行速度よりも遅くすることにより、障害物近
接位置での自走式掃除機の障害物回避制御を容易に行い
得ると共に、万一、自走式掃除機が障害物に衝突した場
合であっても、その被害を最小限にくいとめることがで
きる。

尚、自走式掃除機が障害物に衝突してその走行方向ある
いは位置にずれが生じた場合であっても、自走式掃除機
の位置は記憶手段にて記憶されているので、走行方向と
位置とを自動的に元の状態に復帰させることは可能であ
る。

請求項第３項の発明の構成によれば、荷重位置検知手段
により、シート状敷設物上における荷重の加わる位置が
検知され、記憶手段により、荷重位置検知手段にて検知
された荷重位置と障害物位置入力手段によって入力され
た障害物の位置とが記憶される。そして、走行方向指定
情報作成手段は、荷重位置検知手段にて検知された静止
している荷重の位置を障害物の位置とみなすと共に、移
動している荷重の位置を自走式掃除機の位置とみなし、
静止している荷重の位置を障害物とした障害物と障害物
位置入力手段にて入力された障害物とを回避するような
自走式掃除機の走行方向を指定する走行方向指定情報を
作成する。送信手段から送られた走行方向指定情報は、
自走式掃除機に設けられた受信手段にて受信され、この
受信手段を通°じて走行方向変更手段制御手段に入力さ
れる、走行方向変更手段制御手段では、走行方向指定情
報に基づいて、走行方向変更手段を制御する。

このような動作により、自走式掃除機は、シート状敷設
物上における家具等の障害物の位置変化、および横方向
に突出した突出部を上部に有する障害物にも対応するこ
とができ、障害物を的確に回避して走行することができ
る。

即ち、荷重位置を障害物の位置とみなし、自走式掃除機
を障害物に衝突させないように回避させる制御が行われ
ている場合には、荷重位置となる底面よりも上部の方が
横方向に突出している障害物には対応することができず
、自走式掃除機がその障害物に衝突する虞れがある。

上記の不都合に対処する構成として、自走式掃除機に触
覚センサを設けることも考えられるが、このような構成
ではコストアップを招来すると共に、自走式掃除機自体
、突起物を有することになるため、適切でない。

そこで、上述のように、障害物位置入力手段により、実
際の形状に合致した障害物の位置を予めあるいは掃除動
作中に入力し得る構成とすることにより、様々な突起形
状を有する障害物に対応することができ、自走式掃除機
を障害物に衝突させることなく、適切に走行させること
ができる。

また、障害物自体は、通常、シート状敷設物上の定位置
に載置されている場合が多く、このときには、−度、障
害物位置入力手段を通じて設定した自走式掃除機の走行
指定内容を、次回の運転時における初期セット状態とす
ることにより、毎回の設定作業が不要となり、操作が非
常に容易となる。

〔請求項第１項の発明に係る実施例〕 本発明の一実施例を第１図ないし第１２図に基づいて以
下に説明する。

本発明に係る自動走行掃除装置は、第２図に示すシート
部１８を備えており、このシート部１８は第３図にも示
すシート状敷設物としての敷設シート１を有している。

この敷設シート１は、最下部に下部被覆層２を有してお
り、この下部被覆層２の上にはＹ軸方向に多数のＸ電極
３・・・の並設されたＸ電極層４が設けられている。こ
のＸ電極層４の上には、押圧を受けることにより抵抗値
の変化する感圧導電層５が設けられ、この感圧導電層５
の上にはＸ軸方向に多数のＸ電極６・・・の並設された
Ｘ電極層７が設けられている。このＹ軸電極Ｎ７の上に
は上部被覆層８が設けられている。そして、上記Ｘ電極
３・・・、感圧導電層５およびＸ電極６・・・により荷
重位置検知手段としての後述する検知部１５が構成され
ている。

上記のＸ電極３・・・は敷設シート１上の障害物におけ
る荷重面のＸ軸方向の位置を検出し、Ｘ電極６・・・は
Ｙ軸方向の位置を検出するためのものであり、これらＸ
電極３・・・とＸ電極６・・・とは、上記荷重面の形状
を適切に把握するため、荷重面の各辺に対して充分な本
数の電極が対応するように多数設けられている。従って
、荷重面の形状に対する高い検知機能を有している。ま
た、これらＸ電極３・・・とＸ電極６・・・とは、第４
図に示すように、後述のマイクロコシピユータ（以下マ
イコンと称する）１６と接続されている。即ち、Ｘ電極
３・・・はマイコン１６の出力端子０．〜０７と接続さ
れ、Ｘ電極６・・・は入力端子１１〜■７と接続されて
いる。また、各Ｙ電極６にはプルダウン抵抗１０・・・
が接続されている。

上記のＸ電極３とＸ電極６との交叉している点（以下交
点と称する）における画電極３・６間には、感圧導電層
５の作用により、第５図に示すように、画電極３・６を
接続するような減圧抵抗１１が形成される。この減圧抵
抗１１は、第６図のグラフに示すように、敷設シート１
に加わる荷重の大きさによって変化する。即ち、今仮に
、第２図に示すＡ部に荷重Ｗｋｇ、底面積５ｅａ（の障
害物が載置された場合、障害物の下にある画電極３・６
の交点に加わる荷重ｗ、ｋｇは交点の面積を５ｃＩ１１
とすると、ｗ、＝ＷＸｓ／Ｓとなる。従って、同グラフ
より上記の交点における減圧抵抗１１の抵抗値はＲ，に
Ωと非常に小さい値となり、画電極３・６間は導通状態
となる。一方、敷設シート１のＡ部以外の部位における
画電極３・６の交点には上記のような荷重が加わらず、
敷設シー１−１の自重の一部である小さい荷重ｗｚｋｇ
が加わるのみである。従って、その交点における減圧抵
抗１１の抵抗値はＲ２にΩと大きな値になり、画電極３
・６間はほぼ非導通となる。

一方、敷設シート１における一個所の角部９には、第１
図に示すシート部側制御回路１２が内設されている。こ
のシート部側制御回路１２は、電源プラグ１３によって
商用電源と接続され、一定電圧の電力を供給する定電圧
回路１４と、敷設シート１上の障害物の位置を検知する
前記の検知部１５と、マイコン１６と、マイコン１６か
ら出力される走行信号、掃除開始信号、掃除終了信号、
走行方向指定情報としての走行方向変更信号を自走式掃
除機へ供給する送信手段としての送信部１７とを有して
いる。

上記のマイコン１６は、検知部１５にて検知された荷重
位置を記憶する記憶手段、および検知部１５にて検知さ
れた静止している荷重の位置を障害物の位置とみなすと
共に、移動している荷重の位置を後述する自走式掃除機
１９の位置とみなし、障害物を回避するような自走式掃
除機１９の走行方向を指定する走行方向変更信号を作成
する走行方向指定情報作成手段としての機能を有し、第
１１図のフローチャートに示す制御動作を行うようにな
っている。

また、本自動走行掃除装置は、第７図に示す自走式掃除
機１９を備えており、この自走式掃除機１９は掃除機本
体部２１を存している。掃除機本体部２１の機体２２の
下面側には、第８図に示すように、従動軸２３、従動軸
２３に取り付けられた前輪２４・２４、駆動軸２５およ
び駆動軸２５に取り付けた後輪２６・２６が設けられ、
これら従動軸２３、前輪２４・２４、駆動軸２５および
後輪２６・２６は走行手段を構成している。上記の前輪
２４・２４は、アーム２７・２７、駆動ロッド２８およ
び図示しないラック・ピニオン機構等を介して、自走式
掃除機１９の走行方向を変更するためのステンピングモ
ータからなる方向変更モータ２９と接続されている。そ
して、上記アーム２７・２７　、駆動ロンド２８、ラン
ク・ビニオン機構および方向変更モータ２９から走行方
向変更手段が構成されている。上記の駆動軸２５には駆
動軸２５を回転させて自走式掃除［１９を走行させる走
行駆動手段としての動輪モータ３０が接続されている。

さらに、機体２２の下面には塵を吸い込むための吸込み
口３１が形成されている。機体２２の内部には、上記の
吸込み口３１と連通ずる塵取容部３２と排気口３３とが
形成されている。排気口３３の近傍には、ファン３４ａ
を回転することにより塵を吸込み口３１から吸い込み、
吸い込んだ塵を塵取容部３２に収容すると共に、同時に
吸い込んだ空気を排気口３３から排出する掃除機能を得
るための掃除モータ３４が設けられている。そして、上
記の吸込み口３１、塵取容部３２、排気口３３、掃除モ
ータ３４およびファン３４ａから掃除手段が構成されて
いる。

また、自走式掃除機１９は、第１０図に示すように、前
記の送信部１７から送られた信号をアンテナ２０ａを通
じて受信する受信する受信部２０と、自走式掃除機側制
御回路３５とを有している。自走式掃除機側制御回路・
３５は、電源としての電池３６、各部に一定電圧の電力
を供給する定電圧回路３７、マイコン３８、前記動輪モ
ータ３０を０Ｎ１０ＦＦするリレー３９、マイコン３８
の制御信号に基づいてリレー３９を駆動するドライバ４
０、前記掃除モータ３４をＯＮ１０　Ｆ　Ｆするリレー
４１、マイコン３８の制御信号に基づいてリレー４１を
駆動するドライバ４２、およびマイコン３８の制御信号
に基づいて方向変更モータ２９を馬区動するドライバ４
３を備えている。

上記のマイコン３８は、受信部２０から入力した走行方
向変更信号およびその他の信号を解読し、走行方向変更
信号に基づいて、走行方向変更手段としての方向変更モ
ータ２９を制御する走行方向変更手段制御手段としての
機能すると共に、第１２図のフローチャートに示す制御
動作を行うようになっている。

上記の構成において、本自動走行掃除装置の動作を第１
１図および第１２図のフローチャートに基づいて以下に
説明する。尚、第１１図はシート部側制御回路１２の動
作、第１２図は自走式掃除機側制御回路３５の動作をそ
れぞれ示している。

自動走行掃除装置が起動されると、シート部１８のマイ
コン１６は、先ず、敷設シート１上に荷重を加える荷重
位置を検出する（Ｓｌ）。そして、荷重位置を障害物と
して認識し、記憶する（Ｓ２）。

上記Ｓ１およびＳ２の動作において、マイコン１６は出
力端子０．　　・０ｔ　−０，・・・・・・０ゎの順に
出力信号をスキャンし、その都度、Ｘ電極３・・・とＹ
電極６・・・との各交点における減圧抵抗１１とプルダ
ウン抵抗１０との分圧抵抗値によって得られる入力電圧
Ｖｌを入力端子■１〜Ｉ、を通して読み取っている。

これら各入力端子ｌ、〜１７へ入力される入力電圧■、
は、マイコン１６の出力電圧を■。、減圧抵抗１１の抵
抗値をＲｃ、プルダウン抵抗１０の抵抗値をＲＩ、とす
ると、Ｖ＋　＝Ｖｏ　ＸＲｏ　／　（Ｒｅ　＋Ｒｅ　）
（Ｖ）となる。ここで、ＶｏおよびＲｔｌは一定である
ので、ｖｌを測定すればＲｃを一義的に知ることができ
る。そして、マイコン１６は、第６図における減圧抵抗
１１の基準抵抗値Ｒ４に対応する入力電圧■１を基準電
圧■、とし、敷設シー１−１上に障害物が載置されてい
る状態、即ち先述のＡ部のようにＲ１＜ＲＦ　となる範
囲は基準電圧Ｖ、より入力端子■１が高くなるので、障
害物「有り」と判断する。また同様に、上記のＡ部以外
の部位はＲＦ＜Ｒ２となるので、基準電圧ＶＦより入力
電圧■１が低くなり、障害物「無し」と判断する。

次に、上記のようにして障害物の位置を検出したマイコ
ン１６は、送信部１７を通じて、自走式掃除機１９に走
行信号を発信する（Ｓ３）。

この走行信号は、自走式掃除機１９のアンテナ２０ａを
通じ、受信部２０にて受信され、マイコン３８に送られ
る。このようにして走行信号を受けると（Ｓ１４）、マ
イコン３８はドライバ４０に制御信号を発し、この制御
信号に基づいてドライバ４０が作動することによりリレ
ー３９が作動し、動輪モータ３０がＯＮされる（Ｓ１５
）、これにより、自走式掃除機１９は走行を開始する。

このとき、シート部１８のマイコン１６は荷重位置が移
動したか否か検出しており（Ｓ４）、荷重位置が移動す
れば、この移動する荷重位置を自走式掃除機１９の位置
として認識し、記憶する（Ｓ５）。このように、マイコ
ン１６は常に敷設シート１上の荷重位置を検出している
ので、移動する荷重位置と他の静止している荷重位置と
を判別することができる。

これまでの動作により、マイコン１６は敷設シー）１上
の障害物と自走式掃除機１９との位置を認識しており、
その上で自走式掃除機１９へ掃除開始信号を発信する（
Ｓ６）。

この掃除開始信号を自走式掃除機１９のマイコン３８が
受けると（３１６）、マイコン３８はドライバ４２に制
御信号を発し、この制御信号に基づいてドライバ４２が
作動することによりリレー４１が作動し、掃除モータ３
４がＯＮされる（Ｓ１７）。これにより、自走式掃除機
１９は掃除を開始する。

このとき、敷設シート１上における自走式掃除機１９の
移動エリアと掃除済エリアとが一致するので、シート部
１８のマイコン１６は自走式掃除機１９の移動位置を掃
除済エリアとして認識し、記憶する（Ｓ７）。

また、マイコン１６は先に記憶している障害物の位置と
、移動する自走式掃除機１９の位置とを常に検知し、か
つ自走式掃除機１９が障害物に接近したか否か検知して
いる（Ｓ８）。そして、自走式掃除機１９が障害物に接
近すれば、その障害物を回避するよう、自走式掃除機１
９に走行方向変更信号を発信する（Ｓ９）。また、自走
式掃除機１９が敷設シートｌの端部に接近したときには
（ＳＩＯ）、未掃除エリアに自走式掃除機１９を誘導す
る走行方向変更信号を発信する（３１１）。

上記の走行方向変更信号を受けると（Ｓ１８）、マイコ
ン３８は走行方向変更信号に基づく制御信号をドライバ
４３に発し、この制御信号に基づいて作動するドライバ
４３に駆動され、方向変更モータ２９が作動する（Ｓ　
１９）。これにより、方向変更モータ２９は走行方向変
更信号の指示に基づいて作動し、自走式掃除機１９は障
害物を回避し、あるいは未掃除エリアへの移動を行う。

以上のようにして自走式掃除機１９による掃除作業を進
行していき、シート部１８のマイコン１６が敷設シート
１上における掃除エリアが全て掃除済エリアとなったの
を検知するまで、８７〜Ｓ１１までの動作を繰り返す（
３１２）、そして、マイコン１６は掃除エリアの全てが
掃除済エリアとなったのを検知すると、掃除終了信号を
発信する（Ｓ　ｌ　３）。

この掃除終了信号を自走式掃除機１９のマイコン３８が
受けると（Ｓ２０）、マイコン３８は、掃除モータ３４
を０ＦＦＬ　（Ｓ２１＞　、かつ動輪モータ３０をＯＦ
Ｆする（Ｓ２２）、これによって、一連の掃除作業を終
了する。

〔請求項第２項の発明に係る実施例〕 本発明の一実施例を第１図ないし第９図、および第１３
図ないし第１５図に基づいて以下に説明する。尚、前記
の実施例の図面に示した装置と同一の機能を有する装置
には同一の符号を付記し、その説明を省略しである。

本発明に係る自動走行掃除装置は、第２図に示すシート
部５１を備えており、このシート部５１は第３図にも示
すシート状敷設物としての敷設シート１、および第１図
に示すマイコン５３を備えたシート部側制御回路５２を
有している。そして、上記マイコン５３と敷設シート１
のＸ電極３・・・およびＸ電極６・・・との接続構造、
特性は第４図ないし第６図に示す通りである。

上記のマイコン５３は、検知部１５にて検知された静止
している荷重の位置を障害物の位置とみなすと共に、移
動している荷重の位置を後述する自走式掃除機５４の位
置とみなし、障害物を回避するような自走式掃除機５４
の走行方向を指定する走行方向指定情報としての走行方
向変更信号を作成する走行方向指定情報作成手段、走行
する自走式掃除機５４が障害物と接近したときに、自走
式掃除機５４の走行速度を遅くするように指示する速度
情報としての走行速度減速信号を発する一方、自走式掃
除機５４が障害物から離れていくときには、自走式掃除
機５４の走行速度を減速前の速度に戻すように指示する
速度情報としての走行速度加速信号を発する速度情報発
生手段、および検知部１５にて検知された荷重位置を記
憶する記憶手段としての機能を有し、第１４図のフロー
チャートに示す制御動作を行うようになっている。

また、本自動走行掃除装置は、第７図ないし第９図に示
す自走式掃除機５４を備えており、この自走式掃除機５
４は、第１３図に示す自走式掃除機側制御回路５５を有
している。自走式掃除機側側？１１１回路５５は、マイ
コン５６、マイコン５６の速度制御信号に基づいて動輪
モータ３０の回転速度を制御する速度制御回路５７、お
よびその他の装置を有している。そして、マイコン５６
と速度制御回路５７とによって、受信部２０を通じて得
られた速度情報に基づき、この速度情報が走行速度減速
信号であるときには自走式掃除機５４の走行速度が遅く
なるように走行駆動手段としての動輪モータ３０を制御
する一方、速度情報が走行速度加速信号であるときには
、自走式掃除機５４の走行速度が減速前の元の速度に戻
るように動輪モータ３０を制御する走行駆動手段制御手
段が構成されている。また、マイコン５６は受信部２０
を通じて得られた走行方向変更信号に基づいて、方向変
更モータ２９を制御する走行方向変更手段制御手段とし
ての機能をも有し、第１５図のフローチャートに示す制
御動作を行うようになっている。

上記の構成において、本自動走行掃除装置の動作を第１
４図および第１５図のフローチャートに基づいて以下に
説明する。尚、第１４図はシート部側制御回路５２の動
作、第１５図は自走式掃除機側制御回路５５の動作をそ
れぞれ示している。

自動走行掃除装置が起動されると、シート部５１のマイ
コン５３は、先ず、敷設シート１上の荷重位置を検出す
る（Ｓ３１）、そして、荷重位置を障害物として認識し
、記憶する（Ｓ３２）、障害物の位置を検出したマイコ
ン５３は、送信部１７を通じて、自走式掃除機５４に走
行信号を発信する（Ｓ３３）。

自走式掃除Ｉａ５４のマイコン５６が走行信号を受ける
と（Ｓ４５）、このマイコン５６がドライバ４０に制御
信号を発してリレー３９が作動することにより動輪モー
タ３０がＯＮされる（８４６）。これにより、自走式掃
除機５４は走行を開始する。

このとき、シート部５１のマイコン５３は荷重位置が移
動したか否か検出しており（Ｓ３４）、荷重位置が移動
すれば、この移動する荷重位置を自走式掃除機５４の位
置として認識し、記憶する（Ｓ３５）。マイコン５３は
以上のようにして敷設シート１上の障害物と自走式掃除
機５４との位置を認識すると、自走式掃除機５４へ掃除
開始信号を発信する（Ｓ３６）。

この掃除開始信号を自走式掃除機５４のマイコン５６が
受けると（Ｓ４７）、マイコン５６がドライバ４２に制
御信号を発し、リレー４１が作動することにより掃除モ
ータ３４がＯＮされる（８４８）。これにより、自走式
掃除機５４は掃除を開始する。

このとき、シート部１日のマイコン５３は自走式掃除機
５４の移動位置を掃除済エリアとして認識し、記ｊＱす
る（Ｓ３７）。

また、マイコン５３は先に記憶している障害物の位置と
、移動する自走式掃除機５４の位置とを常に検知し、か
つ自走式掃除機５４が障害物に接近したか否か検知して
いる（５３８）。そして、自走式掃除機５４が障害物に
接近すれば、自走式掃除機５４に走行速度減速信号を発
する（Ｓ３９）と共に、その障害物を回避するよう、走
行方向変更信号を発する（Ｓ４０）。

上記の走行方向変更信号を受けると（Ｓ４９）、自走式
掃除機５４のマイコン５６は走行方向変更信号に基づく
制御信号をドライバ４３に発し、この制御信号に基づい
て作動するドライバ４３に駆動され、方向変更モータ２
９が作動する（Ｓ５０）。これにより、方向変更モータ
２９は走行方向変更信号の指示に基づいて作動し、自走
式掃除機５４は障害物を回避する。

また、走行速度減速信号を受けると（３５１）、マイコ
ン５６は速度制御回路５７に速度制御信号としての減速
制御信号を送り、これを受けた速度制御回路５７によっ
て動輪モータ３０の回転速度が減速され（Ｓ５２）、自
走式掃除機５４が走行速度を減速する。

その後、シート部５１のマイコン５３は自走式掃除機５
４が障害物から離れたのを検知すると（Ｓ４１）、自走
式掃除機５４に走行速度加速信号を発信する（３４２）
。

走行速度加速信号を受けると（Ｓ５３）、自走式掃除機
５４のマイコン５６は速度制御回路５７に速度制御信号
としての加速制御信号を送り、これを受けた速度制御回
路５７によって動輪モータ３０の回転速度が加速される
（Ｓ５４）。これによって、自走式掃除機５４の走行速
度が減速前の元の速度に復帰する。

以上のようにして掃除作業を進行していき、シート部５
１のマイコン５３は敷設シート１上における掃除エリア
が全て掃除済エリアとなったのを検知すると（Ｓ４３）
、自走式掃除機５４に掃除終了信号を発信する（Ｓ１３
）。

この掃除終了信号を受けると（Ｓ５５）、自走式掃除機
５４のマイコン５６は、掃除モータ３４を０ＦＦＬ　（
Ｓ５６）　、かつ動輪モータ３０をＯＦＦする（Ｓ５７
）。これによって、一連の掃除作業を終了する。

〔請求項第３項の発明に係る実施例〕 本発明の一実施例を第２図ないし第１０図、第１２図お
よび第１６図ないし第２０図に基づいて以下に説明する
。尚、先述の実施例の図面に示した装置と同一の機能を
有する装置には同一の符号を付記し、その説明を省略し
である。

本発明に係る自動走行掃除装置は、第２図に示すシート
部６１を備えており、このシート部６１は第３図にも示
すシート状敷設物としての敷設シート１と、第１６図に
示すマイコン６３および突起物寸法設定スイッチ６４を
備えたシート部側制御回路６２とを有している。そして
、マイコン６３と敷設シート１のＸ電極３・・・および
Ｙ電極６・・・との接続構造、特性は第４図ないし第６
図に示す通りである。

上記のマイコン６３は、検知部１５にて検知された静止
している荷重の位置を障害物の位置とみなすと共に、移
動している荷重の位置を自走式掃除機１９の位置とみな
し、障害物を回避するような自走式掃除機１９の走行方
向を指定する走行方向指定情報としての走行速度加速信
号を作成する走行方向指定情報作成手段と、検知部１５
にて検知された荷重位置、および後述する突起物寸法設
定スイッチ６４によって入力された障害物の位置を記憶
する記憶手段としての機能を有し、第２０図のフローチ
ャートに示す制御動作を行うようになっている。

上記の突起物寸法設定スイッチ６４はマイコン６３と接
続されており、第１７図に示すように、０〜９の数値入
カキ−６５・・・、設定キー６６および変更キー６７を
有している。そして、自走式掃除機１９の走行開始前ま
たは開始後に、手動操作により入力部としての各キー６
５・・・・６６・６７を押すことにより、敷設シート１
上における障害物の寸法をマイコン６３に入力し、マイ
コン６３がその寸法を記憶し得るようになっている。

例えば、第１８図および第１９図に示すように、突起物
６８が敷設シート１上に載置されており、障害物として
の突起物６８における突起部６８ｂが基底部６８ｃに対
して１５ｃｍ（８寸法）突出している場合に、突起部６
８ｂを含む突起物６８の位置を入力する際には、先ず設
定キー６６を押し、次に１と５の数値入カキ−６５を順
次押す。

一方、先に設定した数値を例えば２０ｃｍに変更する場
合には、先ず変更キー６７を押し、次に２と０の数値入
カキ−６５を順次押すようになっている。

また、本自動走行掃除装置は、第７図ないし第９図に示
す自走式掃除機１９を備えており、この自走式掃除機１
９は、第１０図に示す自走式掃除機側制御回路３５を有
している。自走式掃除機側制御回路３５のマイコン３８
は、先述のように、受信部２０を通じて得られた走行方
向変更信号に基づいて、上記の走行方向変更手段を制御
する走行方向変更手段制御手段としての機能を有し、第
１２図のフローチャートに示す制御動作を行うようにな
っている。

上記の構成において、本自動走行掃除装置の動作を第２
０図および第１２図のフローチャートに基づいて以下に
説明する。尚、第２０図はシート部側制御回路６２の動
作、第１２図は自走式掃除機側制御回路３５の動作をそ
れぞれ示している。

自動走行掃除装置が起動されると、シート部６１のマイ
コン６３は、先ず、荷重位置を検出しく５６１）、荷重
位置を障害物として認識して記憶しく５６２）、自走式
掃除機１９に走行信号を発信する（Ｓ６３）。

この走行信号を受けた自走式掃除機１９のマイコン３８
は（Ｓ１４）、動輪モータ３０をＯＮＬ。

（Ｓ　１５）　、自走式掃除機１９が走行を開始する。

シート部６１のマイコン６３は、荷重位置が移動したか
否か検出しく５６４）、荷重位置が移動すれば、この移
動する荷重位置を自走式掃除機１９の位置として認識し
、記憶する（Ｓ６５）。次に、操作者によって突起物寸
法設定スイッチ６４の入力操作が行われていれば、その
入力信号を読み込む（Ｓ６６）。この入力信号を記憶し
た後、マイコン６３は自走式掃除機１９へ掃除開始信号
を発信する（Ｓ６７）。

この掃除開始信号を受けた自走式掃除機１９のマイコン
３８は（Ｓ１６）、掃除モータ３４をＯＮする（Ｓ１７
）。これにより、自走式掃除機１９が掃除を開始する。

このとき、シート部６１のマイコン６３は自走式掃除機
１９の移動位置を掃除済エリアとして認識し、記憶する
（３６８）。また、このとき、操作者によって突起物寸
法設定スイッチ６４の入力操作が行われれば、その入力
信号を読み込み（Ｓ６９）、前記Ｓ６６および上記Ｓ６
９にて読み込んだ入力信号により、突起物６８における
突出部６８ｂを含んだ部位も障害物として認識し、記憶
する（Ｓ７０）。

その後、先述したように、シート部６１のマイコン６３
は自走式掃除機１９が障害物に接近したか否か常に検知
しく３７１）、自走式掃除機１９が障害物に接近すれば
、その障害物を回避するよう、自走式掃除機１９に走行
方向変更信号を発信する（Ｓ７２）。また、自走式掃除
機１９が敷設シート１の端部に接近したときには（Ｓ７
３）、未掃除エリアに自走式掃除機１９を誘導する走行
方向変更信号を発信する（Ｓ７４）。

走行方向変更信号を受けたマイコン３８は（８１８）、
走行方向変更信号に従って方向変更モータ２９を制御す
る（３１９）。これにより、自走式掃除機１９は障害物
を回避し、あるいは未掃除エリアへの移動を行う。

その後、掃除エリアが全て掃除済エリアになると（Ｓ７
５）、シート部６１のマイコン６３は自走式掃除機１９
に掃除終了信号を送信する（Ｓ７６）。

この掃除終了信号を受けた自走式掃除機１９のマイコン
３８は（Ｓ２０）、掃除モータ３４を０ＦＦＬ　（Ｓ２
１）　、かつ動輪モータ３０をＯＦＦする（Ｓ２２）、
これによって、一連の掃除作業を終了する。

ここで、突起物寸法設定スイッチ６４の読み込み命令を
、Ｓ６９に示したように、掃除作業ルーチン内にも設け
ておくことにより、自走式掃除機１９が掃除作業中であ
っても、手動にて突起物寸法設定スイッチ６４を操作し
、突起物６８に対する認識寸法を変更することができる
。

また、マイコン６３にて一旦記憶された突起物６８の寸
法は、操作者が上記のように突起物寸法設定スイッチ６
４を操作して変更しない限り保持されているので、この
設定寸法は次回の掃除作業−に初期設定寸法として生か
すことが可能である。

（発明の効果） 請求項第１項の発明に係る自動走行掃除装置は、以上の
ように、走行するための走行手段、この走行手段を駆動
する走行駆動手段、走行方向を変更する走行方向変更手
段、およびシート状敷設物を掃除するための掃除手段を
有し、シート状敷設物上を走行しながら掃除する自走式
掃除機を備えた自動走行掃除装置において、シート状敷
設物上における荷重の加わる位置を検知する荷重位置検
知手段と、この荷重位置検知手段にて検知された荷重位
置を記憶する記憶手段と、上記の荷重位置検知手段にて
検知された静止している荷重の位置を障害物の位置とみ
なすと共に、移動している荷重の位置を自走式掃除機の
位置とみなし、障害物を回避するような自走式掃除機の
走行方向を指定する走行方向指定情報を作成する走行方
向指定情報作成手段と、この走行方向指定情報作成手段
にて発せられた走行方向指定情報を自走式掃除機に送信
する送信手段と、自走式掃除機に設けられ、送信手段か
ら送られた信号を受信する受信手段と、自走式掃除機に
設けられ、受信手段を通じて得られた走行方向指定情報
に基づいて、上記の走行方向変更手段を制御する走行方
向変更手段制御手段とを備えている構成である。

即ち、本自動走行掃除装置では、掃除対象物であるシー
ト状敷設物に加わる荷重を荷重位置検知手段によって検
出することにより、障害物を検知している。従って、障
害物の位置を容易かつ正確に知ることができると共に、
自走式掃除機の構成を簡略化することができる等、構成
が簡単となり、コストダウンを図ることができる。さら
に、掃除開始時に掃除対象の全エリアにおける障害物を
認識することができるので、自走式掃除機の走行コース
を設定し、効率よく自走式掃除機を走行させることが七
きるという効果を奏する。

請求項第２項の発明に係る自動走行掃除装置は、以上の
ように、走行するための走行手段、この走行手段を駆動
する走行駆動手段、走行方向を変更する走行方向変更手
段、およびシート状敷設物を掃除するための掃除手段を
有し、シート状敷設物上を走行しながら掃除する自走式
掃除機を備えた自動走行掃除装置において、シート状敷
設物上における荷重の加わる位置を検知する荷重位置検
知手段と、この荷重位置検知手段にて検知された荷重位
置を記憶する記憶手段と、上記の荷重位置検知手段にて
検知された静止している荷重の位置を障害物の位置とみ
なすと共に、移動している荷重の位置を自走式掃除機の
位置とみなし、障害物を回避するような自走式掃除機の
走行方向を指定する走行方向指定情報を作成する走行方
向指定情報作成手段と、走行する自走式掃除機が障害物
と接近したときに、自走式掃除機の走行速度を遅くする
ように指示する速度情報としての走行速度減速信号を発
する一方、自走式掃除機が障害物から離れていくときに
は、自走式掃除機の走行速度を減速前の速度に戻すよう
に指示する速度情報としての走行速度加速信号を発する
速度情報発生手段と、上記の走行駆動手段制御手段にて
発せられた走行方向指定情報、および速度情報発生手段
にて発せられた速度情報を自走式掃除機に送信する送信
手段と、自走式掃除機に設けられ、送信手段から送られ
た信号を受信する受信手段と、自走式掃除機に設けられ
、受信手段を通じて得られた走行方向指定情報に基づい
て、上記の走行方向変更手段を制御する走行方向変更手
段制御手段と、自走式掃除機に設けられ、受信手段を通
じて得られた速度情報に基づき、この速度情報が走行速
度減速信号であるときには、自走式掃除機の走行速度が
遅（なるように走行駆動手段を制御する一方、速度情報
が走行速度加速信号であるときには、自走式掃除機の走
行速度が減速前の元の速度に戻るように走行駆動手段を
制御する走行駆動手段制御手段とを備えている構成であ
る。

それゆえ、請求項１項の発明に係る自動走行掃除装置と
同様、障害物の位置を容易かつ正確に知ることができる
と共に、構成が簡単となり、コストダウンを図ることが
でき、また、効率よく自走式掃除機を走行させることが
できる。

さらに、自走式掃除機が障害物に接近したときには、自
走式掃除機の走行速度が通常の走行速度よりも遅くなり
、障害物から離れたときには、走行速度が減速前の元の
走行速度に復帰するので、自走式掃除機の障害物回避制
御を容易に行うことができる。また、万一、自走式掃除
機が障害物に衝突した場合であっても、自走式掃除機の
転倒が防止され、あるいは障害物に疵を負わせるという
事態が減少し、その被害を最小限にくい止めることがで
きる等の効果を奏する。

請求項第３項の発明に係る自動走行掃除装置は、以上の
ように、走行するための走行手段、この走行手段を駆動
する走行駆動手段、走行方向を変更する走行方向変更手
段、およびシート状敷設物を掃除するための掃除手段を
有し、シート状敷設物上を走行しながら掃除する自走式
掃除機を備えた自動走行掃除装置において、シート状敷
設物上における荷重の加わる位置を検知する荷重位置検
知手段と、手動操作による入力部を有し、シート状敷設
物上における障害物の位置を入力し得る障害物位置入力
手段と、上記の荷重位置検知手段にて検知された荷重位
置、および障害物位置入力手段にて入力された障害物の
位置を記憶する記憶手段と、上記の荷重位置検知手段に
て検知された静止している荷重の位置を障害物の位置と
みなすと共に、移動している荷重の位置を自走式掃除機
の位置とみなし、静止している荷重の位置を障害物とし
た障害物と障害物位置入力手段にて入力された障害物と
を回避するような自走式掃除機の走行方向を指定する走
行方向指定情報を作成する走行方向指定情報作成手段と
、上記の走行方向指定情報を自走式掃除機に送信する送
信手段と、自走式掃除機に設けられ、送信手段から送ら
れた信号を受信する受信手段と、自走式掃除機に設けら
れ、受信手段を通じて得られた走行方向指定情報に基づ
いて、上記の走行方向変更手段を制御する走行方向変更
手段制御手段とを備えている構成である。

それゆえ、請求項１項の発明に係る自動走行掃除装置と
同様、障害物の位置を容易かつ正確に知ることができる
と共に、構成が簡単となり、コストダウンを図ることが
でき、また、効率よく自走式掃除機を走行させることが
できる。

さらに、障害物位置入力手段にて別に障害物の位置を入
力することにより、様々な突起形状を有する障害物に対
応することができ、自走式掃除機を障害物に衝突させる
ことなく、適切に走行させることができる。

また、−度、設定した自走式掃除機の走行指定内容を、
次回の運転時における初期セット状態とした場合には、
毎回の設定動作が不要となり、操作を向上することがで
きる等の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は請求項第１項および第２項に係る発明の一実施
例を示すものであって、シート部側制御回路の構成を示
すブッロツタ図、第２図ないし第９図は請求項第１項な
いし第３項に係る発明の一実施例を示すものであって、
第２図は敷設シートの構成を示す説明図、第３図は敷設
シートの構成を示す縦断面図、第４図はマイクロコンピ
ュータに対するＸ電極とＸ電極との接続状態を示す回路
図、第５図はＸ電極とＸ電極との交点に形成される減圧
抵抗を示す回路図、第６図は敷設シートに加わる荷重と
減圧抵抗の抵抗値との関係を示すグラフ、第７図は自走
式掃除機を示す概略の正面図、第８図は自走式掃除機の
底面図、第９図は自走式掃除機の内部構造の概略を示す
説明図、第１０図は請求項第１項および第２項に係る発
明の一実施例を示すものであって、自走式掃除機側制御
回路の構成を示す回路図、第１１図は請求項第１項に係
る発明の一実施例を示すものであって、シート部側制御
回路の動作を示すフローチャート、第１２図は請求項第
１項および第３項に係る発明の一実施例を示すものであ
って、自走式掃除機側制御回路の動作を示すフローチャ
ート、第１３図ないし第１５図は請求項第２項に係る発
明の一実施例を示すものであって、第１３図は自走式掃
除機側制御回路の構成を示す回路図、第１４図はシート
部側制御回路の動作を示すフローチャート、第１５図は
自走式掃除機側制御回路の動作を示すフローチャート、
第１６図ないし第２０図は請求項第３項に係る発明の一
実施例を示すものであって、第１６図はシート部側制御
回路の構成を示すブフロック図、第１７図は突起物寸法
設定スイッチを示す正面図、第１８図は敷設シート上に
おける障害物の基底部（荷重面）と突出部との関係を示
す説明平面図、第１９図は同正面図、第２０図はシート
部側制御回路の動作を示すフローチャートである。 １は敷設シート（シート状敷設物）、３はＸ電極、５は
感圧導電層、６はＸ電極、１０はプルダウン抵抗、１１
は減圧抵抗、１２・５２・６２はシート部側制御回路、
１５は検知部（荷重位置検知手段）、１６はマイクロコ
ンピュータ（走行方向指定情報作成手段、記憶手段）、
１７は送信部（送信手段）、１８・５１・６１はシート
部、１９・５４は自走式掃除機、２０は受信部（受信手
段）、２１は掃除機本体部、２３は従動輪（走行手段）
、２４は前輪（走行手段）、２５は駆動軸（走行手段）
、２６は後輪（走行手段）、２９は方向変更モータ（走
行方向変更手段）、３ｏは動輪モータ（走行駆動手段）
、３４は掃除モータ（掃除手段）、３５・５５は自走式
掃除機側制御回路、３８はマイクロコンピュータ（走行
方向変更手段制御手段）、３９・４１はリレー、４ｏ・
４２・４３はドライバ、５３はマイクロコンピュータ（
走行方向指定情報作成手段、速度情報発生手段、記憶手
段）、５６はマイクロコンピュータ（走行方向変更手段
制御手段、走行駆動手段制御手段）、５７は速度制御回
路（走行駆動手段制御手段）、６３はマイクロコンピュ
ータ（走行方向指定情報作成手段、記憶手段）、６４は
突起物寸法設定スイッチ（障害物位置入力手段）、６５
は数値入カキ−１６６は設定キー、６７は変更キー、６
８は突起物、６８ａは突起部である。 第４　図 １６（５３Ｘ６３） 第　５　図 第６図 荀圭□ 第７図 第８図 第９図 第１６図 第１７図 第１８図 第１９図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、走行するための走行手段、この走行手段を駆動する
   走行駆動手段、走行方向を変更する走行方向変更手段、
   およびシート状敷設物を掃除するための掃除手段を有し
   、シート状敷設物上を走行しながら掃除する自走式掃除
   機を備えた自動走行掃除装置において、 シート状敷設物上における荷重の加わる位置を検知する
   荷重位置検知手段と、 この荷重位置検知手段にて検知された荷重位置を記憶す
   る記憶手段と、 上記の荷重位置検知手段にて検知された静止している荷
   重の位置を障害物の位置とみなすと共に、移動している
   荷重の位置を自走式掃除機の位置とみなし、障害物を回
   避するような自走式掃除機の走行方向を指定する走行方
   向指定情報を作成する走行方向指定情報作成手段と、 この走行方向指定情報作成手段にて発せられた走行方向
   指定情報を自走式掃除機に送信する送信手段と、 自走式掃除機に設けられ、送信手段から送られた信号を
   受信する受信手段と、 自走式掃除機に設けられ、受信手段を通じて得られた走
   行方向指定情報に基づいて、上記の走行方向変更手段を
   制御する走行方向変更手段制御手段とを備えていること
   を特徴とする自動走行掃除装置。 ２、走行するための走行手段、この走行手段を駆動する
   走行駆動手段、走行方向を変更する走行方向変更手段、
   およびシート状敷設物を掃除するための掃除手段を有し
   、シート状敷設物上を走行しながら掃除する自走式掃除
   機を備えた自動走行掃除装置において、 シート状敷設物上における荷重の加わる位置を検知する
   荷重位置検知手段と、 この荷重位置検知手段にて検知された荷重位置を記憶す
   る記憶手段と、 上記の荷重位置検知手段にて検知された静止している荷
   重の位置を障害物の位置とみなすと共に、移動している
   荷重の位置を自走式掃除機の位置とみなし、障害物を回
   避するような自走式掃除機の走行方向を指定する走行方
   向指定情報を作成する走行方向指定情報作成手段と、 走行する自走式掃除機が障害物と接近したときに、自走
   式掃除機の走行速度を遅くするように指示する速度情報
   としての走行速度減速信号を発する一方、自走式掃除機
   が障害物から離れていくときには、自走式掃除機の走行
   速度を減速前の速度に戻すように指示する速度情報とし
   ての走行速度加速信号を発する速度情報発生手段と、 上記の走行駆動手段制御手段にて発せられた走行方向指
   定情報、および速度情報発生手段にて発せられた速度情
   報を自走式掃除機に送信する送信手段と、 自走式掃除機に設けられ、送信手段から送られた信号を
   受信する受信手段と、 自走式掃除機に設けられ、受信手段を通じて得られた走
   行方向指定情報に基づいて、上記の走行方向変更手段を
   制御する走行方向変更手段制御手段と、 自走式掃除機に設けられ、受信手段を通じて得られた速
   度情報に基づき、この速度情報が走行速度減速信号であ
   るときには、自走式掃除機の走行速度が遅くなるように
   走行駆動手段を制御する一方、速度情報が走行速度加速
   信号であるときには、自走式掃除機の走行速度が減速前
   の元の速度に戻るように走行駆動手段を制御する走行駆
   動手段制御手段とを備えていることを特徴とする自動走
   行掃除装置。 ３、走行するための走行手段、この走行手段を駆動する
   走行駆動手段、走行方向を変更する走行方向変更手段、
   およびシート状敷設物を掃除するための掃除手段を有し
   、シート状敷設物上を走行しながら掃除する自走式掃除
   機を備えた自動走行掃除装置において、 シート状敷設物上における荷重の加わる位置を検知する
   荷重位置検知手段と、 手動操作による入力部を有し、シート状敷設物上におけ
   る障害物の位置を入力し得る障害物位置入力手段と、 上記の荷重位置検知手段にて検知された荷重位置、およ
   び障害物位置入力手段にて入力された障害物の位置を記
   憶する記憶手段と、 上記の荷重位置検知手段にて検知された静止している荷
   重の位置を障害物の位置とみなすと共に、移動している
   荷重の位置を自走式掃除機の位置とみなし、静止してい
   る荷重の位置を障害物とした障害物と障害物位置入力手
   段にて入力された障害物とを回避するような自走式掃除
   機の走行方向を指定する走行方向指定情報を作成する走
   行方向指定情報作成手段と、 上記の走行方向指定情報を自走式掃除機に送信する送信
   手段と、 自走式掃除機に設けられ、送信手段から送られた信号を
   受信する受信手段と、 自走式掃除機に設けられ、受信手段を通じて得られた走
   行方向指定情報に基づいて、上記の走行方向変更手段を
   制御する走行方向変更手段制御手段とを備えていること
   を特徴とする自動走行掃除装置。