JPH0734675B2 - ステップモータの駆動制御方法 - Google Patents
ステップモータの駆動制御方法Info
- Publication number
- JPH0734675B2 JPH0734675B2 JP63071566A JP7156688A JPH0734675B2 JP H0734675 B2 JPH0734675 B2 JP H0734675B2 JP 63071566 A JP63071566 A JP 63071566A JP 7156688 A JP7156688 A JP 7156688A JP H0734675 B2 JPH0734675 B2 JP H0734675B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target trajectory
- motor
- time
- control method
- drive control
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ステップモータの駆動制御方法に関し、特に
目標軌道に沿って駆動させる追従駆動制御方法に関す
る。
目標軌道に沿って駆動させる追従駆動制御方法に関す
る。
（従来の技術） ステップモータは通常、目標軌道に沿った入力パルスに
より駆動される。この場合、１パルス単位では、入力パ
ルス列に追従しているが、１パルス内においては、第３
図に示すように振動を伴いながら駆動している。
より駆動される。この場合、１パルス単位では、入力パ
ルス列に追従しているが、１パルス内においては、第３
図に示すように振動を伴いながら駆動している。
（発明が解決しようとする課題） 搬送装置等を目的として、ステップモータが使用される
場合には、この微小振動は問題とならないが、移動しな
がら作業を行う、例えば、形状測定器，レコーダ等の駆
動源として使用する場合には、この微小振動が問題とな
る。
場合には、この微小振動は問題とならないが、移動しな
がら作業を行う、例えば、形状測定器，レコーダ等の駆
動源として使用する場合には、この微小振動が問題とな
る。
以上のように、従来方法ではステップモータを目標軌道
に沿って円滑に駆動させることは困難であった。
に沿って円滑に駆動させることは困難であった。
本発明は上記の欠点を改善するために提案されたもの
で、その目的はステップモータを目標軌道に沿って円滑
に駆動させる駆動制御方法を提供することにある。
で、その目的はステップモータを目標軌道に沿って円滑
に駆動させる駆動制御方法を提供することにある。
（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するため、本発明は ステップモータの
駆動制御方法において、 t1を目標軌道の１ステップ移動開始時刻とし t2を目標軌道の１ステップ移動完了時刻とし v1を目標軌道の１ステップ移動開始の速度とし v2を目標軌道の１ステップ移動完了の速度とする場合 モータの駆動はモータが速度（v1＋v2）/2に達するまで
通電し（その間の通電時間をt1aとする）、ついで通電
をカットし、 tb＝t2−t1aの時刻に、再び通電を行うことを特徴とす
るステップモータの駆動制御方法を発明の要旨とする。
駆動制御方法において、 t1を目標軌道の１ステップ移動開始時刻とし t2を目標軌道の１ステップ移動完了時刻とし v1を目標軌道の１ステップ移動開始の速度とし v2を目標軌道の１ステップ移動完了の速度とする場合 モータの駆動はモータが速度（v1＋v2）/2に達するまで
通電し（その間の通電時間をt1aとする）、ついで通電
をカットし、 tb＝t2−t1aの時刻に、再び通電を行うことを特徴とす
るステップモータの駆動制御方法を発明の要旨とする。
（作用） 本発明はモータを駆動する場合、１ステップの中間位置
において、電流を任意の時間遮断させることによって、
モータの軌道を目標軌道に合せることができる。
において、電流を任意の時間遮断させることによって、
モータの軌道を目標軌道に合せることができる。
（実施例） 次に本発明の実施例について説明する。なお、実施例を
一つの例示であって、本発明の精神を逸脱しない範囲
で、種々の変更あるいは改良を行いうることは言うまで
もない。
一つの例示であって、本発明の精神を逸脱しない範囲
で、種々の変更あるいは改良を行いうることは言うまで
もない。
第１図は本発明の実施例を示す。
この実施例では、１台のステップモータをモータの持っ
ている最大能力以下の目標軌道に沿って駆動させる場合
について示す。
ている最大能力以下の目標軌道に沿って駆動させる場合
について示す。
第１図は、加速時の任意の１ステップについて速度と時
間の関係について示してあるもので、横軸には時間、縦
軸には速度をとってある。
間の関係について示してあるもので、横軸には時間、縦
軸には速度をとってある。
ここに、図中直線Ａは目標軌道、折線Ｂ（B1,B2,B3より
なる）はモータ軌道を示す。
なる）はモータ軌道を示す。
v1:目標軌道の１ステップ移動開始の速度 t1:目標軌道の１ステップ移動開始の時刻 v2:目標軌道の１ステップ移動完了の速度 t2:目標軌道の１ステップ移動完了の時刻 本発明においては、モータの駆動は１ステップ移動内に
電流を流さない時間を設けてある。この電流を流さない
時間は以下のようにする。
電流を流さない時間を設けてある。この電流を流さない
時間は以下のようにする。
モータの駆動は、モータが速度（v1＋v2）/2に達するま
で通電する。すなわち、時刻taまで通電する。〔速度が
v1より（v1＋v2）/2に達するまでの時間をt1aとす
る。〕モータの速度が（v1＋v2）/2に達した時点にて電
流をカットし、tb＝t2−t1a時に再び電流を流す。この
ようにしてモータの軌道を目標軌道に一致させるのであ
る。
で通電する。すなわち、時刻taまで通電する。〔速度が
v1より（v1＋v2）/2に達するまでの時間をt1aとす
る。〕モータの速度が（v1＋v2）/2に達した時点にて電
流をカットし、tb＝t2−t1a時に再び電流を流す。この
ようにしてモータの軌道を目標軌道に一致させるのであ
る。
ここで、t1aの求め方の他の例を示す。事前に第２図に
示すように、従来方法にて目標軌道に沿ったパルス列に
より駆動させ、その時の加速度αｔの測定をしておく。
示すように、従来方法にて目標軌道に沿ったパルス列に
より駆動させ、その時の加速度αｔの測定をしておく。
この測定結果中のαｔが第１図中のαｒに相当し、この
αＴとαＭよりt1aは次式により求められる。
αＴとαＭよりt1aは次式により求められる。
（発明の効果） 本発明は叙上のように、目標軌道に沿って追従駆動させ
る場合に、１ステップ内において電流を任意の時間遮断
することにより、目標軌道に沿って円滑に追従駆動をす
ることが可能となり、駆動しながら作業を行うような用
途の場合に、より正確な作業（作業位置，作業タイミン
グ）が可能となるという効果を有する。
る場合に、１ステップ内において電流を任意の時間遮断
することにより、目標軌道に沿って円滑に追従駆動をす
ることが可能となり、駆動しながら作業を行うような用
途の場合に、より正確な作業（作業位置，作業タイミン
グ）が可能となるという効果を有する。
第１図は本発明のステップモータの駆動制御方法の一実
施例、第２図はモータの加速度と時間との関係、第３図
はモータに与えるパルス列番号と回転角との関係を示
す。
施例、第２図はモータの加速度と時間との関係、第３図
はモータに与えるパルス列番号と回転角との関係を示
す。
Claims (1)
- 【請求項１】ステップモータの駆動制御方法において、 t1を目標軌道の１ステップ移動開始時刻とし t2を目標軌道の１ステップ移動完了時刻とし v1を目標軌道の１ステップ移動開始の速度とし v2を目標軌道の１ステップ移動完了の速度とする場合 モータの駆動はモータが速度（v1＋v2）/2に達するまで
通電し（その間の通電時間をt1aとする）、ついで通電
をカットし、 tb＝t2−t1aの時刻に、再び通電を行うことを特徴とす
るステップモータの駆動制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63071566A JPH0734675B2 (ja) | 1988-03-25 | 1988-03-25 | ステップモータの駆動制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63071566A JPH0734675B2 (ja) | 1988-03-25 | 1988-03-25 | ステップモータの駆動制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01243888A JPH01243888A (ja) | 1989-09-28 |
| JPH0734675B2 true JPH0734675B2 (ja) | 1995-04-12 |
Family
ID=13464390
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63071566A Expired - Lifetime JPH0734675B2 (ja) | 1988-03-25 | 1988-03-25 | ステップモータの駆動制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0734675B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5219213A (en) * | 1975-08-06 | 1977-02-14 | Oki Electric Ind Co Ltd | Method of driving a step motors |
| JPS62191399U (ja) * | 1986-05-28 | 1987-12-05 |
-
1988
- 1988-03-25 JP JP63071566A patent/JPH0734675B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01243888A (ja) | 1989-09-28 |
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