JPH0144477B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0144477B2 JPH0144477B2 JP54131983A JP13198379A JPH0144477B2 JP H0144477 B2 JPH0144477 B2 JP H0144477B2 JP 54131983 A JP54131983 A JP 54131983A JP 13198379 A JP13198379 A JP 13198379A JP H0144477 B2 JPH0144477 B2 JP H0144477B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link piece
- link
- assembly tool
- piece
- compliance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/106—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
- B25J9/1065—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
- B25J9/107—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms of the froglegs type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S414/00—Material or article handling
- Y10S414/13—Handlers utilizing parallel links
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は高速運転を目的とした組立用ロボツ
トに関するものである。
トに関するものである。
（従来の技術とその解決課題）
出願人は先にコンプライアンスに異方性をもた
せた組立用ロボツトについての提案をした（特公
昭62−11995号）。その組立用ロボツトは、工具先
端に２次元的な位置座標を与えるようにした２軸
（乃至多軸）の多関節形の組立用ロボツトであつ
て、揺動自在な第１リンク片（第１腕）の先端
に、第２リンク片（第２腕）を揺動自在に連結し
て、第１リンク片と第２リンク片の基部には、
夫々揺動機構を設けた構造であつた為、第２リン
ク片に対する揺動機構が、第１リンク片の揺動機
構に対しても負荷となる結果、第２リンク片の揺
動機構の重量が大きい場合には、全体の動作速度
が遅くなるという問題点を有することが判明し
た。
せた組立用ロボツトについての提案をした（特公
昭62−11995号）。その組立用ロボツトは、工具先
端に２次元的な位置座標を与えるようにした２軸
（乃至多軸）の多関節形の組立用ロボツトであつ
て、揺動自在な第１リンク片（第１腕）の先端
に、第２リンク片（第２腕）を揺動自在に連結し
て、第１リンク片と第２リンク片の基部には、
夫々揺動機構を設けた構造であつた為、第２リン
ク片に対する揺動機構が、第１リンク片の揺動機
構に対しても負荷となる結果、第２リンク片の揺
動機構の重量が大きい場合には、全体の動作速度
が遅くなるという問題点を有することが判明し
た。
（課題を解決する為の手段）
然るにこの発明は、四つのリンク片からなるリ
ンク機構を構成して対角部の一方を同一軸上又は
異なる軸上の固定台に支承すると共に、対角部の
他方には組立工具をリンク片の結合軸と同一軸上
又は異なる軸上に設置し、前記固定台に支承した
リンク片に対して、固定台に設置した揺動機構を
連結して組立用ロボツトを構成したので、揺動機
構自体が負荷となる前記問題点を解決したのであ
る。
ンク機構を構成して対角部の一方を同一軸上又は
異なる軸上の固定台に支承すると共に、対角部の
他方には組立工具をリンク片の結合軸と同一軸上
又は異なる軸上に設置し、前記固定台に支承した
リンク片に対して、固定台に設置した揺動機構を
連結して組立用ロボツトを構成したので、揺動機
構自体が負荷となる前記問題点を解決したのであ
る。
即ちこの発明は、第１リンク片、第２リンク
片、第３リンク片及び第４リンク片の四つのリン
ク片からなるリンク機構が構成されており、第１
リンク片と第２リンク片の結合部及び第３リンク
片と第４リンク片の結合部は夫々回転自在に軸支
され、第１リンク片と第４リンク片の結合端側の
端部は、固定台に支承されている夫々独立の揺動
機構として回転させるための二つの原動機の軸に
固着されており、前記第２リンク片と第３リンク
片の結合端側は、組立工具を支持する軸により回
転自在に軸支され、前記組立工具の軸方向のコン
プライアンスを十分小さく、これと垂直な面内の
コンプライアンスを十分大きくしてコンプライア
ンスに異方性を与えていることを特徴とした組立
用ロボツトである。前記における第２リンク片と
第３リンク片の結合端は、同一軸で軸支され、該
軸上に組立工具が設置されている。また他の発明
は、第１リンク片、第２リンク片、第３リンク片
及び第４リンク片の四つのリンク片からなるリン
ク機構が構成されており、第１リンク片と第２リ
ンク片の結合部及び第３リンク片と第４リンク片
の結合部は夫々回転自在に軸支され、第１リンク
片と第４リンク片の結合端側の端部は、固定台に
支承されている夫々独立の揺動機構として回転さ
せるための二つの原動機の軸に固着されており、
前記第２リンク片と第３リンク片の結合端側は、
組立工具を支持する軸により回転自在に軸支さ
れ、前記組立工具の軸方向のコンプライアンスを
十分小さく、これと垂直な面内のコンプライアン
スを十分大きくしてコンプライアンスに異方性を
与え、前記第１リンク片を支承する原動機の軸と
同一中心線上に組立工具を回転する原動機を設置
すると共に、前記組立工具を支持する軸と各リン
ク片と連結した軸と第１リンク片を支承する原動
機と同一中心線上に設置した組立工具を回転駆動
する原動機の軸が平行であり、前記第１リンク片
と第２リンク片を連結した軸に設けたプーリーを
介してベルトにより組立工具の軸に前記組立工具
の回転駆動用原動機の回転を伝達可能に構成した
ことを特徴とした組立用ロボツトである。更に他
の発明は、第１リンク片、第２リンク片、第３リ
ンク片及び第４リンク片の四つのリンク片からな
るリンク機構が構成されており、第１リンク片と
第２リンク片の結合部及び第３リンク片と第４リ
ンク片の結合部は夫々回転自在に軸支され、第１
リンク片と第４リンク片の結合端側の端部は、固
定台に支承されている夫々独立の揺動機構として
回転させるための二つの原動機の軸に固着されて
おり、前記第２リンク片と第３リンク片の結合端
側は、組立工具を支持する軸により回転自在に軸
支され、前記第１リンク片と第４リンク片とを固
着する二つの原動機の軸及び第２リンク片と第３
リンク片の結合端側が同一中心線上になく分離し
てあり、第２リンク片と第３リンク片の各端部は
夫々分離した位置で組立工具に軸支されており、
前記組立工具の軸方向のコンプライアンスを十分
小さくし、これと垂直な面内のコンプライアンス
を十分大きくしてコンプライアンスに異方性を与
え、かつ第４リンク片を固着する側の原動機の
軸、組立工具の第３リンク片と結合する側の軸、
並びに第１リンク片と第２リンク片の結合部が平
面Ｙ形で挟角可変のリンク機構により各リンク片
の結合部で回転可能に結合されていることを特徴
とした組立用ロボツトである。
片、第３リンク片及び第４リンク片の四つのリン
ク片からなるリンク機構が構成されており、第１
リンク片と第２リンク片の結合部及び第３リンク
片と第４リンク片の結合部は夫々回転自在に軸支
され、第１リンク片と第４リンク片の結合端側の
端部は、固定台に支承されている夫々独立の揺動
機構として回転させるための二つの原動機の軸に
固着されており、前記第２リンク片と第３リンク
片の結合端側は、組立工具を支持する軸により回
転自在に軸支され、前記組立工具の軸方向のコン
プライアンスを十分小さく、これと垂直な面内の
コンプライアンスを十分大きくしてコンプライア
ンスに異方性を与えていることを特徴とした組立
用ロボツトである。前記における第２リンク片と
第３リンク片の結合端は、同一軸で軸支され、該
軸上に組立工具が設置されている。また他の発明
は、第１リンク片、第２リンク片、第３リンク片
及び第４リンク片の四つのリンク片からなるリン
ク機構が構成されており、第１リンク片と第２リ
ンク片の結合部及び第３リンク片と第４リンク片
の結合部は夫々回転自在に軸支され、第１リンク
片と第４リンク片の結合端側の端部は、固定台に
支承されている夫々独立の揺動機構として回転さ
せるための二つの原動機の軸に固着されており、
前記第２リンク片と第３リンク片の結合端側は、
組立工具を支持する軸により回転自在に軸支さ
れ、前記組立工具の軸方向のコンプライアンスを
十分小さく、これと垂直な面内のコンプライアン
スを十分大きくしてコンプライアンスに異方性を
与え、前記第１リンク片を支承する原動機の軸と
同一中心線上に組立工具を回転する原動機を設置
すると共に、前記組立工具を支持する軸と各リン
ク片と連結した軸と第１リンク片を支承する原動
機と同一中心線上に設置した組立工具を回転駆動
する原動機の軸が平行であり、前記第１リンク片
と第２リンク片を連結した軸に設けたプーリーを
介してベルトにより組立工具の軸に前記組立工具
の回転駆動用原動機の回転を伝達可能に構成した
ことを特徴とした組立用ロボツトである。更に他
の発明は、第１リンク片、第２リンク片、第３リ
ンク片及び第４リンク片の四つのリンク片からな
るリンク機構が構成されており、第１リンク片と
第２リンク片の結合部及び第３リンク片と第４リ
ンク片の結合部は夫々回転自在に軸支され、第１
リンク片と第４リンク片の結合端側の端部は、固
定台に支承されている夫々独立の揺動機構として
回転させるための二つの原動機の軸に固着されて
おり、前記第２リンク片と第３リンク片の結合端
側は、組立工具を支持する軸により回転自在に軸
支され、前記第１リンク片と第４リンク片とを固
着する二つの原動機の軸及び第２リンク片と第３
リンク片の結合端側が同一中心線上になく分離し
てあり、第２リンク片と第３リンク片の各端部は
夫々分離した位置で組立工具に軸支されており、
前記組立工具の軸方向のコンプライアンスを十分
小さくし、これと垂直な面内のコンプライアンス
を十分大きくしてコンプライアンスに異方性を与
え、かつ第４リンク片を固着する側の原動機の
軸、組立工具の第３リンク片と結合する側の軸、
並びに第１リンク片と第２リンク片の結合部が平
面Ｙ形で挟角可変のリンク機構により各リンク片
の結合部で回転可能に結合されていることを特徴
とした組立用ロボツトである。
（作用）
この発明は等長の二組のリンク片からなるリン
ク機構を基本構成とし、固定台に設置したリンク
片に対し、その揺動機構を連結すると共に、固定
台連結部の対角に位置するリンク片結合部に組立
工具を取付けるように組立用ロボツトを構成した
ので、全体が軽量化し、動作を高速化することが
できる。また、組立工具のコンプライアンスに異
方性をもたせたので、簡単な構成によつて位置決
めを高速化することができる。
ク機構を基本構成とし、固定台に設置したリンク
片に対し、その揺動機構を連結すると共に、固定
台連結部の対角に位置するリンク片結合部に組立
工具を取付けるように組立用ロボツトを構成した
ので、全体が軽量化し、動作を高速化することが
できる。また、組立工具のコンプライアンスに異
方性をもたせたので、簡単な構成によつて位置決
めを高速化することができる。
実施例 １
即ちこの発明を第２図の実施例について説明す
れば、固定台（図示せず）に設置した原動機１，
２の軸３，３ａを同一中心線上に配置し、原動機
１の軸３に第１リンク片４の基部を固着すると共
に、原動機２の軸３ａには第４リンク片５の基部
を固着し、夫々が原動機１，２により揺動するよ
うになつている。前記第１リンク片４と第４リン
ク片５に対しては、第４リンク片５と同一長さの
第２リンク片６と、第１リンク片４と同一長さの
第３リンク片７を用いて、軸８を介して平行四辺
形のリンク機構が構成されており、前記軸３の対
角に位置する軸８には組立工具９が取付けられて
いる。
れば、固定台（図示せず）に設置した原動機１，
２の軸３，３ａを同一中心線上に配置し、原動機
１の軸３に第１リンク片４の基部を固着すると共
に、原動機２の軸３ａには第４リンク片５の基部
を固着し、夫々が原動機１，２により揺動するよ
うになつている。前記第１リンク片４と第４リン
ク片５に対しては、第４リンク片５と同一長さの
第２リンク片６と、第１リンク片４と同一長さの
第３リンク片７を用いて、軸８を介して平行四辺
形のリンク機構が構成されており、前記軸３の対
角に位置する軸８には組立工具９が取付けられて
いる。
前記実施例の組立用ロボツトによれば、第２図
に示したように、第１リンク片４と第４リンク片
５の揺動角θ１，θ２を原動機１，２（通常減速
機付のサーボモーターが用いられる。）で与える
ことにより組立工具９の位置を２次元的に制御す
ることができる。然して可動部を構成する第１、
第２、第３、第４リンク片を可及的軽量な材料で
製作すれば、原動機１，２の負荷となる慣性モー
メントは、組立工具９のみによりほぼ決まるの
で、全体を軽量とし、かつ高速運転が可能とな
る。
に示したように、第１リンク片４と第４リンク片
５の揺動角θ１，θ２を原動機１，２（通常減速
機付のサーボモーターが用いられる。）で与える
ことにより組立工具９の位置を２次元的に制御す
ることができる。然して可動部を構成する第１、
第２、第３、第４リンク片を可及的軽量な材料で
製作すれば、原動機１，２の負荷となる慣性モー
メントは、組立工具９のみによりほぼ決まるの
で、全体を軽量とし、かつ高速運転が可能とな
る。
実施例 ２
第３図はこの発明の他の実施例を示すものであ
る。この実施例は組立工具９に回転運動を与え得
るようにしたもので、原動機１，２の軸３と同一
中心線上に原動機１０を設置すると共に、第１リ
ンク片４と第２リンク片６を連結した軸８を介し
て、ベルト装置１１，１２を第１リンク片４およ
び第２リンク片６に沿つて設け、前記原動機１０
の回転を組立工具９の軸８に伝達可能にしたもの
である。
る。この実施例は組立工具９に回転運動を与え得
るようにしたもので、原動機１，２の軸３と同一
中心線上に原動機１０を設置すると共に、第１リ
ンク片４と第２リンク片６を連結した軸８を介し
て、ベルト装置１１，１２を第１リンク片４およ
び第２リンク片６に沿つて設け、前記原動機１０
の回転を組立工具９の軸８に伝達可能にしたもの
である。
この実施例では、組立工具９の位置を２次元的
に制御すると共に、組立工具９の回動角の制御も
行なうこともできる。
に制御すると共に、組立工具９の回動角の制御も
行なうこともできる。
実施例 ３
第４図の実施例は、第１リンク片４に連結した
原動機１の軸３と第４リンク片５に連結した原動
機２の軸３ａを同軸とすることなく離隔したもの
である。
原動機１の軸３と第４リンク片５に連結した原動
機２の軸３ａを同軸とすることなく離隔したもの
である。
この実施例の場合には、リンク機構は平行四辺
形とはならないが、組立工具９の位置座標は第１
リンク片４と第４リンク片５の揺動角の制御で与
えることができるので、前記各実施例１、２と同
様の動作をさせることができる。
形とはならないが、組立工具９の位置座標は第１
リンク片４と第４リンク片５の揺動角の制御で与
えることができるので、前記各実施例１、２と同
様の動作をさせることができる。
実施例 ４
次に第５図の実施例は、前記第３図および第４
図で示した実施例２、３を結合したものであつ
て、一方の原動機１と同一中心線上に原動機１０
を設置し、該原動機１０の軸と組立工具９の軸と
が、前記同様のベルト装置１１，１２によつて連
結されており、組立工具９の位置制御並びに回動
角制御を可能としたものである。
図で示した実施例２、３を結合したものであつ
て、一方の原動機１と同一中心線上に原動機１０
を設置し、該原動機１０の軸と組立工具９の軸と
が、前記同様のベルト装置１１，１２によつて連
結されており、組立工具９の位置制御並びに回動
角制御を可能としたものである。
実施例 ５
第６図の実施例は、組立工具１３が平行移動す
るように構成した組立用ロボツトであつて、第１
リンク片４と第４リンク片５の結合部を、前記第
４図の実施例と同様に離隔すると共に、第２リン
ク片６と第３リンク片７の結合部も離隔して、各
端部を夫々組立工具１３にピン連結し、第１リン
ク片４と第２リンク片６の結合点と、第４リンク
片５の固定台設置点、並びに第３リンク片７の組
立工具１３との連結点間に、Ｙ形のリンク機構１
４を設置したものである。この実施例では平行四
辺形のリンク機構が３組構成されており、原動機
１，２によつて第１リンク片４と第４リンク片５
の揺動角を与えることによつて組立工具１３の位
置が定まり、組立工具１３はその姿勢を保持した
まま平行移動することができる。
るように構成した組立用ロボツトであつて、第１
リンク片４と第４リンク片５の結合部を、前記第
４図の実施例と同様に離隔すると共に、第２リン
ク片６と第３リンク片７の結合部も離隔して、各
端部を夫々組立工具１３にピン連結し、第１リン
ク片４と第２リンク片６の結合点と、第４リンク
片５の固定台設置点、並びに第３リンク片７の組
立工具１３との連結点間に、Ｙ形のリンク機構１
４を設置したものである。この実施例では平行四
辺形のリンク機構が３組構成されており、原動機
１，２によつて第１リンク片４と第４リンク片５
の揺動角を与えることによつて組立工具１３の位
置が定まり、組立工具１３はその姿勢を保持した
まま平行移動することができる。
（発明の効果）
即ちこの発明によれば、複数のリンク片により
等長の二組のリンク片からなるリンク機構を基本
構成とし、固定台に設置のリンク片に対して、そ
の揺動機構を連結すると共に、固定台連結部の対
角に位置するリンク片結合部には組立工具を設置
して組立用ロボツトを構成したので、可動部はリ
ンク片又はリンク片とベルト装置等の伝達機構の
みであつて、全体を著しく軽量化できる結果、組
立工具の移動速度を高速化できる効果があり、例
えば毎秒１個以上の高速組立も可能となる。
等長の二組のリンク片からなるリンク機構を基本
構成とし、固定台に設置のリンク片に対して、そ
の揺動機構を連結すると共に、固定台連結部の対
角に位置するリンク片結合部には組立工具を設置
して組立用ロボツトを構成したので、可動部はリ
ンク片又はリンク片とベルト装置等の伝達機構の
みであつて、全体を著しく軽量化できる結果、組
立工具の移動速度を高速化できる効果があり、例
えば毎秒１個以上の高速組立も可能となる。
また工具保持軸の軸方向のコンプライアンスを
十分小さくし、これと垂直な面内のコンプライア
ンスを十分大きくしてコンプライアンスに異方性
を与えたので、著しく簡単な構成で位置決めの高
速化が可能となり、繰返しの早い組立作業ができ
る効果がある。
十分小さくし、これと垂直な面内のコンプライア
ンスを十分大きくしてコンプライアンスに異方性
を与えたので、著しく簡単な構成で位置決めの高
速化が可能となり、繰返しの早い組立作業ができ
る効果がある。
第１図はこの発明の実施例の概略斜視図、第２
図は同じく実施例の動作を示す平面説明図、第３
図乃至第６図は同じく他の実施例の夫々における
平面説明図である。 １，２……原動機、３……軸、４……第１リン
ク片、５……第４リンク片、６……第２リンク
片、７……第３リンク片、８……軸、９……組立
工具、１０……原動機、１１，１２……ベリト装
置、１３……組立工具、１４……リンク機構。
図は同じく実施例の動作を示す平面説明図、第３
図乃至第６図は同じく他の実施例の夫々における
平面説明図である。 １，２……原動機、３……軸、４……第１リン
ク片、５……第４リンク片、６……第２リンク
片、７……第３リンク片、８……軸、９……組立
工具、１０……原動機、１１，１２……ベリト装
置、１３……組立工具、１４……リンク機構。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 第１リンク片、第２リンク片、第３リンク片
及び第４リンク片の四つのリンク片からなるリン
ク機構が構成されており、第１リンク片と第２リ
ンク片の結合部及び第３リンク片と第４リンク片
の結合部は夫々回転自在に軸支され、第１リンク
片と第４リンク片の結合端側の端部は、固定台に
支承されている夫々独立の揺動機構として回転さ
せるための二つの原動機の軸に固着されており、
前記第２リンク片と第３リンク片の結合端側は、
組立工具を支持する軸により回転自在に軸支さ
れ、前記組立工具の軸方向のコンプライアンスを
十分小さく、これと垂直な面内のコンプライアン
スを十分大きくしてコンプライアンスに異方性を
与えていることを特徴とした組立用ロボツト。 ２ 第２リンク片と第３リンク片の結合端側は、
同一軸で軸支され、該軸上に組立工具が設置され
たことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
組立用ロボツト。 ３ 第１リンク片、第２リンク片、第３リンク片
及び第４リンク片の四つのリンク片からなるリン
ク機構が構成されており、第１リンク片と第２リ
ンク片の結合部及び第３リンク片と第４リンク片
の結合部は夫々回転自在に軸支され、第１リンク
片と第４リンク片の結合端側の端部は、固定台に
支承されている夫々独立の揺動機構として回転さ
せるための二つの原動機の軸に固着されており、
前記第２リンク片と第３リンク片の結合端側は、
組立工具を支持する軸により回転自在に軸支さ
れ、前記組立工具の軸方向のコンプライアンスを
十分小さく、これと垂直な面内のコンプライアン
スを十分大きくしてコンプライアンスに異方性を
与え、前記第１リンク片を支承する原動機の軸と
同一中心線上に組立工具を回転する原動機の軸を
設置すると共に、前記組立工具を支持する軸と各
リンク片を連結した軸と第１リンク片を支承する
原動機とを同一中心線上に設置した組立工具を回
転駆動する原動機の軸が平行であり、前記第１リ
ンク片と第２リンク片を連結した軸に設けたプー
リーを介してベルトにより組立工具の軸に前記組
立工具の回転駆動用原動機の回転を伝達可能に構
成したことを特徴とした組立用ロボツト。 ４ 第１リンク片、第２リンク片、第３リンク片
及び第４リンク片の四つのリンク片からなるリン
ク機構が構成されており、第１リンク片と第２リ
ンク片の結合部及び第３リンク片と第４リンク片
の結合部は夫々回転自在に軸支され、第１リンク
片と第４リンク片の結合端側の端部は、固定台に
支承されている夫々独立の揺動機構として回転さ
せるための二つの原動機の軸に固着されており、
前記第２リンク片と第３リンク片の結合端側は、
組立工具を支持する軸により回転自在に軸支さ
れ、前記第１リンク片と第４リンク片とを固着す
る二つの原動機の軸及び第２リンク片と第３リン
ク片の結合端側が同一中心線上になく分離してあ
り、第２リンク片と第３リンク片の各端部は夫々
分離した位置で組立工具に軸支されており、前記
組立工具の軸方向のコンプライアンスを十分小さ
くし、これと垂直な面内のコンプライアンスを十
分大きくしてコンプライアンスに異方性を与え、
かつ第４リンク片を固着する側の原動機の軸、組
立工具の第３リンク片と結合する側の軸、並びに
第１リンク片と第２リンク片の結合部が平面Ｙ形
で挟角可変のリンク機構により各リンク片の結合
部で回転可能に結合されていることを特徴とした
組立用ロボツト。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13198379A JPS5656396A (en) | 1979-10-12 | 1979-10-12 | Robot for assembly |
| US06/133,287 US4341502A (en) | 1979-10-12 | 1980-03-24 | Assembly robot |
| GB8014795A GB2060556B (en) | 1979-10-12 | 1980-05-02 | Assembly robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13198379A JPS5656396A (en) | 1979-10-12 | 1979-10-12 | Robot for assembly |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5656396A JPS5656396A (en) | 1981-05-18 |
| JPH0144477B2 true JPH0144477B2 (ja) | 1989-09-27 |
Family
ID=15070802
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13198379A Granted JPS5656396A (en) | 1979-10-12 | 1979-10-12 | Robot for assembly |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4341502A (ja) |
| JP (1) | JPS5656396A (ja) |
| GB (1) | GB2060556B (ja) |
Families Citing this family (40)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT1144724B (it) * | 1981-06-03 | 1986-10-29 | Comau Spa | Apparecchio manipolatore a due bracci contrapposti |
| JPS5856789A (ja) * | 1981-09-25 | 1983-04-04 | 松下電器産業株式会社 | ハンドリング装置 |
| US4548536A (en) * | 1981-11-27 | 1985-10-22 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Working apparatus with track following motion |
| JPS58160787U (ja) * | 1982-04-20 | 1983-10-26 | 株式会社中村機器エンジニアリング | 往復旋回装置 |
| DE3326962A1 (de) * | 1983-07-27 | 1985-02-07 | Josef 4790 Paderborn Göllner jun. | Industrieroboter mit zweigliedrigem gelenkarm |
| DE3404553C2 (de) * | 1984-02-09 | 1986-04-17 | Carl Hurth Maschinen- und Zahnradfabrik GmbH & Co, 8000 München | Handhabungseinrichtung, insbesondere zum Be- und Entladen von Werkzeugmaschinen |
| AU595163B2 (en) * | 1984-09-07 | 1990-03-29 | Sony Corporation | Industrial robot with servo system |
| JPH072317B2 (ja) * | 1984-10-19 | 1995-01-18 | ソニー株式会社 | 産業用ロボツトのツール選択装置 |
| JPS61121880A (ja) * | 1984-11-19 | 1986-06-09 | 松下電器産業株式会社 | 直接駆動方式ロボツト |
| CH672089A5 (ja) * | 1985-12-16 | 1989-10-31 | Sogeva Sa | |
| NL8600143A (nl) * | 1986-01-23 | 1987-08-17 | Philips Nv | Manipulator met stangenmechanisme. |
| US4705951A (en) * | 1986-04-17 | 1987-11-10 | Varian Associates, Inc. | Wafer processing system |
| US4884941A (en) * | 1987-03-30 | 1989-12-05 | Regents Of The University Of Minnesota | Active compliant end-effector with force, angular position, and angular velocity sensing |
| US4946337A (en) * | 1987-07-09 | 1990-08-07 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Seisakusho | Parallel link robot arm |
| KR970004947B1 (ko) * | 1987-09-10 | 1997-04-10 | 도오교오 에레구토론 가부시끼가이샤 | 핸들링장치 |
| US4775289A (en) * | 1987-09-25 | 1988-10-04 | Regents Of The University Of Minnesota | Statically-balanced direct-drive robot arm |
| US4929146A (en) * | 1987-11-13 | 1990-05-29 | U.S. Philips Corporation | Manipulator |
| US5231537A (en) * | 1988-07-21 | 1993-07-27 | Asahi Kogaku Kogyo Kabushiki Kaisha | Element selecting device |
| DE69032945T2 (de) * | 1989-10-20 | 1999-09-16 | Applied Materials, Inc. | Robotereinrichtung |
| US5447409A (en) * | 1989-10-20 | 1995-09-05 | Applied Materials, Inc. | Robot assembly |
| GB2261485B (en) * | 1991-11-15 | 1994-11-30 | Univ Hull | A linkage for a robot arm |
| JP2722295B2 (ja) * | 1992-05-22 | 1998-03-04 | ファナック株式会社 | 小軌跡加工装置 |
| US5376862A (en) * | 1993-01-28 | 1994-12-27 | Applied Materials, Inc. | Dual coaxial magnetic couplers for vacuum chamber robot assembly |
| JPH07223180A (ja) * | 1994-02-10 | 1995-08-22 | Tescon:Kk | 水平多関節ロボット |
| JP2599571B2 (ja) * | 1994-05-11 | 1997-04-09 | ダイトロンテクノロジー株式会社 | 基板搬送ロボット |
| US5616917A (en) * | 1995-05-16 | 1997-04-01 | Brown & Sharpe Manufacturing Company | Device for measuring an angle between pivotally-connected members |
| WO1996036847A1 (en) * | 1995-05-16 | 1996-11-21 | Brown & Sharpe Manufacturing Company | Coordinate measuring machine having articulated arm |
| SE511804C2 (sv) * | 1996-03-14 | 1999-11-29 | Abb Ab | Anordning för relativ förflyttning av två element |
| US6336374B1 (en) | 1997-01-14 | 2002-01-08 | Asea Brown Boveri A.B. | Device for relative displacement of two elements |
| SE512931C2 (sv) * | 1998-04-29 | 2000-06-05 | Abb Ab | Anordning för relativ förflyttning av två element |
| DE10108321A1 (de) * | 2001-02-21 | 2002-08-29 | A & F Automation & Foerdertech | Handhabungsvorrichtung insbesondere in einer Verpackungsmaschine |
| US7794194B2 (en) * | 2007-09-14 | 2010-09-14 | Seagate Technology Llc | Pick and place work piece flipper |
| FI124632B (fi) * | 2012-06-26 | 2014-11-14 | Masinova Oy | Robottikourajärjestely |
| US9452527B2 (en) * | 2012-11-19 | 2016-09-27 | Persimmon Technologies, Corp. | Robot having high stiffness coupling |
| US8944802B2 (en) | 2013-01-25 | 2015-02-03 | Radiant Fabrication, Inc. | Fixed printhead fused filament fabrication printer and method |
| US8827684B1 (en) | 2013-12-23 | 2014-09-09 | Radiant Fabrication | 3D printer and printhead unit with multiple filaments |
| US10471549B2 (en) | 2014-07-02 | 2019-11-12 | Doben Limited | System and method with floating welder for high rate production welding |
| DE102015121245A1 (de) * | 2015-12-07 | 2017-06-08 | Schneider Electric Industries Sas | Roboter |
| US11273602B2 (en) | 2018-08-10 | 2022-03-15 | Peter Jan Wiktor | Coupled positioners |
| US11820010B1 (en) | 2022-11-24 | 2023-11-21 | Texas A&M University Corpus Christi | Geared parallel manipulator of the SCARA type |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE738760C (de) * | 1940-02-06 | 1943-08-31 | Friedrich Gall | Arbeitsarm mit Greiferzangen fuer Tauchkammern |
| JPS5231456A (en) * | 1975-09-03 | 1977-03-09 | Hitachi Ltd | System for controlling articulation type machine hand |
-
1979
- 1979-10-12 JP JP13198379A patent/JPS5656396A/ja active Granted
-
1980
- 1980-03-24 US US06/133,287 patent/US4341502A/en not_active Expired - Lifetime
- 1980-05-02 GB GB8014795A patent/GB2060556B/en not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB2060556A (en) | 1981-05-07 |
| GB2060556B (en) | 1984-01-04 |
| JPS5656396A (en) | 1981-05-18 |
| US4341502A (en) | 1982-07-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0144477B2 (ja) | ||
| JPS587433B2 (ja) | 特に工業ロボツト用のマニピユレ−タ | |
| GB2464147A (en) | Three Degree-of-Freedom Parallel Spherical Mechanism for Payload Orienting Applications | |
| JPH0832402B2 (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPH07100309B2 (ja) | 歩行ロボットのための腕に転用可能な脚機構 | |
| JPH0581395B2 (ja) | ||
| JP2004520952A (ja) | モジュール式再構成可能な平行運動ロボット | |
| JPS61244475A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPS6319316B2 (ja) | ||
| US6336374B1 (en) | Device for relative displacement of two elements | |
| KR20010024978A (ko) | 두 부재를 상대적으로 이동시키기 위한 장치 | |
| US4946337A (en) | Parallel link robot arm | |
| JPH0246357B2 (ja) | ||
| US5553509A (en) | Three degree of freedom robotic manipulator constructed from rotary drives | |
| JPS617188A (ja) | 産業用ロボツトの下腕重力バランサ機構 | |
| JPH07148679A (ja) | パラレルロボット | |
| JPH1029178A (ja) | マニプレータ | |
| JPS634632Y2 (ja) | ||
| JPH0711896Y2 (ja) | 工業用ロボット | |
| JP2003071759A (ja) | ハンドリング装置 | |
| JPH0746475Y2 (ja) | 回動・旋回アーム駆動装置 | |
| JPH06262556A (ja) | 水平多関節型ロボットのアーム | |
| JP2000291761A (ja) | 多自由度機構 | |
| JPH0453674B2 (ja) | ||
| JPH03202287A (ja) | 工業用ロボット |