JPH01240913A - 空間安定化装置 - Google Patents
空間安定化装置Info
- Publication number
- JPH01240913A JPH01240913A JP63067928A JP6792888A JPH01240913A JP H01240913 A JPH01240913 A JP H01240913A JP 63067928 A JP63067928 A JP 63067928A JP 6792888 A JP6792888 A JP 6792888A JP H01240913 A JPH01240913 A JP H01240913A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- angle
- space
- mechanism section
- cross
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、動揺体の上に設置されたテレビカメラ等を
空間安定制御する空間安定化装置に関するものである。
空間安定制御する空間安定化装置に関するものである。
第７図は従来の空間安定化装置の構成を示したものであ
る。図において（１）は動揺体の動揺量を検出する動揺
検出器、（２）は検出器（１）から出力される動揺角信
号、（３）は空間に対する指令角を与える指令器、（４
）は指令器（３）から出力される空間基準の指令角信号
、（５ｊは動揺角信号（２）と指令角信号（４）を入力
とし動揺体基準の指令角信号を出力する座標変換器、（
６）は座標変換器（５）から出力される旋回軸指令角、
（７）はサーボ増幅を行う第１の増幅器、（８）は増幅
器（７）から出力される駆動信号、（９）は駆動信号（
８）により駆動される第１のモータ、叫はモータ（９）
に上り駆動される旋回機構部（以下Ａ２機構部と呼ぶ、
、）、α１）はＡＺ機構部（１０１から出力される動揺
体基準の旋回角信号であり増幅器（７）へフィードバッ
クされる信号、ａｚ−０７１は（６）〜α封に対応する
ものであシ。
る。図において（１）は動揺体の動揺量を検出する動揺
検出器、（２）は検出器（１）から出力される動揺角信
号、（３）は空間に対する指令角を与える指令器、（４
）は指令器（３）から出力される空間基準の指令角信号
、（５ｊは動揺角信号（２）と指令角信号（４）を入力
とし動揺体基準の指令角信号を出力する座標変換器、（
６）は座標変換器（５）から出力される旋回軸指令角、
（７）はサーボ増幅を行う第１の増幅器、（８）は増幅
器（７）から出力される駆動信号、（９）は駆動信号（
８）により駆動される第１のモータ、叫はモータ（９）
に上り駆動される旋回機構部（以下Ａ２機構部と呼ぶ、
、）、α１）はＡＺ機構部（１０１から出力される動揺
体基準の旋回角信号であり増幅器（７）へフィードバッ
クされる信号、ａｚ−０７１は（６）〜α封に対応する
ものであシ。
ａｚは１１す伸動指令角、 ０３１は第２の増幅器、０
句は駆動信号、０５１は第２のモータ、 （１６１は俯
仰機構部、ｕ力は俯仰角信号、α＆は制御器、α９は駆
動機構部である。
句は駆動信号、０５１は第２のモータ、 （１６１は俯
仰機構部、ｕ力は俯仰角信号、α＆は制御器、α９は駆
動機構部である。
第８図は従来の空間安定化装置の駆動機構部の軸構成を
示したものである。
示したものである。
図において迅は駆動機構部α謙に取り付けられたテレビ
カメラ、（イ）Ｖｉ、ＥＬ（エレベーション）軸、（ロ
）はＡＺ（アジマス）軸、（ハ）は規準線ＯＦ、θはＡ
Ｚ角。
カメラ、（イ）Ｖｉ、ＥＬ（エレベーション）軸、（ロ
）はＡＺ（アジマス）軸、（ハ）は規準線ＯＦ、θはＡ
Ｚ角。
γはＰＪＬ角、Ｐは目標、である。
次に動作について説明する。動揺体が空間に対して変化
するとその動揺量を動揺検出器（１）が検出し、その動
揺角信号（２）を使って座標変換器（５）は指令器（３
）からの空間基準指令角信号を、動揺体基準の指令角信
号に座標変換する。
するとその動揺量を動揺検出器（１）が検出し、その動
揺角信号（２）を使って座標変換器（５）は指令器（３
）からの空間基準指令角信号を、動揺体基準の指令角信
号に座標変換する。
座標変換された動揺体基準の旋回軸指令角（６）及び俯
仰軸指令角（２）に従って増幅器（７＋、 （１３）及
びモーＣ９）、 （ＩＦＡカ’＆動されＡＺ機構（１０
１及びＥＬ機構部［６）は空間の目標を指向することに
なる。
仰軸指令角（２）に従って増幅器（７＋、 （１３）及
びモーＣ９）、 （ＩＦＡカ’＆動されＡＺ機構（１０
１及びＥＬ機構部［６）は空間の目標を指向することに
なる。
以下、この座標変換について説明する。
駆動機構部σ９）の構成は第８図の通シであり、ＡＺ軸
（イ）とＥＬ軸（ロ）の交点を点０とし目標を点Ｐとす
ると、動揺体の動揺に係わらす規準線ＯＰが一定に保た
れる様に座標変換を行う。なお９機構部の回転角と極性
の定義は図中矢線方向を正とする。
（イ）とＥＬ軸（ロ）の交点を点０とし目標を点Ｐとす
ると、動揺体の動揺に係わらす規準線ＯＰが一定に保た
れる様に座標変換を行う。なお９機構部の回転角と極性
の定義は図中矢線方向を正とする。
第３図は北基準水平面直交座標系を示し、空間一方、第
４図は動揺体基準直交座標系を示し。
４図は動揺体基準直交座標系を示し。
ものとする。
つまシ、動揺体の動揺量（ロール：Ｒ，ピッチ：Ｐ、ヨ
ー：Ｃ）を用いて次式の様に表わされる。
ー：Ｃ）を用いて次式の様に表わされる。
ここでＣＲ）、 ＣＰ）、 （Ｃ）は動揺体の動揺角を
ロール角：Ｚｏ、ピッチ角： Ｂｉｏ、ヨー角：Ｃｏと
すると第５図、第６図の座標系の回転関係から以下の様
に求まる。
ロール角：Ｚｏ、ピッチ角： Ｂｉｏ、ヨー角：Ｃｏと
すると第５図、第６図の座標系の回転関係から以下の様
に求まる。
従って、空間安定化の考え方としては、動揺体座標系で
駆動機構部のＡＺ＃、ＥＬ軸の各軸をそれぞれ０．γだ
け回転し、水平面座標糸上の目標座標これを式で表わす
と次式となる。
駆動機構部のＡＺ＃、ＥＬ軸の各軸をそれぞれ０．γだ
け回転し、水平面座標糸上の目標座標これを式で表わす
と次式となる。
さて、座標変換器（５）では、指令角に対応するｇｉｏ
、 Ｃｏ）により求まるマトリクス（Ｒ）、 （Ｐ）、
、 （Ｃ）の値を用いて第（６）式から、 （７）、
（０）を逆算して各軸（ＡＺ軸。
、 Ｃｏ）により求まるマトリクス（Ｒ）、 （Ｐ）、
、 （Ｃ）の値を用いて第（６）式から、 （７）、
（０）を逆算して各軸（ＡＺ軸。
ＥＬ軸）の動揺体基準の駆動指令角を算出する。
このようにして規準線ＯＰは、動揺体の動揺に係わらず
一定の方向を指向することになる。
一定の方向を指向することになる。
従来の空間安定化装置は以上の様に構成されているので
、規準線を一定に保つことは出来るが。
、規準線を一定に保つことは出来るが。
所謂面安定制御ではない為、第６図（ａ）に示す様に。
テレビモニタ画像で目標を撮像すると像の回転が生じる
という致命的な欠点があった。
という致命的な欠点があった。
この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、動揺体の動揺に係らず２面安定制御が行えると
ともに、第６図（ｂ）に示すように画像の回転を防止す
ることの出来る空間安定化装置を得ることを目的とする
。
もので、動揺体の動揺に係らず２面安定制御が行えると
ともに、第６図（ｂ）に示すように画像の回転を防止す
ることの出来る空間安定化装置を得ることを目的とする
。
この発明に係る空間安定化装置は、ＡＺ軸、 ＥＬ軸
に加え直交１ｌｉｔ仰軸（Ｃｒｏｓｓ ＥＬ軸）の３軸
で構成することにより面安定制御を行うとともに、テレ
ビカメラ等による撮像画面の回転を防止する空間安走化
を実現したものである。
に加え直交１ｌｉｔ仰軸（Ｃｒｏｓｓ ＥＬ軸）の３軸
で構成することにより面安定制御を行うとともに、テレ
ビカメラ等による撮像画面の回転を防止する空間安走化
を実現したものである。
この発明においては、駆動機構部が３軸で構成され面安
定制御されることにより、テレビカメラを動揺体の動き
に係りなく空間に対して安定制御することができる。
定制御されることにより、テレビカメラを動揺体の動き
に係りなく空間に対して安定制御することができる。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。
第１９は、この発明を実施した空間安定化装置の構成例
でアシ、第２図（ａ）（ｂ）は、この発明を実施した空
間安定化装置の駆動機構部を示した構成図である。第１
図において（１）〜α９は第７図と同じであ−リ、＠は
直交俯仰軸指令角、■は指令角ＣＤを増幅する第３の増
幅器、（２）はモータ駆動信号、（至）は第３のモータ
、器はＦＪＬ機構部（１６）上に構築されたＣｒｏｓｓ
ＢＬ機構部（直交俯仰機構部）、□□□）はＣｒｏｓ
ｓ ＥＬ角信号である。
でアシ、第２図（ａ）（ｂ）は、この発明を実施した空
間安定化装置の駆動機構部を示した構成図である。第１
図において（１）〜α９は第７図と同じであ−リ、＠は
直交俯仰軸指令角、■は指令角ＣＤを増幅する第３の増
幅器、（２）はモータ駆動信号、（至）は第３のモータ
、器はＦＪＬ機構部（１６）上に構築されたＣｒｏｓｓ
ＢＬ機構部（直交俯仰機構部）、□□□）はＣｒｏｓ
ｓ ＥＬ角信号である。
又、第２図においてα０１．（１６）、（４））は第８
図と同じであり、 Ｃｒｏｓｓ ＥＬ軸に）は、ＥＬ軸
と直交しておりこの軸回りの回転角を図の矢線方向を正
としてＸで表わす。
図と同じであり、 Ｃｒｏｓｓ ＥＬ軸に）は、ＥＬ軸
と直交しておりこの軸回りの回転角を図の矢線方向を正
としてＸで表わす。
第２図に示すように、駆動機構部０９はＡＺ軸、ＥＬ軸
、 Ｃｒｏｓｓ−ＥＬ軸の互いに直交する３軸で構成さ
れ。
、 Ｃｒｏｓｓ−ＥＬ軸の互いに直交する３軸で構成さ
れ。
従来技術の動作原理と同じようにＡＺ＠及びＥＬ＠回り
に回転させることにより目標Ｐをとらえる規準線ＯＰを
空間安定制御する。次に、規準ＯＰはこのままではＣｒ
ｏｓｓ−ＥＬ軸に）回シに−Ｘの大きさの回転を生じる
ことになる為、 Ｃｒｏｓｓ−ＥＬ機構部に）■ｋｘだ
け回転させてテレビカメラ■により撮像された画像の回
転をも停止させる。
に回転させることにより目標Ｐをとらえる規準線ＯＰを
空間安定制御する。次に、規準ＯＰはこのままではＣｒ
ｏｓｓ−ＥＬ軸に）回シに−Ｘの大きさの回転を生じる
ことになる為、 Ｃｒｏｓｓ−ＥＬ機構部に）■ｋｘだ
け回転させてテレビカメラ■により撮像された画像の回
転をも停止させる。
次に２以上の動作を可能ならしむための座標変換器（５
）の作動について説明する。基本的原理は従来技術と同
様であり、第３図及び第４図に示すよ動揺体の動揺量（
ロール：Ｒ，ピッチ：Ｐ、ヨー：ｃ）を用いて次式の様
に表わされる。
）の作動について説明する。基本的原理は従来技術と同
様であり、第３図及び第４図に示すよ動揺体の動揺量（
ロール：Ｒ，ピッチ：Ｐ、ヨー：ｃ）を用いて次式の様
に表わされる。
空間安定化の考え方としては、動揺体座標点で駆動機構
部のＡＺ、 ＥＬ、 Ｃｒｏｓｓ−ＥＬの各軸をそれぞ
れＯ２に一致させれはよい。これを式で表わすと次式と
なる。
部のＡＺ、 ＥＬ、 Ｃｒｏｓｓ−ＥＬの各軸をそれぞ
れＯ２に一致させれはよい。これを式で表わすと次式と
なる。
さて、座標変換器（５）では、指令角（４）に対応する
求まるマトリクス（ロ）、ψ）、（Ｃ）（第（２）弐〜
第（４］式参照）の値を用いて第（９）式から、 （Ｘ
）、 （ｒ）、 （０）を逆算して各軸（ＡＺ、 ＥＬ
、 Ｃｒｏｓｓ−ＥＬ軸）の動揺体基準の駆動指令角［
６］、 （１２）、 （２１１を算出する。以後の動作
についてＡＺ、 ＥＬ機構部については従来と同じであ
るのでＣｒｏｓｓ −Ｂ Ｌ機構について説明する。上
記手順により座標変換器（５）から出力された動揺体基
準のＣｒ−肚指令角ＯＤは、 Ｃｒｏｓｓ ＥＬ機構部
内からの角度フィードバック信号α）との差を増幅器に
で演算増幅される。その信号はモータ駆動信号にとなっ
てモータ＠を駆動し、 Ｃｒｏｓｓ ＥＬ機構部凶は、
指令角３Ｄを指向することになる。
求まるマトリクス（ロ）、ψ）、（Ｃ）（第（２）弐〜
第（４］式参照）の値を用いて第（９）式から、 （Ｘ
）、 （ｒ）、 （０）を逆算して各軸（ＡＺ、 ＥＬ
、 Ｃｒｏｓｓ−ＥＬ軸）の動揺体基準の駆動指令角［
６］、 （１２）、 （２１１を算出する。以後の動作
についてＡＺ、 ＥＬ機構部については従来と同じであ
るのでＣｒｏｓｓ −Ｂ Ｌ機構について説明する。上
記手順により座標変換器（５）から出力された動揺体基
準のＣｒ−肚指令角ＯＤは、 Ｃｒｏｓｓ ＥＬ機構部
内からの角度フィードバック信号α）との差を増幅器に
で演算増幅される。その信号はモータ駆動信号にとなっ
てモータ＠を駆動し、 Ｃｒｏｓｓ ＥＬ機構部凶は、
指令角３Ｄを指向することになる。
ところで、従来装置で目標を空間安定化した場合のテレ
ビモニタ画像は第６図（ａ）に示す如く規準点Ｐの位置
は安定化されるが水平面翰に対して角度Ｘの画像の回転
を生じる。
ビモニタ画像は第６図（ａ）に示す如く規準点Ｐの位置
は安定化されるが水平面翰に対して角度Ｘの画像の回転
を生じる。
この発明では上記説明の通り、 Ｃｒｏｓｓ ＥＬ軸を
−Ｘだけ駆動することにより従来装置の様な像回転が生
じず第６図（ｂ）に示す如く動揺体の動揺に対しても常
に空間的に安定した画像を提供できることになる。
−Ｘだけ駆動することにより従来装置の様な像回転が生
じず第６図（ｂ）に示す如く動揺体の動揺に対しても常
に空間的に安定した画像を提供できることになる。
なお、上記実施例では動揺体の上に設置されたテレビカ
メラを空間安定制御する装置について述べたが、安定制
御される対象はレーダ、レーザ。
メラを空間安定制御する装置について述べたが、安定制
御される対象はレーダ、レーザ。
望遠鏡、砲、ランチャ−など何でもよく本実施例に限定
されるものではない。
されるものではない。
この発明は１以上のようにＡＺ軸、ＥＬ軸及びＣｒｏｓ
ｓ ＥＬ軸の３軸で空間安定制御を行うように構成した
ので、従来のような規準線回りの回転を生じることなく
安定したしかも精度の高い空間安定化が得られるという
効果がある。
ｓ ＥＬ軸の３軸で空間安定制御を行うように構成した
ので、従来のような規準線回りの回転を生じることなく
安定したしかも精度の高い空間安定化が得られるという
効果がある。
第１図はこの発明の一実施例による空間安定化装置の構
成を示す構成図、第２図は同装置の駆動機構部の軸構成
を示す図、第３図は北基準水平面座標系を示す図、第４
図は動揺体基準直交座標系を示す図、第５図は動揺体の
動揺角を説明するための図、第６図はテレビモニタ画像
を示す図、第７図は従来の空間安定化装置の構成図、第
８図は従来装置の駆動機構部の軸構成を示す図である。 図において、（１）は動揺検出器、（２）は動揺角信号
。 （３）は指令器、（４）は空間基準指令角信号、（５）
は座標変換器、（６）は旋回軸指令角、（７）は増幅器
１．＋８１はｄ駆動信号、（９）は第１のモータ、ａα
は旋回機構部。 α１）ｆｌＡＺ角信号、Ｕは俯仰軸指令角、［１３１は
第２の増幅器、α勾はＥＬ駆動信号、α９は第２のモー
タ、 Ｑ６１は俯仰機構部、αηはｇＬ角信号、ａ段は
制御器、α９は駆動機構部、■はテレビカメラ、（２１
）ハ直交俯仰軸指令角、には第３の増幅器、ｃ！３＋は
ＣｒＦ２Ｌ軸駆動信号。 （至）は第３のモータ、凶は直交俯仰機構部９缶はＣｒ
ＩＥＬ角信号、万は水平線９点Ｐは目標、０．ｒｒｘは
ＡＺ軸、ＥＬ軸、 Ｃｒｏｓｓ ＢＬ軸回シの回転角、
Ｚｏ、Ｅｉｏ。 Ｃｏは動揺体の動揺角（ロール角、ピッチ角、ヨー角）
。 点０はカメラ中心点、ｏｐｈ規準線である。 なお２図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
成を示す構成図、第２図は同装置の駆動機構部の軸構成
を示す図、第３図は北基準水平面座標系を示す図、第４
図は動揺体基準直交座標系を示す図、第５図は動揺体の
動揺角を説明するための図、第６図はテレビモニタ画像
を示す図、第７図は従来の空間安定化装置の構成図、第
８図は従来装置の駆動機構部の軸構成を示す図である。 図において、（１）は動揺検出器、（２）は動揺角信号
。 （３）は指令器、（４）は空間基準指令角信号、（５）
は座標変換器、（６）は旋回軸指令角、（７）は増幅器
１．＋８１はｄ駆動信号、（９）は第１のモータ、ａα
は旋回機構部。 α１）ｆｌＡＺ角信号、Ｕは俯仰軸指令角、［１３１は
第２の増幅器、α勾はＥＬ駆動信号、α９は第２のモー
タ、 Ｑ６１は俯仰機構部、αηはｇＬ角信号、ａ段は
制御器、α９は駆動機構部、■はテレビカメラ、（２１
）ハ直交俯仰軸指令角、には第３の増幅器、ｃ！３＋は
ＣｒＦ２Ｌ軸駆動信号。 （至）は第３のモータ、凶は直交俯仰機構部９缶はＣｒ
ＩＥＬ角信号、万は水平線９点Ｐは目標、０．ｒｒｘは
ＡＺ軸、ＥＬ軸、 Ｃｒｏｓｓ ＢＬ軸回シの回転角、
Ｚｏ、Ｅｉｏ。 Ｃｏは動揺体の動揺角（ロール角、ピッチ角、ヨー角）
。 点０はカメラ中心点、ｏｐｈ規準線である。 なお２図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 動揺体の上に設置されたテレビカメラ等を空間安定制御
する空間安定化装置において、動揺体の空間に対する回
転角を検出する動揺検出器と、空間に対する位置指令角
信号を発生する指令器と、上記動揺検出器からの動揺角
と指令器からの指令角を入力とし、空間座標系での指令
角を動揺体上に固定された座標系に変換する座標変換器
と、上記座標変換器から出力される旋回軸指令角、俯仰
軸指令角および直交俯仰軸指令角信号をそれぞれ増幅す
る第１、第２、第３の増幅器と、上記第１、第２、第３
の増幅器に対応して設けられ、対応する増幅器の出力信
号により駆動される第１、第２、第３のモータと、上記
第１のモータにより駆動される旋回機構部と、旋回機構
部上でこれと直交する回転軸を有し、上記第２の増幅器
により駆動される俯仰機構部と、上記俯仰機構部上でこ
れと直交する回転軸を有し、上記第３のモータにより駆
動される直交俯仰機構部とを有することを特徴とする空
間安定化装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63067928A JPH01240913A (ja) | 1988-03-22 | 1988-03-22 | 空間安定化装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63067928A JPH01240913A (ja) | 1988-03-22 | 1988-03-22 | 空間安定化装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01240913A true JPH01240913A (ja) | 1989-09-26 |
Family
ID=13359065
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63067928A Pending JPH01240913A (ja) | 1988-03-22 | 1988-03-22 | 空間安定化装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01240913A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2442602A (en) * | 2006-10-06 | 2008-04-09 | Vitec Group Plc | Camera Position Control Interface |
| JP2020019372A (ja) * | 2018-08-01 | 2020-02-06 | 三菱電機株式会社 | 船舶の着岸支援装置 |
-
1988
- 1988-03-22 JP JP63067928A patent/JPH01240913A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2442602A (en) * | 2006-10-06 | 2008-04-09 | Vitec Group Plc | Camera Position Control Interface |
| JP2020019372A (ja) * | 2018-08-01 | 2020-02-06 | 三菱電機株式会社 | 船舶の着岸支援装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4989466A (en) | Gyroscopically stabilized sensor positioning system | |
| US7719778B2 (en) | Optical axis tilting device of laser optical system | |
| KR102420976B1 (ko) | 짐벌장치 및 이의 제어방법 | |
| CN101799612A (zh) | 防振致动器以及具有该防振致动器的镜头单元、摄像装置 | |
| US5978137A (en) | Image stabilizing apparatus | |
| DE4331259C1 (de) | Sucher für zielverfolgende Flugkörper | |
| US5910859A (en) | Image stabilizing apparatus | |
| CN105867435A (zh) | 一种卫星光学载荷的平稳指向机动控制方法 | |
| EP0834761B1 (en) | Image stabilizing apparatus | |
| US7171756B2 (en) | Construction laser with tiltable deflecting means | |
| DE60036908T2 (de) | Bildstabilisierungsvorrichtung | |
| US20030007794A1 (en) | Focused image tremble correcting device | |
| JPH0348909A (ja) | 空間安定化装置 | |
| US3471931A (en) | Stabilized aiming sight | |
| JPH0715645B2 (ja) | 空間安定化装置 | |
| KR890002870B1 (ko) | 자이로스코프식 안정장치 | |
| JP2001100106A (ja) | 像安定化装置 | |
| JP5293118B2 (ja) | 制御装置 | |
| JPH0738814Y2 (ja) | ジャイロスコープ付カメラスタビライザ | |
| JP2793962B2 (ja) | ラジコンヘリコプターにおける姿勢制御装置 | |
| JP2546299Y2 (ja) | 光学カメラジンバル制御装置 | |
| JPH01304510A (ja) | 空間安定化装置 | |
| JPH04120607A (ja) | 空間安定化装置 | |
| JP2609967B2 (ja) | 被遠隔操作体の駆動装置 | |
| JP2945933B2 (ja) | 空間安定装置 |