JPH0124298B2 - - Google Patents
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- JPH0124298B2 JPH0124298B2 JP17091683A JP17091683A JPH0124298B2 JP H0124298 B2 JPH0124298 B2 JP H0124298B2 JP 17091683 A JP17091683 A JP 17091683A JP 17091683 A JP17091683 A JP 17091683A JP H0124298 B2 JPH0124298 B2 JP H0124298B2
- Authority
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- Japan
- Prior art keywords
- film
- arm
- original plate
- plate production
- hand member
- Prior art date
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-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03F—PHOTOMECHANICAL PRODUCTION OF TEXTURED OR PATTERNED SURFACES, e.g. FOR PRINTING, FOR PROCESSING OF SEMICONDUCTOR DEVICES; MATERIALS THEREFOR; ORIGINALS THEREFOR; APPARATUS SPECIALLY ADAPTED THEREFOR
- G03F1/00—Originals for photomechanical production of textured or patterned surfaces, e.g., masks, photo-masks, reticles; Mask blanks or pellicles therefor; Containers specially adapted therefor; Preparation thereof
- G03F1/90—Originals for photomechanical production of textured or patterned surfaces, e.g., masks, photo-masks, reticles; Mask blanks or pellicles therefor; Containers specially adapted therefor; Preparation thereof prepared by montage processes
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Preparing Plates And Mask In Photomechanical Process (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
技術分野
本発明は、製版原版製作装置に係り、特に製版
原版製作ロボツトに適用して有効な技術に関する
ものである。 ここでいう製版とは、例えば、写真製版、プリ
ント配線基板製造工程でのプリント焼付け版（フ
イルム）等をいう。 背景技術 写真製版業は、多品種少量生産型産業であり、
カラースキヤナの普及とともに様々な省力化機械
が出現してきているが、未だに集版工程において
は、人海戦術に頼つているのが現状である。 目 的 本発明は、前記の現状に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、フイルム製版の集版工程にお
ける焼き付け作業の無人化をはかることができる
製版原版製作ロボツトを提供することにある。 本発明の前記ならびにその他の目的と新規な特
徴は、本明細書の記述及び添付図面によつて明ら
かになるであろう。 発明の概要 本願において開示される発明のうち代表的なも
のの概要を簡単に説明すれば、下記の通りであ
る。 すなわち、本発明においては、回転、左右、上
下及び前後移動が可能のハンド部材に製版原版製
作工程の作業内容識別情報を検出する情報検出セ
ンサを設けることにより、製版原版製作用フイル
ム種類等の情報を読み取り、これをコンピユータ
等の制御装置に入力して各種の作業を機械動作で
行うようにした製版原版製作ロボツトが提供され
る。 構 成 本発明の構成について、実施例とともに説明す
る。 第１図は、本発明の一実施例の全体構成を説明
するための図である。第１図において、１は製版
原版製作ロボツト、２はコンピユータ等からなる
制御装置、３はフイルム焼き付け装置、４はパレ
ツトストツカである。 第２図乃至第９図は、前記製版原版製作ロボツ
トの各要素の概略構成を示す図であり、第２図は
本体の斜視図、第３図はその平面図、第４図はそ
の正面図、第５図は右側面図である。第６図は本
体の全体構成を示す平面図、第７図Ａ，Ｂは、第
６図に示すハンド部材の破線〇印イの部分の拡大
詳細構成を示す斜視図及びそのＡ−Ａ切断線にお
ける断面図、第８図Ａ，Ｂは、第６図に示すハン
ド部材の破線〇印ロの部分の拡大詳細構成を示す
斜視図及びそのＢ−Ｂ切断線における断面図、第
９図Ａ，Ｂは、第６図に示すハンド部材の破線〇
印ハの部分の拡大詳細構成を示す側面図及びその
平面図である。 第２図乃至第９図において、１０は架台、１１
は架台１０に回転自在に設けられた支柱、１２は
支柱１１の上端部に取付けせれたアーム支持部
材、１３は支柱１１を回転させるためのモータ、
１４はピストンロツド、１５はアームであり、ア
ーム支持部材１２にねじ機構により前後方向に移
動可能に支持されている。１６はアーム１５の保
護と外観をよくするための蛇腹状カバー、１７は
アーム１５を後述するハンド部材との連結部材で
あり、ハンド部材を上下動可能に支持している。
この連結部材１７の中には、図示していないが、
ハンド部材を上下動させる駆動機構が内蔵されて
いる。１８はハンド部材であり、第６図に示すよ
うに、前記連結部材１７によりアーム１５と上下
動可能に支持されているアルミニウム又は繊維強
化樹脂からなるハンド支持管１８Ａにジヨイント
１８Ｂを介してアルミニウム又は繊維強化樹脂か
らなる吸入排気用パイプ１８Ｃを連結して形成し
たものである。このハンド部材１８は、作成する
原版の大きさに応じて、複数種の長方形領域の第
１枠部Ｂ、第２枠部Ｒ、第３枠部Ｇが形成されて
いる。 ハンド部材１８のジヨイント１８Ｂには、第７
図Ａ，Ｂに示すように、通気孔１８B1を介して
吸着パツド１９が設けられている。また、ハンド
部材１８の所定位置には、第８図Ａ，Ｂに示すよ
うに、フイルム位置決めピン（図示していない）
と嵌合する嵌合部２０Ａを有するフイルム押圧用
フレキシブル部材２０を設け、このフイルム押圧
用フレキシブル部材２０の近傍に通気孔を介して
吸着パツド１９が設けられている。第８図におい
て、１８Ｄはアルミニウムフレーム等の補強フレ
ームであり、前記吸入排気用パイプ１８Ｃ及び後
述する識別情報検出用センサ（第９図）を支持す
るものである。 なお、このフイルム押圧用フレキシブル部材２
０の近傍に設けられる吸着パツド１９の形状は、
フイルム押圧用フレキシブル部材２０を囲むよう
な円形又は半円形の１個のものでもよい。前記ジ
ヨイント１８Ｂの材質は繊維強化樹脂である。ま
た、第９図Ａ，Ｂに示すように、補強フレーム１
８Ｄに設けられている情報検出センサ２１は、複
数の製版原版製作用フイルムの各々に設けられて
いる後述するフイルム種類識別の識別情報を読み
取るための情報検出センサであり、例えば、フア
イバーセンサ、ビデオカメラ、磁気ヘツド、光電
荷蓄積素子（CCD）センサ等を使用する。この
情報検出センサ２１は、例えば、ハンド部材１８
の補強フレーム１８Ｄは所定位置に取り付けられ
ている。再び、第６図を参照すると、２２は真空
切換装置であり、例えば、弁１のみが“開”とな
ると、A3版用の第１枠部Ｂの領域の吸入排気用
パイプ１８Ｃが真空となり、その領域の吸着パツ
ド１９が有効となる。弁１及び２が“開”となる
と、B3及びA2版用の第１枠部Ｂ及び第２枠部Ｒ
の領域の吸入排気用パイプ１８Ｃが真空になり、
その領域の吸着パツド１９が有効となる。また、
弁１，２及び３の全部が“開”となると、第１枠
部Ｂ、第２枠部Ｒ及び第３枠部Ｇの領域の吸入排
気パイプ１８Ｃが真空となり、B2版用の領域の
吸着パツド１９が有効となるように構成されてい
る。すなわち、第６図に示すように、ハンド部材
１８は、その吸入用排気用パイプ１８Ｃ内が中空
であり、かつ、通空経路が第１枠部Ｂ、第２枠部
Ｒ、第３枠部Ｇの三系統に分割されている。ま
た、各系統のパイプに空気流通パイプ２３Ｂ，２
３Ｒ，２３Ｇが接続され、真空切換装置２２の３
個の弁１，２及び３にそれぞれ接続されている。
この真空切換装置２２の３個の弁１，２及び３の
他方側は真空ポンプ等の空気吸引装置２４に空気
流通パイプ２５を介して接続されている。 これによりハンド部材１８に設けられている吸
着パツド１９の吸着、離脱を制御するようになつ
ている。 第１０図は、本発明に係るフイルム種類識別標
識の一実施例の構成を示す図であり、CHA乃至
CHEはチヤンネル、b0及びb3はビツトである。
各々のビツトの＊印は信号ありのとき、すなわ
ち、「１」信号のとき黒く塗りつぶし、信号なし
のとき、すなわち、「０」信号のとき、そのまま
白にしておく部分である。 第１０図に示すようなフイルム種類識別標識を
情報検出センサ２１で読み取り、ロボツトの制御
装置２に入力する入力信号を４ビツト（b3、b2、
b1、b0）として、例えば、多重焼き付けプリント
作業を行わせる場合、その作業に対応して作業指
示のフイルム種類識別標識を作成する。すなわ
ち、プリント作業の各々の各工程に応じて、下記
に示す各工程の作業内容を選択して作成する。な
お、ここでの多重焼き付けプリント作業とは、印
刷物の仕上りのレイアウトに合わせて未露光フイ
ルムに写真、イラスト、文字、ケイ線等を何回も
繰り返し露光を行う作業である。 〔A〕 版の判別は、CHAにて行う。版と入力信号
との関係を次の第１表に示す。
原版製作ロボツトに適用して有効な技術に関する
ものである。 ここでいう製版とは、例えば、写真製版、プリ
ント配線基板製造工程でのプリント焼付け版（フ
イルム）等をいう。 背景技術 写真製版業は、多品種少量生産型産業であり、
カラースキヤナの普及とともに様々な省力化機械
が出現してきているが、未だに集版工程において
は、人海戦術に頼つているのが現状である。 目 的 本発明は、前記の現状に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、フイルム製版の集版工程にお
ける焼き付け作業の無人化をはかることができる
製版原版製作ロボツトを提供することにある。 本発明の前記ならびにその他の目的と新規な特
徴は、本明細書の記述及び添付図面によつて明ら
かになるであろう。 発明の概要 本願において開示される発明のうち代表的なも
のの概要を簡単に説明すれば、下記の通りであ
る。 すなわち、本発明においては、回転、左右、上
下及び前後移動が可能のハンド部材に製版原版製
作工程の作業内容識別情報を検出する情報検出セ
ンサを設けることにより、製版原版製作用フイル
ム種類等の情報を読み取り、これをコンピユータ
等の制御装置に入力して各種の作業を機械動作で
行うようにした製版原版製作ロボツトが提供され
る。 構 成 本発明の構成について、実施例とともに説明す
る。 第１図は、本発明の一実施例の全体構成を説明
するための図である。第１図において、１は製版
原版製作ロボツト、２はコンピユータ等からなる
制御装置、３はフイルム焼き付け装置、４はパレ
ツトストツカである。 第２図乃至第９図は、前記製版原版製作ロボツ
トの各要素の概略構成を示す図であり、第２図は
本体の斜視図、第３図はその平面図、第４図はそ
の正面図、第５図は右側面図である。第６図は本
体の全体構成を示す平面図、第７図Ａ，Ｂは、第
６図に示すハンド部材の破線〇印イの部分の拡大
詳細構成を示す斜視図及びそのＡ−Ａ切断線にお
ける断面図、第８図Ａ，Ｂは、第６図に示すハン
ド部材の破線〇印ロの部分の拡大詳細構成を示す
斜視図及びそのＢ−Ｂ切断線における断面図、第
９図Ａ，Ｂは、第６図に示すハンド部材の破線〇
印ハの部分の拡大詳細構成を示す側面図及びその
平面図である。 第２図乃至第９図において、１０は架台、１１
は架台１０に回転自在に設けられた支柱、１２は
支柱１１の上端部に取付けせれたアーム支持部
材、１３は支柱１１を回転させるためのモータ、
１４はピストンロツド、１５はアームであり、ア
ーム支持部材１２にねじ機構により前後方向に移
動可能に支持されている。１６はアーム１５の保
護と外観をよくするための蛇腹状カバー、１７は
アーム１５を後述するハンド部材との連結部材で
あり、ハンド部材を上下動可能に支持している。
この連結部材１７の中には、図示していないが、
ハンド部材を上下動させる駆動機構が内蔵されて
いる。１８はハンド部材であり、第６図に示すよ
うに、前記連結部材１７によりアーム１５と上下
動可能に支持されているアルミニウム又は繊維強
化樹脂からなるハンド支持管１８Ａにジヨイント
１８Ｂを介してアルミニウム又は繊維強化樹脂か
らなる吸入排気用パイプ１８Ｃを連結して形成し
たものである。このハンド部材１８は、作成する
原版の大きさに応じて、複数種の長方形領域の第
１枠部Ｂ、第２枠部Ｒ、第３枠部Ｇが形成されて
いる。 ハンド部材１８のジヨイント１８Ｂには、第７
図Ａ，Ｂに示すように、通気孔１８B1を介して
吸着パツド１９が設けられている。また、ハンド
部材１８の所定位置には、第８図Ａ，Ｂに示すよ
うに、フイルム位置決めピン（図示していない）
と嵌合する嵌合部２０Ａを有するフイルム押圧用
フレキシブル部材２０を設け、このフイルム押圧
用フレキシブル部材２０の近傍に通気孔を介して
吸着パツド１９が設けられている。第８図におい
て、１８Ｄはアルミニウムフレーム等の補強フレ
ームであり、前記吸入排気用パイプ１８Ｃ及び後
述する識別情報検出用センサ（第９図）を支持す
るものである。 なお、このフイルム押圧用フレキシブル部材２
０の近傍に設けられる吸着パツド１９の形状は、
フイルム押圧用フレキシブル部材２０を囲むよう
な円形又は半円形の１個のものでもよい。前記ジ
ヨイント１８Ｂの材質は繊維強化樹脂である。ま
た、第９図Ａ，Ｂに示すように、補強フレーム１
８Ｄに設けられている情報検出センサ２１は、複
数の製版原版製作用フイルムの各々に設けられて
いる後述するフイルム種類識別の識別情報を読み
取るための情報検出センサであり、例えば、フア
イバーセンサ、ビデオカメラ、磁気ヘツド、光電
荷蓄積素子（CCD）センサ等を使用する。この
情報検出センサ２１は、例えば、ハンド部材１８
の補強フレーム１８Ｄは所定位置に取り付けられ
ている。再び、第６図を参照すると、２２は真空
切換装置であり、例えば、弁１のみが“開”とな
ると、A3版用の第１枠部Ｂの領域の吸入排気用
パイプ１８Ｃが真空となり、その領域の吸着パツ
ド１９が有効となる。弁１及び２が“開”となる
と、B3及びA2版用の第１枠部Ｂ及び第２枠部Ｒ
の領域の吸入排気用パイプ１８Ｃが真空になり、
その領域の吸着パツド１９が有効となる。また、
弁１，２及び３の全部が“開”となると、第１枠
部Ｂ、第２枠部Ｒ及び第３枠部Ｇの領域の吸入排
気パイプ１８Ｃが真空となり、B2版用の領域の
吸着パツド１９が有効となるように構成されてい
る。すなわち、第６図に示すように、ハンド部材
１８は、その吸入用排気用パイプ１８Ｃ内が中空
であり、かつ、通空経路が第１枠部Ｂ、第２枠部
Ｒ、第３枠部Ｇの三系統に分割されている。ま
た、各系統のパイプに空気流通パイプ２３Ｂ，２
３Ｒ，２３Ｇが接続され、真空切換装置２２の３
個の弁１，２及び３にそれぞれ接続されている。
この真空切換装置２２の３個の弁１，２及び３の
他方側は真空ポンプ等の空気吸引装置２４に空気
流通パイプ２５を介して接続されている。 これによりハンド部材１８に設けられている吸
着パツド１９の吸着、離脱を制御するようになつ
ている。 第１０図は、本発明に係るフイルム種類識別標
識の一実施例の構成を示す図であり、CHA乃至
CHEはチヤンネル、b0及びb3はビツトである。
各々のビツトの＊印は信号ありのとき、すなわ
ち、「１」信号のとき黒く塗りつぶし、信号なし
のとき、すなわち、「０」信号のとき、そのまま
白にしておく部分である。 第１０図に示すようなフイルム種類識別標識を
情報検出センサ２１で読み取り、ロボツトの制御
装置２に入力する入力信号を４ビツト（b3、b2、
b1、b0）として、例えば、多重焼き付けプリント
作業を行わせる場合、その作業に対応して作業指
示のフイルム種類識別標識を作成する。すなわ
ち、プリント作業の各々の各工程に応じて、下記
に示す各工程の作業内容を選択して作成する。な
お、ここでの多重焼き付けプリント作業とは、印
刷物の仕上りのレイアウトに合わせて未露光フイ
ルムに写真、イラスト、文字、ケイ線等を何回も
繰り返し露光を行う作業である。 〔A〕 版の判別は、CHAにて行う。版と入力信号
との関係を次の第１表に示す。
【表】
但し、b3の１は、信号の読み取り開始用入力
とする。 〔B〕 マスク版からの入力信号の場合、CHB〜
CHDの各チヤンネルは、次の内容を示す。
とする。 〔B〕 マスク版からの入力信号の場合、CHB〜
CHDの各チヤンネルは、次の内容を示す。
【表】
但し、＊は０または１を記入する。
〔B1〕 CHBは、マスクに対応する色数及び各色
の組み合わせを示す。
の組み合わせを示す。
【表】
但し、各色の組み合わせは4bitの和で表わ
し、ここで、Ｙ＝黄色、Ｍ＝赤紫色（マゼン
タ）、Ｃ＝青紫色（シアン）、BL＝黒色（墨
色）である。各ビツトを組合せて、各色の組
合せを示す。 例えば、Ｙ版とＭ版とでは、1100となる。 Ｙ版とＣ版とでは、1010となる。 Ｙ版とBL版とでは、1001となる。 Ｍ版とＣ版とでは、0110となる。 〔B2〕 CHCは、ダカセ版の有無と、作業の継続
を表す。
し、ここで、Ｙ＝黄色、Ｍ＝赤紫色（マゼン
タ）、Ｃ＝青紫色（シアン）、BL＝黒色（墨
色）である。各ビツトを組合せて、各色の組
合せを示す。 例えば、Ｙ版とＭ版とでは、1100となる。 Ｙ版とＣ版とでは、1010となる。 Ｙ版とBL版とでは、1001となる。 Ｍ版とＣ版とでは、0110となる。 〔B2〕 CHCは、ダカセ版の有無と、作業の継続
を表す。
【表】
但し、b3のビツトの＊は、作業を継続する
場合「０」、最後のマスク版であるときは
「１」を記入する。 〔B3〕 CHDは、フイルムサイズを表す。
場合「０」、最後のマスク版であるときは
「１」を記入する。 〔B3〕 CHDは、フイルムサイズを表す。
【表】
〔C〕 ダカセ版からの入力信号の場合も同様にし
て、CHB〜CHCの各チヤンネルのビツトを設
定すると、次の内容を示すことになる。
て、CHB〜CHCの各チヤンネルのビツトを設
定すると、次の内容を示すことになる。
【表】
但し、＊印は０または１を記入する。
〔C1〕 CHBは、ダカセ版の番号と一時保管の有
無を表す。
無を表す。
【表】
但し、b2ビツトの＊は、排出するとき
「０」、一時保管のとき「１」を記入する。 〔C2〕 CHCは、再使用の場合の何番目のマスク
まで使用するかを表す。
「０」、一時保管のとき「１」を記入する。 〔C2〕 CHCは、再使用の場合の何番目のマスク
まで使用するかを表す。
【表】
〔D〕 ハリコミ版からの入力信号の場合も同様に
して、CHB〜CHDの各チヤンネルのビツトを
設定すると、次の内容を示すことになる。
して、CHB〜CHDの各チヤンネルのビツトを
設定すると、次の内容を示すことになる。
【表】
但し、＊印は０または１を記入する。
〔D1〕 CHBは、ハリコミ版の色別を表示する。
【表】
〔D2〕 CHCは、ハリコミ版に対応するマスク版
の番号を表す。
の番号を表す。
【表】
〔D3〕 CHDは、露光量を表示する。
【表】
〔E〕 文字版からの入力信号の場合も同様にして、
CHB〜CHDの各チヤンネルのビツトを設定す
ると、次の内容を示すことになる。
CHB〜CHDの各チヤンネルのビツトを設定す
ると、次の内容を示すことになる。
【表】
但し、＊印は０または１を記入する。
〔E1〕 CHBは、文字版の色別を表示する。
【表】
〔E2〕 CHCは、作業の継続または、終わりを表
す。
す。
【表】
〔E3〕 CHDは、露光量を表示する。
【表】
〔F〕 生フイルムからの入力信号の場合も同様に
してCHB〜CHCの各チヤンネルのビツトを設
定すると、次の内容を示すことになる。
してCHB〜CHCの各チヤンネルのビツトを設
定すると、次の内容を示すことになる。
【表】
但し、＊印は０または１を記入する。
〔F1〕 CHBは、生フイルムの色別表示する。
【表】
〔F2〕 CHCは、生フイルムのサイズを表す。
【表】
このように、フイルム種類識別標識における
各々はチヤンネルCHA〜CHEの各々のビツトb0
〜b3に、フイルム種類の識別のための情報を与え
るために、各々のビツトの＊印を信号ありのと
き、すなわち、「１」信号のとき黒く塗りつぶし、
信号なしのとき、すなわち、「０」信号のとき、
そのまま白にしておき、フイルム種類識別標識を
作成する。 特に図示しないが、パレツトストツカ４（第１
図）は、１段目が原稿収納用棚、２段目が未露光
フイルム収納兼一時保管棚、３段目が一時保管
棚、４段目が排出用棚から構成されており、前記
ロボツトのハンド部材１８が上下動して適切なフ
イルムを取り出し易い位置に配置される。 次に、本実施例によつて多重焼き付けプリント
作業を行わせる場合の動作について説明する。 第１１図Ａ，Ｂ，Ｃは、本実施例の製版原版製
作ロボツトの動作を説明するためのフローチヤー
トであり、図において、乃至はロボツト動作
の確認処理の順番を表し、′乃至′は制御装置
２への読み込み処理の順番を表している。また、
後述する各動作の順序番号(1)乃至（31）は第１図
Ａ，Ｂ，Ｃのフローチヤートの該当するところに
同一番号を付けて示している。ここでの多重焼き
付けのプリント作業は、印刷物仕上りのレイアウ
トに合わせて未露光フイルムに写真、イラスト、
文字、ケイ線等を何回も繰り返し露光を行う作業
である。 多重焼き付け作業で、露光するために必要とな
る原稿類は、写真、イラスト、文字、ケイ線等の
原稿フイルムの他に、レイアウト上で不必要な部
分をマスクするマスク版用フイルムがある。これ
らの原稿類の数量は印刷物一品一品で全て異なる
ため、多重焼き付け作業においては、露光時に際
して原稿類、未露光フイルムを密着する時に各々
の原稿及び未露光フイルムの性格上、種類別に重
ねる順序が決つている。例えば、第１２図に示す
ように、プリンタガラス３０面上の一番下に、マ
スク版又は文字版３１をセツトし、その上に順次
ダカセ版３２、ハリコミ版３３、および未露光フ
イルム３４を順次に重ね合わせる。 この作業においては、マスク版３１の１枚に対
して未露光フイルム３４を最大４枚取り換え露光
する。但し、マスク版３１はプリンタガラス３０
面上の一番下にセツトするため、最大４枚を露光
したら排出する。 したがつて、当該マスク版３１の上に重ね合わ
せるフイルムの種類を区別する情報は、ほとんど
マスク版３１より収集できる。また、ダカセ版３
２は、マスク版３１のすぐ上にセツトするが、印
刷物のレイアウトによつては、ダカセ版３２が不
必要な場合もあるし、複数のマスク版３１に、１
枚のダカセ版３２で対応しなくてはならない場合
もあるので、ダカセ版３２を一時保管する場合も
ある。また、ダカセ版３２を複数枚（但し２枚ま
で）重ねる場合もある。 ハリコミ版３３は、未露光フイルム３４と、す
ぐに接するようにセツトする。すなわち、ダカセ
版３２の上に、また、ダカセ版３２がない場合は
マスク版３１の上にセツトする。このハリコミ版
３３は、未露光フイルム３４に１回露光したら排
出する。 以上のように、多重焼き付け作業を行う場合、
マスク版、文字版、ダカセ版、またはハリコミ版
等の各フイルム上に貼り付けられた前述のフイル
ム種類識別標識として、下記の情報をマークすれ
ば、ロボツトのハンド部材１８に取り付けた情報
検出センサ２１が当該フイルムのフイルム種類識
別標識を読み取り、第１１図Ａ，Ｂ，Ｃに示すフ
ローチヤートに従つて、人間が行う代りにロボツ
ト本体装置が多重焼き付け作業を行う。 次に各々の工程の作業を順を追つて説明する。 (1) マスク版、文字版（Ａ、Ｂグループ）に対し
て、 (イ) 次のマスク版が有るかどうか（作業継続）、 (ロ) 次のマスク版に対応するハリコミ版の枚数
（色数）、 (ハ) 次のマスク版に対応するダカセ版の有無及
び枚数、 (ニ) フイルムサイズの指定、 の各作業パラメータを設定する。 (2) ダカセ版（Ｃグループ）に対して、 (イ) ダカセ版の枚数及び排出又は一時線保管、 (ロ) 一時保管後再使用時の対応するマスク版、
の番号、 の各作業パラメータを設定する。 (3) ハリコミ版（Ｄグループ）に対して、 (イ) 対応するマスク版の番号、 (ロ) ハリコミ版の色別情報、 (ハ) 露光量の指示、 の各作業パラメータを設定する。 次に各々のパラメータの設定に対するロボツト
の各動作を説明する。なお、以下の説明では、パ
レツトストツカ４（第１図）の４段の各棚につい
て、１段目の原稿収納用棚、２段目の未露光フイ
ルム収納兼一時保管棚、３段目の一時保管棚、お
よび４段目の排出用棚を、それぞれ、ストツカ
イ、ストツカロ、ストツカハ、およびストツカニ
として区別して説明する。 動作AO； パレツトストツカ（以下、単にストツカとい
う）４の棚よりフイルムをプリンタ上へ移動する
動作。 (1) ストツカイより、マスク版を取り出し、プリ
ンタ面（ガラス面）３０上に置く。 (2) ストツカイより、ダカセ版１を取り出し、マ
スク版３１の上に置く。 (3) ストツカイより、ダカセ版２を取り出し、ダ
カセ版１，３２の上に置く。 (4) ストツカイより、ハリコミ版Ｙを取り出し、
ダカセ版２，３２の上に置く。 (5) ストツカロより、生フイルムＹ版を取り出
し、ハリコミ版Ｙ３３の上に置く。 動作Ｂ； フイルムを露光する動作。 (6) ブランケツトがフイルムを覆う。 (7) 真空ポンプがオンし、真空引きが始まる。 (8) 光源が点灯する。 (9) 真空ポンプがオフし、真空を解除する。 (10) ブランケツトが取り除かれる。 動作C1； プリンタ上から、ストツカの棚にフイルムを移
動する動作。 (11) プリンタ面上から、生フイルムＹ版を、スト
ツカハへ収納する。 (12) プリンタ面上から、ハリコミ版Ｙを、ストツ
カニ［排出棚］へ捨てる。 動作A1； ストツカの棚より、フイルムをプリンタ上へ移
動する動作。 (13) ストツカイより、ハリコミ版Ｍを取り出
し、ダカセ版２の上に置く。 (14) ストツカのロより、生フイルムＭ版を取り
出し、ハリコミ版Ｍの上に置く。 (15) 動作Ｂ〔(6)〜(10)〕を行う。 動作C1； プリンタ上からストツカの棚に、フイルムを移
動する動作。 (16) プリンタ面上から、生フイルムＭ版を、ス
トツカハ棚へ収納する。 (17) プリンタ面上から、ハリコミ版Ｍを、スト
ツカニ［排出棚］へ捨てる。 動作A1； ストツカの棚よりフイルムをプリンタ上へ移動
する動作。 (18) ストツカイより、ハリコミ版Ｃを取り出
し、ダカセ版２の上に置く。 (19) ストツカロより、生フイルム版Ｃを取り出
し、ハリコミ版Ｃの上に置く。 (20) 動作Ｂ〔(6)〜(10)〕を行う。 動作C1； プリンタ上からストツカの棚にフイルムをを移
動する動作。 (21) プリンタ面上から、生フイルムＣ版を、ス
トツカハ棚へ収納する。 (22) プリンタ面上から、ハリコミ版Ｃを、スト
ツカニ棚［排出棚］へ捨てる。 動作A1； ストツカの棚よりフイルムをプリンタ上へ移動
する動作。 (23) ストツカイより、ハリコミ版BLを取り出
し、ダカセ版２の上に置く。 (24) ストツカロより、生フイルムBL版を取り
出し、ハリコミ版BLの上に置く。 (25) 動作Ｂ〔(6)〜(10)〕を行う。 動作C0； プリンタ上からストツカ棚にフイルムを移動す
る動作。 (26) プリンタ面上から、生フイルムBL版をス
トツカハへ収納する。 (27) プリンタ面上から、ハリコミ版BLを、ス
トツカニ［排出棚］へ捨てる。 (28) プリンタ面上から、ダカセ版２を、ストツ
カハへ収納する。 (29) プリンタ面上から、ダカセ版１を、ストツ
カハへ収納する。 (30) プリンタ面上から、マスク版版を、ストツ
カニ［排出棚］へ捨てる。 (31) 作業の終了動作。 効 果 以上説明したように、本明細書によつて開示し
た新規な技術手段によれば、次のような効果を得
ることができる。 (1) 人が、パレツトストツカへ原稿となるフイル
ム群を装着し、動作指示スタートボタンを押す
だけで、他の機械操作を行うことなく、ロボツ
トが自動的に作業をするようにしたので、製版
原版製作全工程の作業を無人化することができ
る。 (2) フイルム種類識別標識を各フイルムに付加
し、ロボツトのハンド部材に情報検出センサを
設けて、情報検出センサによりフイルム種類識
別標識を読み取り、各々の作業工程を制御装置
に入力するようにしたので、種々の作業を自動
化することができる。 (3) ロボツトのハンド部材の有効吸着領域を複数
領域に分割して選択設定するようにしたので、
フイルム吸着時に、大小フイルムのいずれの場
合においても、常に均一吸着力で行うことがで
きる。 なお、本発明は、前記実施例に限定されること
なく、その要旨を逸脱しない範囲において、種々
変更可能であることは言うまでもない。 例えば、前記ハンド部材の各種移動手段は、前
記ハンド部材、アーム、アーム支持部材、支柱の
うち少なくとも１つを使用して実現できるため、
種々変更可能であることはいうまでもない。
各々はチヤンネルCHA〜CHEの各々のビツトb0
〜b3に、フイルム種類の識別のための情報を与え
るために、各々のビツトの＊印を信号ありのと
き、すなわち、「１」信号のとき黒く塗りつぶし、
信号なしのとき、すなわち、「０」信号のとき、
そのまま白にしておき、フイルム種類識別標識を
作成する。 特に図示しないが、パレツトストツカ４（第１
図）は、１段目が原稿収納用棚、２段目が未露光
フイルム収納兼一時保管棚、３段目が一時保管
棚、４段目が排出用棚から構成されており、前記
ロボツトのハンド部材１８が上下動して適切なフ
イルムを取り出し易い位置に配置される。 次に、本実施例によつて多重焼き付けプリント
作業を行わせる場合の動作について説明する。 第１１図Ａ，Ｂ，Ｃは、本実施例の製版原版製
作ロボツトの動作を説明するためのフローチヤー
トであり、図において、乃至はロボツト動作
の確認処理の順番を表し、′乃至′は制御装置
２への読み込み処理の順番を表している。また、
後述する各動作の順序番号(1)乃至（31）は第１図
Ａ，Ｂ，Ｃのフローチヤートの該当するところに
同一番号を付けて示している。ここでの多重焼き
付けのプリント作業は、印刷物仕上りのレイアウ
トに合わせて未露光フイルムに写真、イラスト、
文字、ケイ線等を何回も繰り返し露光を行う作業
である。 多重焼き付け作業で、露光するために必要とな
る原稿類は、写真、イラスト、文字、ケイ線等の
原稿フイルムの他に、レイアウト上で不必要な部
分をマスクするマスク版用フイルムがある。これ
らの原稿類の数量は印刷物一品一品で全て異なる
ため、多重焼き付け作業においては、露光時に際
して原稿類、未露光フイルムを密着する時に各々
の原稿及び未露光フイルムの性格上、種類別に重
ねる順序が決つている。例えば、第１２図に示す
ように、プリンタガラス３０面上の一番下に、マ
スク版又は文字版３１をセツトし、その上に順次
ダカセ版３２、ハリコミ版３３、および未露光フ
イルム３４を順次に重ね合わせる。 この作業においては、マスク版３１の１枚に対
して未露光フイルム３４を最大４枚取り換え露光
する。但し、マスク版３１はプリンタガラス３０
面上の一番下にセツトするため、最大４枚を露光
したら排出する。 したがつて、当該マスク版３１の上に重ね合わ
せるフイルムの種類を区別する情報は、ほとんど
マスク版３１より収集できる。また、ダカセ版３
２は、マスク版３１のすぐ上にセツトするが、印
刷物のレイアウトによつては、ダカセ版３２が不
必要な場合もあるし、複数のマスク版３１に、１
枚のダカセ版３２で対応しなくてはならない場合
もあるので、ダカセ版３２を一時保管する場合も
ある。また、ダカセ版３２を複数枚（但し２枚ま
で）重ねる場合もある。 ハリコミ版３３は、未露光フイルム３４と、す
ぐに接するようにセツトする。すなわち、ダカセ
版３２の上に、また、ダカセ版３２がない場合は
マスク版３１の上にセツトする。このハリコミ版
３３は、未露光フイルム３４に１回露光したら排
出する。 以上のように、多重焼き付け作業を行う場合、
マスク版、文字版、ダカセ版、またはハリコミ版
等の各フイルム上に貼り付けられた前述のフイル
ム種類識別標識として、下記の情報をマークすれ
ば、ロボツトのハンド部材１８に取り付けた情報
検出センサ２１が当該フイルムのフイルム種類識
別標識を読み取り、第１１図Ａ，Ｂ，Ｃに示すフ
ローチヤートに従つて、人間が行う代りにロボツ
ト本体装置が多重焼き付け作業を行う。 次に各々の工程の作業を順を追つて説明する。 (1) マスク版、文字版（Ａ、Ｂグループ）に対し
て、 (イ) 次のマスク版が有るかどうか（作業継続）、 (ロ) 次のマスク版に対応するハリコミ版の枚数
（色数）、 (ハ) 次のマスク版に対応するダカセ版の有無及
び枚数、 (ニ) フイルムサイズの指定、 の各作業パラメータを設定する。 (2) ダカセ版（Ｃグループ）に対して、 (イ) ダカセ版の枚数及び排出又は一時線保管、 (ロ) 一時保管後再使用時の対応するマスク版、
の番号、 の各作業パラメータを設定する。 (3) ハリコミ版（Ｄグループ）に対して、 (イ) 対応するマスク版の番号、 (ロ) ハリコミ版の色別情報、 (ハ) 露光量の指示、 の各作業パラメータを設定する。 次に各々のパラメータの設定に対するロボツト
の各動作を説明する。なお、以下の説明では、パ
レツトストツカ４（第１図）の４段の各棚につい
て、１段目の原稿収納用棚、２段目の未露光フイ
ルム収納兼一時保管棚、３段目の一時保管棚、お
よび４段目の排出用棚を、それぞれ、ストツカ
イ、ストツカロ、ストツカハ、およびストツカニ
として区別して説明する。 動作AO； パレツトストツカ（以下、単にストツカとい
う）４の棚よりフイルムをプリンタ上へ移動する
動作。 (1) ストツカイより、マスク版を取り出し、プリ
ンタ面（ガラス面）３０上に置く。 (2) ストツカイより、ダカセ版１を取り出し、マ
スク版３１の上に置く。 (3) ストツカイより、ダカセ版２を取り出し、ダ
カセ版１，３２の上に置く。 (4) ストツカイより、ハリコミ版Ｙを取り出し、
ダカセ版２，３２の上に置く。 (5) ストツカロより、生フイルムＹ版を取り出
し、ハリコミ版Ｙ３３の上に置く。 動作Ｂ； フイルムを露光する動作。 (6) ブランケツトがフイルムを覆う。 (7) 真空ポンプがオンし、真空引きが始まる。 (8) 光源が点灯する。 (9) 真空ポンプがオフし、真空を解除する。 (10) ブランケツトが取り除かれる。 動作C1； プリンタ上から、ストツカの棚にフイルムを移
動する動作。 (11) プリンタ面上から、生フイルムＹ版を、スト
ツカハへ収納する。 (12) プリンタ面上から、ハリコミ版Ｙを、ストツ
カニ［排出棚］へ捨てる。 動作A1； ストツカの棚より、フイルムをプリンタ上へ移
動する動作。 (13) ストツカイより、ハリコミ版Ｍを取り出
し、ダカセ版２の上に置く。 (14) ストツカのロより、生フイルムＭ版を取り
出し、ハリコミ版Ｍの上に置く。 (15) 動作Ｂ〔(6)〜(10)〕を行う。 動作C1； プリンタ上からストツカの棚に、フイルムを移
動する動作。 (16) プリンタ面上から、生フイルムＭ版を、ス
トツカハ棚へ収納する。 (17) プリンタ面上から、ハリコミ版Ｍを、スト
ツカニ［排出棚］へ捨てる。 動作A1； ストツカの棚よりフイルムをプリンタ上へ移動
する動作。 (18) ストツカイより、ハリコミ版Ｃを取り出
し、ダカセ版２の上に置く。 (19) ストツカロより、生フイルム版Ｃを取り出
し、ハリコミ版Ｃの上に置く。 (20) 動作Ｂ〔(6)〜(10)〕を行う。 動作C1； プリンタ上からストツカの棚にフイルムをを移
動する動作。 (21) プリンタ面上から、生フイルムＣ版を、ス
トツカハ棚へ収納する。 (22) プリンタ面上から、ハリコミ版Ｃを、スト
ツカニ棚［排出棚］へ捨てる。 動作A1； ストツカの棚よりフイルムをプリンタ上へ移動
する動作。 (23) ストツカイより、ハリコミ版BLを取り出
し、ダカセ版２の上に置く。 (24) ストツカロより、生フイルムBL版を取り
出し、ハリコミ版BLの上に置く。 (25) 動作Ｂ〔(6)〜(10)〕を行う。 動作C0； プリンタ上からストツカ棚にフイルムを移動す
る動作。 (26) プリンタ面上から、生フイルムBL版をス
トツカハへ収納する。 (27) プリンタ面上から、ハリコミ版BLを、ス
トツカニ［排出棚］へ捨てる。 (28) プリンタ面上から、ダカセ版２を、ストツ
カハへ収納する。 (29) プリンタ面上から、ダカセ版１を、ストツ
カハへ収納する。 (30) プリンタ面上から、マスク版版を、ストツ
カニ［排出棚］へ捨てる。 (31) 作業の終了動作。 効 果 以上説明したように、本明細書によつて開示し
た新規な技術手段によれば、次のような効果を得
ることができる。 (1) 人が、パレツトストツカへ原稿となるフイル
ム群を装着し、動作指示スタートボタンを押す
だけで、他の機械操作を行うことなく、ロボツ
トが自動的に作業をするようにしたので、製版
原版製作全工程の作業を無人化することができ
る。 (2) フイルム種類識別標識を各フイルムに付加
し、ロボツトのハンド部材に情報検出センサを
設けて、情報検出センサによりフイルム種類識
別標識を読み取り、各々の作業工程を制御装置
に入力するようにしたので、種々の作業を自動
化することができる。 (3) ロボツトのハンド部材の有効吸着領域を複数
領域に分割して選択設定するようにしたので、
フイルム吸着時に、大小フイルムのいずれの場
合においても、常に均一吸着力で行うことがで
きる。 なお、本発明は、前記実施例に限定されること
なく、その要旨を逸脱しない範囲において、種々
変更可能であることは言うまでもない。 例えば、前記ハンド部材の各種移動手段は、前
記ハンド部材、アーム、アーム支持部材、支柱の
うち少なくとも１つを使用して実現できるため、
種々変更可能であることはいうまでもない。
第１図は、本発明の一実施例の全体構成を説明
するための図、第２図乃至第９図は、前記製版原
版製作ロボツトの概略構成を示す図であり、第２
図は、その本体の斜視図、第３図は、その平面
図、第４図は、その正面図、第５図は、右側面
図、第６図は、全体構成を示す図、第７図Ａ，Ｂ
は、第６図に示すハンド部材の破線〇印イの部分
の拡大詳細構成を示す斜視図及びそのＡ−Ａ切断
線における断面図、第８図Ａ，Ｂは、第６図に示
すハンド部材の破線〇印ロの部分の拡大詳細構成
を示す斜視図及びＢ−Ｂ切断線における断面図、
第９図Ａ，Ｂは、第６図に示すハンド部材の破線
〇印ハの部分の拡大詳細構成を示す側面図及びそ
の平面図、第１０図は、本発明に係るフイルム種
類識別標識の一実施例の構成を示す図、第１１図
Ａ，Ｂ，Ｃは、本発明の一実施例の動作を説明す
るためのフローチヤート、第１２図は、本発明の
一実施例の動作を説明するための図である。 図中、１……製版原版製作ロボツト、２……制
御装置、３……フイルム焼き付け装置、４……パ
レツトストツカ、１０……架台、１１……支柱、
１２……アーム支持部材、１３……モータ、１４
……ピストンロツド、１５……アーム、１６……
蛇腹状カバー、１７……連結部材、１８……ハン
ド部材、１９……吸着パツド、２０……フイルム
押圧用フレキシブル部材、２１……情報検出セン
サ、２２……真空切換装置、２３Ｂ，２３Ｒ，２
３Ｇ，２５……空気流通パイプ、２４……空気吸
引装置。
するための図、第２図乃至第９図は、前記製版原
版製作ロボツトの概略構成を示す図であり、第２
図は、その本体の斜視図、第３図は、その平面
図、第４図は、その正面図、第５図は、右側面
図、第６図は、全体構成を示す図、第７図Ａ，Ｂ
は、第６図に示すハンド部材の破線〇印イの部分
の拡大詳細構成を示す斜視図及びそのＡ−Ａ切断
線における断面図、第８図Ａ，Ｂは、第６図に示
すハンド部材の破線〇印ロの部分の拡大詳細構成
を示す斜視図及びＢ−Ｂ切断線における断面図、
第９図Ａ，Ｂは、第６図に示すハンド部材の破線
〇印ハの部分の拡大詳細構成を示す側面図及びそ
の平面図、第１０図は、本発明に係るフイルム種
類識別標識の一実施例の構成を示す図、第１１図
Ａ，Ｂ，Ｃは、本発明の一実施例の動作を説明す
るためのフローチヤート、第１２図は、本発明の
一実施例の動作を説明するための図である。 図中、１……製版原版製作ロボツト、２……制
御装置、３……フイルム焼き付け装置、４……パ
レツトストツカ、１０……架台、１１……支柱、
１２……アーム支持部材、１３……モータ、１４
……ピストンロツド、１５……アーム、１６……
蛇腹状カバー、１７……連結部材、１８……ハン
ド部材、１９……吸着パツド、２０……フイルム
押圧用フレキシブル部材、２１……情報検出セン
サ、２２……真空切換装置、２３Ｂ，２３Ｒ，２
３Ｇ，２５……空気流通パイプ、２４……空気吸
引装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 架台上に設けられた支柱と、該支柱に設けら
れたアーム支持部材と、該アーム支持部材に設け
られたアームと、該アームに設けられ、個々のフ
イルムの吸着および離脱を自在とするハンド部材
と、該ハンド部材に設けられ、個々のフイルムに
付加されたフイルム種類識別標識から原版製作の
作業内容を指示する情報を検出する情報検出セン
サと、該情報検出センサの出力により、前記ハン
ド部材のフイルム吸着領域を制御すると共に原版
製作作業工程を制御する制御装置を具備したこと
を特徴とする製版原版製作ロボツト。 ２ 架台上に設けられた支柱と、該支柱に設けら
れたアーム支持部材と、該アーム支持部材に設け
られたアームと、該アームに設けられ、個々のフ
イルムの吸着および離脱を自在とするハンド部材
と、該ハンド部材に設けられ、かつ、フイルム位
置決め用ピンと嵌合する嵌合部を有するフイルム
押圧用フレキシブル部材と、前記ハンド部材に設
けられ、個々のフイルムに付加されたフイルム種
類識別標識から原版製作の作業内容を指示する情
報を検出する情報検出センサと、該情報検出セン
サの出力により、前記ハンド部材のフイルム吸着
領域を制御すると共に原版製作作業工程を制御す
る制御装置を具備したことを特徴とする製版原版
製作ロボツト。 ３ 架台上に設けられた支柱と、該支柱に設けら
れたアーム支持部材と、該アーム支持部材に設け
られたアームと、該アームに設けられたハンド部
材と、該ハンド部材に設けられ、かつ、フイルム
位置決め用ピンと嵌合する嵌合部を有するフイル
ム押圧用フレキシブル部材と、該フイルム押圧用
フレキシブル部材のピン嵌合部の近傍に設けられ
た吸着盤と、前記ハンド部材に設けられ、個々の
フイルムに付加されたフイルム種類識別標識から
原版製作の作業内容を指示する情報を検出する情
報検出センサと、該情報検出センサの出力によ
り、前記ハンド部材のフイルム吸着部材を制御す
ると共に、原版製作作業工程を制御する制御装置
を具備したことを特徴とする製版原版製作ロボツ
ト。 ４ 架台上に設けられた支柱と、該支柱に設けら
れたアーム支持部材と、該アーム支持部材に設け
られたアームと、該アームに設けられ、個々のフ
イルムの吸着および離脱を自在とするハンド部材
と、該ハンド部材に設けられ、個々のフイルムに
付加されたフイルム種類識別標識から原版製作の
作業内容を指示する情報を検出する情報検出セン
サと、該情報検出センサの出力により、前記ハン
ド部材のフイルム吸着部材を制御すると共に、原
版製作作業工程を制御する制御装置を具備する製
版原版製作ロボツトと、該製版原版製作ロボツト
に製版原版製作の作業内容を指示する情報を与え
るフイルム種類識別標識を付加した複数の製版原
版製作用フイルムとを有することを特徴とする製
版原版製作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58170916A JPS6079356A (ja) | 1983-09-16 | 1983-09-16 | 製版原版製作ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58170916A JPS6079356A (ja) | 1983-09-16 | 1983-09-16 | 製版原版製作ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6079356A JPS6079356A (ja) | 1985-05-07 |
| JPH0124298B2 true JPH0124298B2 (ja) | 1989-05-11 |
Family
ID=15913718
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58170916A Granted JPS6079356A (ja) | 1983-09-16 | 1983-09-16 | 製版原版製作ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6079356A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2828322B2 (ja) * | 1990-06-12 | 1998-11-25 | 富士写真フイルム株式会社 | シート体枚葉機構 |
| CN108168592A (zh) * | 2017-11-21 | 2018-06-15 | 上海骐钛机械有限公司 | 一种钢管质量检测装置 |
| CN108529214B (zh) * | 2018-04-18 | 2020-03-27 | 东莞理工学院 | 一种机械手自动上下料末端执行器 |
| CN108656095A (zh) * | 2018-05-15 | 2018-10-16 | 常州信息职业技术学院 | 一种新型电控机械手 |
-
1983
- 1983-09-16 JP JP58170916A patent/JPS6079356A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6079356A (ja) | 1985-05-07 |
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