JPH06100932B2 - 自動走行掃除装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ホテルあるいは一般家庭等において、自走式
掃除機によりカーペット等のシート状敷設物を清掃する
自動走行掃除装置に関するものである。

〔従来の技術〕

この種の自動走行掃除装置としては、建物の床下に設け
られた鉄路等の誘導体に沿って自走式掃除機が走行し、
掃除を行うものが先に提案されており、一部のものは既
に実用化されている。しかしながら、このような自動走
行掃除装置は、障害物に対して走行方向を適宜変更する
というような自由度がない。従って、ホテルのロビーや
廊下等、障害物が少なくて自走式掃除機が一定経路を走
行すればよいような場所への使用は適しているが、一般
家庭等、多数の障害物が不定の位置に点在するような場
所への使用は不向きである。

一方、このような場所の清掃を行い得る自動走行掃除装
置としては、障害物の位置を検知する複数個の超音波セ
ンサの設けられた自走式掃除機を有し、上記の超音波セ
ンサの検出信号に基づいて走行方向を決定して清掃を行
うものが知られている。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところが、上記の自動走行掃除装置では、自走式掃除機
に設けられた超音波センサの検出信号に基づいて自走式
掃除機を走行させているので、自走式掃除機の走行方向
の制御が困難であり、かつその制御系の構成が複雑とな
る。また、上記の超音波センサも高価なものであるた
め、装置が高コストとなる。さらに、このように超音波
センサの検出信号により自走式掃除機の走行を制御する
ものでは、自走式掃除機が障害物に近づいて初めて障害
物を検知し、その都度走行方向を設定するものであるた
め、自走式掃除機を効率よく走行させることが困難であ
る等の問題点を有しており、未だ実用化されていないの
が現状である。

〔課題を解決するための手段〕

請求項第１項の発明に係る自動走行掃除装置は、上記の
課題を解決するために、走行するための走行手段、この
走行手段を駆動する走行駆動手段、走行方向を変更する
走行方向変更手段、およびシート状敷設物を掃除するた
めの掃除手段を有し、シート状敷設物上を走行しながら
掃除する自走式掃除機を備えた自動走行掃除装置におい
て、シート状敷設物上における荷重の加わる位置を検知
する荷重位置検知手段と、この荷重位置検知手段にて検
知された荷重位置を記憶する記憶手段と、上記の荷重位
置検知手段にて検知された静止している荷重の位置を障
害物の位置とみなすと共に、移動している荷重の位置を
自走式掃除機の位置とみなし、障害物を回避するような
自走式掃除機の走行方向を指定する走行方向指定情報を
作成する走行方向指定情報作成手段と、この走行方向指
定情報作成手段にて発せられた走行方向指定情報を自動
式掃除機に送信する送信手段と、自走式掃除機に設けら
れ、送信手段から送られた信号を受信する受信手段と、
自走式掃除機に設けられ、受信手段を通じて得られた走
行方向指定情報に基づいて、上記の走行方向変更手段を
制御する走行方向変更手段制御手段とを備えている構成
である。

請求項第２項の発明に係る自動走行掃除装置は、上記の
課題を解決するために、走行するための走行手段、この
走行手段を駆動する走行駆動手段、走行方向を変更する
走行方向変更手段、およびシート状敷設物を掃除するた
めの掃除手段を有し、シート状敷設物上を走行しながら
掃除する自走式掃除機を備えた自動走行掃除装置におい
て、シート状敷設物状における荷重の加わる位置を検知
する荷重位置検知手段と、この荷重位置検知手段にて検
知された荷重位置を記憶する記憶手段と、上記の荷重位
置検知手段にて検知された静止している荷重の位置を障
害物の位置とみなすと共に、移動している荷重の位置を
自走式掃除機の位置とみなし、障害物を回避するような
自走式掃除機の走行方向を指定する走行方向指定情報を
作成する走行方向指定情報作成手段と、走行する自走式
掃除機が障害物と接近したときに、自走式掃除機の走行
速度を遅くするように指示する速度情報としての走行速
度減速信号を発する一方、自走式掃除機が障害物から離
れていくときには、自走式掃除機の走行速度を減速前の
速度に戻すように指示する速度情報としての走行速度加
速信号を発する沿度情報発生手段と、上記の走行駆動手
段制御手段にて発せられた走行方向指定情報、および速
度情報発生手段にて発せられた速度情報を自走式掃除機
に送信する送信手段と、自走式掃除機に設けられ、送信
手段から送られた信号を受信する受信手段と、自走式掃
除機に設けられ、受信手段を通じて得られた走行方向指
定情報に基づいて、上記の走行方向変更手段を制御する
走行方向変更手段制御手段と、自走式掃除機に設けら
れ、受信手段を通じて得られた速度情報に基づき、この
速度情報が走行速度減速信号であるときには、自走式掃
除機の走行速度が遅くなるように走行駆動手段を制御す
る一方、速度情報が走行速度加速信号であるときには、
自走式掃除機の走行速度が減速前の元の速度に戻るよう
に走行駆動手段を制御する走行駆動手段制御手段とを備
えている構成である。

請求項第３項の発生に係る自動走行掃除装置は、上記の
課題を解決するために、走行するための走行手段、この
走行手段を駆動する走行駆動手段、走行方向を変更する
走行方向変更手段、およびシート状敷設物を掃除するた
めの掃除手段を有し、シート状敷設物上を走行しながら
掃除する自走式掃除機を備えた自動走行掃除装置におい
て、シート状敷設物上における荷重に加わる位置を検知
る荷重位置検知手段と、手動操作による入力部を有し、
シート状敷設物上における障害物の位置を入力し得る障
害物位置入力手段と、上記の荷重位置検知手段にて検知
された荷重位置、および障害物位置入力手段にて入力さ
れた障害物の位置を記憶する記憶手段と、上記の荷重位
置検知手段にて検知された静止している荷重の位置を障
害物の位置とみなすと共に、移動している荷重の位置を
自走式掃除機の位置とみなし、静止している荷重の位置
を障害物とした障害物と障害物位置入力手段にて入力さ
れた障害物とを回避するような自走式掃除機の走行方向
を指定する走行方向指定情報を作成する走行方向指定情
報作成手段と、上記の走行方向指定情報を自走式掃除機
に送信する送信手段と、自走式掃除機に設けられ、送信
手段から送られた信号を受信する受信手段と、自走式掃
除機に設けられ、受信手段を通じて得られた走行方向指
定情報に基づいて、上記の走行方向変更手段を制御する
走行方向変更手段制御手段とを備えている構成である。

〔作 用〕

請求項第１項の発明の構成によれば、荷重位置検知手段
により、シート状敷設物上における荷重の加わる位置が
検知され、記憶手段により、荷重位置検知手段にて検知
された荷重位置が記憶される。荷重位置検知手段として
は、相互に直交する電極群を印刷した上下２枚のフィル
ムの間に、感圧導電層を介在させた構造のもを使用する
ことができる。そして、このような荷重位置検知手段
は、清掃すべきカーペット等のシート状敷設物に内設さ
れたものとしてもよく、また、シート状敷設物と別体と
なっており、シート状敷設物と床との間に設けられたも
のであってもよい。

一方、走行方向指定情報作成手段は、荷重位置検知手段
にて検知された静止している荷重の位置を障害物の位置
とみなすと共に、移動している荷重の位置を自走式掃除
機の位置とみなし、障害物を回避するような自走式掃除
機の走行方向を指定する走行方向指定情報を作成する。
そして、この走行方向指定情報は送信手段により自走式
掃除機に送信される。送信手段による伝送媒体として
は、微弱電波、超音波、赤外線あるいは電力線等を使用
することができる。

そして、送信手段から送られた走行方向指定情報は、自
走式掃除機に設けられた受信手段にて受信され、この受
信手段を通じて走行方向変更手段制御手段に入力され
る。走行方向変更手段制御手段では、走行方向指定情報
に基づいて、走行方向変更手段を制御する。尚、自走式
掃除機の走行手段は例えば車輪にて構成することがで
き、この車輪は４輪あるいは３輪であってもよい。自走
式掃除機の電源としては、一次電池、二次電池あるいは
交流電源を使用することができる。尚、交流電源を使用
する場合には、コンセントを荷重位置検知手段に設けて
おくとよい。

このような動作により、自走式掃除機はシート状敷設物
上の障害物を回避して走行することができる。即ち、自
走式掃除機に位置検知センサおよび各方向毎の障害物セ
ンサ等を搭載することなく、家具等の障害物の位置変化
にも対応して的確に自走式掃除機を走行させることがで
きる。また、自走式掃除機自体も非常に簡単な構成とな
る。さらに、記憶手段には自走式掃除機の走行済経路が
記憶されており、この走行済経路を避けるような走行方
向指定情報を作成することにより、同一個所を重複して
掃除させることなく、全ての掃除を要するエリアの掃除
を行うように、自走式掃除機を走行させることができ
る。

請求項第２項の発明の構成によれば、荷重位置検知手段
により、シート状敷設物上における荷重の加わる位置が
検知され、記憶手段により、荷重位置検知手段にて検知
された荷重位置が記憶される。そして、走行方向指定情
報作成手段は、荷重位置検知手段にて検知された静止し
ている荷重の位置を障害物の位置とみなすと共に、移動
している荷重の位置を自走式掃除機の位置とみなし、障
害物を回避するような自走式掃除機の走行方向を指定す
る走行方向指定情報を作成する。また、速度情報発生手
段は、走行する自走式掃除機が障害物と接近したときに
は、自走式掃除機の走行速度を遅くするように指示する
走行速度減速信号を発する一方、自走式掃除機が障害物
から離れていくときには、自走式掃除機の走行速度を減
速前の速度に戻すように指定する走行速度加速信号を発
する。走行方向指定情報作成手段にて発せられた走行方
向指定情報および速度情報発生手段にて発せられた各速
度情報は送信手段により自走式掃除機に送信される。

送信手段から送信された各情報は受信手段を通じて走行
駆動手段制御手段に送られる。走行方向変更手段制御手
段では、走行方向指定情報に基づいて、走行方向変更手
段を制御する。走行駆動手段制御手段では、得られた速
度情報に基づき、この速度情報が走行速度減速信号であ
るときには自走式掃除機の走行速度が遅くなるように走
行駆動手段を制御する一方、速度情報が走行速度加速信
号であるときには、自走式掃除機の走行速度が減速前の
元の速度に戻るように走行駆動手段を制御する。このよ
うな自走式掃除機の走行速度の制御は、速度を段階的あ
るいは連続的に変化させるように行うことができる。

上記の自走式掃除機に対する制御動作により、自走式掃
除機が障害物にに衝突したような場合であっても、障害
物が疵つくあるいは自走式掃除機が転倒する等の不都合
を回避することができる。

即ち、シート状敷設物上に載置されている障害物には、
荷重位置となる底面より上部の方が横方向に突出してい
る形状のもの、あるいは机等、数個の荷重面によって支
持されているもの等、荷重面の形状が障害物の形状と一
致しないものがある。従って、このような障害物の荷重
位置を障害物の位置とみなし、自走式掃除機を障害物に
衝突させないように回避させる制御が行われている場合
には、自走式掃除機がその障害物に衝突する虞れがあ
る。そして、自走式掃除機が障害物に衝突したときに
は、自走式掃除機が転倒して走行不能となるばかりでな
く、障害物に疵を生じる等の不都合を招来する。

これに対し、本自動走行掃除装置のように、自走式掃除
機が障害物に接近したときに、自走式掃除機の走行速度
を通常の走行速度よりも遅くすることにより、障害物近
接位置での走行式掃除機の障害物回避制御を容易に行い
得ると共に、万一、自走式掃除機が障害物に衝突した場
合であっても、その被害を最小限にくいとめることがで
きる。

尚、自走式掃除機が障害物に衝突してその走行方向ある
いは位置にずれが生じた場合であっても、自走式掃除機
の位置は記憶手段にて記憶されているので、走行方向と
位置とを自動的に元の状態に復帰させることは可能であ
る。

請求項第３項の発明の構成によれば、荷重位置検知手段
により、シート状敷設物上における荷重の加わる位置が
検知され、記憶手段により、荷重位置検知手段にて検知
された荷重位置と障害物位置入力手段によって入力され
た障害物の位置とが記憶される。そして、走行方向指定
情報作成手段は、荷重位置検知手段にて検知された静止
している荷重の位置を障害物の位置とみなすと共に、移
動している荷重の位置を自走式掃除機の位置とみなし、
静止している荷重の位置を障害物とした障害物と障害物
位置入力手段にて入力された障害物とを回避するような
自走式掃除機の走行方向を指定する走行方向指定情報を
作成する。送信手段から送られた走行方向指定情報は、
自走式掃除機に設けられた受信手段にて受信され、この
受信手段を通じて走行方向変更手段制御手段に入力され
る。走行方向変更手段制御手段では、走行方向指定情報
に基づいて、走行方向変更手段を制御する。

このような動作により、自走式掃除機は、シート状敷設
物上における家具等の障害物の位置変化、および横方向
に突出した突出部を上部に有する障害物にも対応するこ
とができ、障害物を的確に回避して走行することができ
る。

即ち、荷重位置を障害物の位置とみなし、自走式掃除機
を障害物に衝突させないように回避させる制御が行われ
ている場合には、荷重位置となる底面よりも上部の方が
横方向に突出している障害物には対応することができ
ず、自走式掃除機がその障害物に衝突する虞れがある。

上記の不都合に対処する構成として、自走式掃除機に触
覚センサを設けることも考えられるが、このような構成
ではコストアップを招来すると共に、自走式掃除機自
体、突起物を有することになるため、適切でない。

そこで、上述のように、障害物位置入力手段により、実
際の形状に合致した障害物の位置を予めあるいは掃除動
作中に入力し得る構成とすることにより、様々な突起形
状を有する障害物に対応することができ、自走式掃除機
を障害物に衝突させることなく、適切に走行させること
ができる。

また、障害物自体は、通常、シート状施設物上の定位置
に載置されている場合が多く、このときには、一度、障
害物位置入力手段を通じて設定した自走式掃除機の走行
指定内容を、次回の運転時における初期セット状態とす
ることにより、毎回の設定作業が不要となり、操作が非
常に容易となる。

〔請求項第１項の発明に係る実施例〕 本発明の一実施例を第１図ないし第12図に基づいて以下
に説明する。

本発明に係る自動走行掃除装置は、第２図に示すシート
部18を備えており、このシート部18は第３図にも示すシ
ート状敷設物としての敷設シート１を有している。この
敷設シート１は、最下部に下部被覆層２を有しており、
この下部被覆層２の上にはＹ軸方向に多数のＸ電極３…
の並設されたＸ電極層４が設けられている。このＸ電極
層４の上には、押圧を受けることにより抵抗値の変化す
る感圧導電層５が設けられ、この感圧導電層５の上には
Ｘ軸方向に多数のＹ電極６…の並設されたＹ電極層７が
設けられている。このＹ軸電極層７の上には上部被覆層
８が設けられている。そして、上記Ｘ電極３…、感圧導
電層５およびＹ電極６…により荷重位置検知手段として
の後述する検知部15が構成されている。

上記のＸ電極３…は敷設シート１上の障害物における荷
重面のＸ軸方向の位置を検出し、Ｙ電極６…はＹ軸方向
の位置を検出するためのものであり、これらＸ電極３…
とＹ電極６…とは、上記荷重面の形状を適切に把握する
ため、荷重面の各辺に対して充分な本数の電極が対応す
るように多数設けられている。従って、荷重面の形状に
対する高い検知機能を有している。また、これらＸ電極
３…とＹ電極６…とは、第４図に示すように、後述のマ
イクロコンピュータ（以下マイコンと称する）16と接続
されている。即ち、Ｘ電極３…はマイコン16の出力端子
O₁〜Onと接続され、Ｙ電極６…は入力端子I₁〜Inと接続
されている。また、各Ｙ電極６にはプルダウン抵抗10…
が接続されている。

上記のＸ電極３とＹ電極６との交叉している点（以下交
点と称する）における両電極３・６間には、感圧導電層
５の作用により、第５図に示すように、両電極３・６を
接続するような減圧抵抗11が形成される。この減圧抵抗
11は、第６図のグラフに示すように、敷設シート１に加
わる荷重の大きさによって変化する。即ち、今仮に、第
２図に示すＡ部に荷重W kg、底面積S cm²の障害物が載
置された場合、障害物の下にある両電極３・６の交点に
加わる荷重w₁ kgは交点の面積をs cm²とすると、w₁＝Ｗ
×s/Sとなる。従って、同グラフより上記の交点におけ
る減圧抵抗11の抵抗値はR₁KΩと非常に小さい値とな
り、両電極３・６間は導通状態となる。一方、敷設シー
ト１のＡ部以外の部位における両電極３・６の交点には
上記のような荷重が加わらず、敷設シート１の自重の一
部である小さい荷重w₂kgが加わるのみである。従って、
その交点における減圧抵抗11の抵抗値はR₂KΩと大きな
値になり、両電極３・６間はほぼ非導通となる。

一方、敷設シート１における一個所の角部９には、第１
図に示すシート部側制御回路12が内設されている。この
シート部側制御回路12は、電源プラグ13によって商用電
源と接続され、一定電圧の電力を供給する定電圧回路14
と、敷設シート１上の障害物の位置を検知する前記の検
知部15と、マイコン16と、マイコン16から出力される走
行信号、掃除開始信号、掃除終了信号、走行方向指定情
報としての走行方向変更信号を自走式掃除機へ供給する
送信手段としての送信部17とを有している。

上記のマイコン16は、検知部15にて検知された荷重位置
を記憶する記憶手段、および検知部15にて検知された静
止している荷重の位置を障害物の位置とみなすと共に、
移動している荷重の位置を後述する自走式掃除機19の位
置とみなし、障害物を回避するような自走式掃除機19の
走行方向を指定する走行方向変更信号を作成する走行方
向指定情報作成手段としての機能を有し、第11図のフロ
ーチャートに示す制御動作を行うようになっている。

また、本自動走行掃除装置は、第７図に示す自走式掃除
機19を備えており、この自走式掃除機19は掃除機本体部
21を有している。掃除機本体部21の機体22の下面側に
は、第８図に示すように、従動軸23、従動軸23に取り付
けられた前輪24・24、駆動軸25および駆動軸25に取り付
けた後輪26・26が設けられ、これら従動軸23、前輪24・
24、駆動軸25および後輪26・26は走行手段を構成してい
る。上記の前輪24・24は、アーム27・27、駆動ロッド28
および図示しないラック・ピニオン機構等を介して、自
走式掃除機19の走行方向を変更するためのステッピング
モータからなる方向変更モータ29と接続されている。そ
して、上記アーム27・27、駆動ロッド28、ラック・ピニ
オン機構および方向変更モータ29から走行方向変更手段
が構成されている。上記の駆動軸25には駆動軸25を回転
させて自走式掃除機19を走行させる走行駆動手段として
の動輪モータ30が接続されている。

さらに、機体22の下面には塵を吸い込むための吸込み口
31が形成されている。機体22の内部には、上記の吸込み
口31と連通する塵収容部32と排気口33とが形成されてい
る。排気口33の近傍には、ファン34aを回転することに
より塵を吸込み口31から吸い込み、吸い込んだ塵を塵収
容部32に収容すると共に、同時に吸い込んだ空気を排気
口33から排出する掃除機能を得るための掃除モータ34が
設けられている。そして、上記の吸込み口31、塵収容部
32、排気口33、掃除モータ34およびファン34aから掃除
手段が構成されている。

また、自走式掃除機19は、第10図に示すように、前記の
送信部17から送られた信号をアンテナ20aを通じて受信
する受信する受信部20と、自走式掃除機制御回路35とを
有している。自走式掃除機側制御回路35は、電源として
の電池36、各部に一定電圧の電力を供給する定電圧回路
37、マイコン38、前記動輪モータ30をON/OFFするリレー
39、マイコン38の制御信号に基づいてリレー39を駆動す
るドライバ40、前記掃除モータ34をON/OFFするリレー4
1、マイコン38の制御信号に基づいてリレー41を駆動す
るドライバ42、およびマイコン38の制御信号に基づいて
方向変更モータ29を駆動するドライバ43を備えている。

上記のマイコン38は、受信部20から入力した走行方向変
更信号およびその他の信号を解読し、走行方向変更信号
に基づいて、走行方向変更手段としての方向変更モータ
29を制御する走行方向変更手段制御手段としての機能と
すると共に、第12図のフローチャートに示す制御動作を
行うようになっている。

上記の構成において、本自動走行掃除装置の動作を第11
図および第12図のフローチャートに基づいて以下に説明
する。尚、第11図はシート部側制御回路12の動作、第12
図は自動式掃除機側制御回路35の動作をそれぞれ示して
いる。

自動走行掃除装置が起動されると、シート部18のマイコ
ン16は、先ず、敷設シート１上に荷重を加える荷重位置
を検出する（S1）。そして、荷重位置を障害物として認
識し、記憶する（S2）。

上記S1およびS2の動作において、マイコン16は出力端子
O₁・O₂・O₃……Onの順に出力信号をスキャンし、その都
度、Ｘ電極３…とＹ電極６…との各交点における減圧抵
抗11とプルダウン抵抗10との分圧抵抗値によって得られ
る入力電圧V_Iを入力端子I₁〜Inを通じて読み取ってい
る。

これら各入力端子I₁〜Inへ入力される入力電圧V_Iは、マ
イコン16の出力電圧をV_O、減圧抵抗11の抵抗値をR_C、プ
ルダウン抵抗10の抵抗値をR_Dとすると、V_I＝V_O×R_D/（R
_C＋R_D）（Ｖ）となる。ここで、V_OおよびR_Dは一定であ
るので、V_Iを測定すればR_Cを一義的に知ることができ
る。そして、マイコン16は、第６図における減圧抵抗11
の基準抵抗値R_Fに対応する入力電圧V_Iを基準電圧V_Fと
し、敷設シート１上に障害物が載置されている状態、即
ち先述のＡ部のようにR₁＜R_Fとなる範囲は基準電圧V_Fよ
り入力電圧V_Iが高くなるので、障害物「有り」と判断す
る。また同様に、上記のＡ部以外の部位はR_F＜R2となる
ので、基準電圧V_Fより入力電圧V_Iが低くなり、障害物
「無し」と判断する。

次に、上記のようにして障害物の位置を検出したマイコ
ン16は、送信部17を通じて、自走式掃除機19に走行信号
を発信する（S3）。

この走行信号は、自走式掃除機19のアンテナ20aを通
じ、受信部20にて受信され、マイコン38に送られる。こ
のようにして走行信号を受けると（S14）、マイコン38
はドライバ40に制御信号を発し、この制御信号に基づい
てドライバ40が作動することによりリレー39が作動し、
動輪モータ30がONされる（S15）。これにより、自走式
掃除機19は走行を開始する。

このとき、シート部18のマイコン16は荷重位置が移動し
たか否か検出しており（S4）、荷重位置が移動すれば、
この移動する荷重位置を自走式掃除機19の位置として認
識し、記憶する（S5）。このように、マイコン16は常に
敷設シート１上の荷重位置を検出しているので、移動す
る荷重位置と他の静止している荷重位置とを判別するこ
とができる。

これまでの動作により、マイコン16は敷設シート１上の
障害物として自走式掃除機19との位置を認識しており、
その上で自走式掃除機19へ掃除開始信号を発信する（S
6）。

この掃除開始信号を自走式掃除機19のマイコン38が受け
ると（S16）、マイコン38はドライバ42に制御信号を発
し、この制御信号に基づいてドライバ42が作動すること
によりリレー41が作動し、掃除モータ34がONされる（S1
7）。これにより、自走式掃除機19は掃除を開始する。

このとき、敷設シート１上における自走式掃除機19の移
動エリアと掃除済エリアとが一致するので、シート部18
のマイコン16は自走式掃除機19の移動位置を掃除済エリ
アとして認識し、記憶する（S7）。

また、マイコン16は先に記憶している障害物の位置と、
移動する自走式掃除機19の位置とを常に検知し、かつ自
走式掃除機19が障害物に接近したか否かを検知している
（S8）。そして、自走式掃除機19が障害物に接近すれ
ば、その障害物を回避するよう、自走式掃除機19に走行
方向変更信号を発信する（S9）。また、自走式掃除機19
が敷設シート１の端部に接近したときには（S10）、未
掃除エリアに自走式掃除機19を誘導する走行方向変更信
号を発信する（S11）。

上記の走行方向変更信号を受けると（S18）、マイコン3
8は走行方向変更信号に基づく制御信号をドライバ43に
発し、この制御信号に基づいて作動するドライバ43に駆
動され、方向変更モータ29が作動する（S19）。これに
より、方向変更モータ29は走行方向変更信号の指示に基
づいて作動し、自走式掃除機19は障害物を回避し、ある
いは未掃除エリアへの移動を行う。

以上のようにして自走式掃除機19による掃除作業を進行
していき、シート部18のマイコン16が敷設シート１上に
おける掃除エリアが全て掃除済エリアとなったのを検知
するまで、S7〜S11までの動作を繰り返す（S12）。そし
て、マイコン16は掃除エリアの全てが掃除済エリアとな
ったのを検知すると、掃除終了信号を発信する（S1
3）。

この掃除終了信号を自走式掃除機19のマイコン38が受け
ると（S20）、マイコン38は、掃除モータ34をOFFし（S2
1）、かつ動輪モータ30をOFFする（S22）。これによっ
て、一連の掃除作業を終了する。

〔請求項第２項の発明に係る実施例〕 本発明の一実施例を第１図ないし第９図、および第13図
ないし第15図に基づいて以下に説明する。尚、前記の実
施例の図面に示した装置と同一の機能を有する装置には
同一の符号を付記し、その説明を省略してある。

本発明に係る自動走行掃除装置は、第２図に示すシート
部51を備えており、このシート部51は第３図にも示すシ
ート状敷設物としての敷設シート１、および第１図に示
すマイコン53を備えたシート部側制御回路52を有してい
る。そして、上記マイコン53と敷設シート１のＸ電極３
…およびＹ電極６…との接続構造、特性は第４図ないし
第６図に示す通りである。

上記のマイコン53は、検知部15にて検知された静止して
いる荷重の位置を障害物の位置とみなすと共に、移動し
ている荷重の位置を後述する自走式掃除機54の位置とみ
なし、障害物を回避するような自走式掃除機54の走行方
向を指定する走行方向指定情報としての走行方向変更信
号を作成する走行方向指定情報作成手段、走行する自走
式掃除機54が障害物と接近したときに、自走式掃除機54
の走行速度を遅くするように指示する速度情報としての
走行速度減速信号を発する一方、自走式掃除機54が障害
物から離れていくときには、自走式掃除機54の走行速度
を減速前の速度に戻すように指示する速度情報としての
走行速度加速信号を発する速度情報発生手段、および検
知部15にて検知された荷重位置を記憶する記憶手段とし
ての機能を有し、第14図のフローチャートに示す制御動
作を行うようになっている。

また、本自動走行掃除装置は、第７図ないし第９図に示
す自走式掃除機54を備えており、この自走式掃除機54
は、第13図に示す自走式掃除機制御回路55を有してい
る。自走式掃除機側制御回路55は、マイコン56、マイコ
ン56の速度制御信号に基づいて動輪モータ30の回転速度
を制御する速度制御回路57、およびその他の装置を有し
ている。そして、マイコン56と速度制御回路57とによっ
て、受信部20を通じて得られた速度情報に基づき、この
速度情報が走行速度減速信号であるときには自走式掃除
機54の走行速度が遅くなるように走行駆動手段としての
動輪モータ30を制御する一方、速度情報が走行速度加速
信号であるときには、自走式掃除機54の走行速度が減速
前の元の速度に戻るように動輪モータ30を制御する走行
駆動手段制御手段が構成されている。また、マイコン56
は受信部20を通じて得られた走行方向変更信号に基づい
て、方向変更モータ29を制御する走行方向変更手段制御
手段としての機能をも有し、第15図のフローチャートに
示す制御動作を行うようになっている。

上記の構成において、本自動走行掃除装置の動作を第14
図および第15図のフローチャートに基づいて以下に説明
する。尚、第14図はシート部側制御回路52の動作、第15
図は自走式掃除機側制御回路55の動作をそれぞれ示して
いる。

自動走行掃除装置が起動されると、シート部51のマイコ
ン53は、先ず、敷設シート１上の荷重位置を検出する
（S31）。そして、荷重位置を障害物として認識し、記
憶する（S32）。障害物の位置を検出したマイコン53
は、送信部17を通じて、自走式掃除機54に走行信号を発
信する（S33）。

自走式掃除機54のマイコン56が走行信号を受けると（S4
5）、このマイコン56がドライバ40に制御信号を発して
リレー39が作動することにより動輪モータ30がONされる
（S46）。これにより、自走式掃除機54は走行を開始す
る。

このとき、シート部51のマイコン53は荷重位置が移動し
たか否か検出しており（S34）、荷重位置が移動すれ
ば、この移動する荷重位置を自走式掃除機54の位置とし
て認識し、記憶する（S35）。マイコン53は以上のよう
にして敷設シート１上の障害物と自走式掃除機54との位
置を認識すると、自走式掃除機54へ掃除開始信号を発信
する（S36）。

この掃除開始信号を自走式掃除機54のマイコン56が受け
ると（S47）、マイコン56がドライバ42に制御信号を発
し、リレー41が作動することにより掃除モータ34がONさ
れる（S48）。これにより、自走知掃除機54は掃除を開
始する。

このとき、シート部18のマイコン53は自走式掃除機54の
移動位置を掃除済エリアとして認識し、記憶する（S3
7）。

また、マイコン53は先に記憶している障害物の位置と、
移動する自走式掃除機54の位置とを常に検知し、かつ自
走式掃除機54が障害物に接近したか否か検知している
（S38）。そして、自走式掃除機54が障害物に接近すれ
ば、自走式掃除機54に走行速度減速信号を発する（S3
9）と共に、その障害物を回避するよう、走行方向変更
信号を発する（S40）。

上記の走行方向変更信号を受けると（S49）、自走式掃
除機54のマイコン56は走行方向変更信号に基づく制御信
号をドライバ43に発し、この制御信号に基づいて作動す
るドライバ43に駆動され、方向変更モータ29が作動する
（S50）。これにより、方向変更モータ29は走行方向変
更信号の指示に基づいて作動し、自走式掃除機54は障害
物を回避する。

また、走行沿度減速信号を受けると（S51）、マイコン5
6は速度制御回路57に速度制御信号としての減速制御信
号を送り、これを受けた速度制御回路57によって動輪モ
ータ30の回転速度が減速され（S52）、自走式掃除機54
が走行速度を減速する。

その後、シート部51のマイコン53は自走式掃除機54が障
害物から離れたのを検知すると（S41）、自走式掃除機5
4に走行速度加速信号を発信する（S42）。

走行速度加速信号を受けると（S53）、自走式掃除機54
のマイコン56は速度制御回路57に速度制御信号としての
加速制御信号を送り、これを受けた速度制御回路57によ
って動輪モータ30の回転速度が加速される（S54）。こ
れによって、自走式掃除機54の走行速度が減速前の元の
速度に復帰する。

以上のようにして掃除作業を進行していき、シート部51
のマイコン53は敷設シート１上における掃除エリアが全
て掃除済エリアとなったのを検知すると（S43）、自走
式掃除機54に掃除終了信号を発信する（S13）。

この掃除終了信号を受けると（S55）、自走式掃除機54
のマイコン56は、掃除モータ34をOFFし（S56）、かつ動
輪モータ30をOFFする（S57）。これによって、一連の掃
除作業を終了する。

〔請求項第３項の発明に係る実施例〕 本発明の一実施例を第２図ないし第10図、第12図および
第16図ないし第20図に基づいて以下に説明する。尚、先
述の実施例の図面に示した装置と同一の機能を有する装
置には同一の符号を付記し、その説明を省略してある。

本発明に係る自動走行掃除装置は、第２図に示すシート
部61を備えており、このシート部61は第３図にも示すシ
ート状敷設物としての敷設シート１と、第16図に示すマ
イコン63および突起物寸法設定スイッチ64を備えたシー
ト部側制御回路62とを有している。そして、マイコン63
と敷設シート１のＸ電極３…およびＹ電極６…との接続
構造、特性は第４図ないし第６図に示す通りである。

上記のマイコン63は、検知部15にて検知された静止して
いる荷重の位置を障害物の位置とみなすと共に、移動し
ている荷重の位置を自走式掃除機19の位置とみなし、障
害物を回避するような自走式掃除機19の走行方向を指定
する走行方向指定情報としての走行速度加速信号を作成
する走行方向指定情報作成手段と、検知部15にて検知さ
れた荷重位置、および後述する突起物寸法設定スイッチ
64によって入力された障害物の位置を記憶する記憶手段
としての機能を有し、第20図のフローチャートに示す制
御動作を行うようになっている。

上記の突起物寸法設定スイッチ64はマイコン63と接続さ
れており、第17図に示すように、０〜９の数値入力キー
65…、設定キー66および変更キー67を有している。そし
て、自走式掃除機19の走行開始前または開始後に、手動
操作により入力部としての各キー65…・66・67を押すこ
とにより、敷設シート１上における障害物の寸法をマイ
コン63に入力し、マイコン63がその寸法を記憶し得るよ
うになっている。

例えば、第18図および第19図に示すように、突起物68が
敷設シート１上に載置されており、障害物としての突起
物68における突起部68bgが基底部68cに対して15cm（Ｂ
寸法）突出している場合に、突起部68bを含む突起物68
の位置を入力する際には、先ず設定キー66を押し、次に
１と５の数値入力キー65を順次押す。一方、先に設定し
た数値を例えば20cmに変更する場合には、先ず変更キー
67を押し、次に２と０の数値入力キー65を順次押すよう
になっている。

また、本自動走行掃除装置は、第７図ないし第９図に示
す自走式掃除機19を備えており、この自走式掃除機19
は、第10図に示す自走式掃除機側制御回路35を有してい
る。自走式掃除機側制御回路35のマイコン38は、先述の
ように、受信部20を通じて得られた走行方向変更信号に
基づいて、上記の走行方向変更手段を制御する走行方向
変更手段制御手段としての機能を有し、第12図のフロー
チャートに示す制御動作を行うようになっている。

上記の構成において、本自動走行掃除装置の動作を第20
図および第12図のフローチャートに基づいて以下に説明
する。尚、第20図はシート部側制御回路62の動作、第12
図は自走式掃除機側制御回路35の動作をそれぞれ示して
いる。

自動走行掃除装置が起動されると、シート部61のマイコ
ン63は、先ず、荷重位置を検出し（S61）、荷重位置を
障害物として認識して記憶し（S62）、自走式掃除機19
に走行信号を発信する（S63）。

この走行信号を受けた自走式掃除機19のマイコン38は
（S14）、動輪モータ30をONし（S15）、自走式掃除機19
が走行を開始する。

シート部61のマイコン63は、荷重位置が移動したか否か
検出し（S64）、荷重位置が移動すれば、この移動する
荷重位置を自走式掃除機19の位置として認識し、記憶す
る（S65）。次に、操作者によって突起物寸法設定スイ
ッチ64の入力操作が行われていれば、その入力信号を読
み込む（S66）。この入力信号を記憶した後、マイコン6
3は自走式掃除機19へ掃除開始信号を発信する（S67）。

この掃除開始信号を受けた自走式掃除機19のマイコン38
は（S16）、掃除モータ34をONする（S17）。これによ
り、自走式掃除機19が掃除を開始する。

このとき、シート部61のマイコン63は自走式掃除機19の
移動位置を掃除済エリアとして認識し、記憶する（S6
8）。また、このとき、操作者によって突起物寸法設定
スイッチ64の入力操作が行われれば、その入力信号を読
み込み（S69）、前記S66および上記S69にて読み込んだ
入力信号により、突起物68における突出部68bを含んだ
部位も障害物として認識し、記憶する（S70）。

その後、先述したように、シート部61のマイコン63は自
走式掃除機19が障害物に接近したか否か常に検知し（S7
1）、自走式掃除機19が障害物に接近すれば、その障害
物を回避するよう、自走式掃除機19に走行方向変更信号
を発信する（S72）。また、自走式掃除機19が敷設シー
ト１の端部に接近したときには（S73）、未掃除エリア
に自走式掃除機19を誘導する走行方向変更信号を発信す
る（S74）。

走行方向変更信号を受けたマイコン38は（S18）、走行
方向変更信号に従って方向変更モータ29を制御する（S1
9）。これにより、自走式掃除機19は障害物を回避し、
あるいは未掃除エリアへの移動を行う。

その後、掃除エリアが全て掃除済エリアになると（S7
5）、シート部61のマイコン63は自走式掃除機19に掃除
終了信号を送信する（S76）。

この掃除終了信号を受けた自走式掃除機19のマイコン38
は（S20）、掃除モータ34をOFFし（S21）、かつ動輪モ
ータ30をOFFする（S22）。これによって、一連の掃除作
業を終了する。

ここで、突起物寸法設定スイッチ64の読み込み命令を、
S69に示したように、掃除作業ルーチン内にも設けてお
くことにより、自走式掃除機19が掃除作業中であって
も、手動にて突起物寸法設定スイッチ64を操作し、突起
物68に対する認識寸法を変更することができる。

また、マイコン63にて一旦記憶された突起物68の寸法
は、操作者が上記のように突起物寸法設定スイッチ64を
操作して変更しない限り保持されているので、この設定
寸法は次回の掃除作業時に初期設定寸法として生かすこ
とが可能である。

〔発明の効果〕

請求項第１項の発明に係る自動走行掃除装置は、以上の
ように、走行するための走行手段、この走行手段を駆動
する走行駆動手段、走行方向を変更する走行方向変更手
段、およびシート状敷設物を掃除するための掃除手段を
有し、シート状敷設物上を走行しながら掃除する自走式
掃除機を備えた自動走行掃除装置において、シート状敷
設物上における荷重の加わる位置を検知する荷重位置検
知手段と、この荷重位置検知手段にて検知された荷重位
置を記憶する記憶手段と、上記の荷重位置検知手段にて
検知された静止している荷重の位置を障害物の位置とみ
なすと共に、移動している荷重の位置を自走式掃除機の
位置とみなし、障害物を回避するような自走式掃除機の
走行方向を指定する走行方向指定情報を作成する走行方
向指定情報作成手段と、この走行方向指定情報作成手段
にて発せられた走行方向指定情報を自走式掃除機に送信
する送信手段と、自走式掃除機に設けられ、送信手段か
ら送られた信号を受信する受信手段と、自走式掃除機に
設けられ、受信手段を通じて得られた走行方向指定情報
に基づいて、上記の走行方向変更手段を制御する走行方
向変更手段制御手段とを備えている構成である。

即ち、本自動走行掃除装置では、掃除対象物であるシー
ト上敷設物に加わる荷重を荷重位置検知手段によって検
出することにより、障害物を検知している。従って、障
害物の位置を容易かつ正確に知ることができると共に、
自走知掃除機の構成を簡略化することができる等、構成
が簡単となり、コストダウンを図ることができる。さら
に、掃除開始時に掃除対象の全エリアにおける障害物を
認識することができるので、自走式掃除機の走行コース
を設定し、効率よく自走式掃除機を走行させることがで
きるという効果を奏する。

請求項第２項の発明に係る自動走行掃除装置は、以上の
ように、走行するための走行手段、この走行手段を駆動
する走行駆動手段、走行方向を変更する走行方向変更手
段、およびシート状敷設物を掃除するための掃除手段を
有し、シート状敷設物上を走行しながら掃除する自走式
掃除機を備えた自動走行掃除装置において、シート状敷
設物上における荷重の加わる位置を検知する荷重位置検
知手段と、この荷重位置検知手段にて検知された荷重位
置を記憶する記憶手段と、上記の荷重位置検知手段にて
検知された静止している荷重の位置を障害物の位置とみ
なすと共に、移動している荷重の位置の自走式掃除機の
位置とみなし、障害物を回避するような自走式掃除機の
走行方向を指定する走行方向指定情報を作成する走行方
向指定情報作成手段と、走行する自走式掃除機が障害物
と接近したときに、自走式掃除機の走行速度を遅くする
ように指示する速度情報としての走行速度減速信号を発
する一方、自走式掃除機が障害物から離れていくときに
は、自走式掃除機の走行速度を減速前の速度に戻すよう
に指示する速度情報としての走行速度加速信号を発する
速度情報発生手段と、上記の走行駆動手段制御手段にて
発せられた走行方向指定情報、および速度情報発生装置
にて発せられた速度情報を自走式掃除機に送信する送信
手段と、自走式掃除機に設けられ、送信手段から送られ
た信号を受信する受信手段と、自走式掃除機に設けら
れ、受信手段を通じて得られた走行方向指定情報に基づ
いて、上記の走行方向変更手段を制御する走行方向変更
手段制御手段と、自走式掃除機に設けられ、受信手段を
通じて得られた速度情報に基づき、この速度情報が走行
速度減速信号であるときには、自走式掃除機の走行速度
が遅くなるように走行駆動手段を制御する一方、速度情
報が走行速度加速信号であるときには、自走式掃除機の
走行速度が減速前の元の速度に戻るように走行駆動手段
を制御する走行駆動手段制御手段とを備えている構成で
ある。

それゆえ、請求項１項の発明に係る自動走行掃除装置と
同様、障害物の位置を容易にかつ正確に知ることができ
ると共に、構成が簡単となり、コストダウンを図ること
ができ、また、効率よく自走式掃除機を走行させること
ができる。

さらに、自走式掃除機が障害物に接近したときには、自
走式掃除機の走行速度が通常の走行速度よりも遅くな
り、障害物から離れたときには、走行速度が減速前の元
の走行速度に復帰するので、自走式掃除機の障害物回避
制御を容易に行うことができる。また、万一、自走式掃
除機が障害物に衝突した場合であっても、自走式掃除機
の転倒が防止され、あるいは障害物に疵を負わせるとい
う事態が減少し、その被害を最小限にくい止めることが
できる等の効果を奏する。

請求項第３項の発明に係る自動走行掃除装置は、以上の
ように、走行するための走行手段、この走行手段を駆動
する走行駆動手段、走行方向を変更する走行方向変更手
段、およびシート状敷設物を掃除するための掃除手段を
有し、シート状敷設物上を走行しながら掃除する自走式
掃除機を備えた自動走行掃除装置において、シート状敷
設物上における荷重の加わる位置を検知する荷重位置検
知手段と、手動操作による入力部を有し、シート状敷設
物上における障害物の位置を入力し得る障害物位置入力
手段と、上記の荷重位置検知手段にて検知された荷重位
置、および障害物位置入力手段にて入力された障害物の
位置を記憶する記憶手段と、上記の荷重位置検知手段に
て検知された静止している荷重の位置を障害物の位置と
みなすと共に、移動している荷重の位置を自走式掃除機
の位置とみなし、静止している荷重の位置を障害物とし
た障害物と障害物位置入力手段にて入力された障害物と
を回避するような自走式掃除機の走行方向を指定する走
行方向指定情報を作成する走行方向指定情報作成手段
と、上記の走行方向指定情報を自走式掃除機に送信する
送信手段と、自走式掃除機に設けられ、送信手段から送
られた信号を受信する受信手段と、自走式掃除機に設け
られ、受信手段を通じて得られた走行方向指定情報に基
づいて、上記の走行方向変更手段を制御する走行方向変
更手段制御手段とを備えている構成である。

それゆえ、請求項１項の発明に係る自動走行掃除装置と
同様、障害物の位置を容易かつ正確に知ることができる
と共に、構成が簡単となり、コストダウンを図ることが
でき、また、効率よく自走式掃除機を走行させることが
できる。

さらに、障害物位置入力手段にて別に障害物の位置を入
力することにより、様々な突起形状を有する障害物に対
応することができ、自走式掃除機を障害物に衝突させる
ことなく、適切に走行させることができる。

また、一度、設定した自走式掃除機の走行指定内容を、
次回の運転時における初期セット状態とした場合には、
毎回の設定動作が不要となり、操作を向上することがで
きる等の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は請求項第１項および第２項に係る発明の一実施
例を示すものであって、シート部側制御回路の構成を示
すブッロック図、第２図ないし第９図は請求項第１項な
いし第３項に係る発明の一実施例を示すものであって、
第２図は敷設シートの構成を示す説明図、第３図は敷設
シートの構成を示す縦断面図、第４図はマイクロコンピ
ュータに対するＸ電極とＹ電極との接続状態を示す回路
図、第５図はＸ電極とＹ電極との交点に形成される減圧
抵抗を示す回路図、第６図は敷設シートに加わる荷重と
減圧抵抗の抵抗値との関係を示すグラフ、第７図は自走
式掃除機を示す概略の正面図、第８図は自走式掃除機の
底面図、第９図は自走式掃除機の内部構造の概略を示す
説明図、第10図は請求項第１項および第２項に係る発明
の一実施例を示すものであって、自走式掃除機側制御回
路の構成を示す回路図、第11図は請求項第１項に係る発
明の一実施例を示すものであって、シート部側制御回路
の動作を示すフローチャート、第12図は請求項第１項お
よび第３項に係る発明の一実施例を示すものであって、
自走式掃除機側制御回路の動作を示すフローチャート、
第13図ないし第15図は請求項第２項に係る発明の一実施
例を示すものであって、第13図は自走式掃除機側制御回
路の構成を示す回路図、第14図はシート部側制御回路の
動作を示すフローチャート、第15図は自走式掃除機側制
御回路の動作を示すフローチャート、第16図ないし第20
図は請求項第３項に係る発明の一実施例を示すものであ
って、第16図はシート部側制御回路の構成を示すブッロ
ック図、第17図は突起物寸法設定スイッチを示す正面
図、第18図は敷設シート上における障害物の基底部（荷
重面）と突出部との関係を示す説明平面図、第19図は同
正面図、第20図はシート部側制御回路の動作を示すフロ
ーチャートである。 １は敷設シート（シート状敷設物）、３はＸ電極、５は
感圧導電層、６はＹ電極、10はプルダウン抵抗、11は減
圧抵抗、12・52・62はシート部側制御回路、15は検知部
（荷重位置検知手段）、16はマイクロコンピュータ（走
行方向指定情報作成手段、記憶手段）、17は送信部（送
信手段）、18・51・61はシート部、19・54は自走式掃除
機、20は受信部（受信手段）、21は掃除機本体部、23は
従動軸（走行手段）、24は前輪（走行手段）、25は駆動
軸（走行手段）、26は後輪（走行手段）、29は方向変更
モータ（走行方向変更手段）、30は動輪モータ（走行駆
動手段）、34は掃除モータ（掃除手段）、35・55は自走
式掃除機側制御回路、38はマイクロコンピュータ（走行
方向変更手段制御手段）、39・41はリレー、40・42・43
はドライバ、53はマイクロコンピュータ（走行方向指定
情報作成手段、速度情報発生手段、記憶手段）、56はマ
イクロコンピュータ（走行方向変更手段制御手段、走行
駆動手段制御手段）、57は速度制御回路（走行駆動手段
制御手段）、63はマイクロコンピュータ（走行方向指定
情報作成手段、記憶手段）、64は突起物寸法設定スイッ
チ（障害物位置入力手段）、65は数値入力キー、66は設
定キー、67は変更キー、68は突起物、68aは突起部であ
る。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行するための走行手段、この走行手段を
   駆動する走行駆動手段、走行方向を変更する走行方向変
   更手段、およびシート状敷設物を掃除するための掃除手
   段を有し、シート状敷設物上を走行しながら掃除する自
   走式掃除機を備えた自動走行掃除装置において、 シート状敷設物上における荷重の加わる位置を検知する
   荷重位置検知手段と、 この荷重位置検知手段にて検知された荷重位置を記憶す
   る記憶手段と、 上記の荷重位置検知手段にて検知された静止している荷
   重の位置を障害物の位置とみなすと共に、移動している
   荷重の位置を自走式掃除機の位置とみなし、障害物を回
   避するような自走式掃除機の走行方向を指定する走行方
   向指定情報を作成する走行方向指定情報作成手段と、 この走行方向指定情報作成手段にて発せられた走行方向
   指定情報を自走式掃除機に送信する送信手段と、 自走式掃除機に設けられ、送信手段から送られた信号を
   受信する受信手段と、 自走式掃除機に設けられ、受信手段を通じて得られた走
   行方向指定情報に基づいて、上記の走行方向変更手段を
   制御する走行方向変更手段制御手段とを備えていること
   を特徴とする自動走行掃除装置。
2. 【請求項２】走行するための走行手段、この走行手段を
   駆動する走行駆動手段、走行方向を変更する走行方向変
   更手段、およびシート状敷設物を掃除するための掃除手
   段を有し、シート状敷設物上を走行しながら掃除する自
   走式掃除機を備えた自動走行掃除装置において、 シート状敷設物上における荷重の加わる位置を検知する
   荷重位置検知手段と、 この荷重位置検知手段にて検知された荷重位置を記憶す
   る記憶手段と、 上記の荷重位置検知手段にて検知された静止している荷
   重の位置を障害物の位置とみなすと共に、移動している
   荷重の位置を自走式掃除機の位置とみなし、障害物を回
   避するような自走式掃除機の走行方向を指定する走行方
   向指定情報を作成する走行方向指定情報作成手段と、 走行する自走式掃除機が障害物と接近したときに、自走
   式掃除機の走行速度を遅くするように指示する速度情報
   としての走行速度減速信号を発する一方、自走式掃除機
   が障害物から離れていくときには、自走式掃除機の走行
   速度を減速前の速度に戻すように指示する速度情報とし
   ての走行速度加速信号を発する速度情報発生手段と、 上記の走行駆動手段制御手段にて発せられた走行方向指
   定情報、および速度情報発生手段にて発せられた速度情
   報を自走式掃除機に送信する送信手段と、 自走式掃除機に設けられ、送信手段から送られた信号を
   受信する受信手段と、 自走式掃除機に設けられ、受信手段を通じて得られた走
   行方向指定情報に基づいて、上記の走行方向変更手段を
   制御する走行方向変更手段制御手段と、 自走式掃除機に設けられ、受信手段を通じて得られた速
   度情報に基づき、この速度情報が走行速度減速信号であ
   るときには、自走式掃除機の走行速度が遅くなるように
   走行駆動手段を制御する一方、速度情報が走行速度加速
   信号であるときには、自走式掃除機の走行速度が減速前
   の元の速度に戻るように走行駆動手段を制御する走行駆
   動手段制御手段とを備えていることを特徴とする自動走
   行掃除装置。
3. 【請求項３】走行するための走行手段、この走行手段を
   駆動する走行駆動手段、走行方向を変更する走行方向変
   更手段、およびシート状敷設物を掃除するための掃除手
   段を有し、シート状敷設物上を走行しながら掃除する自
   走式掃除機を備えた自動走行掃除装置において、 シート状敷設物上における荷重の加わる位置を検知する
   荷重位置検知手段と、 手動操作による入力部を有し、シート状敷設物上におけ
   る障害物の位置を入力し得る障害物位置入力手段と、 上記の荷重位置検知手段にて検知された荷重位置、およ
   び障害物位置入力手段にて入力された障害物の位置を記
   憶する記憶手段と、 上記の荷重位置検知手段にて検知された静止している荷
   重の位置を障害物の位置とみなすと共に、移動している
   荷重の位置を自走式掃除機の位置とみなし、静止してい
   る荷重の位置を障害物とした障害物と障害物位置入力手
   段にて入力された障害物とを回避するような自走式掃除
   機の走行方向を指定する走行方向指定情報を作成する走
   行方向指定情報作成手段と、 上記の走行方向指定情報を自走式掃除機に送信する送信
   手段と、 自走式掃除機に設けられ、送信手段から送られた信号を
   受信する受信手段と、 自走式掃除機に設けられ、受信手段を通じて得られた走
   行方向指定情報に基づいて、上記の走行方向変更手段を
   制御する走行方向変更手段制御手段とを備えていること
   を特徴とする自動走行掃除装置。