JPH01244783A - 動揺装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、動揺装置に間し、さらに詳しくいうと、６
自由度の動作のうち、ヨー（首振り）を連続変化させ、
かつ、旋回することができるもので、アミューズメント
装置などに供用される動揺装置に関するものである。

〔従来の技術〕

第６図は、本発明者の先の提案（特願昭６１−１０４８
４９号）になる従来の６自由度動揺装置を示し、図にお
いて三角形の各頂点に配置した軸受台（２１）と、各軸
受台（２１）の中央部に配置した軸受板（２２）がそれ
ぞれ台板（２３）に固設されている。軸受台（２１）と
軸受板（２２）の間には、三角形の各辺に沿ってボール
ねじ（２４）と案内杆（２５）が取付けられている。各
１対の下部自在継手（２６）はボールねじ（２４）によ
って駆動され、案内杆（２５）に沿って三角形の各辺を
移動する。

一方、各１対の下部自在継手り２６）には動作杆（２７
）が取付けられており、動作杆（２７）の上端部はそれ
ぞれ１組の上部自在継手（２８）に取付けられている。

３組の上部自在継手り２８）は、前記の各軸受台（２１
）の配置された三角形とは逆向きの三角形の各頂点に配
置され、動揺台（２９）に取付けられている。

以上の構成によって、６箇所の下部自在継手（２６）を
三角形の各辺に沿ってそれぞれ移動することによって、
動揺台（２９）は６自由度で動作される。

また、台板（２３）は円板（３０）上で６自由度の動作
とは別に旋回できるｎ４遣になっている。

第７図〜第９図は動揺台（２９）の動いた方向を矢印で
示し、第７図は上下動作、第８図は前後動作、第９図は
ヨー動作を示している。なお、第７図で（ａ）図は平面
図、（ｂ）図はこれに対する立面図であり、第８図の（
ａ、）図、（ａ２）図、および第９図は平面図である。

〔発明が解決しようとする課題〕

以上のような従来の動揺装置では、下部自在継手（２６
）が三角形の各辺に沿って移動するため、ヨーの動作範
囲が限定されるので、動揺台（２９）を旋回させるため
には、６自由度の動作に必要な駆動装置とは別に、装置
全体を旋回するための大きな駆動力を出力する機構を必
要とした。

また、１対の下部自在継手（２６）が直線上を移動する
構造であるため、下部自在継手（２６）どうしが互いに
接近するに従って、動作杆（２７）上端部の変化が極端
に少なくなるという欠点があった。

この発明はかかる課題を解決するためになされたもので
、６自由度の動作機構を使って、ヨーの動作範囲に制限
のない旋回可能な６自由度動揺装置を得ることと、１対
の下部自在継手が接近するに従って外側へ移動すること
で、動作杆上端部の変化量を補うような動揺装置を得る
ことを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係る動揺装置は、各１対の動作杆の下端部に
円弧上を開閉し、円周上の一定範囲を移動する６個の下
部自在継手を備えている。

〔作用〕

この発明においては、３組の各１対の動作杆が一定の範
囲を開閉して動揺台に６自由度の動きを与えるに加え、
円周上を移動して動揺台に旋回を与えることができる。

〔実施例〕

第１図〜第５図はこの発明の一実施例を示し、第１図、
第２図において、ともに円環状の外部ガイド（１）と内
部ガイド（２）は同心円上に固設されており、内部ガイ
ド（２）の外側には外歯車（３）が固定されている。内
部ガイド（２）には６箇所の等分点に６個の放射状のス
トッパ（４ａ）が形感された板状の旋回部材く４）が旋
回できるように取付けられており、ストッパ（４ａ）は
外部ガイド（１）の上面まで延びている。

一方、各ストッパ（４ａ）間には、外部ガイド（１）と
内部ガイド（２）の間に、モータ（５）と下部自在継手
（６）が設けられた各１対の可動台（７ａ）、（）ｂ）
が配置されており、モータ（５）の出力軸に固定された
平歯車（８）が外歯車（３）に噛み合っている。

１つのストッパ（４ａ）を挟んで、このストッパ（４ａ
）の両隣のストッパ（４ａ）側にある可動台（７ｍ）。

（７ｂ）に配置された下部自在継手（６）どうしを１対
として、下部自在継手（６）に連結した各１対の動作杆
（９）の上端を１組の上部自在継手（１０）に連結して
いる。上部自在継手（１０）　３組は、それぞれ三角形
の各頂点に配置して、動揺台（１１）に固定されている
。可動台（７ａ）　、　（７ｂ）はガイドプーリ（１３
）によりガイドされる。

次に動作について説明する。１対の可動台（７ａ）。

（７ｂ）のモータ（５）をそれぞれ別個に制御駆動する
と、平歯車（８）が外歯車（３）に沿って転勤し、可動
台および下部自在継手（６）は円弧上を隣合うストッパ
（４ａ）間の範囲内で左右に移動するので、動作杆（９
）の上端は上下、左右に変位する。従って、それぞれの
可動台（７ａ）　、　（７ｂ）がストッパ（４ａ）の範
囲内で動くように、６個のモータ（５）を制御すれば、
動揺台（１１）を６自由度に動かすことができる。

また、旋回部材（４）を旋回動作させると、全ての可動
台（７ｍ）　、　（７ｂ）は同一方向に同一速度で移動
を始め、最初にストッパ（４ａ）に当たった可動台（７
ａ）、（７ｂ）がストッパ（４ａ）を押しながら円周上
を移動するので、動揺台（１１）の姿勢が変化していて
も、そのままの姿勢を保ったまま動揺台（１１）を旋回
することができるし、動揺台（１１）を旋回しながらそ
の姿勢を変化させることも可能である。

また、ストッパ（４ａ）の両側にそれぞれ停止スイッチ
（１２ａ）　、　（１２ｂ）を設けておき、同一方向の
停止スイッチ（１２ａ）が作動してもモータ（５）は回
り続け、可動台（７ａ）　、　（７ｂ）はストッパ（４
ａ）を押しながら円周上を移動できるが、逆方向の停止
スイッチ（１２ｂ）が作動した場合にはモータ（５）は
停止するようにしておけば、１箇所の可動台（７ａ）　
、　（７ｂ）だけが動いて停止スイッチ（１２ａ）が作
動しても、ストッパ（４ａ）を押しながら別の可動台（
７ａ）　、　（７ｂ）にストッパ（４ａ）が当たって逆
方向の停止スイッチ（１２ｂ）が作動するまで移動する
という機能を付与することができる。

なお、上記実施例では、可動台（７ａ）　、　（７ｂ）
がストッパ（４ａ）を押しながら旋回部材（４）を旋回
するようにしているが、旋回部材（４）を別のモータで
駆動すれば、よりスムーズに旋回部材（４）を旋回させ
ることができる。

第３図〜第５図は動揺台（１１）の動いた方向を矢印で
示し、第３図は上下動作、第４図は前後動作、第５図は
ヨー動作を示している。何れの場合にも姿勢を変化させ
たままの状態で動揺台（１１）を旋回することができる
。なお、第３図で（ａ）図は平面図、（ｂ）図がこれに
対する立面図であり、第４図の（ａｌ）図、＜ａ２ン図
、および第５図は平面図である。

また、上記実施例ては動作杆（９）をそれぞれ華独で動
かしているが、このように動作杆（９）を開閉して動揺
台〈１１）を動かす方式では１対の下部自在継手（６）
を１個のモータでコンパスのように開閉するようにすれ
ば、３軸の動揺装置とすることができる。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、この発明は、動揺台に
取付けた３組の上部自在継手に１対づつの動作杆の上端
を連結し、下端は円周上を開閉移動する下部自在継手に
収付けているので、動揺台を６自由度に動かせるだけで
なく、旋回させうる効果がある。

また、ストンパ機構が設けであるので、機能的な不具合
によって動揺台が回復不能な姿勢変化を起こすのを防ぐ
効果もある。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第５図はこの発明の一実施例を示し、第１図は
斜視図、第２図は一部側断面図、第３図〜第５図は動作
説明のための模式図である。第６図〜第９図は従来の動
揺装置を示し、第６図は斜視図、第７図〜第９図は動作
説明のための模式図である。 （４）・・・旋回部材、（４ａ）・・・ストッパ、く６
）・・・下部自在継手、（７ａ）　、　（７ｂ）・・・
可動台、（９）・・・動作杆、（１０）・・・上部自在
継手、（１１）・・・動揺台。 なお、各図中、同一符号は同一または相当部分を示す９ 特許出願人　三菱プレシジョン株式会社４：反口節材 ９、動作杆 １０　Ｌ乞砕自住継乎 第２図 第４図　（０１）　　　　　　　　　　　（０２）算６
図 第７図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 円形のガイドに沿って円弧上を移動する６個の可動台と
   、前記各可動台の移動範囲をほぼ１／６円周に規制する
   ６個のストッパが放射状に設けられ前記円形と同心に可
   旋回に設けられた旋回部材と、前記各可動台に配設され
   た下部自在継手に下端がそれぞれ連結された６個の動作
   杆と、動揺台の三角形の各頂点に配置され各１対の前記
   動作杆の上端がそれぞれ連結された３組の上部自在継手
   とを備えてなる動揺装置。