JPH01237704A - ロボツト支援システム - Google Patents
ロボツト支援システムInfo
- Publication number
- JPH01237704A JPH01237704A JP63063381A JP6338188A JPH01237704A JP H01237704 A JPH01237704 A JP H01237704A JP 63063381 A JP63063381 A JP 63063381A JP 6338188 A JP6338188 A JP 6338188A JP H01237704 A JPH01237704 A JP H01237704A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- work
- shape
- target
- work object
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はロボットをリアルタイムで遠隔操作することが
できるロボット支援システムに関する。
できるロボット支援システムに関する。
ロボットの教示に関しては、その作業性を向上させるた
め、種々の方式が提案されている。これらの教示方式は
一般的に作業ラインにＭ！２ｍされる産業用ロボットを
対象としている。この種々の教示装置としては例えば特
開昭６１−１７７５７８号公報に開示されている。この
教示装置は教示動作をグラフィック表示装置上の仮想ロ
ボットの動きに従って座標入力を行い、ロボットへの動
作教示効率を向上しているものである。ただし、この教
示装置では、ロボットの周囲状況は既知であると推定さ
れている。
め、種々の方式が提案されている。これらの教示方式は
一般的に作業ラインにＭ！２ｍされる産業用ロボットを
対象としている。この種々の教示装置としては例えば特
開昭６１−１７７５７８号公報に開示されている。この
教示装置は教示動作をグラフィック表示装置上の仮想ロ
ボットの動きに従って座標入力を行い、ロボットへの動
作教示効率を向上しているものである。ただし、この教
示装置では、ロボットの周囲状況は既知であると推定さ
れている。
〔発明が解決しようとするＫ１１ｌ ９３１ ）上記の
従来技術は作業ラインに設置される産業用ロボットを対
象としているものであるが、近年では信号処理技術なら
びに人工知能の展開により、ロボットへの適用領域を拡
大する試みが急速に活発化している。このため、ロボッ
トは刻々変化する複雑環境下で運用されるようになって
きた。このような状況下においては、上記の従来技術で
は上述の如きロボットをダイナミックに教示動作するこ
とができない憾みがあった。
従来技術は作業ラインに設置される産業用ロボットを対
象としているものであるが、近年では信号処理技術なら
びに人工知能の展開により、ロボットへの適用領域を拡
大する試みが急速に活発化している。このため、ロボッ
トは刻々変化する複雑環境下で運用されるようになって
きた。このような状況下においては、上記の従来技術で
は上述の如きロボットをダイナミックに教示動作するこ
とができない憾みがあった。
本発明は上述の事柄にもとづいてなされたもので、刻々
変化する複雑ｉ現下等においてもロボットを操作するた
めに必要な環境モデルを容易に教示することができるロ
ボット支援システムを提供することを目的とする。
変化する複雑ｉ現下等においてもロボットを操作するた
めに必要な環境モデルを容易に教示することができるロ
ボット支援システムを提供することを目的とする。
本発明の上記の目的は、ロボットの周囲状況教示するロ
ボット支援システムにおいて、作業対象物体の存在領域
を指示する入力手段と、この入力手段からの作業対象の
存在領域指示結果に基づいて作業対象物体の形状及び位
置を計算する作業対象演算手段と、この作業対象演算手
段からの作業対象物体の形状計算結果に基づいて作業対
象物を表示するグラフィック手段とを備えることにより
達成される。
ボット支援システムにおいて、作業対象物体の存在領域
を指示する入力手段と、この入力手段からの作業対象の
存在領域指示結果に基づいて作業対象物体の形状及び位
置を計算する作業対象演算手段と、この作業対象演算手
段からの作業対象物体の形状計算結果に基づいて作業対
象物を表示するグラフィック手段とを備えることにより
達成される。
作業対象演算手段は入力手段によって操作者の扱いやす
い画面内領域のみの入力情報を受けて、対象物体の輪郭
の抽出及び解析を行い、対象物体の３次元的位置、姿勢
を同定する。この結果、本支援システムにより支援され
るロボットは、周囲状況が未知、もしくは変化する環境
内で作業を遂行することができる。
い画面内領域のみの入力情報を受けて、対象物体の輪郭
の抽出及び解析を行い、対象物体の３次元的位置、姿勢
を同定する。この結果、本支援システムにより支援され
るロボットは、周囲状況が未知、もしくは変化する環境
内で作業を遂行することができる。
以下本発明の実施例を図面を用いて説明する。
第１図は本発明のシステムの一実施例を示すもので、こ
の図において、１は作業対象物体の存在領域及びロボッ
トの姿勢を指示する入力手段、２は入力手段１からの作
業対象の存在領域指示結果から作業対象物体の形状及び
位置を計算する作業対象演算手段、３は作業対象演算手
段２からの作業対象物体の形状計算結果にもとづいて作
業対象物を求めるグラフィック手段、４は記憶手段で。
の図において、１は作業対象物体の存在領域及びロボッ
トの姿勢を指示する入力手段、２は入力手段１からの作
業対象の存在領域指示結果から作業対象物体の形状及び
位置を計算する作業対象演算手段、３は作業対象演算手
段２からの作業対象物体の形状計算結果にもとづいて作
業対象物を求めるグラフィック手段、４は記憶手段で。
この記憶手段４には作業対象の存在する作業領域内の物
体の配置、形状などを予めＣＡＤデータなどを用いて格
納している。５はグラフィック手段３からの結果を表示
する表示手段である。
体の配置、形状などを予めＣＡＤデータなどを用いて格
納している。５はグラフィック手段３からの結果を表示
する表示手段である。
前述した作業対象演算手段２の構成を第２図に示す、こ
の図において、作業対象演算手段２は入力手段１からの
指定された存在領域を決定する領域決定手段２Ａと、指
定された存在領域内での物体の輪郭を検出する特徴抽出
手段２Ｂと、物体の位置、形状を決定する手段２ｃとを
備えている・前述した領域決定手段２Ａは例えば第３図
に示すように、存在領域中における対象物体Ｗ、障害物
Ｓ等を特定する。また、前述した特徴抽出手段２Ｂは、
第４図に示すように物体の特徴位置を決定する。さらに
、位置、形状決定手段２ｃは第５図に示すように、対象
物体の位置、形状を決定する。このとき、対象物体の名
前１例えば″′ハンドルー１″はシステムが自動的に付
けても良く、操作者がキーボード等を通して入力しても
良い。
の図において、作業対象演算手段２は入力手段１からの
指定された存在領域を決定する領域決定手段２Ａと、指
定された存在領域内での物体の輪郭を検出する特徴抽出
手段２Ｂと、物体の位置、形状を決定する手段２ｃとを
備えている・前述した領域決定手段２Ａは例えば第３図
に示すように、存在領域中における対象物体Ｗ、障害物
Ｓ等を特定する。また、前述した特徴抽出手段２Ｂは、
第４図に示すように物体の特徴位置を決定する。さらに
、位置、形状決定手段２ｃは第５図に示すように、対象
物体の位置、形状を決定する。このとき、対象物体の名
前１例えば″′ハンドルー１″はシステムが自動的に付
けても良く、操作者がキーボード等を通して入力しても
良い。
次に上述した本発明の支援システムの一実施例の動作を
説明する。
説明する。
、入力手段１によって作業対象物体の存在領域及びロボ
ット姿勢を入力すると、作業対象演算手段２は入力手段
１からの作業対象物体の存在領域指示結果にもとづいて
、作業対象物体の形状及び位置を決定する。この作業対
象物体の形状及び位置に関する情報は、記憶手段からの
認識用テレビカメラが撮影するであろう情景の情報によ
りグラフィック手段３を通して表示手段５にグラフィッ
ク表示される。
ット姿勢を入力すると、作業対象演算手段２は入力手段
１からの作業対象物体の存在領域指示結果にもとづいて
、作業対象物体の形状及び位置を決定する。この作業対
象物体の形状及び位置に関する情報は、記憶手段からの
認識用テレビカメラが撮影するであろう情景の情報によ
りグラフィック手段３を通して表示手段５にグラフィッ
ク表示される。
上述のように、本発明のシステムでは、ロボットの行動
は周囲状況は容易に教示できるため、ロボットの周囲状
況に関する事前の情報は必ずしも完全である必要はない
。
は周囲状況は容易に教示できるため、ロボットの周囲状
況に関する事前の情報は必ずしも完全である必要はない
。
上述したように、本発明の実施例によれば、認識対象領
域との入力にもとづいて、ロボットの周囲状況を教示す
ることができるので、ロボット導入に際しての事前情報
は必ずしも完全である必要はなくなり、さらには、知能
ロボットを実際の複雑な環境内で、操作者と高度なイン
タラクションを保ちながら、ダイナミックに運用するこ
とも可能である。
域との入力にもとづいて、ロボットの周囲状況を教示す
ることができるので、ロボット導入に際しての事前情報
は必ずしも完全である必要はなくなり、さらには、知能
ロボットを実際の複雑な環境内で、操作者と高度なイン
タラクションを保ちながら、ダイナミックに運用するこ
とも可能である。
以上述べたように、本発明によれば、対象ロボットの作
業をより確実に支援することができ、その対象ロボット
の用途をさらに拡大させることができる。
業をより確実に支援することができ、その対象ロボット
の用途をさらに拡大させることができる。
第１図は本発明のシステムの一実施例を示す構成図、第
２図は本発明を構成する作業対象演算手段の構成を示す
図、第３図〜第５図はそれぞれ第２図に示す作業対象演
算手段を構成する各手段の演算結果を示す図である。 １・・・入力手段、２・・・作動対象演算手段、３・・
・グラフィック手段、４・・・記憶手段、５・・・表示
手段。 羊 ２ 日 １１計３ｆヱｔＪｔＱビ？イ尺
２図は本発明を構成する作業対象演算手段の構成を示す
図、第３図〜第５図はそれぞれ第２図に示す作業対象演
算手段を構成する各手段の演算結果を示す図である。 １・・・入力手段、２・・・作動対象演算手段、３・・
・グラフィック手段、４・・・記憶手段、５・・・表示
手段。 羊 ２ 日 １１計３ｆヱｔＪｔＱビ？イ尺
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ロボットの周囲状況を教示するロボット支援システ
ムにおいて、作業対象物体の存在領域を指示する入力手
段と、この入力手段からの作業対象の存在領域指示結果
に基づいて作業対象物体の形状及び位置を計算する作業
対象演算手段と、この作業対象演算手段からの作業対象
物体の形状計算結果に基づいて作業対象物を表示するグ
ラフィック手段と、 を備えたことを特徴とするロボット支援システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63063381A JPH01237704A (ja) | 1988-03-18 | 1988-03-18 | ロボツト支援システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63063381A JPH01237704A (ja) | 1988-03-18 | 1988-03-18 | ロボツト支援システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01237704A true JPH01237704A (ja) | 1989-09-22 |
Family
ID=13227663
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63063381A Pending JPH01237704A (ja) | 1988-03-18 | 1988-03-18 | ロボツト支援システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01237704A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH041745A (ja) * | 1990-04-19 | 1992-01-07 | Fuji Photo Film Co Ltd | 画像記録位置認識装置 |
-
1988
- 1988-03-18 JP JP63063381A patent/JPH01237704A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH041745A (ja) * | 1990-04-19 | 1992-01-07 | Fuji Photo Film Co Ltd | 画像記録位置認識装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6297012A (ja) | ロボツト教示装置 | |
| US7802193B1 (en) | Controlling motion using a human machine interface | |
| JP2018153874A (ja) | 提示装置、提示方法およびプログラム、ならびに作業システム | |
| WO2020218533A1 (ja) | オブジェクトに属性情報を付与する方法及び装置 | |
| JPH08108383A (ja) | マニピュレータ制御装置 | |
| JPS6179589A (ja) | ロボツト運転装置 | |
| Ogawara et al. | Acquiring hand-action models in task and behavior levels by a learning robot through observing human demonstrations | |
| JPS60195613A (ja) | 検証機能付ロボツト教示装置 | |
| JP2025541328A (ja) | ロボット制御をテスト及びトレーニングするシステム | |
| JPH01131904A (ja) | ロボット操作支援システム | |
| Tang et al. | A convenient method for tracking color-based object in living video based on ROS and MATLAB/Simulink | |
| JPH01237703A (ja) | ロボツト教示装置 | |
| Kim et al. | Active operator guidance using virtual environment in teleoperation | |
| Yang et al. | Teaching a robot to draw: hand gesture demonstration based on human-robot interaction | |
| JPH0752068A (ja) | 遠隔操作制御方式 | |
| Park | Supervisory control of robot manipulator for gross motions | |
| JPS63280308A (ja) | ロボツト支援システム | |
| JPS61279908A (ja) | ロボツトの教示方法 | |
| JPH077304B2 (ja) | ロボットのオフラインティーチング方法 | |
| Tatsuno | An example of open robot controller architecture | |
| JPH04217480A (ja) | ロボットの動作手順教示装置 | |
| JPH01111208A (ja) | ロボット教示装置 | |
| JP2976007B2 (ja) | 環境モデルにおける物体間の干渉力生成方法 | |
| JP3125721B2 (ja) | 干渉力算出装置と干渉力算出方法 | |
| JPS59205298A (ja) | ロボツトの安全領域監視方法 |