JPH01243888A - ステップモータの駆動制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ステップモータの駆動制御方式に関し、特に
目標軌道に沿って駆動させる追従駆動制御方式に関する
。

（従来の技術） ステップモータは通常、目標軌道に沿った人力パルスに
より駆動される。この場合、ｌパルス単位では、入力パ
ルス列に追従しているが、ｌパルス内においては、第３
図に示すように振動を伴いながら駆動している。

（発明が解決しようとする課Ｂ） 搬送装置等を目的として、ステップモータが使用される
場合には、この微小振動は問題とならないが、移動しな
がら作業を行う、例えば、形状測定器、レコーダ等の駆
動源として使用する場合には、この微小振動が問題とな
る。

以上のように、従来方法ではステップモータを目標軌道
に沿って円滑に駆動させることは困難であった。

本発明は上記の欠点を改善するために提案されたもので
、その目的はステップモータを目標軌道に沿って円滑に
駆動させる駆動制御方式を提供することにある。

（課題を解決するための手段） 上記の目的を達成するため、本発明はステップモータの
目標駆動軌道と駆動軌道の加速度または速度（計測値ま
たは推定値）の差に応じて、１ステップ移動毎に、１ス
テップの中間位置にて電流を任意の時間遮断することを
特徴とするステップモータの駆動制御方式を発明の要旨
とする。

（作用） 本発明はモータを駆動する場合、ニステップの中間位置
において、電流を任意の時間遮断させることによって、
モータの軌道を目標軌道に合せることができる。

（実施例） 次に本発明の実施例について説明する。なお、実施例は
一つの例示であって、本発明の精神を逸脱しない範囲で
、種々の変更あるいは改良を行いうろことは言うまでも
ない。

第１図は本発明の実施例を示す。

この実施例では、１台のステップモータをモータの持っ
ている最大能力以下の目標軌道に沿って駆動させる場合
について示す。

第１図は、加速時の任意の１ステップについて速度と時
間の関係について示しであるもので、横軸には時間、縦
軸には速度をとっである。

ここに、図中直線Ａは目標軌道、折線Ｂ（Ｂ、。

Ｂ、、Ｂ、よりなる）はモータ軌道を示す。

ｖｌ　：目標軌道の任意のステップ速度ＬＩ　：目標軌
道の任意のステンプ駆動スタート時よりの時間 ｖｚ　：目標軌道の１ステップ移動時の速度Ｌｔ　：目
標軌道の１ステップ移動時の駆動スタート時よりの時間 本発明においては、モータの駆動は１ステップ移動内に
電流を流さない時間を設けである。この電流を流さない
時間は以下のようにする。

るまで通電する。すなわち、時も、まで通電する。

時点にて電流をカットし、むｂ＝Ｌｘ　　Ｌｒ　　Ｌｒ
ａ時に再び電流を流す０時ｔｋになるとモータに再び通
電を行い、モータの速度がＶ！になると、また電流のカ
ットを行う、このようにしてモータの軌道を目標軌道に
一致させるのである。

ここで、ｔｅａの求め方の一例を示す、事前に第２図に
示すように、従来方式にて目標軌道に沿ったパルス列に
より駆動させ、その時の加速度α。

の測定をしておく。

この測定結果中のα、が第１図中のα７に相当し、この
α、とα７よりｔｅａは次式により求めら本発明は軟土
のように、目標軌道に沿って追従駆動させる場合に、１
ステップ内において電流を任意の時間遮断することによ
り、目標軌道に沿って円滑に追従駆動を可能とする効果
を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のステップモータの駆動制御方式の一実
施例、第２図はモータの加速度と時間との関係、第３図
はモータに与えるパルス列番号と回転角との関係を示す
。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　ステップモータの目標駆動軌道と駆動軌道の加速度ま
   たは速度（計測値または推定値）の差に応じて、１ステ
   ップ移動毎に、１ステップの中間位置にて電流を任意の
   時間遮断することを特徴とするステップモータの駆動制
   御方式。