JPH01236481A - トラック探索方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はトラックをシーク（探索）するための装置及び
方法、特にディスクのトラックに沿って不連続的に記憶
させであるシーク情報によってトラックをシークする方
法に関するものである。

データ又は他の情報を記憶するディスクにおける所望な
、又は目標とするトラックをアクセスするには、トラッ
クシーク操作を適切に行うためにサーボ制御が利用され
る。第１の既知の光学ディスク駆動方式では、シークに
関係する連続情報を連続する前置条溝（プレグルーブ）
によってディスクに設け、この条溝によりトラック数を
求めることのできる半径方向のブツシュ−プル信号を発
生させる。ディスクトラックを横切って光ビームを動か
すのに用いられるシークアクチュエータの実際の速度は
、成る測定期間にわたり計数したトラック数に基づいて
計算することができる。この実際の速度を予定した所望
な速度と比較することにより速度誤差信号を求めること
ができる。この速度誤差信号を、シークアクチュエータ
の速度を制御するのに用いられるシークサーボループに
よって出力させて、光ビームを所望トラックに対して適
切に位置させる。このような従来の方法には多数の欠点
がある。先ず、トラックに形成したデータビットが連続
前置条溝によるトラック数の適切な計数操作を妨げる。

このような妨害のために、シークアクチュエータの速度
は低下する。この方法では、シーク操作のパーフォーマ
ンスがディスクのトラックに記憶させるデータの変調フ
ォーマットに依存し、これによりユーザは成る所定のデ
ータフォーマットの使用に限定される。また、トラック
計数信号からデータ信号を取り除くのには比較的多数の
アナログ信号回路、例えばフィルター、サンプル兼ホー
ルド回路、自動利得制御回路及び比較器を必要とする。

光学ディスク駆動方式におけるトラックをシークするた
めの第２の既知の方法では、シークする長さ、又は距離
に応じて２つの異なる技法を用いてトラックをシークし
、読取り又は書込み時に用いられる光ビームの現在位置
から所望トラックをシークする。この方式では比較的短
い距離のシークに対し、ディスク表面に記憶又は設けた
サーボ情報を用いるような慣例の方法を利用してトラッ
クを計数する。比較的長い距離にわたるシークに対して
は、ディスク外部のセンサを利用し、このセンサを任意
の所定期間内に多数のトラックを横切らせる。この外部
センサは光ビームを位置決めするのに用いられる粗調整
アクチユエータを制御する。外部センサの一例としては
、モアレ（Ｍｏｉｒｅ）タイプの光学定規が用いられ、
これは光ビームの現在位置に対する所定のトラック数内
にて所望トラックが捜し出されたと言うことが決定され
るまで用いられる。このようなハードウェア及び方法で
は、外部センサ及びそれに付随する電子機器のために余
計なコストがかかることになる。また、この特に２工程
による技法はシーク操作を実行するのにも比較的厄介で
ある。

ディスクトラックに記憶させるサーボバイトの交番ピッ
ト位置を用いることも以前に提案されている。１９８６
年４月１４日に出願したオランダ国特許出願第８６００
９３４号には交互のピットを用いることが記載されてい
る。この場合には予定数のトラックに対する多数のサー
ボバイト位置の内の１つを選択するのに１個のピットを
設け、つぎの予定数のトラックに対してはピット位置を
変更させる。このピット位置の変更は順次予定数のピッ
ト位置に対して続行させる。この交互のピットはトラッ
クアドレス情報を設けるのに用いられる。

本発明でも交互のピットを用いるが、本発明では前述し
たように適用するのとは相違し、交番ピットを速度帰還
と関連して用いることによりシーク操作を正確に制御す
る。

従来のものは、各ディスクトラックに沿って継続的に記
憶させるサーボ情報によって本発明による制御シーク操
作の工夫及び／又は実行に関連して遭遇される問題点及
びそれらの解決策についてまでは言及していない。トラ
ックシーク操作の主要目的は、所望な、又は目的とする
トラックに達するか、又はそのトラックを捕えるのに費
やす時間を最小にすると共に所望トラックのアクチユエ
ータ又はオーバーシュートをなくすことにある。

このような目的を、ディスク表面に記憶させるか、又は
設けるサンプル情報によって本発明の方式で達成するに
は、２つの競合する考え方を考慮するか、又はこれらを
均衡させるようにする。先ず、シークアクチュエータの
速度はその速度スペクトルの高い方の端部では十分大き
くして、不所望な「ホールディング、又はエイリアシン
グ」の影響をなくしながら所望トラックへのアクセス時
間を最小とする必要がある。第２として、サーボループ
のアンダー（不足）ダンピングをなくすか、又は最小と
すべきである。上記最初に考慮すべき事柄に関するホー
ルディングの問題は、シークアクチュエータの速度がサ
ンプルド・シータ方式における所定速度に等しくなるか
、又はそれ以上となる際に発生する。例えば、サーボ情
報がディスクの所定回転速度に対して２０マイクロ秒毎
に繰返す場合には、５０ｋＨｚ　（１／２０マイクロ秒
）以上のアクチュエータ速度によってホールディングが
生ずる。

即ち、サーボ情報はディスクトラックに沿って継続的に
位置付けられるため、成る所定速度以上では、横断する
トラックの数が計数されなくなる。

ディスクの回転速度に対するアクチュエータの速度は、
成る特定トラックを光ビームが横切って通過する間にそ
の特定トラックに対するサーボ情報をアクセスすること
ができない程に速いものである。そこで、このような問
題を克服するために、本発明で用いるトラック計数法で
は、ホールディングが生ずる前にアクチュエータの速度
を著しく高める必要がある。このようなトラック計数法
によれば、特定な用途に望まれる程の速い速度でアクチ
ュエータを動かすことができる。

しかし、このよう、な計数法を用いてもシークアクチュ
エータの速度は最小となり、この速度以下ではサーボル
ープ系は適切に機能しなくなり、即ち最小速度以下で斯
様な計数法により計数してもサーボループがアンダーダ
ンピングすることになる。サーボループの安定性に関し
ての斯様な問題を克服するために、アクチュエータ速度
が斯かる最小速度以下になった場合には他の計数法を用
いるようにする。この他の計数法に関連する最大アクチ
ュエータ速度は前記最小アクチュエータ速度より低くす
る。このアクチュエータ速度差のために、一方の計数法
の最大速度と、他方の計数法の最小速度との間には「速
度ギャップ領域」がある。

本発明による種々の方法は、アクチュエータの実際の速
度が速度ギャップ領域内にあると認定される速度の１つ
に相当する場合に利用し得るものである。斯様な解決策
及び現行のシークアクチュエータ速度に応じて横断トラ
ックを計数するのに好適な方法については下記の本発明
による好適例にならって説明する。

本発明は制御シーク操作に関するものであり、シークア
クチュエータの実際の速度は少なくとも２つのトラック
計数法を用いて決定するのが好適である。これら２つの
方法を用いられる横断トラック計数用のサーボ情報はデ
ィスク表面上に不連続、又は断続的に見られる。本発明
の一例である第１のトラック計数法、即ち「１７２カウ
ント」法は各ディスクトラックに沿って位置付けられる
ウォブルピット対を利用する。２つの信号変化が検出さ
れる度毎に光ビームが横断したものとして１本のトラッ
クが計数される。好適例では、信号変化、即ち各横断ト
ラックに対してカウンタの更新処置を行なって、シーク
アクチュエータの実際の速度を比較的低い速度で２度決
定することができる。１７２カウント法に関連する他の
例では、光ビームが単一トラックを横切ったことを決定
するのに、トラックに沿ってサーボバイトで不連続的に
記憶させた情報を利用することができる。横断トラック
の数は所望トラックまでの残りのトラック数を求めるの
に用いられ、これからシークアクチュエータの速度を所
望速度に制御するたことができる。

第２のトラック計数法はディスク表面上のトラックに沿
って設けられるサーボバイトで記憶させる情報を用いる
ものである。その好適例では、ピットをサーボバイトの
特定位置に交互に位置させる。特に、１６本の半径方向
に隣接しているトラックの第１セット又は第１領域に対
しては、一対のサーボバイトの内の第１サーボバイトの
「３番目」の位置にピットを設ける。つぎ０１６本の半
径方向に隣接したトラックのセット又は領域は一対のサ
ーボバイトの内の第１サーボバイトの「第４番目」の位
置に記憶されるピットを有゛する。このような交互のピ
ット位置を用いて１６本のトラックが横断された時点を
求めることができ、これは「１６カウント」法である。

本発明の装置は光ビームがディスクトラックを横切る際
にこの光ビームに止って読取られるピット位置の変化を
検出し、かつ他の１６本のトラックが横断されたことを
示しているカウンタを更新させる。１７２カウント法は
比較的低いシーク速度に対して用いられ、また１６カウ
ント法は比較的高いシーク速度に利用される。

本発明の一例では、シークアクチュエータの速度が約２
．３　ｍｍ／ｓの最小速度と３７．５ｍｍ／ｓの最大速
度との間の速度である場合に１７２カウント法を用いる
。１６カウント法は、シークアクチュエータの速度が約
７５ｍｍ／ｓの最小速度と１２００ｍｍ／ｓの最大速度
との間の速度である場合に用いる。最小値はＺ平面にお
ける周知のルート・ローカス法を用いて求めることがで
きる。トラックピッチが１．５マイクロメータで、サー
ボループ利得が１５００ラジアン／秒で、所望ダンピン
グ計数が約０．７の場合のトラック横断最小速度は約３
．０ｋＨｚである。この３．０ｋＨｚはディスクに対す
る前述した約２Ｊ　ｎｕｎ／ｓのアクチュエータ速度に
関係する。この最小速度を達成し得るのは、光ビームが
トラックを横断する度毎に２度速度変更を行うからであ
る。３７．５ｍｍ／Ｓの速度は「エイリアシング又はホ
ールディング」問題を受けることなく１７２カウント法
を用いて正確に求めることのできる最大速度である。要
するに、ホールディング現象がトラック数の計数を不正
確にするのは、シークアクチュエータ速度が過度に大き
くなり過ぎるため、及び／又はディスクにて繰返される
サーボ情報が制限されるからである。トラックピッチが
１．５マイクロメータで、サーボ繰返し速度が５０　ｋ
Ｈｚ　（サーボ情報が２０マイクロ秒毎に発生する）の
場合、ホールディングは１７２カウント法（各トラック
の横断毎に２つの零点を検出する）では前述した３７．
５＋＋＋＋ｎ／ｓにて生ずる。

同様に１６カウント法に対する最小速度は約７５ｍｍ／
ｓ（約２．３　ｍｍ／５ｘ３２零交差）であり、また最
大速度は１２００　ｓ／ｓ　（３７，５ｆｆ１ｍ／ｓ　
Ｘ　３２零交差）である。

このことから明らかなように、１／２カウント法の最大
速度と１６カウント法の最小速度との間、即ち３７．５
ｍｍ／ｓと約７５ｍｍ／ｓとの間には「速度ギャップ領
域」がある。この速度ギャップはループ利得が高くなる
につれて大きくなる。本発明はシークアクチュエータの
速度が斯かるギャップ領域内の速度である場合、特にア
クチュエータが減速期間中にある場合のその速度を制御
するための装置及び方法を提供するものである。

本発明の一例では、シークアクチュエータが速度ギャッ
プ領域内に見られる速度で減速しながらく残りのシーク
距離は予定数以下）横断するトラックを計数する方法を
１６カウント法とする。この１６カウント法は最後の１
６番目のトラックを計数してから６４０マイクロ秒が経
過する前までのアクチュエータの減速中に用いる。３７
．５ｍｍ／ｓの最大速度に関連する６４０マイクロ秒が
経過した場合で、しかも前述したパラメータを呈する場
合にシークアクチュエータの速度は３７．５ｍｍ／ｓ以
下か、又はそれに等しくなると予想される。従って、１
６カウント法を用いて最後の１６番目のトラックが計数
されてから６４０マイクロ秒以上経過する時は常にトラ
ック計数法を１７２カウント法に切り換える。速度ギャ
ップの存在に関連する斯様な解決策によれば、速度ギャ
ップ領域を比較的短時間で通過することになる。速度ギ
ャップ領域内の速度範囲での１６カウント法に対するサ
ーボループのダンピングは不所望に低下するも、アクチ
ュエータは遭遇されるアンダーダンピングがシーク操作
に悪影響を及ぼさないような比較的短時間で速度ギャッ
プ領域を通過する。例えば、アクチュエータの速度特性
を斯かる速度ギャップ領域に対して工夫することにより
減速度を一定とすることができ、この速度特性はほぼ１
００〜３００　ｍｍ／ｓの速度範囲内でシークアクチュ
エータが７５ｍｍ／ｓ以上の速度で一定に減速し始める
ようにする。一定減速度を２０ｍ／Ｓ”とすると、速度
ギャップ領域の通過時間は約２ミリ秒となる。

従って、サーボループは約２ミリ秒の間アンダーダンプ
されるだけである。さらに、減速中にギャップ領域に入
る際に所望方向に動いているシークアクチンエータには
惰性があるため、速度ギャップ領域内におけるシークア
クチュエータの速度は十分に制御される。アクチュエー
タの加速度に関しての速度特性は、そのアクチュエータ
が達成し得る加速度に鑑みて、サーボループの不足ダン
ピングに実際無関係に最小の時間量で約７５ｍｍ／ｓの
最小速度となるように工夫することができる。このよう
にするのが好適な理由は、この短時間の期間中のシーク
アクチュエータの加速度が、シークアクチュエータの動
きに悪影響を及ぼす妨害を起生ずる速度よりも遥かに大
きくなるからである。

本発明の他の例では、速度ギャップ領域内の速度でアク
チュエータが横断するトラックをさらに他の方法、例え
ば４カウント法により計数する。

このようにしてトラック数を計数するには、サーボバイ
トのピット位置を４トラック毎に変えるようにする。こ
の４トラック計数に関連する速度特性の最小速度は１７
２カウント法の最大速度以下とし、また、最大速度は１
６カウント法の最小速度よりも大きくする。従ってトラ
ック数を計数するための上述した３つの方法間には重複
部分がある。

速度ギャップ領域内でのアクチュエータの速度を制御す
るには他の方法を用いることもできる。

これらの方法については後に他のトラック計数法との関
係で説明する。

上述した説明から本発明の多数の目的は容易に認識する
ことができる。制御シーク操作は外部センサを用いるこ
となく実行され、このシーク操作には前置条溝の如き連
続するトラック横断情報を用いる必要はない。゛トラッ
ク数を計数するのに必要とされるすべての情報はディス
ク表面そのもので見つけられ、またそれらの情報はディ
スク表面に記憶される。本発明には多数の比較的厄介な
ハードウェアや、信号処理用の電子機器が不要である。

図面につき本発明を説明する。

本発明は多数のトラックを有する回転ディスクに対する
読取／書込ビームの移動を制御して読取／書込ビームを
ディスク上の所定の位置に位置させてディスクトラック
から情報を読取り、或はディスクトラックに情報を書込
む技術に関するものである。

第１図に本発明の装置をブロック図で示しである。図に
示すように、この装置はレーザ光学系１２に平行光を放
射するレーザ又は光源１０を具える。

レーザ光学系１２は読取／書込光ビーム１４を出力する
と共にディスク１６で反射された変調された戻り光を受
光する光学記録に慣用されている複数の光学素子を含む
慣例の装置である。ディスク１６は駆動機構１８により
回転可能である。ディスク１６は径方向に隣接した多数
のらせんトラックを有し、これらトラックは本質的に同
心関係にある。少くともかなりの数のトラックの各々は
ユーザによりディスク１６に記憶された情報又はデータ
を含んでいる。ディスク１６にはサーボ情報も設けられ
ている。

サーボ情報は連続的でなく、トラックに沿って間欠的に
設けられる。斯るサーボ情報は、読取／書込ビーム１４
がディスク１６を横断する際にこのビームが横切るトラ
ック数を計数するのに用い得る限り多くの形態にするこ
とができる。好適な又は所望の形態のサーボ情報につい
ては本発明で使用する計数方法の説明と関連して後に詳
述する。

本発明装置は更にレーザ光学系１２に作動的に連結され
たシークアクチュエータ２０を具えている。

このアクチュエータ２０はレーザ光学系１２の少くとも
一部分を移動させて読取／書込ビーム１４をディスク１
６に対し所望の位置に位置させるように用いる。アクチ
ュエータ２０の移動はアクチュエータ２０に作動的に接
続されたサーボループシステム２４により制御される。

代表的には、アクチュエータ２０はサーボループシステ
ム２４により出力された電流により励磁されるコイルを
含み、サーボループシステム２４は代表的にディジタル
・アナログ変換器（ＤＡＣ）を含む。サーボループシス
テム２４は本発明のトラッキング処理の実行に用いるハ
ードウェア及びソフトウェアを含む処理システム２６と
作動的に関連する。更に、レーザ光学系１２と関連する
検出回路３０もこの処理システム２６と関連する。この
検出回路３０はレーザ光学系１２からの光情報を受信し
処理するのに主として使用される。検出回路３０は既知
の慣例のものであり、ディスク１６から反射された入射
又は戻り光の強度を表わす電気信号を発生する。従って
、検出回路３０はトラッキング制御を達成し得る電気信
号を出力する。−例では、検出回路３０は読取／書込ビ
ーム１４がサーボバイ゛トを走査する瞬時と同期した制
御信号を発生する同期回路を含んでいる。

所望のトラッキング制御の達成において、本発明は連続
情報ではなくサンプルド情報を用いて所望の又は目標の
トラックにできるだけ速く接近しアクセスするシーク動
作を実行することにある。

シーク動作に使用される、ディスクトラックに沿って連
続的に位置する従来のトラック計数情報の一例を第２Ａ
図に示す。第２Ａ図は読取／書込ビーム１４がディスク
１６を所望のトラックに向かう通路に沿って横断（交差
）する際にトラックを横切る（交差する）結果として発
生する電気信号を示したものである。第２Ａ図のトラッ
ク横断（交差）信号はディスク１６の表面上に形成され
た連続プレグルーブにより発生される。第２Ａ図の信号
は代表的には零交差検出回路に供給して第２Ｂ図に示す
ようなディジタルパルス波形を発生させる。これらノく
ルスの前縁及び後縁は第２Ａ図に示す正弦波の零交差点
に一致する。第２八−第２Ｂ図の右側の信号部分から明
らかなように、アクチュエータの速度が増大するにつれ
て信号又はパルスの繰り返し周波数も増大する。当然予
期される如く、トラック計数に用いる情報は連続的であ
るため、読取／書込ビームのディスク、トラックの横断
中に読取／書込ビームがトラック計数をミスしてはなら
ない。

サンプルド情報による本発明のシーク動作を制御するの
に必要なトラック計数を達成するのに２つの横断トラッ
ク計数方法を用いる。第１の方法は１７２カウント法で
あり、第２の方法は１６カウント法である。１７２カウ
ント法は横断（交差）トラックの各々を個々に計数する
方法で、各横断トラックに対し零交差信号検出を２回行
なって速度情報を各横断トラックに対し２回決定するこ
とができる方法である。−例として、個々のトラックは
多数のウォブルビット対から成るサーボ情報を含だもの
とする。各ウォブルビット対の一方のピットはトラック
の一側に位置し、他方のピットはトラックの他側に第１
ビットに近接して位置する。

読取／書込ビームが各トラックを横断するとき、これら
２つのピットの位置の差がトラックピッチの周期に略々
等しい周期で正弦波状の信号を発生させる。ウォブルピ
ットを用いてトラック横断信号を発生させることは公知
である。

第２Ｃ及び２０図はトラック横断の結果発生する信号を
示したものである。第２Ｃ図の信号は検出回路３０によ
り発生され、読取／書込ビームがディスクトラックに沿
って位置するウォブルピットのようなサーボ情報を横断
する際の読取／書込ビームを表わす電気信号である。第
２Ｄ図は、例えば検出回路３０の一部でもあり且つ第２
Ｃ図の信号波形を入力とする零交差検出回路の出力を示
したものである。

１６カウント法は１６個の横断トラック毎に計数する横
断トラック計数方法である。１６カウント法を達成する
のに用いるサーボ情報を設けるには、このサーボ情報を
ディスクトラックに沿って各１６個のディスクトラック
を含む環状領域の形態に記録するのが好適である。この
ようにサーボ情報を設ける方法はオランダ国特許出願第
８６００９３４号１９８６年４月１４日出願、「光記録
担体及びその読取方法」に開示されている。簡単に説明
すると、この特許出願に開示されている記録担体はサー
ボ情報をサーボバイトに記憶するものである。特に、複
数の隣接同心トラックに対しサーボバイトの選択した１
ビツトにピットを設け、複数の他の順次のトラックに対
しサーボバイトの選択した他の１ビツトにピットを設け
る又は記憶する。１６カウント法の場合には１６個の隣
接同心トラックに対しサーボバイトの第１の選択ピット
にピットを記憶し、次の１６個の隣接同心トラックに対
しサーボバイトの他の選択ピット位置にピットを設ける
。−例では、１６トラックに対しピットをサーボバイト
の位置３に位置させ、次の１６トラックに対しピットを
位置４に位置させる。この交互のピット配置は順次の１
６）ラックセット又は領域に対し続けられる。装置はピ
ットの位置の変化を検出することにより、読取／書込ビ
ームが同心ディスクトラックを径方向に急速に横断する
際に１６トラックを横断したことを検出することができ
る。交互配置のピットを制御シーク動作の速度帰還とア
ドレッシングの２つの目的に用いる本発明と異なり、こ
のオランダ国特許出願の発明は交互配置のピットを所望
のトラックアドレスを識別するためのアドレッシングに
のみ用いるものであ、る。第２ε図は１６カウント法に
関連する検出回路３０の出力を示したものである。

第２Ｂ図から明らかなように、このディジタルパルス波
形は１６個の横断トラック毎にレベルを変化する。アク
チユエータ２０の速度が増大すると、１６カウント法と
関連するパルスの幅は減少し、パルスの前縁及び後縁の
繰返し周波数が増大する。これは、アクチュエータ速度
が増大するにつれて横断される１６トラックセットの数
が増大するためである。

本発明の装置は２つのカウント方法を組み合わせてサン
プルドシーク情報を用いる結果生ずる問題を克服するも
のである。１７２カウント法を用いると、既知のシーク
アクチュエータ速度において「フォールディング又はエ
イリアシング」問題が生ずる。フォールディングは、過
大なシークアクチュエータ速度及びディスクトラックに
沿って設けられた限られたサーボ情報により、起り得る
横断トラックの計数の失敗のことである。即ち、既知の
速度以上の速度では１７２カウント法により横断された
全てのトラックを計数し得ないためこの方法を用いて正
、確なトラック計数を達成することはできない。１７２
カウント法の一実施例では、不正確なトラック計数が３
７．５１１１［Ｄ／Ｓのシークアクチュエータ速度以上
で起ることが確かめられた。このフォールディング問題
を第２Ｄ図に、第２Ｆ図と関連して示しである。第２Ｆ
図はシークアクチュエータ速度対時間のグラフを示す。

図から明らかなように、シークアクチニエータ２０の速
度は時間とともに増大する。１７２カウント法を使用し
得る最大アクチュエータ速度においてトラック計数が不
正確になり始める。これを第２Ｆ図の速度曲線上にｒＶ
２　Ｃ０ＵＮＴ　ＭＡＸ　Ｊ　テ表わしである。第２０
１１（７）　トラック計数信号と関連する対応する時間
は、この最大シークアクチュエータ速度で始まると横断
トラックを表わす信号は横断トラックの実際の数を反映
しな（なることを示している。即ち、アクチュエータ速
度が増大すると第２Ｄ図のパルスの数が増大する代りに
実際には減少する。

このフォールディング問題を克服するために、１６カウ
ント法を用いる。１６カウント法はシークアクチュエー
タ速度が約１２００ｍｍ／ｓになるまでフォールディン
グ問題を生じない。第２Ｅ図を見れば、１６トラックが
横断されたことを表わすパルスレベルの変化は横断され
たトラックの実際の数を正確に表わすことがわかる。殆
んどの所望の用途においてこのようなシークアクチュエ
ータ速度になることはなく、フォールディングは生じな
い。しかし、１６カウント法は可能なシークアクチュエ
ータ速度の全範囲と関連する速度帰還を用いることはで
きない。即ち、比較的低い速度では１６カウント法と関
連するサーボ情報の使用はサーボループのアンダーダン
ピングを生ずる。サーボループの安定性又はサーボルー
プの不所望な不足ダンピングの回避は、ループ利得、ア
クチュエータ速度、サンプリング周波数及びシークアク
チュエータ速度を制御するのに必要な計算に要する時間
遅れを含む多数のパラメータの関数である。所定の最低
アクチュエータ速度及びシーク動作と関連する所定の計
算による時間遅れに対しループの安定性はループ利得を
下げることにより、又はサーボ情報の繰り返し周波数を
増大することにより向上させることができる。即ち、ル
ープ利得を減少させることにより、又はサーボ情報の繰
り返し周波数を増大させることにより、１６カウント法
と関連する最低速度を減少させることができる。実際に
はこれらの変更を達成するのは難かしい。サンプリング
周波数はディスクの回転速度を増大させるか、或はサー
ボ情報の周波数を増大させることにより増大させるごと
ができる。第１に、ディスクの回転速度には実際上上限
値がある。第２に、ディスク上に記憶する追加のサーボ
情報はユーザが使用し得ない記憶スペースの増大を意味
する。同様にループ利得の低減は振動、衝撃、重力及び
摩擦のような外乱に対するディスクドライブの感度を不
所望に増大し、これらの外乱が横断トラックの決定及び
シークアクチコエータの実速度の決定に悪影響を与える
ことになる。

本発明の一実施例においては、１６カウント法は約７５
ｍｍ／秒のシークアクチュエータ速度でスタートするよ
うに機能することにしている。この速度は通常の既知の
解析技術により決定した。−例として１．５　μｍのト
ラックピッチに対してトラックを交差する毎に２個のパ
ルスを発生し、０．７の所望のタンピングファククに対
して最小トラック交差速度を約３．３　ＫＨｒとする。

このトラック交差速度は、約２．３ｎｏｎ／秒のディス
ク速度に対するシークアクチュエータ速度に相当する。

この約２．３ｍｍ／秒の最小アクチュエータ速度は１７
２カウント法（トラックと交差する毎に２個のパルスを
発生させる）に関係する。はぼ線形な関係が存在するの
で、１６カウント法と関連する最小アクチュエータ速度
は約７５ｍｍ／秒（２，３＋ｎ＋ｎ／秒×３２個の零ク
ロス）となる。

７５ｍｍ／秒以下の速度では不所望な不足タンピングが
発生し、３７．５ｍｍ／秒以上の速度ではフォールディ
ングが発生するので、この結果２つのカウント法の間で
パ速度ギャップ領域°′が生ずる。

実際に速度ギャップ領域を除去することは困難なため、
本発明では速度ギャップが見い出されるシークアクチュ
エータ速度を克服すなわち考慮し、１７２カウント法に
関する最大速度（３７，５ｍｍ／秒）以上の速度であっ
て１６カウント法に関連する最小速度（約７５ｍｍ／秒
）以下の速度でシークアクチュエータが移動する時間中
に正確なシーク操作が達成される方法を提案する。以下
において速度ギャップの課題に関連する本発明の種々の
実施例及び解決方法について説明する。−船釣に言って
、種々の解決策の各々は、主にソフトウェアによって達
成される。

リスト３〜６を参照して速度ギャップ領域を考慮した第
１の好適実施例について説明する。この実施例は、シー
ク制御を“ショート”シークとすべきか又は“ロングシ
ークとすべきかを決定する方法を含んでいる。ショート
シークの場合、シークアクチュエータ速度は常時フォー
ルディングが発生する最大速度以下となる。１７２カウ
ント法において、シークアクチュエータ速度は約２５〜
３０鮒／秒の範囲に維持される。一実施例においては、
ショートシークを交差すべきトラック数が１３０本又は
それ以下になるように制限して目標のトラックに到達さ
せる。このショートシークの速度プロフィールを第３図
に示す。第３図から理解できるように、このアクチュエ
ータ速度は常時３７．５＋ｎｍ／秒以下である。第３図
の速度プロフィールの立上部分及び立下部分は比較的に
急峻であり、即ち時間的に微小なものとされている。シ
ョートシーク操作を行っている大部分の時間及び／又は
実質的な時間中シークアクチュエータは約２５〜３０鮒
／秒の範囲内の一定速度に維持される。このような速度
プロフィールとすることによりエイリアシング効果を回
避しながら読取及び／又は書込ビーム１４をできるだけ
速やかに所望の目標トラック位置に到達させることがで
きる。このシーク操作は比較的短いシークに、例えば交
差すべきトラック数が約１３０本以下に制限されている
から、比較的高速のアクセスを行なうことができる。

ショートシーク操作と関連する重要なステップの概略を
示すリスト１を参照すればショートシークを行なう場合
光ビームが交差したトラック本数は、交差トラック数を
計数する１７２カウント法によって求められる。１７２
カウントタイマを用いて測定された時間周期にわたって
１／２カウントカウンタで計数された１／２トラック数
からシークアクチューエータの実際の速度を決定するこ
とができる。第３図の曲線と対応する速度プロフィール
表を処理システム２６と作動的に関連するメモリに記憶
する。この速度プロフィール表は所望の速度並びに読取
及び／又は書込ビーム１４が所望のディスクトラックに
位置決めされる前にビーム１４が交差すべき残りのトラ
ック数（残りのシーク距離ポインタ）と相関している。

この所望の速度は、目標トラックに対して残存する決定
したトラック数に亘ってアクチエータ２０が移動すべき
速度である。

この交差すべき残りのトラック数は、読取及び／又は書
込ビーム１４のスタートすなわち現在位置から計数して
、１／２トラック数を減算することによって得られる交
差すべきトラック数に等しい。速度誤差信号は、決定し
た実際の速度と得られた所望速度との間の差を用いて発
生させる。この速度誤差信号を用いてアクチュエータを
制御し、この結果アクチュエータは決定された交差すべ
き残りのトラック数に亘って所望の速度に対応する速度
で移動することになる。アクチュエータは、Ｄ／Ａ変換
器（ＤＡＣ）からの速度誤差電圧をシークアクチュエー
タ２０のボイスコイルを駆動するために用いられる電力
増幅器に人力することにより制御される。残りのシーク
駆動ポインタが１７２を指示しトラック決定ルーチンが
アクセスして動作するまで前述のステップを繰り返す。

ロングシークの場合、アクチュエータは、実際の距離を
決定する１７２カウント法と１６カウント法との間の速
度ギャップ領域で見い出される速度で移動することにな
る。ロングシークにおけるフォールディング及び不足ダ
ンピングの問題を克服するための好適方法を、第４図及
びリスト１及び２に基いて説明する。ロングシーク操作
は、読取／書込ビーム１４の初期位置すなわち現在位置
から１３０本のトラック数に等しいか又はこれら以上の
トラック位置まで到達させるために用いられる。

ロングシーク用の速度プロフィール曲線を第４図に示す
。第４図１と示すように、速度プロフィール曲線の立上
り部分は急激でありアクチュエータ２０は大きな加速度
で加速される。これにより、最小時間で１６カウント法
の約７５ｍｍ／秒の最小速度に到達する。７５ｍｍ／秒
の速度に到達するまでのアクチュエータの加速中に、１
６カウント法を用いてシークアクチュエータの実際の速
度を決定するために用いられる交差すべきトラック数を
決定する。加速中の不足ダンピングを回避するため、シ
ークアクチュエータの加速の大きさを、適切なサーボ操
作に影響を与える妨害よりも比較的高くなるように制御
し、速度を連続的に増加させてシークアクチュエータを
所望の方向に移動させる。この操作において、典型的な
場合アクチュエータ２０のコイルを飽和電流で駆動する
。この飽和電流により、アクチュエータ２０が速度ギャ
ップ領域で見い出される速度が移動する比較的短時間の
間にサーボループ系２４が不所望な発振状態とならない
ようにすると共にアクチュエータ２０を正しい方向に移
動させる。

さらに第４図を参照すれば、読取及び／又は書込ビーム
１４が目標トラックに近づきシークアクチュエータが減
速すると、シークアクチュエータが再び速度ギャップ領
域で見い出される速度に到達することが理解される。こ
の点に関し、３７．５ｍｍ／秒から約７５＋＋ｏｎ／秒
のアクチュエータ速度において速度プロフィール曲線は
、シークアクチュエータ速度が線形減速していることを
示している。この線形減速はシークアクチュエータ２０
が一定減速していることに対応している。一定減速が約
２０ｍ／Ｓ”の場合約２ｍ秒で速度ギャップ領域を通過
するものとする。このような時間量とすることにより、
サーボループ系には反対不足ダンピングが生じない。さ
らに、速度ギャップ領域に到達する前にこの一定減速が
すでに十分に達成されるように速度プロフィール表を設
定する。約１００〜１３０　ｍｍ／秒の速度において２
０ｍ／秒の減速が達成されるようにシークアクチュエー
タを駆動し、速度ギャップ領域に到来する際所望の方向
に運動量が存在するから、ギャップ領域においてシーク
アクチュエータに所望の制御が行なわれるように構成す
る。さらに減速中の速度ギャップ領域における１６カウ
ント法の使用に関するチエツクとして、この好適実施例
の方法は順次計数間の時間をモニタし又は１６本のトラ
ックの交差を指示するサーボ情報の受信をモニタするこ
とを含んでいる。特にタイマーにより１６本のトラック
と交差したことを指示する最後の計数信号を受信してか
らの時間を記憶する。このタイマの計数時間が所定の時
間量を超えている場合、本発明の装置は交差トラック数
を計数する１６カウント法から１７２カウント法に切り
換わる。

−例として、この基準時間量を６４０μ秒とする。

この好適実施例を実施するためのソフトウェア及びハー
ドウェアによって行なわれるステップをリスト２に概略
する。リスト２に示すように、残りのシーク距離が１３
０本のトラックより大きいか又は等しいかを決定するに
当たり、ロングシーク用の速度プロフィール表をアクセ
スして所望の速度を得る。実際の速度と所望速度との間
の速度差を決定する。［１／Ａ変換器から速度差に基づ
く速度誤差電圧を発生する。この速度誤差信号を電力増
幅器に入力してシークアクチュエータのボイスコイルを
制御する。ソフトウェアによって１６計数タイマをチエ
ツクし１６本のトラックと交差したことを指示する最後
の１６計数信号を受信してから６４０μ秒を超えるか否
かを決定する。６４０μ秒以内に１６本のトラックと交
差したことを指示する計数信号を受信した場合タイマを
読取ってクリアにする。

タイマでの計測時間量及び１６計数カウンタのカウント
数を用いて再び実際の速度を計算する。所望のすなわち
目標トラックと計数した交差トラック数に基く現在トラ
ック位置との間の差を得ることにより新しい残りのシー
ク距離ポインタを決定する。新しい残りのシーク距離ポ
インタを決定した後ロングシークに関連するステップを
繰り返すことができる。

タイマの計測が６４０μ秒を超える場合、ロングシーク
ルーチンを取り除くと共にソフトウェアによって１７２
トラックと交差したことを指示する次の１７２計数信号
の受信についてチエツクする。

１／２計数信号を蔓信すると、１／２計数タイマがクリ
アにされる。次に、ソフトウェアにより次の１７２トラ
ックの交差についてチエツクする。このチエツクに当た
り、１／２計数タイマ及びカウンタを読取ると共にクリ
アにする。次に、１／２計数カウンタによって計数した
１／２トラックの数及び１／２計数タイマで求めた時間
を用いてシークアクチュエータの実際の速度を求める。

この実際の速度を計算した後、ショートシークルーチン
を利用してリスト１のステップを実行する。１／２計数
が一行なわれている時間中及び６４０μ秒がタイムアウ
トした後ソフトウェアによって次の１６計数信号の受信
をチエツクしてトラック計数を更新又は調整する。

ロングシーク操作を行なう別の好適方法は、第３のトラ
ック計数法を用いてシークアクチュエータの実際の速度
を決定するものである。リス薗Ａ及び３Ｂに示すように
、４カウント法を利用して１ノ２カウント法と１６カウ
ント法との間の重複部分のトラック計数を行なう。トラ
ック計数を行なう４カウント法は、シークアクチュエー
タ速度が３７．５ｍｍ／秒と約７５柵／秒との間にある
場合に用いることができる。この４トラック計数の不足
ダンピングを回避するための最小速度は約１８ｍｍ／秒
とし、フォールディングの問題が発生しない最大速度は
約３００　ｍｍ７秒とする。

１７２カウント、４カウント及び１６カウントを利用す
るシーク操作の実行に際し、ある所定の速度或いは速度
範囲を規定する。リスト３のステップに従って中間速度
域の最小値及び最大値を規定する。−例として中間速度
域の最小値は、１７２カウントの最大速度（３７，５ｍ
ｍ７秒）と４カウントの最小速度（約１８　ｍｍ　／秒
）との間の中間の速度値とする。同様に、中間速度域の
最大値は、４カウントの最大速度（３００ｍｍ／秒）と
１６カウントの最小速度（約７５ｍｍ／秒）との間の中
間の速度値とする。

これらの限定を記憶するものとし、この好適方法は、目
標トラックを受は入れること、現在位置と目標又は所望
トラックとを用いて残りのシーク距離ポインタ及び方向
を計算すること、実際のシーク速度を０ｍ７秒とするこ
と（すなわち、初期においてはシークアクチュエータは
ディスクのトラックに追従している）から或は初期ステ
ップを含んでいる。１７２カウント法、４カウント法及
び１６カウント法と関連するタイマ及びカウンタをソフ
トウェアの制御のもとてクリアにする。速度プロフィー
ル表及び以前に計算した残りのシーク距離ポインタを用
いて所望の速度値を求める。実際の速度（０ｍ７秒）と
、所望速度との間の速度差を求める。この速度差をＤ／
Ａ変換器を介して出力する。

Ｄ／Ａ変換器から速度誤差電圧を、シークアクチュエー
タのボイスコイルを駆動するために用いる電力増幅器に
出力する。

シークアクチュエータの実際の速度が中間速度域の最小
値以上、以下又はこれに等しいか否か並びに中間速度域
の最大値以上であるか否かをソフトウェアにより決定す
る。リストに示すように、実際の速度の現在値に応じて
１７２カウント、４カウント、１６カウントタイマ及び
カウンタのうちの１つを用いて次の実際のシークアクチ
ュエータ速度を計算する。−例として、現在の実際の速
度を決定する際、現在のアクチュエータ速度に適合して
いる１７２カウント、４カウント、１６カウントカウン
タのいずれかを用いて残りのシーク距離ポインタを見つ
け出す。゛すなわち、この実施例においては実際の速度
が中間速度域の最小値以下の場合１／２カウントカウン
タを用いて残りのシーク距離ポインタを決定する。実際
の速度が中間速度域の最小値に等しいか又はこれ以上の
場合、４カウントカウンタを用いて残りのシーク距離ポ
インタを決定する。実際の速度が中間速度域の最大値よ
りも大きい場合、１６カウントカウンタを用いて残りの
シーク距離ポインタを決定する。

他の実施例によって、残りのシーク距離ポインタを決定
するため適切なカウンタを識別できる。

例えば、残りのシーク距離ポインタが３２トラックより
大きい場合、残りのシーク距離が３２トラックより小さ
くなるまで、１６カウントカウンタを用いて残りのシー
ク距離ポインタ１２につき引続き決定を行うことができ
る。残りのシーク距離が３２トラックより小さいこをが
決定された際には１７２カウントカウンタを用いて残り
のシーク距離ポインタを決定できる。かかる場合、速度
プロフィールテーブル及びサーボ制御を適切に設定して
、実際のシークアクチュエータ速度は、残りのシーク距
離ポインタが３２トラックより小さくなった場合１７２
カウントカンウタに対応する最大速度より低速となるよ
うにする。第１の例に関連する他の例又は実施例では、
例えば、１／２．４及び１６カウンタのすべてを使用す
る。特に、残りのシーク距離ポインタが２５６トラック
より大きい場合には、１６カウントカウンタを使用して
残りのシーク距離ポインタを決定する。

３２及び２５６トラックの間の残りのシーク距離に対し
ては、４カウントカンウタを使用して次の残りのシーク
距離ポインタを決定する。３２トラックより少ないトラ
ックが残っている場合１７２カウレタを使用して残りの
シーク距離ポインタの次の決定を行う。

かかる計数方法に関連して、ある速度領域から他の速度
領域への変更における計数値の不正確さ又は“グリッチ
（ｇｌｉｔ、ｃｈｅｓ）”を防止するため電流領域の計
数値を用いて速度を決定し、一方、先行領域に対応する
次の計数値が受信されるまで、先行領域の計数値を用い
て目的のトラックに対する残存距離が決定される。例え
ば、４計数境界につき、中間速度領域から低速度領域へ
到来した場合、１／２計数値を用いて速度が決定される
一方、次の４計数値が受信されるまで４計数値を用いて
距離が決定される。次の４計数値が受信された場合これ
を用いて残りのシーク距離ポインタが決定され、次いで
目的のトラックに到達するまで１／２計数値を用いて残
りのシーク距離ポインタが決定される。

４計数値法を達成するためのサーボ情報の発生について
は、１６カウント法に関連する構成と同様な構成を使用
できる。−例として、ピットを、位置８の如き第１サー
ボバイト位置に形成又は記憶できる。このトラック位置
は４トラック後に変化するので、サーボバイトの位置７
において見出される。ピットのこの交番位置は４トラッ
クの順次の領域又は組につき継続する。検出回路３０に
より戻り光ビームの変調が検出され、かかる情報は４ト
ラックが光ビーム１４によって横切られたことを決定す
るのに使用される。

他の関連する実施例について、トラック計数に対し３２
カウント法を用いて、１６カウント法に関連する上限境
界によって許容されるシーク速度より大きいシーク速度
を達成できる。即ち、１２００ｍｍ／ｓより大きいシー
クアクチュエータ速度を有することが所望される場合ト
ラック計数につき３２カウント法が使用される。かかる
方法では、サーボバイトの位置３及び４間において位置
の変化するピットは１６トラックの代りに３２トラック
毎に交番する。

１３２カウント法に関連する最小シークアクチュエータ
速度は約１４７　ｍｍ／ｓと決定され、かつ３２トラッ
ク法に関連する最大速度は約２４００ｍｍ／ｓと決定さ
糺た。これから分るように１７２カウント法に対する速
度ギャップを埋めるために第３のカウント法が必要にな
る。４カウント法は、例えば３２カウント法及び１７２
カウント法と関連して使用できる。

他の実施例では、トラック計数のための１６カウント法
の代りに８カウント法を適用できる。かかる方法によれ
ば、１６カウント法に関連する速度ギャップの問題が効
果的に除去される。しかし８カウント法はシークアクチ
ニエータ２０によって達成可能な最大速度をフォールデ
ィング（ｆｏｌｄｉｎｇ）の問題を生ずることなく著し
く低減する。かかる場合において８カウント法に関連す
る最大アクチュエータ速度は、約６００ｍｍ／ｓとなり
、従って所望又は目標トラックに対する最小の達成可能
アクセス時間を制限する。

次に速度ギャップ領域にふけるトラック計数に関連する
他の実施例を後述のりスト４につき説明する。この方法
は、ディスクトラックに沿って配設されたウォップルピ
ットによって発生するコサイン（余弦）及びサイン（正
弦）信号から導出した方向信号の反転の認識に当り、速
度ギャップ領域におけるシークアクチュエータの減速中
、及び実際のシークアクチュエータ速度が所定値、例え
ばフォールディング速度（約７５＋ｎｍ／ｓ）　−マー
ジン（約１５ｍｍ／ｓ）　＝６０　ｍｍ／ｓより小さい
場合、１６カウントから１７２カウントへの切換えを含
む。方向信号が変化した場合、シークアクチュエータ速
度が１７２カウント法に関連するフォールディング又は
所定最大速度を通過することが指示される。方向信号の
この反転の検出に当り、１６カウント法に代え１７２カ
ウント法がトラックカウント法のために使用される。本
例は先に述べた６４０μ秒の使用に代るものとして使用
される。方向信号並びに前記コサイン及びサイン信号の
詳細については本件出願人に係る１９８６年８月２８日
差出しの米国特許出願第９０２２７８号に記載されてい
る。この米国特許出願第９０２２７８号を本願でも参照
している。後述のりスト４から明らかなように、この長
いシーク動作はりスト３に示したものと同様である。主
要な相違点は、方向信号の反転が起ったかどうか、及び
実際の速度が所定速度又は値より小さいかどうかを決定
するための検査ステップの使用にある。

更に他の実施例では速度ギャップ領域における１６カウ
ント法に関連する不足ダンピングが、シークアクチュエ
ータ速度が速度ギャップ領域における１つ又は２つ以上
の速度に対応する場合サーボ制御装置２４の利得を低下
させることによって克服又は低減する。後述のりスト５
についてこの実施例を実現するための好適なステップを
４１８１する。

当業者には理解できる如く、この方法では長いシータ方
法と同じ初期決定が行われる。この方法は実際のシーク
アクチュエータ速度に関連する２つの異なる所定値を使
用する点が相違する。速度境界ｌ及び速度境界２が規定
される。速度境界１は７０〜１００　＋＋＋＋ｎ／ｓ間
の所定値が好適であり、速度境界２は２５〜３７．５　
ｍ１ｓ２間の所定値が好適である。

計算された残りのシーク距離ポインタを用いて、長いシ
ークに対する速度プロフィールテーブルへのアクセスが
行われ、所望速度が得られ、シークアクチュエータの所
望速度及び実際の速度間の差が決定される。この実施例
の次のステップでは、実際の速度が速度境界２より小さ
い場合、実際の速度が速度境界１より小さければ長いシ
ークルーチンからのジャンプが行われ、残りのシーク距
離ポインタが所定数のトラック、例えば、１３０トラッ
クより小さければ、先に得た電圧差に所定係数が乗算さ
れる。この所定係数は１より小さ（、例えば０．５に等
しくすることができる。実際の速度が速度境界１より小
さくかつ残りのシーク距離が所定数のトラックより小さ
い場合には、この係数又は利得調整された速度差がディ
ジタル・アナログ・コンバータ（ＤＡＣ）　　に供給さ
れる。ディジタル・アナログ・コンバータは誤差速度電
圧を発生し、これを電力増幅器に供給してシークアクチ
ュエータのボイスコイルを駆動するようにする。次いで
ソフトウェアにより１６カウントカウンタを用いて次の
１６）ラックを横切った計数値の受信を検査する。次の
１６）ラック計数値を受信すると、１６カウントタイマ
及びカウンタが読取られ、クリアされる。実際のシーク
アクチュエータ速度はカウンタにおいて見出される経過
時間及び１６カウントカウンタにふいて見出される１６
トラック計数の数から決定される。残りのシ７り距離ポ
インタは最後の更新以来の１６カウントカンウタにおけ
る計数の数を用いて得られる。計数の数を用いて、速度
プロフィールテーブルにアクセスするため新たな残りの
探索距離点が得られる。次いでこれらステップを反復で
きる。−例では、１６トラックが横切ったことを示す。

次の１６カウントに対し検査が行われる時間中、タイマ
を検査して、それが６４０μ秒を超えたか否かを検査す
る。これを超えた場合長いシークルーチンからの離脱が
行われる。

長いシークルーチンからの離脱が行われた場合ソフトウ
ェアにより初めの１６カウントに対する検査が維持され
、受信された場合残りのシーク距離ポインタが更新され
る。同時にソフトウェアを介し、１／２トラックが横切
られたことを示す次の１７２カンウドの受信を待機する
。この時間に、１７２カウントタイマがクリアされ、次
の１／２カウントの受信を検査する。この次の１７２カ
ウントを受信すると、１７２カウントタイマ及びカウン
タが読取られ、クリアされる。次いでタイマ及びカウン
タにおける情報を用いて、シークアクチュエータの実際
の速度が計算される。この決定後短いシークルーチンが
転入され、トラックが捕捉されるまで使用される。

アクチュエーク減速に当り速度ギャップ領域においてシ
ークアクチュエータ速度を制御するのに使用される他の
実施例については、後述のりストロを参照する。本例は
、アクチュエータが速度ギャップ領域を介し減速される
時間中、一定減速電流がボイスコイルに供給されるよう
にすることにおいてシークアクチュエータ２０のボイス
コイルの付勢制御に関連する。後述のりスト２の方法と
は異なり速度誤差信号は求められず、速度帰還は使用さ
れない。その代りコイルには、１７２カウント法に関連
する所定の最大速度以下であるシークアクチュエータの
実際の速度が決定されるまで一定電流が供給される。こ
の方法も速度ギャップ領域における速度プロフィールテ
ーブルの使用を必要としない。

後述のりストロにおいて見られる如く、本例を実施する
ためステップは後述のりスト５の実施例に類似している
。２つの速度境界値、即ち速度境界１及び速度境界２が
規定される。減速に当り、実際の速度が７０〜１００　
＋＋ｕｎ／ｓの速度値を有する速度境界ｌより小さい場
合には、シークアクチュエータの実際の速度が２５〜３
７．５＋ｎｍ／ｓの速度値を有する速度境界２より小さ
くなるまで、シークアクチュエータのボイスコイルに一
定電流が供給される。

他・の実施例においてはタイマでは６４０μ秒が経過し
たかどうかを決定するための検査が行われる。

後述のりストロから理解できるように、コイルに一定減
速電流が供給されている時間中、ディジタル・アナログ
・コンバータによって誤差速度電圧は発生しない。

上述した実施例についての詳細な説明に基づいて本発明
の特長を認識できる。本発明の制御されたトラックシー
ク動作はディスクに記憶したサーボ情報だけに依存する
。横切ったトラックを計数するための外部センサは使用
しない。トラックシーク動作を行うのに必要なサーボ情
報の量は、シーク情報が必要でないので、低減される。

その代り、シークアクチュエータの速度を制御するのに
使用される正確なトラック計数を行うためサンプルシー
ク情報にアクセスできる。これら必要な特長の達成に当
りフォールディング及び不足ダンピングサー゛ボループ
装置に関連する問題は克服又は補正された。計数方法に
起因して速度ギャップ領域が確立される状態においては
、サーボにおける所望の速度帰還を維持する一方、不足
ダンピングのサーボループ装置を回避するため種々の解
決策が工夫されるか又は提案されている。工夫された解
決策の多くは主としてソフトウェアを用いて容易に実現
できるので付加的及び／又は複雑なハードウェアが不要
となる。

多数の実施例を含む本発明の上記説明は例示説明のため
に呈示されたものであり、本発明を開示された精密な形
態に限定するものではなく、前記説明から種々の変形及
び変更が可能である。実施例は本発明に関連する原理を
最も良好に説明する　−ために選定及び記載されており
、当業者であれば種々の実施例及び種々の変形を最適の
態様において利用できる。そして特許請求の範囲の各請
求項は、従来技術によって限定されるもの以外の本発明
の他の代替実施例が包含するように記載されている。

以下に、前述したリスト１〜６を示す。

リスト１は短かいシーク動作の実行と関連するステップ
を示す。

リスト２は長いシーク動作の実行と関連するステップを
示す。

リスト３Ａ−３８は４カウント法を用いて長いシーク動
作を実行する本発明の他の実施例と関連するステップを
示す。

リス）　４Ａ−４８は余弦状方向信号を用いて長いシー
ク動作を実行する本発明の更に他の実施例と関連するス
テップを示す。

リス）５Ａ−５８はループ利得を下げて長いシーク動作
を実行する本発明の更に他の実施例と関連するステップ
を示す。

リスト６Ａ−６Ｂはアクチュエータを速度ギャップ領域
において一定の減速度を達成するように制御して実速度
を決定する長いシーク動作を実行する本発明の更に他の
実施例と関連するステップを示す。

リスト１ シーク操作 ・目標トラックを受は入れる。

・実際の初期速度＝Ｏｍ／秒 ・残りのシーク距離ポインタ及び方向を計算する。

・１７２カウントのタイマ及びカウンタをクリアにする
。

・シーク距離が１３０本のトラック以下の場合ショート
シークルーチンを用いる。シーク距離が１３０本のトラ
ックに等しいか又はこれ以上の場合、ロングシークルー
チンを用いる。

ショートシークルーチン ・残りのシーク距離ポインタを用いてショートシーク用
の速度プロフィール表をアクセスして所望の速度を得る
。

・実際の速度と所望の速度との間の速度差を計算する。

・速度差をＤＡＣに出力する。

・ＤＡＣを用いて速度誤差電圧を発生する。

・速度誤差電圧を電力増幅器に入力してシークアクチニ
エータのボイスコイルを駆動する。

・１７２カウントのタイマ及びカウンタを読取ってクリ
アにする。

・１／２カウントのタイマからの経過時間及び１７２カ
ウントカウンタによって計数した交差１／２トラック数
を用いて実際の速度を計算する。

・最後に更新してからの１７２カウントカンウタによっ
て計数した交差１／２トラック数を用いて新しい残りの
シーク距離、ポインタを決定する。

・残存シーク距離ポインタが１７２トラックを指示する
までショートステップを繰り返す。

・トラック捕捉ルーチンを用いる。

リスト２ ０ングシークルーチン ・残りのシーク距離ポインタを用いてロングシーク用の
速度プロフィール表をアクセスして所望の速度を得る。

・実際の速度と所望の速度との間の速度差を計算する。

・速度差をＤＡＣに出力する。

・ＤＡＣを用いて速度誤差電圧を発生する。

・速度誤差電圧を電力増幅器に人力してシークアクチコ
エータのボイスコイルを駆動する。

・１６カウントタイマをチエツクすると共に１６本のト
ラックが交差したことを指示する次の１６力ウント信号
を待受ける。

・タイマが６４０μ秒を越える場合、ロングシークルー
チンをジャンプアウトさせる。

・６４０μ秒内の１６カウントを得た場合、タイマを読
み出しクリアにする。

・タイマからの経過時間及び計数した１６トラックの数
を用いて実際の速度を計算する。

・最後に更新してからの１６カウントカウンタによって
計数した交差１６トラックの数を用いて新しい残りのシ
ーク距離ポインタを決定する。

・ロングシークステップを繰り返す。

・ロングシークルーチンをジャンプアウトした際、６４
０μ秒経過した後第１の１６カウントについてのチエツ
クを続行すると共に１６カウントを受信した際残りのシ
ーク距離ポインタを更新する。

・ロングシークルーチンをジャンプアウトした後、同様
に次の１ノ２カウントを待ち受けると共に１ノ２カウン
トを受信した際１／２タイマをクリアにする。

・次の１７２トラ′ツク交差についてチエツクを行なう
。

・トラックと交差した後１／２カウントタイマ及びカウ
ンタを読取りクリアにする。

・１７２カウントカウンタによって計数した１／２トラ
ックの数及び１／２タイマからの時間を用いて実際の速
度を計算する。

・ショートシークルーチンを用いる。

リスト３Ａ １７２カウント、４カウント、１６カウントを用いるシ
ーク操作 ・目標トラックを受は入れる。

・残りのシーク距離ポインタ及び方向を計算する。

・実際の初期速度＝Ｏｍ／秒 ・１／２カウント、４カウント及び１６カウント用のタ
イマ及びカウンタをクリアにする。

・残りのシーク距離ポインタを用いて速度プロフィール
表をアクセスし所望の速度を得る。

・実際の速度と所望速度との間の速度差を計算する。

・速度差をＤＡＣに出力する。

・ＤＡＣを用いて速度誤差電圧を発生する。

・速度誤差電圧を電力増幅器に入力してシークアクチュ
エータのボイスコイルを駆動する。

・実際の速度が中間速度域の最小値以下の場合（ａ）次
の１７２カウントを待ち受ける。

・（ｂ）　１／２カウントタイマ及びカウンタを読み取
りクリアにする。

（Ｃ）　１／２カウントタイマからの経過時間及び１７
２カウントカウンタのカウント数を用いて実際の速度を
計算する。

・４力ウント信号を受信した場合４カウントタイマ及び
カウンタをクリアにする。

・実際の速度が中間速度域の最小値に等しいか又はこれ
以上の場合 （ａ）次の４トラックカウントを待ち受ける。

（ｂ）４カウントタイマ及びカウンタを読み取りクリア
にする。

（ｃ）４カウントタイマからの時間及び４カウトカウン
タのカウント数を用いて実際の速度を計算する。

・１７２力ウント信号を受信した場合１７２カウントカ
ウンタ及びタイマをクリアにする。

リスト３Ｂ ・１６力ウント信号を受信した場合、１６カウントタイ
マ及びカウンタを読み取りクリアにする。

・実際の速度が予め定めた中間速度域の最小値よりも大
きい場合 （ａ）次の１６トラック力ウント信号を待ち受ける。

（Ｅｌ）　１６カウントタイマ及びカウンタを読取りク
リアにする。

（ｃ）　１６カウントタイマからの時間及び１６カウン
トカウンタからのカウント数を利用して実際の速度を計
算する。

・４力ウント信号を受信した場合、４カウントタイマ及
びカウンタをクリアにする。

・適切な１７２カウントカウンタ、４カウントカウンタ
、１６カウントカウンタによって計数されたトラックカ
ウントを用いて残存シーク距離を決定する。

・以下のようにして決定したカウンタを割り当てる。

（ａ）実際の速度が中間速度域の最小値以下の場合、１
７２カウントカンウタを用いる。

（ｂ）実際の速度が中間速度域の最小値に等しいかこれ
以上であって、中間速度域の最大値に等しいかこれ以上
の場合、４カウントカウンタを用いる。

（Ｃ）実際の速度が中間速度域の最大値以上の場合、１
６カウントカウンタを用いる。

・残りのシーク距離ポインタが１７２トラックを指示す
るまでシークステップを繰り返す。

・トラック捕捉ルーチンを用いる。

リスト４ 方向信号の用いるシーク動作 ・目的トラックを受は入れる。

・残りのシーク距離ポインタ及び方向を計算。

・実際の初期速度＝Ｑｍ／ｓ０ ・１６カウントタイマ及びカウンタをクリア。

・残りのシーク距離ポインタが１３０トラックより大き
いならば長いシークルーチンを使用。

長いシークルーチン ・所望速度を得るため残りのシーク距離ポンイタを用い
て長いシークに対する速度プロフィールテーブルにアク
セス。

・実際の速度及び所望速度の間の速度差を計算。

・速度差をディジタルアナログコンバータへ出力。

・ディジタルアナログコンバータを用いて誤差速度電圧
を発生。

・シークアクチニエータのボイスコイルを駆動するため
誤差速度電圧を電力増幅器へ人力。

・１６）ラックが横切られたことを示す次の１６カウン
トを待機。

・方向信号を検査し、実際の速度が所定速度より小さい
場合及び方向信号が逆である場合、長いシークルーチン
から離脱。

・１６トラック計数の受信後１６カウントタイマ及びカ
ウンタを読取り、クリヤする。

・１６カウントタイマからの時間及び１６カウントカウ
ンタにふける計数値から実際の速度を計算。

・最後の更新以来の１６計数カウンタにおけるカウント
の数を用いて、残りのシーク距離ポインタを決定。

長いシークステップを反復。

・長いシークルーチンからジャンプにより離脱した場合
１６のトラックを横切ったことを示す第１の１６カウン
トに対する検査を継続。

・第１の１６カウントが受信された場合残りのシーク距
離ポインタを更新。

・次の２分の１トラック横断をも待機。

・次の２分の１トラック横断の受信後１７２カウントタ
イマをクリア。

・次いで次の１７２カウントを待機。

・ｌ／２カウントタイマ及びカウンタの読取及びクリア
。

・１／２カウントタイマからの時間及び１／２計数カウ
ンタにおける計数を用いて実際の速度を計算。

短いシークルーチン入る。

リスト５ サーボループ利得切換（スイッチ）を用いるシーク動作 ・目標トラックを受は入れる。

・残りのシーク距離ポインタ及び方向を計算。

・実際の初期速度＝Ｏｍ／ｓ０ ・１６カウントタイマ及びカウンタをクリア。

・残りのシーク距離ポインタが１３０トラックより大き
い場合、長いシークルーチンを使用。

長いシークルーチン ・所望速度を得るため残りのシーク距離ポインタを用い
て長いシークのため速度プロフィールテーブルにアクセ
ス。

・実際の速度及び所望速度間の速度差を計算。

・実際の速度が所定の速度境界２より小さくかつ残りの
シーク距離ポインタが所定数のトラックより小さい場合
、ジャンプにより長いシークルーチンから離脱。

・実際の速度が所定の速度境界１より小さくかつ残りの
シーク距離ポインタが１３０トラック以下である場合、
速度差に所定の利得関連係数を乗算。

・利得調整された速度差をディジタル・アナログコンバ
ータに出力するか又は実際の速度の値及び残りのシーク
距離ポインタに依存する速度差を出力。

・ディジタルアナログコンバータを用いて誤差速度電圧
を発生。

・シークアクチュエータのボイスコイルを駆動するため
誤差速度電圧を電力増幅器に人力。

・１６トラックを横切ったことを示す次の１６カウント
を待機。

・１６カウントタイマが６４０μ秒を超えた場合、ジャ
ンプにより長いシーク−チンから離脱。

・１６トラック係数の受信後１６カウントタイマ及びカ
ウンタの読取及びクリア。

・１６カウントタイマからの経過時間及び１６カウンタ
カウンタからの計数を用いて実際の速度を計算。

最後の更新以来の１６カウントカウンタにより計数され
た１６トラック横断の数を用いて、新たな残りのシーク
距離ポインタを決定。

・長いシークステップを反復。

・ジャンプにより長いシークルーチンから離脱した場合
、第１の１６カウントに対する検査を継続し、受信され
た場合、残りのシーク距離ポインタを更新。

・ジャンプによる長いシークルーチンからの離脱後次の
１７２カウントをも待機し、それを受信した。場合１７
２カウントタイマをクリア。

次の１７２カウントを待機。

２分の１トラックの横断後１７２カウントタイマ及びカ
ウンタの読取及びクリア。

１／２カウントカウンタによって計数された２分の１ト
ラックの数及び１７２カウントタイマからの時間を用い
て実際の速度を計算。

・短いシークルーチン入る。

リスト６ ・目標トラックを受は入れる。

・残りのシーク距離ポインタ及び方向を計算。

・実際の初期速度＝Ｏｍ／ｓ０ ・１６カウントタイマ及びカウンタをクリア。

・残りのシーク距離ポインタが１３０トラックよ６大き
い場合、長いシークルーチンを使用。

長いシークルーチン ・所望速度を得るため残りのシーク距離ポインタを用い
て長いシークのため速度プロフィールテーブルにアクセ
ス。

・実際の速度及び所望速度間の速度差を計算。

・実際の速度が所定の速度境界２より小さくかつ残りの
シーク距離ポインタが所定数のトラックより小さい場合
、ジャンプにより長いシークルーチンから離脱。

・実際の速度が所定の速度境界１より小さくかつ残りの
シーク距離ポインタが１３０トラック以下である場合、
シークアクチュエータのボイスコイルに一定減速電流を
供給。

・残りのシーク距離ポインタが１３０トラックより大き
い場合、長いシークに関連する通常のステップを継続。

・速度差をディジタル・アナログ・コンバータへ出力。

・ディジタルアナログコンバータを用いて誤差速度電圧
を発生。

・シークアクチュエータのボイスコイルを駆動するため
誤差速度電圧を電力増幅器に入力。

・１６トラックを、横切ったことを示す次の１６カウン
トを待機。

・１６カウントタイマが６４０μ秒を超えた場合、ジャ
ンプにより長いシーク−チンから離脱。

・１６）ラック計数の受信後１６カウントタイマ及びカ
ウンタの読取及びクリア。

・１６カウントタイマからの経過時間及び１６カウント
カウンタからの計数を用いて実際の速度を計算。

最後の更新以来の１６カウントカウンタにより係数され
た１６トラック横断の数を用いて、新たな残りのシーク
距離ポインタを決定。

・長いシークステップを反復。

・ジャンプにより長いシークルーチンから離脱した場合
、第１の１６カウントに対する検査を継続し、受信され
た場合、残りのシーク距離ポインタを更新。

・ジャンプによる長いシークルーチンからの離脱後次の
１７２カウントをも待機し、それを受信した場合１７２
カウントタイマをクリア。

・次の１７２カウントを待機。

・２分の１トラックの横断後１７２カウントタイマ及び
カウンタの読取及びクリア。

・１７２カウントカウンタによって計数された２分の１
トラックの数及び１／２カウントタイマからの時間を用
いて実際の速度を計算。

・短いシークルーチンを使用。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置のブロック図、 第２Ａ−２Ｂ図は従来のトラックシーク方法に従って連
続プレグルーブにより発生される信号の波形を示す波形
図、 第２Ｃ−２Ｄ図はサンプルサーボ情報を用いてトラック
を計数する１７２カウント法に関連する信号の波形を既
知のアクチ二エータ速度で発生するフォールディングと
ともに示す波形図、第２Ｅ図は１６１断トラック毎に計
数する１６カウント法に関連する信号の波形を示す波形
図、第２Ｆ図はシークアクチュエータ速度対時間の曲線
を示す図、 第３図は短いシーク動作と関連する速度プロフィールを
示す図、 第４図は長いシーク動作と関連する速度プロフィ−を示
す図である。 １０・・・レーザ（光源） １２・・・レーザ光学系 １４・・・読取／書込ビーム １６・・・ディスク １８・・・ドライブ機構 ２０・・・シークアクチュエータ ２４・・・サーボループシステム ２６・・・処理システム ３０・・・検出回路 特許出願人　　レーザー・マグネティック・スト・レー
ジ・インターナショ ナル中コンパ二一 ■０θＥ　ＣＲＯ５ＳＥＤ ＦＩＧ、３ ＴＯＢＥ　ＣＲＯ５ＳＥＤ 手　　続　　補　　正　　書（方式） 平成元年　３月１５日 特許庁長官　　　吉　　１）　　文　　毅　　殿１、事
件の表示 昭和６３年特許願第１８７９４３号 ２、発明の名称 トラック探索方法及び装置 ３、補正をする者 事件との関係　　特許出願人 名　称　　レーザー・マグネテインク・ストレージ・イ
ンターナショナル・コンパニー ４、代理人 昭和６３年１０月２５日 ６、補正の対象 １、明細書第８１頁第１０〜１３行を下記のとおりに訂
正する。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ディスクのトラックに沿って設けられた不連続情報
   を用いてトラック探索を行うに当たり、情報を記録され
   たディスクを設け、このディスクに対し読取／書込手段
   を移動せしめるアクチュエータ手段を設け、このアクチ
   ュエータ手段の実際の速度が第１の所定値よりも遅い場
   合に第１の方法及び前記ディスクの情報を用いる前記ア
   クチュエータ手段の実際の速度に関する大きさを測定し
   、このアクチュエータ手段の実際の速度が第２の所定値
   よりも早い場合に前記第１の所定値とは異なる第２の方
   法及び前記ディスクの情報を用いる前記アクチュエータ
   手段の実際の速度に関する大きさを測定し、前記実際の
   速度が前記第１の所定値よりも早く、前記第２の所定値
   よりも遅い場合に第３の方法を用いる前記アクチュエー
   タ手段の実際の速度を制御し得るようにしたことを特徴
   とするトラック探索方法。 ２、前記第３の方法によって、制御ステップ中前記アク
   チュエータ手段の実際の速度及びモニタ時間に関する大
   きさを測定する前記第２の方法を用いる実際の速度に関
   する大きさを測定するようにしたことを特徴とする請求
   項１に記載のトラック探索方法。 ３、前記モニタ時間は所定時間の量を越えるように交差
   するディスクのトラックに関する経過時間の量を測定す
   るようにしたことを特徴とする請求項２に記載のトラッ
   ク探索方法。 ４、前記制御ステップは前記実際の速度が前記第１の所
   定値よりも遅い場合に前記アクチュエータ手段の実際の
   速度に関する値を決める第２の方法から前記第１の方法
   に切換える手段を設けることを特徴とする請求項３に記
   載のトラック探索方法。 ５、前記第１の方法は、１／２トラック交差に関連する
   ディスクの情報を用いる交差した係数トラックを利用す
   ることを特徴とする請求項１に記載のトラック探索方法
   。 ６、前記第２の方法は、半径方向に隣接するトラックの
   位置よりも大きな所定数に関するデスクの情報を用いる
   ことを特徴とする請求項１に記載のトラック探索方法。 ７、前記所定数を１６としたことを特徴とする請求項６
   に記載のトラック探索方法。 ８、前記第３の方法は、前記第２の方法を用いて最後の
   トラックの係数値が得られてから経過した時間を決める
   ために、トラックの所定数の１セットから第２セットへ
   の交差中経過するモニタ時間を有することを特徴とする
   請求項６に記載のトラック探索方法。 ９、前記制御ステップは、速度プロフィール手段を確立
   し、この速度プロフィール手段を用いて所望の速度を決
   め、この所望の速度を前記アクチュエータ手段の実際の
   速度と比較する手段を具えることを特徴とする請求項１
   に記載のトラック探索方法。 １０、前記実際の速度が前記第３の方法を用いて制御さ
   れ、かつ、前記アクチュエータ手段の実際の速度が前記
   第２の所定値よりも遅い場合に前記アクチュエータ手段
   がほぼ一定の減速を行うように前記速度プロフィール手
   段を確立するようにしたしたことを特徴とする請求項９
   に記載のトラック探索方法。 １１、前記実際の速度を制御するステップによって、前
   記アクチュエータ手段の加速中、かつ、実際の速度が第
   １の所定値及び第２の所定値の間にある際適宜のサーボ
   作動に悪影響を与える妨害にほぼ比較し得る大きさで前
   記アクチュエータ手段を加速することを特徴とする請求
   項１に記載のトラック探索方法。 １２、実際の速度が第１の所定速度値よりも遅い場合に
   第１の方法を規定してアクチュエータ手段の実際の速度
   に関する値を決め、前記アクチュエータ手段の実際の速
   度が第２の所定速度値よりも速い場合に前記アクチュエ
   ータ手段の実際の速度に関する値を決め、前記第１の所
   定速度値及び前記第２の所定速度値間の前記アクチュエ
   ータ手段の速度によって規定されるギャップ速度領域を
   確立するようにしたことを特徴とするトラック探索方法
   。 １３、前記ギャップ速度領域を通過する際、前記第２の
   方法を用いて交差するトラックを計数する手段を具える
   ことを特徴とする請求項１２に記載のトラック探索方法
   。 １４、前記第２の方法は、前記ディスク手段に位置する
   サーボバイトの交互のビット位置を用いてトラックを計
   数する手段を具えることを特徴とする請求項１２に記載
   のトラック探索方法。 １５、第３の方法を規定して前記アクチュエータ手段の
   実際の速度を決めると共にこの第３の方法に前記交互の
   ピット位置の発生間の経過時間をモニタする手段を設け
   るようにしたことを特徴とする請求項１４に記載のトラ
   ック探索方法。 １６、前記第２の手段は、速度及び予定のトラックに対
   する残りのトラックに相関するアクセス速度プロフィー
   ル手段を具えると共にこの速度プロフィール手段の速度
   範囲が前記アクチュエータ手段のほぼ一定の減速に相関
   するようにしたことを特徴とする請求項１２に記載のト
   ラック探索方法。 １７、前記第１の所定速度値がフォルディングの発生す
   る速度値に関連するようにしたことを特徴とする請求項
   １２に記載のトラック探索方法。 １８、前記第２の所定速度値が不所望なサーボループ不
   足ダンヒングの発生する速度値に関連するようにしたこ
   とを特徴とする請求項１２に記載のトラック探索方法。 １９、前記実際の速度が第１の所定速度よりも早く、か
   つ、前記第２の所定速度値よりも遅い場合には第３の方
   法を規定して前記アクチュエータ手段の実際の速度に関
   連する速度値を決めると共にこの第３の方法に、交互の
   ピット位置情報を用いてトラックを計数することを特徴
   とする請求項１２に記載のトラック探索方法。 ２０、前記ピット位置情報は少なくとも所定数のトラッ
   クに対し４トラック毎に交互に配置するようにしたこと
   を特徴とする請求項１９に記載のトラック探索方法。 ２１、前記第１の方法を用いて、前記ギャップ速度領域
   を通過する際交差するトラックを計数するようにしたこ
   とを特徴とする請求項１２に記載のトラック探索方法。 ２２、前記第１の手段は、速度及び目標のトラクに対す
   る残りのトラックに相関するアクセス速度プロフィール
   手段を具えると共に前記予定のトラックから所定のトラ
   ック数よりも少ないトラック距離に対しては、前記速度
   プロフィール手段を用いて前記目標のトラックに到達す
   るまで前記速度アクチュエータ手段をほぼ一定の速度と
   することを特徴とする請求項１２に記載のトラック探索
   方法。 ２３、前記ギャップ速度領域を通過する際サーボループ
   利得を低くするようにしたことを特徴とする請求項１２
   に記載のトラック探索方法。 ２４、前記ギャップ速度領域を通過する際前記シークア
   クチュエータ手段の減速をほぼ一定の値とする電流で前
   記シークアクチュエータ手段を駆動するようにしたこと
   を特徴とする請求項１２に記載のトラック探索方法。 ２５、ウォブル信号及び余弦信号を形成するピットを用
   いて前記第１の所定速度値の通過を測定するようにした
   ことを特徴とする請求項１２に記載のトラック探索方法
   。 ２６、前記第１の方法は、前記余弦信号を用いて取出し
   た方向性信号の変化を用いる手段を具えることを特徴と
   する請求項２５に記載のトラック探索方法。 ２７、トラックの計数に用いる少なくとも第１及び第２
   組の情報を有するディスク手段と、このディスク手段に
   作動的に関連し、このディスク手段への書込み及び読取
   りに用いる読取／書込手段と、この読取／書込手段に作
   動的に関連し、前記読取／書込手段の少なくとも一部分
   を移動するために用いるアクチュエータ手段と、前記読
   取／書込手段に接続され前記ディスク手段から受けた情
   報を処理すると共に前記アクチュエータ手段を制御する
   処理手段とを具え、この処理手段は、前記アクチュエー
   タ手段の速度が第１の所定速度値よりも早い場合に前記
   アクチュエータ手段の実際の速度に関連する速度値を測
   定する第１の手段と、前記アクチュエータ手段の速度が
   第２の所定速度値よりも遅い場合に前記アクチュエータ
   手段の実際の速度に関連する速度値を測定する第２の手
   段と、前記アクチュエータ手段の速度が第１の所定速度
   値よりも早く、かつ、第２の所定速度値よりも遅い場合
   に前記アクチュエータ手段の実際の速度に関連する速度
   値を測定する第３の手段とを具えることを特徴とするト
   ラック探索装置。 ２８、前記第２の手段は、前記第１組の情報を用いて前
   記アクチュエータ手段の実際の速度に関連する速度を決
   める手段を具えることを特徴とする請求項２７に記載の
   トラック探索装置。 ２９、前記第２の手段は、前記第２組の情報を用いて前
   記アクチュエータ手段の実際の速度に関連する速度を決
   める手段を具えることを特徴とする請求項２７に記載の
   トラック探索装置。 ３０、前記第３の手段は前記第２の手段の一部分を具え
   ることを特徴とする請求項２７に記載のトラック探索装
   置。 ３１、前記第１組の情報は１／２トラックの交差を計数
   する情報を具えることを特徴とする請求項２７に記載の
   トラック探索装置。 ３２、前記第１組の情報はウォブル信号を発生する手段
   を具えることを特徴とする請求項３１に記載のトラック
   探索装置。 ３３、前記第２組の情報は１よりも大きな所定数のトラ
   ック交差を計数する情報を具えることを特徴とする請求
   項２７に記載のトラック探索装置。 ３４、所定数の交差トラックを少なくとも１６トラック
   としたことを特徴とする請求項３３に記載のトラック探
   索装置。 ３５、前記第３の手段は所定数の交差トラックの計数間
   の時間経過をモニタする手段を具えることを特徴とする
   請求項２７に記載のトラック探索装置。 ３６、前記モニタ手段によって交差する１６トラックの
   計数間の時間経過をモニタするようにしたことを特徴と
   する請求項３５に記載のトラック探索装置。 ３７、前記第２組の情報の少なくとも数個は複数のトラ
   ックに対し第１の予定の数のトラック毎に１サーボバイ
   トでその位置を交互とする１ビットを具えることを特徴
   とする請求項２７に記載のトラック探索装置。 ３８、前記ディスク手段は第３組の情報を含むことを特
   徴とする請求項３７に記載のトラック探索装置。 ３９、前記第３の手段は、前記アクチュエータ手段の実
   際の速度が前記第１の所定速度値よりも早く、かつ、前
   記第３組の情報の少なくとも一部分を用いる第２の所定
   速度値よりも遅い場合に前記アクチュエータ手段の実際
   の速度に関連する速度値を測定する手段を具えることを
   特徴とする請求項３８に記載のトラック探索装置。 ４０、前記第３組の情報の少なくとも数個が、複数のト
   ラックに対し前記第１の所定トラック数よりも少ない第
   ２の所定トラック数毎に交互となるビットを具えること
   を特徴とする請求項３９に記載のトラック探索装置。 ４１、前記第２の手段はトラック及び予定のトラックに
   対し残っているトラックの数と相関する速度プロフィー
   ル手段を具え、かつ、この速度プロフィール手段の速度
   数が前記アクチュエータ手段のほぼ一定の減速に関連す
   るようにしたことを特徴とする請求項２７に記載のトラ
   ック探索装置。 ４２、前記第１の手段は、各交差トラックに対し前記ア
   クチュエータ手段の実際の速度に関連する速度を更新す
   るようにしたことを特徴とする請求項２７に記載のトラ
   ック探索装置。 ４３、前記第２の手段は、交差する１６トラックの計数
   を処理する手段を具えることを特徴とする請求項２７に
   記載のトラック探索装置。 ４４、前記第３の手段は、前記アクチュエータ手段をほ
   ぼ一定の減速電流で駆動する手段を具えるようにしたこ
   とを特徴とする請求項２７に記載のトラック探索装置。 ４５、前記第３の手段は、第１の所定速度値よりも早く
   、かつ、第２の所定速度値よりも遅い前記アクチュエー
   タ手段の実際の速度に関しループ利得を低くする手段を
   設けるようにしたことを特徴とする請求項２７に記載の
   トラック探索装置。 ４６、前記第３の手段は、前記アクチュエータ手段の実
   際の速度が前記第２の所定速度値よりも遅い場合を測定
   する前記第１組の情報の少なくとも数個を用いる余弦信
   号を発生する手段を具えることを特徴とする請求項２７
   に記載のトラック探索装置。