JPH0348909A - 空間安定化装置 - Google Patents
空間安定化装置Info
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- JPH0348909A JPH0348909A JP1184027A JP18402789A JPH0348909A JP H0348909 A JPH0348909 A JP H0348909A JP 1184027 A JP1184027 A JP 1184027A JP 18402789 A JP18402789 A JP 18402789A JP H0348909 A JPH0348909 A JP H0348909A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、動揺体の上に設置されたテレビカメラ等を
空間安定制御する空間安定化装置に関するものである。
空間安定制御する空間安定化装置に関するものである。
第９図は従来の空間安定化装置の構成を示したものであ
る。図において（１）は動揺体の動揺量を検出する動揺
検出器、（２）は検出器（１）から出力される動揺角信
号、（３）は空間に対する指令角を与える指令器、（４
）は指令器【３）から出力される空間基準の指令角信号
、Ｃ５）は動揺角信号（２）と指令角信号（４）を入力
とし動揺体基準の指令角信号を出力する座標変換器、（
６）は座標変換器（５）から出力される旋回軸指令角、
（７）はサーボ増幅を行う第１の増幅器、（８）は増幅
器（７）から出力される駆動信号、（９）は駆動信号（
８）により駆動される第１のモータ、ａ＋１はモータ（
９）により駆動される旋回機構部（以下Ａ２機構部と呼
ぶ。）、αＤはＡ２機構部＋１１１から出力される動揺
体基準の旋回角信号であシ増幅器（７）へフィードバッ
クされる信号、ｒ１３〜（Ｉηは（６）〜αＤに対応す
るものであり、α２は俯仰軸指令角、 ａｍは第２の増
幅器。
る。図において（１）は動揺体の動揺量を検出する動揺
検出器、（２）は検出器（１）から出力される動揺角信
号、（３）は空間に対する指令角を与える指令器、（４
）は指令器【３）から出力される空間基準の指令角信号
、Ｃ５）は動揺角信号（２）と指令角信号（４）を入力
とし動揺体基準の指令角信号を出力する座標変換器、（
６）は座標変換器（５）から出力される旋回軸指令角、
（７）はサーボ増幅を行う第１の増幅器、（８）は増幅
器（７）から出力される駆動信号、（９）は駆動信号（
８）により駆動される第１のモータ、ａ＋１はモータ（
９）により駆動される旋回機構部（以下Ａ２機構部と呼
ぶ。）、αＤはＡ２機構部＋１１１から出力される動揺
体基準の旋回角信号であシ増幅器（７）へフィードバッ
クされる信号、ｒ１３〜（Ｉηは（６）〜αＤに対応す
るものであり、α２は俯仰軸指令角、 ａｍは第２の増
幅器。
α署は駆動信号、αりは第２のモータ、 （Ｉｌｌは俯
仰機構部、ａηは俯仰角信号、α・は制御器、ａｓは駆
動機構部である。
仰機構部、ａηは俯仰角信号、α・は制御器、ａｓは駆
動機構部である。
＠１０図は従来の空間安定化装置の駆動機構部の軸構成
を示したものである。
を示したものである。
図において■は駆動機構部ａ優に取り付けられたテレビ
カメラ、（イ）はＥＬ（エレベーション）軸。
カメラ、（イ）はＥＬ（エレベーション）軸。
（ロ）はＡＺ（アジマス）軸、（ハ）は規準線ＯＰ、θ
はＡＺ角、γはＥＬ角、Ｐは目標、である。
はＡＺ角、γはＥＬ角、Ｐは目標、である。
次に動作について説明する。動揺体が空間に対して変化
するとその動揺量を動揺検出器（１）が検出し、その動
揺角信号（２）を使って座標変換器（５）は指令器（３
）からの空間基準指令角信号を、動揺体基準の指令角信
号に座標変換する。
するとその動揺量を動揺検出器（１）が検出し、その動
揺角信号（２）を使って座標変換器（５）は指令器（３
）からの空間基準指令角信号を、動揺体基準の指令角信
号に座標変換する。
座標変換された動揺体基準の旋回軸指令角（６）及び俯
仰軸指令角ａ３に従って増幅器（７１，ａｍ及びモータ
（９）、（Ｌ！ｉが駆動されＡＺ機構ａ・及びｇＬ機構
部ａＳは空間の目標を指向することになる。
仰軸指令角ａ３に従って増幅器（７１，ａｍ及びモータ
（９）、（Ｌ！ｉが駆動されＡＺ機構ａ・及びｇＬ機構
部ａＳは空間の目標を指向することになる。
以下、この座標変換について説明する。
駆動機構部ａ！１の構成は第１０図の通りであり。
ＡＺ軸（イ）とＥＬ軸（ロ）の交点を点Ｏとし目標を点
Ｐとすると、動揺体の動揺に係わらず規準線ｏｐが固定
に保たれる様に座標変換を行う。なお０機構部の回転角
と極性の定義は図中矢線方向を正とする。
Ｐとすると、動揺体の動揺に係わらず規準線ｏｐが固定
に保たれる様に座標変換を行う。なお０機構部の回転角
と極性の定義は図中矢線方向を正とする。
第５図社北基準水平面直交座標系を示し、空間一方、第
６図は動揺体基準直交座標系を示し。
６図は動揺体基準直交座標系を示し。
るもＯとする。
つまり、動揺体の動揺量（ロール：Ｒ，ピッチ：Ｐ、ヨ
ー：Ｃ）を用いて次式の様に表わされる。
ー：Ｃ）を用いて次式の様に表わされる。
ここでＣＨ３，［：Ｐ］ 、 （Ｃ）は動揺体の動揺角
をロール角：Ｚｏ、 ピッチ角： Ｅｉｏ 、 ヨー
角：Ｃｏ とすると第５図、第８図の座標系の回転関係
から以下の様に求まる。
をロール角：Ｚｏ、 ピッチ角： Ｅｉｏ 、 ヨー
角：Ｃｏ とすると第５図、第８図の座標系の回転関係
から以下の様に求まる。
る。
さて、座標変換器（５）では、指令角に対応する従って
、空間安定化の考え方としては、動揺体座標系で駆動機
構部のＡＺ軸、ＥＬ軸の各軸をそれぞれＯ，ｒだけ回転
し、水平面座標系上の目標座これを式で表わすと次式と
なる。
、空間安定化の考え方としては、動揺体座標系で駆動機
構部のＡＺ軸、ＥＬ軸の各軸をそれぞれＯ，ｒだけ回転
し、水平面座標系上の目標座これを式で表わすと次式と
なる。
（Ｚｏ、Ｅｌｏ、Ｃｏ）によ〕求まるマトリクス（６）
。
。
ψ）、（０の値を用いて第（６）式から、 （ｒ＞、
（０）を逆算して各軸（ＡＺ軸、ＥＬ軸）の動揺体基準
の駆動指令角を算出する。
（０）を逆算して各軸（ＡＺ軸、ＥＬ軸）の動揺体基準
の駆動指令角を算出する。
このようにして規準線ＯＰは、動揺体の動揺に係わらず
固定の方向を指向するととくなる。
固定の方向を指向するととくなる。
従来の空間安定化装ｒＩｔ、Ｆｉ以上の様に構成されて
いるので、規準線？固定に保つことは出来るが。
いるので、規準線？固定に保つことは出来るが。
所謂面安定制御ではない為、第８図（＆）Ｋ示す様に。
テレビモニタ画像で目標を撮偉すると偉の回転が生じる
という致命的な欠点があった。
という致命的な欠点があった。
又、複数軸構成の為、ＥＬ軸が軸角変化するとＡＺ軸回
りの慣性モーメントが変化し、ＡＺ軸のサーボループゲ
インが変化し、空間安定化精度が悪化するという問題点
があった。
りの慣性モーメントが変化し、ＡＺ軸のサーボループゲ
インが変化し、空間安定化精度が悪化するという問題点
があった。
この発Ｆ！Ａは上記のような課題を解消するためになさ
れたもので、動揺体の動揺に係らず３面安定制御が行え
るとともに、第８図（ｂ）に示すように画像の回転を防
止することができ、かつ各軸の角度に起因する安定化精
度の悪化を防ぐことを目的とする。
れたもので、動揺体の動揺に係らず３面安定制御が行え
るとともに、第８図（ｂ）に示すように画像の回転を防
止することができ、かつ各軸の角度に起因する安定化精
度の悪化を防ぐことを目的とする。
この発明に係る空間安定化装置は、ＡＺ軸。
ＥＬ軸に加え直交俯仰軸（Ｃｒｏｓｓ Ｅ Ｌ軸）の３
軸で構成することにより面安定制御を行うとともに。
軸で構成することにより面安定制御を行うとともに。
テレビカメラ等による撮像画面の回転を防止する空間安
定化を実境したものである。又、この発明に係わる空間
安定化装置は、増幅器のゲインを可変にし、ループゲイ
ンの変化を打ち消したものである。
定化を実境したものである。又、この発明に係わる空間
安定化装置は、増幅器のゲインを可変にし、ループゲイ
ンの変化を打ち消したものである。
この発明においては、駆動機構部が３軸で構成され面安
定制御されるとともに、可変ゲイン増幅器は俯仰軸角又
は直交俯仰軸角度により、その時の動作角度におけるゲ
イン変化量を演算し、それを打ち消すように作用する。
定制御されるとともに、可変ゲイン増幅器は俯仰軸角又
は直交俯仰軸角度により、その時の動作角度におけるゲ
イン変化量を演算し、それを打ち消すように作用する。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。
第１図は、この発明を実施した空間安定化装置の構成例
であり、第４図（＆Ｘｂ）は、この発明を実施し次空間
安定化装置の駆動機構部を示した構成図である。第１図
において（１）〜員は第Ｓ図と同じであシ、シ０は直交
俯仰軸指令角、（ハ）は指令角Ｑυを増幅する第３の増
幅器、（ハ）はモータ駆動信号、ｒ２４は第３のモータ
、（至）はＥＬ機構部ｒＪｅ上に構築されたＣｒｏｓｓ
Ｅ Ｌ機構部（直交俯仰機構部）、（至）はＣｒｏｓ
ｓ Ｅ Ｌ角信号である。
であり、第４図（＆Ｘｂ）は、この発明を実施し次空間
安定化装置の駆動機構部を示した構成図である。第１図
において（１）〜員は第Ｓ図と同じであシ、シ０は直交
俯仰軸指令角、（ハ）は指令角Ｑυを増幅する第３の増
幅器、（ハ）はモータ駆動信号、ｒ２４は第３のモータ
、（至）はＥＬ機構部ｒＪｅ上に構築されたＣｒｏｓｓ
Ｅ Ｌ機構部（直交俯仰機構部）、（至）はＣｒｏｓ
ｓ Ｅ Ｌ角信号である。
又、第４図において顛、αθ、０１は第１０図と同じで
あり、 ＣｒｏｓｓＥＬ軸に）は、ＥＬ軸と直交して
おりこの軸回りの回転角を図の矢線方向を正として２で
表わす。
あり、 ＣｒｏｓｓＥＬ軸に）は、ＥＬ軸と直交して
おりこの軸回りの回転角を図の矢線方向を正として２で
表わす。
第４図に示すように、駆動機構部（１９はＡＺ軸。
ＥＬ軸、 Ｃｒｏｊｓ−ＥＬ軸の互いに直交する３軸で
構成され、従来技術の動作原理と同じようにＡＺ軸及び
ＥＬ軸回り罠回転させることにより目標Ｐをとらえる規
準線ｏｐを空間安定制御する。次に規準ＯＰはこのまま
ではＣｒｏｓｓ ＥＬ軸に）回りに一χの大きさの回転
を生じることＫなる為、、 Ｃｒｏｓａ−ＥＬ機構部に
）（ハ）をχだけ回転させてテレビカメラ（１）により
撮像された画像の回転をも停止させる。
構成され、従来技術の動作原理と同じようにＡＺ軸及び
ＥＬ軸回り罠回転させることにより目標Ｐをとらえる規
準線ｏｐを空間安定制御する。次に規準ＯＰはこのまま
ではＣｒｏｓｓ ＥＬ軸に）回りに一χの大きさの回転
を生じることＫなる為、、 Ｃｒｏｓａ−ＥＬ機構部に
）（ハ）をχだけ回転させてテレビカメラ（１）により
撮像された画像の回転をも停止させる。
次に１以上の動作を可能ならしむための座標変換器（５
）の作ａＫついて説明する。基本的原理は従来技術と同
様であり、、真５図及び第６図に示すよは、動揺体の動
揺量（ロール：Ｒ，ピッチ：Ｐ。
）の作ａＫついて説明する。基本的原理は従来技術と同
様であり、、真５図及び第６図に示すよは、動揺体の動
揺量（ロール：Ｒ，ピッチ：Ｐ。
ヨー：Ｃ）を用いて次式の様に表わされる。
空間安定化の考え方としては、動揺体座標点で駆動機構
部のＡＺ、ＥＬ、Ｃｒｏｓｓ−ＥＬの各軸をそれぞれθ
、 ｒ、 ｚだけ回転し、水平面座標系上の目標座
１！Ｊ（仝） に一致させればよい。これを式で表わす
と次式となる。
部のＡＺ、ＥＬ、Ｃｒｏｓｓ−ＥＬの各軸をそれぞれθ
、 ｒ、 ｚだけ回転し、水平面座標系上の目標座
１！Ｊ（仝） に一致させればよい。これを式で表わす
と次式となる。
さて、座標変換器（５）では、指令角（４）に対応する
シ求まるマトリクス（６）、（９）、（０（第（２）弐
〜第（４）式参照）の値を用いて第（９）式から、 （
ｚ）、 （ｒ）、 （０）を逆算して各軸（ＡＺ、ＥＬ
、Ｃｒｏｓｓ−ＥＬ軸）の動揺体基準の駆動指令角（６
）、 ａ２．（財）を算出する。以後の動作についてＡ
Ｚ、ＫＬ機構部については従来と同じであるのでＣｒｏ
ｓｓ−ＫＬ 機構について説明する。上記手順により
座標変換器（５）から出力され次動揺体基準のＣｒ−Ｅ
Ｌ指令角（財）は、ＣｒｏｓｓＥＬ＠構部（至）からの
角度フィードバック信号（２）との差を増幅器（２）で
演算増幅される。その信号はモータ駆動信号（至）とな
ってモータ（財）を駆動し。
シ求まるマトリクス（６）、（９）、（０（第（２）弐
〜第（４）式参照）の値を用いて第（９）式から、 （
ｚ）、 （ｒ）、 （０）を逆算して各軸（ＡＺ、ＥＬ
、Ｃｒｏｓｓ−ＥＬ軸）の動揺体基準の駆動指令角（６
）、 ａ２．（財）を算出する。以後の動作についてＡ
Ｚ、ＫＬ機構部については従来と同じであるのでＣｒｏ
ｓｓ−ＫＬ 機構について説明する。上記手順により
座標変換器（５）から出力され次動揺体基準のＣｒ−Ｅ
Ｌ指令角（財）は、ＣｒｏｓｓＥＬ＠構部（至）からの
角度フィードバック信号（２）との差を増幅器（２）で
演算増幅される。その信号はモータ駆動信号（至）とな
ってモータ（財）を駆動し。
Ｃｒｏｓｓ Ｅ Ｌ機構部（至）は、指令角ｃＪ１１を
指向することになる。
指向することになる。
ところで、従来装置で目標を空間安定化した場合のテレ
ビモニタ画像は第８図（１）Ｋ示す如く規準点Ｐの位置
は安定化されるが水平１ＩＩｌｉ＠に対して角度２の画
像の回転を生じる。
ビモニタ画像は第８図（１）Ｋ示す如く規準点Ｐの位置
は安定化されるが水平１ＩＩｌｉ＠に対して角度２の画
像の回転を生じる。
この発明では上記説明の通り、 Ｃｒｏ＠ｓ ＥＬ軸を
−χだけ駆動することＫより従来装置の様な像回転が生
じず第８図（ｂ）に示す如く動揺体の動揺に対しても常
に空間的に安定した画像を提供できることになる。
−χだけ駆動することＫより従来装置の様な像回転が生
じず第８図（ｂ）に示す如く動揺体の動揺に対しても常
に空間的に安定した画像を提供できることになる。
第２図はこの発明を実施した空間安定化装置の構成図で
ある。図中（１）〜（６）、（６）〜ａ＊、ａａ−（２
）は第１図と同じであり、＠は旋回軸可変ゲイン増幅器
である。
ある。図中（１）〜（６）、（６）〜ａ＊、ａａ−（２
）は第１図と同じであり、＠は旋回軸可変ゲイン増幅器
である。
俯仰軸角をθＩＨａとして、旋回軸レートループゲイン
ωム２を 但し、ωム２０は最適なＡＺ４’ｌｌｌレートループゲ
イン Ｊはθ鳶し＝Ｏの時のＡＺ軸回りの慣性モーメント ｊｌＬはＯｎ二〇の時のＥＬ機構部の ＡＺ軸回りの慣性モーメント と可変にすることで、θＩＩ、による旋回軸レートルー
プゲインの変化をなくすことができる。
ωム２を 但し、ωム２０は最適なＡＺ４’ｌｌｌレートループゲ
イン Ｊはθ鳶し＝Ｏの時のＡＺ軸回りの慣性モーメント ｊｌＬはＯｎ二〇の時のＥＬ機構部の ＡＺ軸回りの慣性モーメント と可変にすることで、θＩＩ、による旋回軸レートルー
プゲインの変化をなくすことができる。
第３図は、この発明を実施した空間安定化装置の構成図
である。図中０）〜α３．ａ３〜ａＩ、（２）〜（１）
は第１図と同じであフ、＠は俯仰軸可変ゲイン増幅器で
ある。
である。図中０）〜α３．ａ３〜ａＩ、（２）〜（１）
は第１図と同じであフ、＠は俯仰軸可変ゲイン増幅器で
ある。
前記実施例と同様に、俯仰軸のレートループゲインｔω
！ｅＬを。
！ｅＬを。
但し、ωＢＬＯｔｉ最適なＫＬ軸レートルーブゲイン
Ｊはθｅ ＝ Ｏの時のＥＬ軸回りの慣性モーメント
Ｊｅはθｃ＝００時のＣｒ−ＥＬ 機構部のＥＬ軸回り
の慣性モーメント と可変することで、Ｃｒ −ＥＬ軸角度θＣによる俯仰
軸レートループゲインの変化をなくすことができる。
の慣性モーメント と可変することで、Ｃｒ −ＥＬ軸角度θＣによる俯仰
軸レートループゲインの変化をなくすことができる。
なお、上記実施例では動揺体の上に設置されたテレビカ
メラを空間安定制御する装置について述べたが、安定制
御される対象μレーダ、レーザ。
メラを空間安定制御する装置について述べたが、安定制
御される対象μレーダ、レーザ。
望遠鏡、砲、ランチャ−など何でもよく本実施例に限定
されるものではない。
されるものではない。
この発明は以上のようにＡＺ軸、ＥＬ軸及びＣｒｏｓｓ
Ｅ Ｌ軸の３軸で空間安定制御を行うように構成した
ので、従来のような規準線回りの回転を生じることなく
安定したしかも精度の高い空間安定化が得られるという
効果がある。
Ｅ Ｌ軸の３軸で空間安定制御を行うように構成した
ので、従来のような規準線回りの回転を生じることなく
安定したしかも精度の高い空間安定化が得られるという
効果がある。
又、この発明によれば、動作軸角度に起因する空間安定
化精度の悪化をも防ぐことができる。
化精度の悪化をも防ぐことができる。
さらに、前述の面安定制御化の座標変換及び。
可変ゲインの制御側は、マイクロプロセッサ等の計算機
とアルゴリズムを記録したＲＯＭとで実現でき、前述の
発明と全く同等の効果を得ることができる。
とアルゴリズムを記録したＲＯＭとで実現でき、前述の
発明と全く同等の効果を得ることができる。
第１図、第２図、第３図はそれぞれ第１．第２゜第３の
発明の一実施例による空間安定化装置の構成を示す構成
図、第４図は同装置の駆動機構部の軸構成を示す図、第
５図は北基準水平面座標系を示す図、第６図は動揺体基
準直交座標系を示す図。 第１図は動揺体の動揺角を説明する九めの図、第８図は
テレビモニタ画像を示す図、第９図は従来の空間安定化
装置の構成図、第１０図は従来装置の駆動機構部の軸構
成を示す図である。 図において、（１）は動揺検出器、＋２）＃ｉ動揺角信
号。 （３）は指令器、（４）は空間基準指令角信号、（５）
は座標変換器、（６）は旋回軸指令角、（７）は増幅器
１．１８＋はＡＺ駆動信号、（９）は第１のモータ、
０１は旋回機構部、ａｎＦｉＡＺ角信号、ｔ１２は俯仰
軸指令角、 ａ３は第２の増幅器、 Ｑ４１はＫＬ駆動
信号、αりは第２のモータ、 Ｑｌｉは俯仰機構部、ａ
ηはＥＬ角信号、ａＳａ制御器、α優は駆動機構部、■
はテレビカメラ、（財）は直交俯仰軸指令角、＠は第３
の増幅器、（ハ）はＣｒＥＬ軸駆動信号、ｃ１４は第３
のモータ、（至）は直交俯仰機構部、（至）はＣｒＥＬ
角信号、＠は水平線、＠は可変ゲイン機能付筒１の増幅
器、＠は可変ゲイン機能付筒２の増幅器１点Ｐは目標、
θ、ｒ、ｚはＡＺ軸、ＥＬ軸、 ＣｒｏａｓＥＬ軸回り
の回転角、Ｚｏ。 Ｅｉｏ、Ｃｏは動揺体の動揺角（ロール角、ピッチ角、
ヨー角）１点０はカメラ中心点、ｏｐは規準線である。 なお１図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。 第４図 （ａ） ２゜ （ｂ）
発明の一実施例による空間安定化装置の構成を示す構成
図、第４図は同装置の駆動機構部の軸構成を示す図、第
５図は北基準水平面座標系を示す図、第６図は動揺体基
準直交座標系を示す図。 第１図は動揺体の動揺角を説明する九めの図、第８図は
テレビモニタ画像を示す図、第９図は従来の空間安定化
装置の構成図、第１０図は従来装置の駆動機構部の軸構
成を示す図である。 図において、（１）は動揺検出器、＋２）＃ｉ動揺角信
号。 （３）は指令器、（４）は空間基準指令角信号、（５）
は座標変換器、（６）は旋回軸指令角、（７）は増幅器
１．１８＋はＡＺ駆動信号、（９）は第１のモータ、
０１は旋回機構部、ａｎＦｉＡＺ角信号、ｔ１２は俯仰
軸指令角、 ａ３は第２の増幅器、 Ｑ４１はＫＬ駆動
信号、αりは第２のモータ、 Ｑｌｉは俯仰機構部、ａ
ηはＥＬ角信号、ａＳａ制御器、α優は駆動機構部、■
はテレビカメラ、（財）は直交俯仰軸指令角、＠は第３
の増幅器、（ハ）はＣｒＥＬ軸駆動信号、ｃ１４は第３
のモータ、（至）は直交俯仰機構部、（至）はＣｒＥＬ
角信号、＠は水平線、＠は可変ゲイン機能付筒１の増幅
器、＠は可変ゲイン機能付筒２の増幅器１点Ｐは目標、
θ、ｒ、ｚはＡＺ軸、ＥＬ軸、 ＣｒｏａｓＥＬ軸回り
の回転角、Ｚｏ。 Ｅｉｏ、Ｃｏは動揺体の動揺角（ロール角、ピッチ角、
ヨー角）１点０はカメラ中心点、ｏｐは規準線である。 なお１図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。 第４図 （ａ） ２゜ （ｂ）
Claims (3)
- （１）動揺体の上に設置されたテレビカメラ等を空間安
定制御する空間安定化装置において、動揺体の空間に対
する回転角を検出する動揺検出器と、空間に対する位置
指令角信号を発生する指令器と、上記動揺検出器からの
動揺角と指令器からの指令角を入力とし、空間座標系で
の指令角を動揺体上に固定された座標系に変換する座標
変換器と、上記座標変換器から出力される旋回軸指令角
、俯仰軸指令角および直交俯仰軸指令角信号をそれぞれ
増幅する第１、第２、第３の増幅器と、上記第１、第２
、第３の増幅器に対応して設けられ、対応する増幅器の
出力信号により駆動される第１、第２、第３のモータと
、上記第１のモータにより駆動される旋回機構部と、旋
回機構部上でこれと直交する回転軸を有し、上記第２の
増幅器により駆動される俯仰機構部と、上記俯仰機構部
上でこれと直交する回転軸を有し、上記第３のモータに
より駆動される直交俯仰機構部とを有することを特徴と
する空間安定化装置。 - （２）動揺体の上に設置されたテレビカメラ等を空間安
定制御する空間安定化装置において、動揺体の空間に対
する回転角を検出する動揺検出器と、空間に対する位置
指令角信号を発生する指令器と、上記動揺検出器からの
動揺角と指令器からの指令角を入力とし、空間座標系で
の指令角を動揺体上に固定された座標系に変換する座標
変換器と、上記座標変換器から出力される旋回軸指令角
と俯仰角度とを入力として俯仰角度に応じてその増幅度
を変化する第１の増幅器と、上記座標変換器から出力さ
れる俯仰軸指令角及び直交俯仰軸指令角信号をそれぞれ
増幅する第２、第３の増幅器と、上記第１、第２、第３
の増幅器に対応して設けられ、対応する増幅器の出力信
号により駆動される第１、第２、第３のモータと、上記
第１のモータにより駆動される旋回機構部と、旋回機構
部上でこれと直交する回転軸を有し、上記第２の増幅器
により駆動される俯仰機構部と、上記俯仰機構部上でこ
れと直交する回転軸を有し、上記第３のモータにより駆
動される直交俯仰機構部とを有することを特徴とする空
間安定化装置。 - （３）動揺体の上に設置されたテレビカメラ等を空間安
定制御する空間安定化装置において、動揺体の空間に対
する回転角を検出する動揺検出器と、空間に対する位置
指令角信号を発生する指令器と、上記動揺検出器からの
動揺角と指令器からの指令角を入力とし、空間座標系で
の指令角を動揺体上に固定された座標系に変換する座標
変換器と、上記座標変換器から出力される旋回軸指令角
信号を増幅する第１の増幅器と、上記座標変換器から出
力される俯仰軸指令角と直交俯仰軸角度とを入力として
直交俯仰軸角度に応じてその増幅度を変化する第２の増
幅器と、上記座標変換器から出力される直交俯仰軸指令
角信号を増幅する第３の増幅器と、上記第１、第２、第
３の増幅器に対応して設けられ、対応する増幅器の出力
信号により駆動される第１、第２、第３のモータと、上
記第１のモータにより駆動される旋回機構部と、旋回機
構部上でこれと直交する回転軸を有し、上記第２の増幅
器により駆動される俯仰機構部と、上記俯仰機構部上で
これと直交する回転軸を有し、上記第３のモータにより
駆動される直交俯仰機構部とを有することを特徴とする
空間安定化装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1184027A JPH0348909A (ja) | 1989-07-17 | 1989-07-17 | 空間安定化装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1184027A JPH0348909A (ja) | 1989-07-17 | 1989-07-17 | 空間安定化装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0348909A true JPH0348909A (ja) | 1991-03-01 |
Family
ID=16146071
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1184027A Pending JPH0348909A (ja) | 1989-07-17 | 1989-07-17 | 空間安定化装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0348909A (ja) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62229410A (ja) * | 1986-03-31 | 1987-10-08 | Tokyo Keiki Co Ltd | 傾斜角制御装置 |
| JPS63120088A (ja) * | 1986-11-06 | 1988-05-24 | 神鋼電機株式会社 | 無人搬送車搭載ロボツトの位置補正方法 |
| JPS6434510A (en) * | 1987-07-29 | 1989-02-06 | Kawasaki Steel Co | Guiding device for rolling mill of h-shape steel |
| JPS6448103A (en) * | 1987-08-19 | 1989-02-22 | Komatsu Mfg Co Ltd | Work machine position controller for power shovel |
-
1989
- 1989-07-17 JP JP1184027A patent/JPH0348909A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62229410A (ja) * | 1986-03-31 | 1987-10-08 | Tokyo Keiki Co Ltd | 傾斜角制御装置 |
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| JPS6448103A (en) * | 1987-08-19 | 1989-02-22 | Komatsu Mfg Co Ltd | Work machine position controller for power shovel |
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