JPH01240103A - 移動農作業機の走行方向制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、移動ｌ二作業機の走行方向制御方式に関す
るもので、コンバイン等に利用できる。

従来の技術 従来は、車体の縦作業行程の走行終端部から横作業行程
側へ適宜角度操向して停止し、この操向停止位置から直
進後退して該縦業行程とほぼ直交する該横作業行程の方
向へ操行するこの操向を行なう操向クラッチ乃至操向ブ
レーキを、該縦作業行程の終端部で操作してから走行方
向が変更するまでの直進走行距離の長短に関係なく、該
直進後退距離は一定距離直進後退制御され、又該直進後
退の角度も一定角度で・直進後退制御されて、該横作業
行程の方向へ操向する走行方向制御方式の走行装置であ
った。

発明が解決しようとする問題点 例えば、コンバインの走行装置では、車体が直進走行し
て縦作業行程方向の殻稈が刈取られ、この縦作業行程方
向の殻稈の刈取りが終了すると。

横作業行程方向の殻稈を刈取るために、操向クラッチ乃
至操向ブレーキが操作され、該ｊＪｉ体が横作業行程側
へ所定角度操向されて停止し、この停止位置から一定角
度で一定距離直進後退して横作業行程側へ所定角度操向
されて停止し、該車体の方向転換が行なわれ、この停止
Ｆ位置から直進走行して横作業行程方向の殻稈が刈取ら
れ、この横作業行程方向の殻稈の刈取りが終了すると、
反対側の縦作業行程方向の・穀稈を刈取るために、上記
横作業行程方向の殻稈を刈取るときに該車体の方向転換
が行なわれたと同じ操作で、この車体の方向転換が行な
われて、反対側の縦作業行程方向の穀稈が刈取られ、こ
の刈取りが終了すると１反対側の横作業行程方向の穀稈
を刈取るために、上記横作業行程方向の殻稈を刈取ると
きに、該り（体の方向転換が行なわれたと同じ操作で、
この車体の方向転換が行なわれて、反対側の横作業行程
方向の殻稈が刈取られる廻り刈取作業が繰返されて穀稈
は刈取られる。

この刈取作業のときに、例えば、縦作業行程方向の殻稈
刈取から横作業行程方向の殻稈刈取のために、該車体の
方向転換が行なわれるときに、圃場の湿ｆｆ３状態によ
っては該操向クラッチ乃至該操向ブレーキの操作を行な
ってからでも、該車体はスリップして所定距離直進走行
することがあったす、又各機械によって該操向クラッチ
乃至該操向ブレーキの作動状態が一定でなく、このため
１懐車体が所定距離直進走行することが発生していたが
、該車体の方向転換のためのｉＩ′１″進後退のときの
角度は一定角度に制御され、又直進後退の距離も一定距
離に制御されるため、上記で所定距離直進走行した距離
が加味されていないことにより、横作業行程方向の穀稈
の刈取りのために該重体が方向転換されたときに、この
車体は横作業行程方向の既刈取殻稈側へ片寄った位置に
方向転換され中枠＃キることが多く発生していた。

問題点を解決するための手段 この発明は、車体（１）の縦作業行程の走行終端部から
横作業行程側へ適宜角度操向して停止二し、この操向停
止位置から直進後退して該縦作業行程とほぼ直交する該
横作業行程の方向へ操行する自動操向制」において、こ
の操向を行なう操向クラッチ（２）乃至操向ブレーキ（
３）を、該縦作業行程の終端部で操作してから走行方向
が変更するまでの直進走行距離の長短によって、該直進
後退の距離、又は該直進後退の角度を制御して該横作業
行程の方向へ操向することを４、シ徴とする移動農作業
機の走行方向制御方式の構成とする。

発明の作用 上記の如く、コンバインの走行装置では、ｊｌ（体（１
）が直進走行して縦作業行程方向の殻稈が刈取られ、こ
の縦作業行程方向の穀稈の刈取りが終了すると、横作業
行程方向の殻稈を刈取るために、操向クラッチ（２）乃
至操向ブレーキ（３）が操作され、該車体（１）が横作
業行程側へ所定角度操向されて停＋ｈ　Ｌ、該操向クラ
ッチ（２）乃至、を操向プレー＋　（３）が操作されて
から該車体（１）が直進走行した距離が検出され、この
検出された直進走行距離によって、停止位置から直進後
退干る後退距離、又は直進後退の角度が制御され直進後
退して横作業行程側へ所定角度操向されて停止し、該車
体（１）の方向転換が行なわれ、この停止Ｆ位置から直
進走行して横作業行程方向の殻稈が刈取られ、この横作
業行程方向の殻稈の刈取りが終了すると、反対側の縦作
業行程方向の殻稈を刈取るために、上記横作業行程方向
を刈取るときに該車体（１）の方向転換が行なわれたと
同じ操作で、この車体（１）の方向転換が行なわれて、
反対側の縦作業行程方向の穀稈が刈取られ、この刈取り
が終了すると、反対側の横作業行程方向の殻稈を刈取る
ためために、上記横作業行程方向の殻稈を刈取るときに
、該車体（１）の方向転換が行なわれたと同じ操作で、
この車体（１）の方向転換が行なわれて５反対側の横作
業行程方向の殻稈が刈取られる廻り刈取作業が繰返され
て殻稈は刈取られる。

発ＩＪｉの効果 この発明により１例えば、縦作業行程方向の殻稈刈取か
ら横作業行程方向の殻稈刈取のために、車体（１）の方
向転換が行なわれるときに、操向クラッチ（２）乃至操
向ブレーキ（３）の操作が行なわれてから、このｉｉｊ
体（１）が直進走行した距離が検出され、この検出直進
走行距離によって、該車体（１）の方向転換のための直
進後退のときの直進走行距離が制御されたり、又角度が
制御されたりすることにより、この車体（１）は横作業
行程方向の殻稈刈取に方向転換されたときに。

この機体（１）は横作業行程方向の既刈取殻稈側へ片寄
って停止されることもなく、このため次に刈取りを行な
う未刈取殻稈を刈取るに最適位置へ常に制御されて停止
する。

実施例 なお、面倒は、コンバイン（４）の走行型Ｗ１（７）の
走行方向制御方式について説明する。

該コンバイン（４）は下部に車体（１）を設け、この重
体（１）下側の左右両側には無限軌道帯（６）を有する
走行装置（７）を設け、該車体（１）上側の一方側には
操縦装置（８）及び操縦席（９）を設け、この操縦席（
９）下側には原動機（ｌＧ）を設け、他方側の前部には
刈取装置（１１）を設け、後部には脱穀装置（１２）を
設け、該車体（１）前部には伝動機構を内装した伝動ケ
ース（１３）を設け、該原動４１ｔ（１０）の回転によ
り該伝動ケース（１３）内の該伝動機構が回転駆動し、
又該刈取装Ｍ（１１）及び該脱穀装置（１２）等も回転
駆動する構成である。

該伝動ケース（１３）内の該伝動機構は下部に走行軸（
１４）を軸支し、この走行軸（１４）にはセンタギヤー
（１５）を固着し、このセンタギヤー（１５）の左右両
側にはこのセンタギヤー（１５）と噛合するクラッチギ
ヤー（１６）を摺動自在に軸支し、この各クラッチギヤ
ー（１８）の外側には操向ブレーキ（３）を軸支し、該
走行軸（１４）下側には該伝動ケース（１３）の左右両
壁部より突出するホイル軸（１８）を左右両側に軸支し
、この各ホイル軸（１８）には該クラ−７チギヤー（１
６）と噛合するホイルギヤー（１８）を固着し、この各
ホイル軸（１８）の外側軸端部にはスプロケットを軸支
し、この各スプロケットには該無限軌道帯（６）を掛は
渡した構成であり、該センタギヤー（１５）と該各クラ
ッチギヤー（１Ｂ）との噛合部で各操向クラッチ（２）
を形成し、この各操向クラッチ（２）の噛合状態で該各
無限軌道帯（６）が回転駆動する構成である。

該各クラッチギヤー（１８）は各ソレノイド（４１）の
作動により、各シフタ（！７）を介して摺動自在な構成
であり、該各ソレノイド（４１）の第１段階作動により
、該各クラッチギヤー（１６）と該センタギヤー（１５
）との該各操向クラッチ（２）部の１１合が外れ、該各
ホイル軸（１８）の伝動が切れる構成であり、該各ソレ
ノイド（４１）の第１段階作動に続き第２段階作動によ
り、該各クラッチギヤー（１８）と該各操向ブレーキ（
３）とが噛合し、この噛合により該各ホイル軸（１８）
が制動される構成であり、該各ホイルギヤー（１９）下
側で前記伝動ケース（１３）底部の内壁部には、この各
ホイルギヤー（１９）の回転を検出する各回転センサー
　（２０）を設けた構成である。

前記刈取装置（１１）は前記伝動ケース（１３）より上
方へ突出する支柱（５）に上下回動自在な円筒状の支枠
（２１）を設け、この支枠（２１）の下端部には刈取機
枠（２２）を設け、この刈取機枠（２２）には前方へ突
出して刈取る殻稈を分離する各分草杆（２３）を設け、
この各分草杆（２３）の前方部の左右両側には殻稈を検
出する各殻稈センサー（２９）を設け、又この名分り杆
（２３）先端近傍部には各引起装Ｍ　（２４）を設け、
この各引起装置（２４）後方部で該名分草杆（２３）下
側にはバリカン式の刈刃装ｇｆｌ　（２５）を設け、こ
の刈刃装置（２５）上側には各掻込装２２　（２Ｂ）を
設け、この掻込装置（２Ｂ）上側には殻稈移送装置（２
７）を設け、前記車体（１）と該支枠（２１）との間に
は油圧装置をイクする昇降シリンダ（２８）を設け、こ
の昇降シリンダ（２８）で該刈取装置（１１）を昇降制
御する構成である。

前記脱穀装２ｔ（＋２）は該殻稈移送装置（２７）から
供給される刈取殻稈を、移送チェ７（３０）と挟持杆（
３１）とで引継ぎ挾持して、この脱穀装置（＋２）内を
移送中に脱穀処理する構成であり、脱穀済み穀粒はこの
脱穀装置（１２）横側に設けた揚綬装ａ（３２）で揚穀
されて機外へ排出される構成であり、脱穀済み排稈は該
移送チェ７（３０）と該挟持杆（３１）とから排稈移送
装置で引継ぎ挾持すて、排稈処理装置（３３）内へ供給
され、この排（７処理装置（３３）内で所定の長さに切
断されて圃場面ヘ排出される構成である。

前記操縦装置（８）は外部に前記原動機（１０）の始動
及び停止の操作を行なう始動スイッチ、前記コンバイン
（４）を１動操作及び自動操作にνＪと 換える切換スイッチ及び該コンバイン（４）９回行操作
したときの回行方向を検出する方位センサー（３４）を
設け、内部には制御装置（３５）を設け、この制御装置
（３５）は該切換スイッチを手動操作位とに操作して、
該コンバイン（４）を手動操作するとこの手動操作がこ
の制’５Ｍ　’Ａ　ｍ　（３５）へ記憶される構成であ
る。

この制御装置（３５）は前記回転センサー（２０）及び
該方位センサー（３４）が検出する検出値をＡ／　　　
　　　／ 、ｐＤｉ換するＡ　ｓ　Ｄ変換器（３Ｂ）　、このＡ−
Ｄ変換器（３Ｂ）で変換された変換値が入力される入力
回路（３７）　、前記各殻稈センサー（２８）が検出す
るｎ　ＩｆＮｔ入力される入力回路（３８）、これら各
入力回路（３７）、（３８）から入力される各種入力値
を算術論理演算及び比較演算等を行なうＣＰＵ（３９）
、このＣＰＵ（３９）から指令される各種指令を受けて
出力する出力回路（４０）を設けた構成である。

前記制御装ｆｆ１（３５）は前記切換スイッチをＬ動操
作に切換えて、前記コンバイン（４）を手動操作後に該
切換スイッチを自動操作に切換えて、Ｉ俵コン／・・イ
ン（４）を自動操作するとこの、ＴＪＩ御装置（３５）
は前記各殻稈センサー（２９）が、縦作業行程方向の穀
稈を検出しなくなりこの検出しなビなンサー（２９）の
内最初より穀稈の検出が入力されていない側と反対側の
前記ソレノイド（４１）が第１段階作動制御され、この
ソレノイド（４１）の第１作動によりこのソレノイド（
４１）側の前記クラッチギヤー（１６）が摺動移動して
、このクラ−２チギヤー（１６）と前記センタギヤー（
１５）とがｆｉ　、ｉさする前記操向クラッチ（２）部
が外れ、さらに所定時間経過すると該ソレノイド（４１
）が第２段階作動制御され、このソレノイド（４１）の
第２作動により、該クラッチギヤー（１６）が摺動移動
して、このクラッチギヤー（１Ｂ）と前記操向ブレーキ
（３）とが噛合して、前記ホイル軸（１８）が制動され
、前記コンバイン（４）は横作業行程方向へ回向され、
この回行方向を前記方位センサー（３４）が検出して入
力され、この検出回行方向と該ＣＰＵ（３９）へ手動操
作時に記憶させた回行方向とが比較され、設定回行方向
と同じになれば該コンバイン（４）をこの制御装ｊご（
３５）で自動停止制（ルすると同時に、該ソレノイド（
４１）及び該クラッチギヤー（１６）が元位置へ復元さ
れる構成であり、この停止位置よりこのコンバイン（４
）は該ＣＰＵ（３９）へ手動操作のときに記ｔαさせた
所定距離直進後退（ＭＬ　）　［、、該方位センサー（
３４）が該丁動操作のときに記ｔ［！　した横作業行程
方向と同じ方向を検出するまでは、上記と同じように該
コンバイン（４）は同行制御され、同じ方向を検出する
とこのコンバイン（４）の同行制御が停止される構成で
ある。

この作業中に前記ソレノイド（４１）が２段階作動制御
されてから、前記左右のホイルギヤー（１８）の回転数
が前記各回転センサー（２０）で検出され、この検出回
転数が前記ＣＰＵ（３９）へ入力されて該各ホイルギヤ
ー（１３）の回転差が演算され、この演算回転差と該Ｃ
ＰＵ（３９）へ設定して記憶させた設定回転差とが比較
され、演算回転差が設定回転差と同じになるまでの時間
が検出され、この検出された検出時間によって前記コン
バイン（４）が該ツレ／°イド（４１）の２段階作動制
御からの直進走行した距離（交）が演算され、この演算
距離（見）をｒ記憶に代入して補正圧２１　（Ｌ）を演
算し、この演算によって得た補正圧＃　（Ｌ）。

ン・。

老前記の直進後退距離（ＭＬ）を補正して、横作業行程
方向の殻稈４刈取りのときの前記コンバイ。

ン（４）の停止位置が、第５図の如く、晩期取部（ロ）
位置で設定制御される構成であり、この停止位置から＋
ｉｆ進走行して横作業行程方向の未刈殻稈（イ）部を刈
取る構成である。

又前記コンバイン（４）が前記ソレノイド（４１）の２
段階作動で、即時横作業行程側へ所定角度操向されて停
止し、この停止位置から直進後退するときの所定角度０
を補正する補正角度Ｏ′を下記式で演算し、この演算で
得た演算補ｉＥ角度θ′を第６図の如く、該晩期取部（
ロ）位置で直進後退のときの角度とする構成とするもよ
い。

補正角度１）’＝ｔａｎす（音〒） 文は前記ソレノイド（４１）の第２段階作動制御から前
記コンパ・ｆン（４）が直進走行した距離を示し、該コ
ンバイン（４）が該ソレノイド（４］）の第２段階作動
で、即時横作業行程側へ所定角度０操向されて停！ヒし
、この停止位置から操向された角度θで直進後退したと
きの縦軸の距離をａで示し、横軸の距離をｂで示す。

コンバイン（４）作業は操縦者が操縦席（９）に搭乗し
て、操縦袋２２　（８）の切換スイ・ソチを手動操作位
置へ操作すると手動刈取作業が行なわれ、走行は原動ａ
（１０）が回転して無限軌道帯（６）が回転駆動して走
行すると同時に、刈取袋２１（１１）及び脱穀装置（１
２）等が回転駆動し、この走行中に刈取る殻稈を分草杆
（２３）で分離しながら、引起装２１（２４）でこの分
離した殻稈を上方へ引起し移送中に、刈刃袋２ｆｆ（２
５）で刈取りこの刈取殻稈を掻込袋ｆｆ１（２８）で掻
込み殻稈移送装置（２７）へ引継ぎ供給され、この殻稈
移送装２ｉ　（２７）で挾持移送して該脱穀装置（１２
）へ供給され、この脱穀装置（１２）の移送チェノ（３
０）と挟持杆（３１）とで引継ぎ挾持され、この脱穀装
置（１２）内を移送中に脱穀処理され、脱穀済み穀粒は
揚殻装置（３２）で揚穀されて機外へ排出され、藁屑は
該脱穀装置ｉ！１（１２）の後部より機外へ排出され、
脱穀済み排稈は該移送チェノ（３０）と該挟持杆（３１
）とから、ｌＪｔ稈移送装置で引継ぎ挾持移送して、排
稈処理装置（３３）内へ供給され、この排稈処理装置（
３３）内で所定の長さに切断されて圃場面へ排出される
。

この手動操作のときは縦作業行程の殻稈の刈取が終了す
ると、横作業行程側へ所定角度操向して停止させ、この
停止位置から所定距離直進後退させて所定角度積作業行
程側へ操向させて停止させ、この停止位置から前進走行
させて横作業行程の殻稈を刈取り、横作業行程の殻稈の
刈取りが終了すると、先に刈取りが終了した縦作業行程
側と反対側の縦作業行程の殻稈を刈取るために、上記の
横作業行程の殻稈を刈取りのときと同じ操作を行ない１
反対側の縦作業行程の殻稈を刈取り、この刈取りが終了
すると、先に刈取りが終了した横作業行程と反対側の横
作業行程の殻稈を刈取るために、上記の横作業行程の殻
稈を刈取りのときと同じ操作を行ない１反対側の横作業
行程の殻稈を刈取り、これら一連の操作の直進後退距離
及び操向角度等が、該操縦袋７１（８）の制御型２１（
３５）へ記ｔαされる。

前記切換スイッチを自動操作位置へ操作すると、自動刈
取作業が行なわれ、この自動刈取作業のときには先の手
動刈取作業のときに記ｔＩｉした直進後退距離が、ソレ
ノイド（４１）の第２段階作動後に直進走行した距離が
各ホイルギヤー（１８）の回転差が所定回転差になるま
での時間によって演算され、この演算によって得た直進
走行距離から補正距離が演算され、記憶した直進後退距
離がこの補正距離分補正されるか、又は直進後退のとき
の操向角度が演算され、この演算によって得た補正　　
　□角度に操向制御されて、殻稈の刈取作業が行なわれ
る。

該ソレノイド（４１）の第２段階作動後（ブレーキ制動
後）に前進走行した距離によって、方向転換のための直
進後退する直進後退距離、又は角度が補正制御されるこ
とにより、常に正確な方向転換ができる。なお本実施例
では学習回行に関して述べたが、同行パターンをあらか
じめＲＯＭに固定しておき、この固定パターンに従って
自動回行する場合にも有効である。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図はブロ
ック図、第２図、第３図はフローチャート図、第４図は
その一部の拡大断面図、第５図、第６図は作用図、第７
図はコンバインの全体側面図を示す。 図中、符号（１）は車体、（２）は操向クラッチ、（３
）は操向ブレーキを示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体（１）の縦作業行程の走行終端部から横作業行程側
   へ適宜角度操向して停止し、この操向停止位置から直進
   後退して該縦作業行程とほぼ直交する該横作業行程の方
   向へ操行する自動操向制御において、この操向を行なう
   操向クラッチ（２）乃至操向ブレーキ（３）を、該縦作
   業行程の終端部で操作してから走行方向が変更するまで
   の直進走行距離の長短によって、該直進後退の距離、又
   は該直進後退の角度を制御して該横作業行程の方向へ操
   向することを特徴とする移動農作業機の走行方向制御方
   式。